Man Mcs

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCS ~
Ref.0911
LOGOTIPO [FAGOR].jpg
Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCS
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y

reguladores digitales.
Denominación MAN REGUL MCS (CAS)
Referencia Ref.0911
Software Versión 02.0x

WinDDSSetup Versión 06.0x
Documento electrónico man_mcs.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
info@fagorautomation.es
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a

variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR
AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el
contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus

coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz
de algún error introducido de manera involuntaria y, es por ello que,
no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es
comprobada regularmente la información contenida en el
documento, procediéndose a realizar las correcciones oportunas
que quedarán incluídas en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna

parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse,
almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a
ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, iden-
tificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-
zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para
el período de garantía como fuera de él.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS-3/92

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados
arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede
verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
EN 60204 -1: Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
2006 Parte 1: Requisitos generales.
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3: Norma de EMC para regulación.
2004
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja

Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador
digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min
para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 Nm, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para
motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.

ÍNDICE GENERAL
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción..................................................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................11
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................13
Características del freno ............................................................................................14
Referencia comercial .................................................................................................15
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................16

Introducción................................................................................................................16
Dimensiones ..............................................................................................................19
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................21
Características del freno ............................................................................................22
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24

Introducción................................................................................................................24
Características generales ..........................................................................................24
Dimensiones ..............................................................................................................25
Datos técnicos............................................................................................................25
Conectores .................................................................................................................26
Operador de programación ........................................................................................28
Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................30
Placa de características .............................................................................................33
INSTALACIÓN...........................................................................................................34
Consideraciones generales........................................................................................34
Conexiones eléctricas ................................................................................................35
Conexión de potencia. Regulador - motor .................................................................38
Cableado....................................................................................................................40
Conexión de la señal de consigna analógica .............................................................44
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232 ....................................................................45
Esquema del armario eléctrico...................................................................................45
Inicialización y ajuste .................................................................................................47
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................51

Notación empleada ....................................................................................................51
Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................53
Grupo C. Corriente .....................................................................................................53
Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................57
Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................59
Grupo G. Generales...................................................................................................59
Grupo H. Hardware ....................................................................................................63
Grupo I. Entradas.......................................................................................................63
Grupo K. Monitorización.............................................................................................65

Grupo M. Motor ..........................................................................................................66
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................67
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................70
Grupo R. Sensor del rotor ..........................................................................................72
Grupo S. Velocidad ....................................................................................................73
Grupo T. Par y potencia .............................................................................................79
Grupo W. Generador interno......................................................................................79
MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................81
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs ModBus .................88

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
Los servomotores síncronos FXM son del
tipo AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación
que requiera una gran precisión en el posi-
cionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseña- Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

dos según la Medidor de temperatura Termistor
norma de pro-
Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)
tección IP 64, y
por tanto, no se Montaje Brida frontal
ven afectados Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
por líquidos ni Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)
suciedades. Equilibrado Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Incorporan un Vida de los rodamientos 20000 horas
captador que Ruido De acuerdo con DIN 45635
vigila la temper- Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la
Resistencia a la vibración
atura interna. dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.
Aislamiento eléctrico Clase F (150°C ~ 302°F)
Pueden incor-
porar opcional- Resistencia de 500 V DC, 10 M o superior
mente un freno Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto
electromecá- Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
nico
Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
Significado de Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
los códigos de la Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)
forma de mon- Opción en todos los modelos.
taje: Freno
Véase el apartado: “características del freno “
Encóder TTL incremental (FXM con bobinado F)
Captación Encóder SinCosTMo SinCoderTM(FXM con bo-
binado A)
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y

IM V3 IM V1 contra proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se
mantenga por debajo de 150°C (302°F).
IM B5

Motores
Par de pico
no ventilados
de par
parado
de pico
por fase
por fase
Nominal
Potencia
Masa (2
Corriente
Velocidad
Inercia (1
Constante
Tiempo de
Par a rotor
Corriente a
Inductancia
aceleración
Resistencia
rotor parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J P MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH  kg·cm2 kg Nm Nm Nm Nm
MCS-8/92
FXM11.40F.. 1,2 6 4.000 2,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0
FXM12.40F.. 2,3 11 4.000 3,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0
FXM13.40F.. 3,3 16 4.000 5,6 28,0 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0
FXM14.20F.. 4,1 20 2.000 3,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0
FXM14.40F.. 4,1 20 4.000 6,9 34,0 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0
FXM31.20F.. 2,6 13 2.000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM31.40F.. 2,6 13 4.000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM32.20F.. 5,1 25 2.000 4,3 22,0 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0
FXM32.40F.. 5,1 25 4.000 8,4 42,0 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0
FXM33.20F.. 7,3 36 2.000 6,3 31,0 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0
FXM33.40F.. 7,3 36 4.000 12,0 60,0 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0
FXM34.20F.. 9,3 46 2.000 7,6 38,0 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0
FXM34.40F.. 9,3 46 4.000 15,0 76,0 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0
FXM53.20F.. 11,9 59 2.000 9,9 49,0 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0
FXM53.30F.. 11,9 59 3.000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 36,0
FXM54.20F.. 14,8 74 2.000 12,7 64,0 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0
FXM55.12F.. 17,3 86 1.200 9,1 45,0 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0
FXM55.20F.. 17,3 86 2.000 15,0 77,0 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6
FXM73.12F.. 20,8 104 1.200 10,7 54,0 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0
FXM74.12F.. 27,3 135 1.200 13,5 67,0 3,4 2,0 7,4 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0
FXM75.12F.. 29,5 165 1.200 15,0 85,0 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0
Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

1/ Si el motor dispone de freno considerar además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de freno considerar además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
Motores
Par de pico
no ventilados
de par
parado
de pico
por fase
por fase
Nominal
Potencia
Masa (2
Corriente
Velocidad
Inercia (1
Constante
Tiempo de
Par a rotor
Corriente a
Inductancia
aceleración
Resistencia
rotor parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J P MCS-04H MCS-08H MCS-16H
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH  kg·cm2 kg Nm Nm Nm
FXM11.20A.. 1,2 6 2.000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0
FXM11.30A.. 1,2 6 3.000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0
FXM11.40A.. 1,2 6 4.000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0
FXM12.20A.. 2,3 11 2.000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0
FXM12.30A.. 2,3 11 3.000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0
FXM12.40A.. 2,3 11 4.000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0
FXM13.20A.. 3,3 16 2.000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0
FXM13.30A.. 3,3 16 3.000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0

FXM13.40A.. 3,3 16 4.000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0
FXM14.20A.. 4,1 20 2.000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0
FXM14.30A.. 4,1 20 3.000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0
FXM14.40A.. 4,1 20 4.000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6 20,0
FXM31.20A.. 2,6 13 2.000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0
FXM31.30A.. 2,6 13 3.000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0
FXM31.40A.. 2,6 13 4.000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0
FXM32.20A.. 5,1 25 2.000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0
FXM32.30A.. 5,1 25 3.000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0
FXM32.40A.. 5,1 25 4.000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4
MCS-9/92
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
Motores
Par de pico
no ventilados
de par
parado
de pico
por fase
por fase
Nominal
Potencia
Masa (2
Corriente
Velocidad
Inercia (1
Constante
Tiempo de
Par a rotor
Corriente a
Inductancia
aceleración
Resistencia
rotor parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J P MCS-04H MCS-08H MCS-16H
MCS-10/92
FXM33.20A.. 7,3 36 2.000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0
FXM33.30A.. 7,3 36 3.000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5
FXM33.40A.. 7,3 36 4.000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3
FXM34.20A.. 9,3 46 2.000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8
FXM34.30A.. 9,3 46 3.000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1
FXM34.40A.. 9,3 46 4.000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6
FXM53.12A.. 11,9 59 1.200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0
FXM53.20A.. 11,9 59 2.000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5
FXM53.30A.. 11,9 59 3.000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9
FXM54.12A.. 14,8 74 1.200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7
FXM54.20A.. 14,8 74 2.000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2
FXM54.30A.. 14,8 74 3.000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2
FXM55.12A.. 17,3 86 1.200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5
FXM55.20A.. 17,3 86 2.000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3
FXM73.12A.. 20,8 104 1.200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8
FXM73.20A.. 20,8 104 2.000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6
FXM74.12A.. 27,3 135 1.200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2
FXM75.12A.. 33,6 165 1.200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2

Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
Dimensiones
FXM1 SERIES mm (inches)

TIPO F GD R D GA ST
FXM1 5 [0.19] 5 [0.19] 20 [0.78] 14 [0.55] j6 16.0 [0.62] M5 x 12.5 [0.49]
TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM11 136 [5.35] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM12 171 [6.7] 33.5 [1.32] 46 [1.81] R F
GD
FXM13 206 [8.11] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
GA
FXM14 241 [9.48] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

ST

TIPO F GD R D GA ST
FXM3 6 [0.24] 6 [0.24] 30 [1.18] 19 [0.75] j6 21.5 [0.85] M6 x 16.0 [0.63]

FXM31 152 [5.98] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM32 187 [7.36] 33.5 [1.32] 46 [1.81] R F
GD
FXM33 222 [8.74] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

GA
FXM34 257 [10.12] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

ST

TIPO F GD R D GA ST
FXM5 8 [0.31] 7 [0.27] 40 [1.58] 24 [0.94] j6 27 [1.07] M8 x 19.0 [0.75]

FXM53 237 [9.33] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM54 272 [10.71] 33.5 [1.32] 46 [1.81] R F
GD
FXM55 307 [12.09] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
GA
ST
C1
MC-23 BASE 35 [1.38]
MC-46 BASE 40 [1.57]

TIPO F GD R D GA ST
FXM7 10 [0.39] 8 [0.31] 50 [1.97] 32 [1.26] k6 35 [1.38] M10 x 22 [0.86]

FXM73 256 [10.08] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM74 291 [11.46] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
R F
FXM75 326 [12.83] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
GD
FXM76 361 [14.21] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

GA
FXM77 396 [15.59] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

ST
FXM78 431 [16.97] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre
22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completa-
mente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor
son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sen-
tido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.
CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC - 23
CONECTOR MOTOR MC Recto

AMC Acodado
CORRIENTE 23 Amperios
BASE DE CONEXIÓN DE BASE DE CONEXIÓN DE UN

POTENCIA AL MOTOR. ENCÓDER
MC 23 ó AMC 23 Referencia I0.
1 IOC-17
PIN SEÑAL PIN SEÑAL
A Fase U A K A A
E
B Fase V
D A B L J B *A
C Fase W F C +5 Vdc
C M P I
D Tierra Q D Tierra
E Freno (+) C B D N O H E B
F Freno (-) E G F *B
F
G Z
H *Z
I Termistor
1 2 J Termistor
K U
L *U
2 M V
N *V
O W
P *W
Q Pantalla + chasis
Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.

Características del freno
La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Mto. de Masa

de frenada absorbida on/off tensión de inercia
estática desbloqueo
Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)
FXM1 Mo del motor 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)
FXM3 Mo del motor 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)
FXM5 Mo del motor 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)
FXM7 Mo del motor 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)
Nota. La velocidad máxima de todos ellos es 10000 rev/min excepto el de la serie FXM7 que
es 8000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

 Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Referencia comercial
FXM . . . -X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD 12 1200 rev/min 30 3000 rev/min

NOMINAL 20 2000 rev/min 40 4000 rev/min
BOBINADO F 220 V AC
A 400 V AC
TIPO DE I0 Encóder Incremental (2500 ppv)

CAPTACIÓN A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC

1 Eje liso (sin chaveta)
8 Estándar NEMA (USA)
9 Especial
OPCIÓN DE 0 Sin freno

FRENO 1 Con freno estándar (24 V DC)
VENTILACIÓN 0 Sin ventilador

1 Con ventilador estándar
9 Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
X
ESPECIAL
ESPECIFICACIÓN 01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de
los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
FKM2 FKM4 FKM6
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que

requiera una gran precisión en el posiciona-
miento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Diseñados según la Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

norma de protec- Medidor de Termistor PTC KTY84-130
ción IP 64, no se ven
Terminación del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)
afectados por líqui-
dos ni suciedad. Montaje Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Incorporan un cap-
Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)
tador KTY84-130
que vigila la tem- Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Equilibrado
Equilibrado a media chaveta
peratura interna.
Vida de los 20.000 horas
Pueden incorporar Ruido De acuerdo con DIN 45635
opcionalmente un
freno electrome- Resistencia a la Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la
vibración dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.
cánico.
Aislamiento eléctrico Clase de calentamiento F (150 °C ~ 302 °F)
Disponen de conec- Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior
tores de captación y
Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto
potencia girables.
Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
Significado de los Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
códigos de la forma Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
de montaje: Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)
Opción en todos los modelos.
Freno
Véase el apartado: “ características del freno “
Encóder TTL incremental (FKM con bobinado F)
Captación Encóder SinCosTM o SinCoderTM(FKM con bobi-
IM V3 nado A)
IM V1
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y
contra proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
IM B5 propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se
mantenga por debajo de 150°C (302 °F).

Motores
Par de pico
no ventilados
de par
parado
de pico
Masa 2/
nominal
por fase
por fase
Potencia
Inercia 1/
Corriente
Velocidad
Constante
Tiempo de
Par a rotor
Corriente a
Inductancia
aceleración
Resistencia
rotor parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pow Kt tac L R J M MCS-10L MCS-20L MCS-30L
FKM21.60F.. 1,7 7 6000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,885 1,6 4,2 3,6 7,0
FKM22.30F.. 3,2 13 3000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9 5,3 7,4 13,0
FKM22.50F.. 3,2 13 5000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,425 2,9 5,3 3,6 9,0 13,0
FKM42.30F.. 6,3 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 7,8 14,8 22,2
FKM42.45F.. 6,3 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 7,8 18,2 25,0

FKM44.30F.. 11,6 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 11,7 22,2
FKM62.30F.. 8,9 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,225 16,0 11,9 20,4
FKM62.40F.. 8,9 35 4000 16,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,18 16,0 11,9 16,2
FKM64.20F.. 16,5 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,4 2,7 0,2 29,5 17,1 34,5
FKM64.30F.. 16,5 66 3000 20,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,145 29,5 17,1 24,6
FKM66.20F.. 23,5 94 2000 19,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,135 43,0 22,3 36,6
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.

2/ Valor de la masa del motor sin freno.
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
MCS-17/92
Motores
MCS-18/92
Par de pico
no ventilados
de par
parado
de pico
Masa 2/
nominal
por fase
por fase
Potencia
Inercia 1/
Corriente
Velocidad
Constante
Tiempo de
Par a rotor
Corriente a
Inductancia
aceleración
Resistencia
rotor parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pow Kt tac L R J M MCS-08H MCS-16H
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH  kg·cm2 kg Nm Nm
FKM21.60A.. 1,7 7 6000 2,8 11 1,1 0,6 14,4 7,7 2,6 1,6 4,2 5,0 7,0
FKM22.30A.. 3,2 13 3000 2,4 10 1,0 1,3 7,0 16, 3,95 2,9 5,3 10,2 13,0
FKM22.50A.. 3,2 13 5000 4,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 5,3 6,7 13,0
FKM22.60A.. 3,2 13 6000 4,5 18 2,0 0,7 14,0 4,6 1,1 2,9 5,3 11,2
FKM42.30A.. 6,3 25 3000 4,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 8,5 7,8 21,9
FKM42.45A.. 6,3 25 4500 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,675 8,5 7,8 14,6
FKM42.60A.. 6,3 25 6000 8,5 34 3,9 0,7 21,3 2,6 0,45 8,5 7,8 11,2
FKM44.30A.. 11,6 47 3000 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 11,7 22,6
FKM44.40A.. 11,6 47 4000 10,7 43 4,9 1.1 14,9 2,4 0,315 16,7 11,7 17,3
FKM62.30A.. 8,9 35 3000 7,1 28 2,8 1,3 14,4 7,2 0,77 16,0 11,9 20,0
FKM62.40A.. 8,9 35 4000 9,3 37 3,7 1,0 19,1 4,1 0,44 16,0 11,9 15,4
FKM64.30A.. 16,5 66 3000 12,1 48 5,2 1,4 14,0 3,8 0,285 29,5 17,1 21,8
FKM66.20A.. 23,5 94 2000 10,5 42 4,9 2,2 9,5 4,6 0,315 43,0 22,3 35,2
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.

2/ Valor de la masa del motor sin freno.
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC)

Dimensiones
80 [3.15]
18 [0.70]
40 [1.57]
Ø
10
Ø
11
0
Ø 80 [3.15] j6
[3
[4
.9
139.5 [5.49]
.5
3]
2]
40 [1.57]
Ø 7 [0.27]
3 [0.11]
8 [0.31] 97 [3.81]
LB 54 [2.12]
L
FKM2 SERIES mm (inches)

TYPE F GD R D GA ST
FKM2 6 [0.23] 6 [0.23] 30 [1.18] 19 [0.74] j6 21.5 [0.84] M6 x 16 [0.63]
R F
TYPE LB L
GD
FKM21 114 [4.48] 208 [8.19]
GA
FKM22 138 [5.43] 232 [9.13]

ST
80 [3.15]
18 [0.70]
50 [1.96]
Ø
168.5 [6.63]
13
Ø
0
15
[5
Ø 110 [4.33] j6
0
.1
[5
.9
]1
0]
50 [1.96]
Ø 9 [0.35]
3.5 [0.13]
10 [0.39] 126 [4.96]

LB 54 [2.12]
TYPE F GD R D GA ST
FKM4 8 [0.31] 7 [0.27] 40 [1.57] 24 [0.94] j6 27 [1.06] M8 x 19 [0.75]
R F
TYPE LB L
GD
FKM42 143 [5.62] 247 [9.72]

GA
FKM44 185 [7.28] 289 [11.38]

ST

99 [3.89]
20 [0.78]
58 [2.28]
Ø
Ø
200.5 [7.89]
16
19
0
5
[7
[6
.4
Ø 130 [5.11] j6
.4
8]
9]
58 [2.28]
Ø 12 [0.47]
3.5 [0.13]
12 [0.47]
LB 54 [2.12]
158 [6.22]
L

TYPE F GD R D GA ST
FKM6 10 [0.39] 8 [0.31] 50 [1.96] 32 [1.26] k6 35 [1.37] M10 x 22 [0.86]
R F
TYPE LB L
GD
FKM62 148 [5.82] 260 [10.24]
GA
D
FKM64 184 [7.24] 296 [11.65]
ST

Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones
entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera com-
pletamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conec-
tor (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY84-130 para
la vigilancia del calentamiento del motor.
97 [3.82]
80 [3.15]
1 BASE DE CONEXIÓN DE
POTENCIA DEL MOTOR
PIN SEÑAL
1 FASE U
2 FASE V
6 FASE W
3 TIERRA
4 FRENO (+)
5 FRENO (-)
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
CONECTOR DE POTENCIA Ejemplo: MC - 20/6
CONECTOR MOTOR MC-20/6 Recto

CORRIENTE 20 A
2
62[2.44]
91 [3.58] BASE DE CONEXIÓN DE

UN ENCÓDER "SINCOS".
PIN SEÑAL
1
Referencias A3 y E3.
REFCOS
2 +485
3 KTY 84 (-)
4 KTY 84 (+)
5 SIN
6 REFSIN
7 -485
8 COS
9 CHASIS
10 GND
11 N.C.
12 + 8 Vdc 2
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.

Características del freno
La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Mto. de Masa

de frenada absorbida on/off tensión de inercia
estática desbloqueo
Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)
FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)
FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)
FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

 Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

FKM . . . -K
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 2, 4, 6
LONGITUD 1, 2, 4

NOMINAL 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min
40 4000 rev/min 60 6000 rev/min
BOBINADO A 400 V AC
F 220 V AC
TIPO DE I0 Encóder Incremental (2500 ppv)

E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

1 Eje liso (sin chaveta)
2 Eje con chavetero y retén
3 Eje liso con retén

CONEXIONADO 0 Conectores acodados girables

1 Salida de cables sin conectores
9 Especial
CONFIGURACIÓN
K
ESPECIAL
ESPECIFICACIÓN 01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de
los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCS Servodrives es una familia de reguladores monobloque de velocidad
diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conec-
tarse: Así, se hablará de:
MCS (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC
MCS (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:
 Para la serie MCS-H:
MCS-04H
MCS-08H
MCS-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.
 Para la serie MCS-L:
MCS-05L
MCS-10L
MCS-20L
MCS-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.
Características generales
Sus características principales son:
 Alimentación trifásica.
 Frenado dinámico en caso de caída de red.
 PWM IGBTs.
 Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta ó encóder vol-
tio pico a pico senoidal.
 Salida simuladora de encóder programable.
 Linea serie RS422.
 Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor, <Speed Enable> y <Drive
Enable>.
 Una entrada lógica programable.
 Una salida lógica programable.
 Dos salidas analógicas programables.
 Funciones integradas.
 Cambio de parámetros “on-line”.
 Operador de programación integrado.
 Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
 Interfaces de comunicación RS232, RS422 y RS485.
 Protocolo de comunicación: ModBus.

Dimensiones
67 mm (2.63") 245 mm (9.64")
MCS
330 mm (12.99")
280 mm (11.02")
6 mm (0.23") 300 mm (11.8")
11 mm (0.43")
Datos técnicos
220 V (serie L) 400 V (serie H)
05 10 20 30 04 08 16
Corriente nominal de salida 2,5 5 10 15 2 4 8
Corriente de pico (0,5 s) (Arms) 5 10 20 30 4 8 16
3 AC 220/240 V ±10% 3 AC 400/460 V ±10%
Alimentación de potencia
50/60 Hz ±10% 50/60 Hz ±10%
Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7
1 En modelos monofásicos (9,5)1 (18,5)1
Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC
Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66
Potencia de Ballast interna (W) 150
Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC
Protección térmica del radiador 90°C (194°F)
Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F)
Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (-4°F/140°F)
Grado de protección IP20 a/
Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
Masa del módulo 3,85 kg (8,5 lb)
a/ IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra sal-
picaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.
Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden también ser alimen-
i tados con tensión de potencia monofásica.

Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación

desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor.

Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz.
En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-
U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast

externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada de

la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la
red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de
potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entre los circuitos de potencia y
de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que

refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la
habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la
temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilitación del
Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del
ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
Tensiones ± 12V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación
interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.
Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna de
velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una impedancia
de 22 k.
Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de la
consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.
Ofrece una impedancia de 10 k.
Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensiones
de ± 10 V.

Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensiones
de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internas
del regulador.
Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en

colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones integradas.
Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de corriente
por el motor, quedando sin par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de
velocidad nula.
Estas señales de control se activan con +24 V DC.
Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estado

interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra
eléctrica.
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es uti-

lizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24 V). Por
defecto está seleccionada como reset de errores.
Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales de

encóder instalado en el motor para la captación de posición + velocidad, y
de las señales de sonda térmica en el motor.
Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóder
divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posición
del control.
La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de

0,5 mm2. Véase el capítulo de instalación.
Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza la

comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS422,
RS232 ó RS485.

Operador de programación
El operador de programación consta de 4 displays
numéricos de 7 segmentos, un piloto de signo y un
codificador rotativo con pulsador de confirmación
incorporado en el mismo mando.
JOG
PUSH TO CONFIRM
El sentido de giro puede ser:

 Sentido horario permitiendo:
 Recorrer el listado de parámetros, variables y
comandos con el fin de visualizar uno de ellos
en el display.
 Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).
 Sentido antihorario permitiendo:

 Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.
El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:
 Pulsación corta.
 Pulsación larga.
El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para

poder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de
un parámetro, confirmar su nuevo valor, ...
L
C
C
L
SV1
(VelocityCommand) C
C
C
SV2
(VelocityFeedback) L
C C
C
CV3
(CurrentFeedback)
L
C
C
C
…
L

Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales cuyo
significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado “Inicialización y ajuste”
de este manual.
Interpretación de la simbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos
visualizados más a la derecha en el display.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos
visualizados más a la izquierda en el display.
L Pulsación larga sobre el operador de programación.
C Pulsación corta sobre el operador de programación.
Codificador rotativo sobre el operador de programación.

Panel frontal y patillaje de los conectores
A. CONECTOR X1
-12V Fuente de
MCS
alimentación
+12V ± 12 V
RS422/RS232/RS485
COMMUNICATIONS
D
Consignas
E Monitorización
B. CONECTOR X2
Salida digital
programable
F Habilitaciones
Drive ok.
-12V
+12V
Entrada digital
programable
A
C. CONECTOR X3
Alimentación de control
Terminales de
entrada de potencia
CONTROL POWER
INPUTS
a la fuente de
C alimentación auxiliar
220 V AC
Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en

los modelos correspondientes.

D. Conector de comunicaciones Pin Señal Función
1 N.C. No conectado
2 RxD R x D (232)
3 TxD T x D (232)
4 + 5V Alimentación
5 GND GND
5 9 6 TxD+ T x D + (422)
7 TxD- T x D - (422)
1 6 8 R x D + R x D + (422)
T x D / R x D + (485)
9 RxD- R x D - (422)
T x D / R x D - (485)
CHASIS Tornillos
E. Conector de salida de la simula- Pin Señal Función

dora de encóder 1 A+ Señal A +
2 A- Señal A -
3 B+ Señal B +
4 B- Señal B -
10
5 15
5 Z+ Señal Z +
6 Z- Señal Z -
7 + 485 Señal de transmisión de
8 - 485 línea serie tipo RS485
1 11
9 N.C. No conectado
6
10 N.C. No conectado
11 GND 0 voltios
12 REFCOS Nivel ref. señal coseno
13 COS Señal coseno del
encóder
14 REFSIN Nivel ref. señal seno
15 SIN Señal seno del encóder
CHASIS Tornillos

F. Conector de entrada de la cap- Pin Señal Función
tación motor y del sensor de tem- 1 A+ Señal A +
peratura 2 B+ Señal B +
3 Z+ Señal Z +
4 U- Conmut. fases U -
10 5 W- Conmut. fases W -
6 V- Conmut. fases V -
1 19 7 N.C.
8 N.C. No conectado
9 N. C.
10 A- Señal A -
26 11 B- Señal B -
9 12 Z- Señal Z -
13 U+ Conmut. fases U +
18 14 W+ Conmut. fases W +
15 V+ Conmut. fases V +
16 N.C. No conectado
17 SELSEN Información dada al
regulador (por hardware)
18 SELSEN del sensor instalado
19 + 485 Línea serie RS-485 para

encóder SinCosTM ó
20 - 485 SinCoderTM
21 KTY - Sonda térmica del motor
22 KTY+ KTY84-130
Alimentación del encóder

23 + 8 V
SinCosTM ó SinCoderTM
Alimentación del encóder
24 + 5 V
incremental
25 GND 0 voltios
26 CHASIS Pin
CHASIS Tornillos

Placa de características
Ejemplo de la placa de Fagor Automation S. Coop.(Spain)
características que acom- AC SERVODRIVE
paña a cada regulador MODEL: MCS -10 L INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz
MCS Digital Fagor. S.N.: 22-01090003
CTR POT VAR FR Io 5 Amp W: 3,8 Kg
00A 00A 00A Imax 10 Amp
Los términos CTR, POT, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (ver-
siones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y
reparaciones.
Codificación de la referencia comercial de los reguladores Fagor.
REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 05 L
MODELO MCS
CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)
05 2,5 A 5A
10 5A 10 A
20 10 A 20 A
30 15 A 30 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC
REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 04 H
MODELO MCS
CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)
04 2A 4A
08 4A 8A
16 8A 16 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC

INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor
en máquina.
El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gen-
erales y además:
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de man-
tenimiento. (Recuérdese que el grado de protección es IP 64).
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.
 Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de

poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en

el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites
u otros contaminantes.
Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso
de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45 °C (113
°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios
libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.

>50mm
M6
M6
>30mm >10mm >50mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las
interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas.
La pantalla debe conectarse a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10
de X1).
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden
interconectarse.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Véase apartado: Conexión de la realimentación por encóder.
FXM or FKM
Ballast
(optional)
CNC
MCS DIGITAL
* SEC Cable
SEC-HD Cable IECD Cable
(*) Nótese que el cable EEC Cable
SEC será el utilizado en Mains EEC-SP Cable
conexiones con el CNC
8055 y el cable SEC-HD
en conexiones con el CNC
8040 ó CNC 8055i. Mains
MPC Cable

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS-
10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16.
La utilización de transformador no es obligatoria.
Warning. Never make this connection because

THREE PHASE there is a risk of destroying the module.
Autotransformer or Autotransformer or
three -phase transformer three -phase transformer
POWER INPUTS
POWER INPUTS
3x2.5 mm2 220 or 380 V AC 3x2.5 mm2
220 or 380 V AC
L1 L1
R R
L2 L2
380 V AC S 380 V AC S
L3 L3
T T
N fuses N fuses
k1 power switch High k1 power switch

Floating
X3 Voltage X3
POWER INPUT
POWER INPUT
CONTROL
CONTROL
L1 L1
220 or 380 V AC L2 220 or 380 V AC L2
SINGLE - PHASE Warning. Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.
Note. Only
Note. Only in MCS-05L
in ACSD-05L and MCS-10L
and ACSD-10L models models
Autotransformer or
Autotransformer or three -phase transformer
POWER INPUTS
three -phase transformer 220 V AC 2x2.5 mm2
POWER INPUTS
L1
220 V AC 2x2.5 mm2 R
L1 L2
R 380 V AC S
L2 fuses L3
380 V AC S T
fuses L3
T N
N High
k1 power switch
Floating
k1 power switch Voltage X3
X3 POWER INPUT
CONTROL
L1
POWER INPUT
220 V AC
CONTROL
L1 L2
220 V AC L2
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)
MCS-05L 05 04
MCS-10L 10 08
MCS-20L 20 16
MCS-30L 30 25
MCS-04H 04 04
MCS-08H 08 08
MCS-16H 16 16

Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto

medio debe llevarse a una conexión de tierra.
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase valor en la tabla de datos técnicos.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recu-
peración externa.
MCS DRIVE MCS DRIVE

Ballast externo
Ballast
Re Re
interno
Ri Ri
L+ L+
2,5 mm2

Conexión de potencia. Regulador - motor
Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5
CONECTOR
DE SALIDA MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5 Freno de sujeción
AL MOTOR (Opcional)
(situado en la parte 24V Eje liberado
inferior del módulo) 0V Eje sujeto
U
U M
V
V 3
W
W
Lado del motor

Regulador MCS
Terminales del
conector de potencia FKM Terminales del
conector de potencia FXM
para motor síncrono FKM (5) para motor síncrono FXM (F)
Base MC-20/6 (4) Base MC-23 (E)
3 (1) U E (A) U
2 M
(2) V D A (B) M
6 4 F V
1 (6) 3 3
W C B (C) W
5
(3) (D)
Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno
MPC - 4 x 1,5 MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1)
MPC - 4 x 2,5 MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en
metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable

En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Nº de hilos x sección (para el freno)

Conexión de las señales de control y monitorización
Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V: Señal de funcionamiento correcto

del Servodrive:
X1
A la cadena de X2
1 -12 V DR.OK
2 seguridades. 6
3 7
+12 V
X2
3
SPEED
4 DRIVE Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac
5
COMMON 0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de monitorización:
Señales de habilitación:
X1
X2
10
3 V
24 V SPEED 8 PROG.ANALOG.OUT1
4 DRIVE 9
5 PROG.ANALOG.OUT2
0V COMMON V
Salidas digitales programables: + 24 Vdc + 24 Vdc

X2
1 C
2
E
Máxima corriente 100 mA X2
Máxima tensión 50 Volts 1 C
2
E
Entrada digital programable: X2

8
9
Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCS.
Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene
dado por EP1 (véase parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro
EP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL. OUT. El
encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto
de la cadena de transmisión.

Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM
I0 : Encóder TTL incremental (2500 ppv)
E1 : Encóder SinCoderTM (1024 ppv)
A1: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)
En servomotores FKM
I0 : Encóder TTL incremental (2500 ppv)
E3 : Encóder SinCosTM (eje cónico) (1024 ppv)
A3: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)
Con captación motor E1 ó E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el

nº de pulsos del captador (1024x4 4096 ppv). Este valor (4096) es el máximo parame-
trizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).
Cableado
Fagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC, SEC-HD, IECD,
EEC y EEC-SP.
Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC

En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC se
transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055.
Ready Made Cable Fagor SEC 1/3/5/10/15/20/25/30/35

(Length in meters; including connectors)
( Sub-D, M15 )
(HD,Sub-D,F15) Cable 4x2x0,14 + 2x0,5 Front View
Front View Signal Pin Pin
1 Green 1
A
Yellow
*A 2 2 1
Blue 9
1 11 B 3 3
Pink
*B 4 4
5 Grey 5
5 15 Z
Brown
*Z 6 6 15
White 8
7 7
Purple
8 8
Black
0 volt 11 11
TO DRIVE
CHASSIS
TO 8055 CNC
(HD,Sub-D,F15) Twisted pair. Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin ( Sub-D, M15 )
( at the 8055 CNC end and at the Drive end )

Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD
En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC-HD
se transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055i ó CNC 8040.
Ready Made Cable Fagor SEC - HD 1/3/5/10/15/20/25/30/35

(HD, Sub-D,
(HD, Sub-D, Cable 4x2x0,14 + 2x0,5 M15)
F15) Signal Pin Pin Front View
Front View A 1 Green 1
Yellow
*A 2 2
Blue
B 3 3
Pink 11 1
*B 4 4
1 11 Grey
Z 5 5
Brown 15 5
*Z 6 6
White
15 7 7
5 Purple
8 8
Black
0 volt 11 11
CHASSIS TO 8040 CNC
TO DRIVE TO 8055i CNC
[ HD,Sub-D, F15 ] Twisted pair. Overall shield.

Metallic shield connected to CHASSIS pin [ HD,Sub-D, M15]
(at the CNC end and at the Drive end)
Cable de conexión a encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL
incremental al regulador.
(HD,Sub-D,M26) Signal Pin Pin

IOC-17
A+ 1 Brown/Green A Front View K A
White/Green J
A- 10 B
B+ 2 Purple E I P L B
B- 11 Black F Q M C
9 Red H O
26 Z+ 3 G N D
Z- 12 Blue H G
Yellow/Brown F E
U+ 13 K
U- 4 White/Grey L
V+ 15 Red/Blue M
1 19 V- 6 Grey/Pink N
W+ 14 Pink O
W- 5 Grey P
White/Pink I
STM1 or KTY84 (-) 21 Grey/Brown
TO DRIVE STM2 or KTY84 (+) 22 J TO MOTOR
Yellow D
GND 25 White
+ 5 VDC 24 C
Q
Ready Made Cable
(HD,Sub-D,M26) IECD- 5/7/10/15/20/25/30 IOC-17
Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5
Length in meters, connectors included
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC

Mediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.

Ready Made Cable EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(HD, Signal Pin Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5 Pin

Sub-D, Green
COS 1 8
M26) Yellow
REFCOS 10 1
Front view Blue
SIN 2 5 E0C 12
Pink
REFSIN 11 6 Front view
+485 19 Grey
2
Brown
9 -485 20 7 9
26 Black 8 1
GND 25 10 12 10 2
Red 7
+8 V 23 12
6 11 3
White 5 4
temp/kty84- 21 3
1 19 Purple
temp/kty84+ 22 4
Chassis 26 to MOTOR
Twisted pair. Overall shield.
to DRIVE The shield must be connected to pin 26 of the chassis
at the drive end and to the metallic housing at the motor end.
Note. El cable EEC-1A tiene una longitud de 1,25 metros.
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP

Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Este
cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores pro-
piedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.
Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que segui-
i damente se representan son iguales salvo el color de hilos. El usuario deberá
comprobar cual de ellos coincide con el que está a punto de instalar.
TIPO I
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(HD,
Sub-D, Signal Pin Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5 Pin
M26) Green
COS 1 8
Front View
REFCOS Yellow E0C 12
10 1
Orange Front View
SIN 2 5
REFSIN Red
11 6
Black 9
9 +485 19 2 8 1
26 Brown 12 10 2
-485 20 7 7
Brown - Blue [ 0.5 mm2 ] 6 11 3
GND 25 10
Brown - Red 5 4
+8V 23 12
[ 0.5 mm2 ]
1 19 Blue
TEMP/KTY84 (-) 21 3
Grey TO MOTOR
TEMP/KTY84 (+) 22 4
CHASSIS 26 9
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.

All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

TIPO II
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(HD, [ Length in meters; including connectors ]
Sub-D, Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5
M26) Signal Pin Pin
COS 1 Green
Front View 8
REFCOS Yellow E0C 12
10 1
Blue Front View
SIN 2 5
REFSIN Purple
11 6
9 Black 9
26 +485 19 2 8 1
Brown 7 12 10 2
-485 20 7
GND 25 Black [ 0.5 mm2 ] 6 11 3
10
Red [ 0.5 mm2 ] 5 4
+8V 23 12
1 19
White
TEMP or KTY84 (-) 21 3
Grey
TEMP or KTY84 (+) 22 4 TO MOTOR
CHASSIS 26 9
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.
All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor
CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: IECD - 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30
SUB-D
HD M26 IOC-17
CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC - 20
CABLE DE ENCODER SinCos™ ó SinCoder™

LONGITUD (m) 1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.
SUB-D
HD M26 EOC-12
CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC -SP - 20
CABLE DE ENCODER SinCos™ ó SinCoder™

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
SUB-D
HD M26 EOC-12

CABLE ENCODER - CNC 8055 Ejemplo: SEC - 20
CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D SUB-D
M15 HD F15
CABLE ENCODER - CNC 8055i o Ejemplo: SEC -HD - 20

CNC 8040
CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D SUB-D
HD M15 HD F15
Conexión de la señal de consigna analógica

La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las
líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá
conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).
Entrada de consigna de corriente X1

0V
de corriente
Consigna
Uref
Tornillo de chasis
La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V).

La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V).
Entrada de consigna de velocidad diferencial
rango de ± 10V 4
5 VEL+
de velocidad
Uref
6
Consigna
0V VEL-
tornillo de X1
chasis

Generación de la consigna de velocidad
1 -12 V
invertida y aplicación al regulador
2
10 k 3
+12 V
Tornillo de tierra X1
de velocidad
5
VEL+
Consigna
6
Uref VEL-
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS232 permite para-
metrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede
actualizarse a través de esta línea la tabla de motores en la E2PROM.
El cable de conexión es:
(Sub-D, F9) (Sub-D, F9)

Front View Signal Pin Pin Signal Front View
RxD 2 2 RxD
TxD 3 3 TxD
DTR 4 4 DTR
9 5 DSR 6 6 DSR 9 5
CTS 8 8 CTS
6 1 GND 5 5 GND 6 1
CHASSIS
to DRIVE to PC
Overall shield.
COMMUNICATIONS
RS422 / RS232 / RS485
Metallic shield connected to CHASSIS pin
CONNECTOR - at the Drive end and at the PC end -
Esquema del armario eléctrico

Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Atención. Cuando se instale un autotransformador, el secundario deberá

conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a GND.
Atención. Es obligatorio el uso de fusibles.

Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
 La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
X1
-12 V 1
2
+12 V 3
4
5
6
7
8
9
10
X2
1
2
D4
SPEED 3
DRIVE 4
COMMON 5 D3
6
DR.OK 7
DR. X
OK
8
9
X3
L1 L1
L2 L2

Inicialización y ajuste
Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visualización
y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas atendiendo
a un nivel de acceso codificado como nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico limi-
tando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.
Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la varia-
ble GV7.
Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por este orden, las varia-
bles:
 SV1: VelocityCommand.
 SV2: VelocityFeedback
 CV3: CurrentFeedback
Para acceder al resto, es necesario localizar GV7 y maniobrar como se indica en la
siguiente figura:
SV1
VelocityCommand
SV2
VelocityFeedback Su visualizaci n en display s lo se muestra
cuando el c digo que almacena la variable
GV7 en ese instante, para definir el nivel de
CV3 acceso, no es correcto.
CurrentFeedback
Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los pará-
metros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visualizarán
4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarse el código
de nivel.
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con encó-
der incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe gobernar
mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCosTM ó SinCo-
derTM, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo de motor
sobre el que está instalado.
Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta
información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento que
con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar la
inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15 = 0.
Localizado MP1, girando el codificador hasta visualizarlo en el display deberán seguirse
las secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado “pará-
metros, variables y comandos” de este manual.

Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10
con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastados
con el motor seleccionado. Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta
visualizarlo en el display, la secuencia a seguir es la indicada en la figura:
Todo lo realizado hasta ahora queda

almacenado en memoria RAM pero no de
forma permanente, de modo que si se
C realizara un reset, todas estas modificaciones
no se tendrían en consideración ya que el
C regulador vuelve a establecer la configuración
de la que dispone en su E2PROM en un nuevo
L arranque.
no si
OK? C
C C
C
Por tanto, para almacenar de forma per- L

manente todas estas modificaciones, es
necesario pasar la información almace-
nada en memoria RAM a E2PROM me-
diante el comando GC1. Localizado no si
mediante el conmutador hasta visualizar- OK?
lo, la secuencia a seguir es la indicada en
la figura: C C
Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dos
figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose úni-
camente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visualizarse
según se indica en la figura de la siguiente página.
Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico de

funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que una
corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.
Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en coman-
dos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).
Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Por
el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.

En cualquiera de ambas situaciones con una pulsación corta se vuelve al estado inicial.
no si
OK?
C C
Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)

coherente con el motor seleccionado localícese GV9 y siguiendo las indicaciones de la
figura adjunta irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan refle-
jadas sus características:
Modelo: MCS
Tensión de L 220 Vac

alimentación: H 400 Vac
Corriente de pico
Incorporaciones
futuras
Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, habrá que visualizar
la variable GV7 y editar el nuevo código. Seguidamente deberá visualizarse GC1 y apli-
car el comando como se detallaba anteriormente. Finalícese el proceso con un reset.
Además en su ajuste se debe:
 Verificar que la consigna de velocidad ó de corriente está seleccionada. Es, por tanto,
necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que
intervienen (SP45, WV4, ...).
 Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso de
consigna analógica externa.

Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20
y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.
 Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del

regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.
 Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)
y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.
 Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.
 Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 del
conector X1).
 Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta que
el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha eli-
minado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto
también deberá ajustarse.
Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:
 Colocar el CNC en modo visualizador con las señales Drive_Enable y Speed_Enable

activas.
 Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.
Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el eje
y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.
WinDDSSetup
Aplicación para PC de Fagor. Establecer previamente conexión entre el equipo MCS
y el PC a través del puerto serie. El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación
podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los
parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto regulador-motor
facilitando así la labor del ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y
rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos
MCS.
Atención. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup instalada

en el PC aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 2.04
o superior. La versión de la aplicación WinDDSSetup deberá ser la 06.08 o superior.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación empleada
< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:
Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la

variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA
1 Señales de control Bornero B
2 Lazo de control de corriente Corriente C
3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
4 Simulador de encóder Encóder E
5 Generales del sistema Generales G
6 Hardware del sistema Hardware H
7 Entradas analógicas y digitales Entradas I
8 Temperaturas y tensiones Monitorización K
9 Propiedades del motor Motor M
10 Salidas analógicas y digitales Salidas O
11 Comunicación del sistema RS232/422/485 < ModbusTM > Q
12 Propiedades de la captación Rotor R
13 Lazo de control de velocidad Velocidad S
14 Parámetros de par y potencia Par T
15 Generador interno de funciones Generador interno W
Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.

Puede ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

Nivel de acceso.
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
 Nivel Fagor
 Nivel de usuario
 Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso

SP10 básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (básico)
CV11 Fagor, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor), variable de sólo
lectura (RO).
Variable modificable.
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable
modificable (RW) .

Grupo B. Entradas - salidas no programables
BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs
Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control

del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Bit Función
15, ..., 4 Reservados
3 Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
2 Salida de Drive_Ok
Pines 6-7 del bornero X2
1 Entrada Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
0 Entrada Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
Grupo C. Corriente
CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain
Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 999.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.
CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime
Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.

Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.
CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt
Función: Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe

entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.

V
CP10
CP11
A
Valores válidos: 1,000, ..., 9,999 V.

Valor por defecto: 9,500 V.
CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt
Función: Véase parámetro CP10.

Valores válidos: 1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto: MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).
CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit
Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de

corriente del sistema.
Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor ( 5 x
MP3 ) y del regulador.
Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.
CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type
Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de

corriente.
Valores válidos: Valor Función
1 Habilita el filtro
0 Deshabilita el filtro (por defecto)
CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency
Función: Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-

banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valor por defecto: 0.

CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping
Función: Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro cortabanda

que actúa sobre la consigna de corriente.

CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector
Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-

signa del lazo de corriente.
Valores válidos: 0, 1, 2 y 3.
Valor Función
0 Funcionamiento normal. La consigna de
corriente proviene del lazo de velocidad.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la sal-
ida del generador de funciones se aplica al lazo
de corriente (WV4 = 2).
2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de
línea serie.
3 Analógica externa.
Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa
(pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3
si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).

0 Del lazo de velocidad 0
WV4
WV5
1 CP45
Del generador de funciones
2 1
Consigna digital
CV15 2
0
IV3
IP17 1
3
Consigna analógica 2
CV1 USUARIO, RO Current1Feedback
Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circula

por la fase V.
Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).
CV2 USUARIO, RO Current2Feedback
Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circula

por la fase W.
Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).
CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback
Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos: 0, ..., 50 Arms (valores eficaces).
IV
CV10
AD
CV1 IW
LECTURA DE CV11
CORRIENTES
CV2
_sin
_cos

CV10 FAGOR, RO Current1Offset
Función: Valor de la compensación automática del offset de captación

de corriente de la fase V.
Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).
CV11 FAGOR, RO Current2Offset
Función: Valor de la compensación automática del offset de captación

de corriente de la fase W.
Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).
CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
Función: En esta variable se registra el valor de la consigna de

corriente digital.
Valores válidos: - 50.00, ..., + 50.00 Arms.
Valor por defecto: 0.00 Arms.
Grupo D. Diagnósticos
DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors
Función: Registro de 5 Words en el que se

almacenan los números de los 5
últimos errores que se han pro- C
ducido en el módulo regulador. HistoricOfErrors (0)
El operador de programación Error más reciente
permite ir visualizando en el dis- C
play cada uno de estos 5 errores
realizando sucesivamente 5 pul-
saciones cortas recorriendo así
los números de error que han C
sido almacenados, desde el HistoricOfErrors (4)
error que se ha originado más Error más antiguo
recientemente hasta el más anti- C
guo.
Valores válidos: Todos los códigos de error posibles incorporados en la

vesión de software cargada. El código 0 es no error.

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord
Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado

en 16 bits del sistema binario representa la situación del
sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
Bit Función
15, 14 Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit
12 Warning
11 OperationStatusChangeBit
10...7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4...1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit
DV32 FAGOR, RW MasterControlWord
Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado

en 16 bits del sistema binario representa las señales de con-
trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.
Bit Función
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13...7 Reservados
6 Homing Enable
5...1 Reservados
0 MasterControlWordToggleBit

DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics
Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que se

produzca un error, este comando permite resetearlo y rear-
mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31,
DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset
del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando
mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parame-
trización del equipo.
DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors
Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante

este comando se pone a 0.
Grupo E. Simulador de encóder
EP1 BÁSICO, RW EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Función: Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada

vuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valor
de la salida simuladora de encóder se parametriza en incre-
mentos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 ó A0 en incrementos
de 2 ppr.
Valores válidos: 0 ... , 4096.
Valor por defecto: Nº de pulsos del captador seleccionado.
EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection
Función: Selección del sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos: 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.
Grupo G. Generales
GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout
Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un

tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el

par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E.004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 500 ms.
GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion
Función: Este parámetro representa la versión de la tabla de

parámetros que hay cargada en el regulador.
GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime
Función: Tras la parada del motor como consecuencia de la

deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación
de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos: 1... 9999 ms, 0 (infinito).
GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime
Función: Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y

OutFunc2.
Valores válidos: 0 ... 9999 ms.
GP15 FAGOR, RW AutomaticInitialization
Función: En el caso de tener instalado un encóder SinCosTM ó Sin-

CoderTM, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente
del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos
parámetros del regulador. Véase el apartado “Inicialización
y ajuste” de este manual.
Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos: 0. Deshabilitado
1. Habilitado (por defecto).

GP16 BÁSICO, RW MonoPhaseSelector
Función: Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden traba-

jar con tensión de potencia monofásica sin que salte el testigo
<falta de fase>. En el resto de equipos este parámetro no ten-
drá efecto.
Valores válidos: 0. Deshabilitado (por defecto)
1. Habilitado.
GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion
Función: Visualiza la versión de software en uso.
GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum
Función: Registra el valor del checksum de la versión de software

cargada en el regulador.
Valores válidos: - 32768 ... 32767 (aunque desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso).
Ej: Si GV5 = 27234, el display del operador muestra 7234.
GV7 BÁSICO, RW Password
Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar

el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
GV9 BÁSICO, RO DriveType
Función: Esta variable informa de la denominación comercial del

regulador. Véase el apartado “Inicialización y ajuste” de
este manual.
GV11 BÁSICO, RW SoftReset
Función: Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos: 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).

GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion
Función: Versión de la tabla de motores.
GV75 FAGOR, RO ErrorList
Función: Listado de los números de error activos en el equipo.

GC1 BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand
Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a

E2PROM.
GC3 FAGOR, RW AutophasingCommand
Función: Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:
 Conectar al regulador el motor con el encóder SinCosTM
ó SinCoderTM instalado (cables de potencia y de capta-
ción) y en vacío (sin carga en el eje).
 Suministrar tensión de control y potencia.
 Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4
de X2).
 Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en el
selector del operador. El display mostrará TUNN.
 Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.
Nótese que si el regulador no está habilitado se visualiza
ERR, saliendo de esta situación con una pulsación corta.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproxima-
damente 30 o 40 segundos se visualiza DONE en el display
(ejecútese una pulsación corta para salir). En este instante
el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor
en la variable RV3.
 Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
 Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valo-
res de RV3 y MP1 en la E2Prom del encóder.

GC10 BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand
Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando

realiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,
para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro
MP1. Véase el apartado “Inicialización y ajuste“ de este
manual.
Grupo H. Hardware
HV5 BÁSICO, RO PLDVersion
Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity
Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada

programable (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos: 0. No invertida.
1. Invertida.
Valor por defecto: 0. No invertida.
X2.8
PROG_DIGI_INPUT
1 IP6
IV10
X2.9 0
IP14 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector
Función: Determina la función asignada a la entrada digital con que

cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y
9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14=04).
Valor Función Descripción
0 No hay
1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad

2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)
4 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
Valor por defecto: 4. Reset de errores.
IP17 USUARIO, RW AnalogFunctionSelector
Función: Determina la función analógica asignada a la entrada

analógica programable.
Valor por defecto: 0. IP17 Función
00 No hay
IV3 como entrada
a la función nº  01 Func1
02 Func2
IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1
Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica

1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios.
PROG ANALOG
INPUT
VEL + X1.5
14 Bit
IV2
X1.6
IV1 10 Bit
VEL -
X1.7
X1.4
X1.4
IV2 USUARIO, RO AnalogInput2
Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica

2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.
IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling
Función: Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de

X1; típicamente consigna de corriente) después de estar
afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de
la corriente máxima del equipo.
Valores válidos: - 50,00 ... + 50,00 Arms.

IV10 USUARIO, RO DigitalInputs
Función: Es la variable que refleja el estado de la entrada digital pro-

gramable de los pines 8-9 del conector X2. El estado de esta
variable está afectado por IP6.
Valores válidos: 0 (por defecto) y 1.
Grupo K. Monitorización
KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower
Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast

externa.
Valores válidos: 200, ..., 2000 W.
Valor por defecto: 200 W.
KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse
Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por la

resistencia de Ballast externa.
Valores válidos: 200, ..., 2000 J.
Valor por defecto: 200 J.
KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature
Función: Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmente

sólo es válida para los motores de la familia FKM).
Valores válidos: - 20, ..., 200 °C.
KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature
Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador

de la etapa de potencia.
Valores válidos: 0, ..., 200 °C.
KV32 USUARIO, RO I2tDrive
Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %.

KV36 USUARIO, RO I2tMotor
Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje uti-
lizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %.
KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload
Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast

en un regulador. Útil para la protección i 2 t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará
saltar el error E.314.
Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %
KV41 USUARIO, RW BallastSelect
Función: Selector que determina si la resistencia de recuperación es

externa o interna.
Valores válidos: 0. Externa
1. Interna (por defecto)
Grupo M. Motor
MP1 BÁSICO, RW MotorType
Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (por ejemplo: el límite
superior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del
motor) como la propia inicialización de los parámetros por
defecto de él a través de GC10. Véase el comando GC10.
Para gobernar un motor no Fagor debe introducirse en el
primer campo de MP1 el valor NULL.
CAPTADOR VENTILADOR
BOBINADO FRENO
BRIDA Y EJE
VELOCIDAD MÁXIMA
ALTURA DE EJE
TAMAÑO
TIPO DE
MOTOR

MP2 FAGOR, RW MotorTorqueConstant
Función: Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor

en función de la corriente eficaz).
Valores válidos: 0,0, ..., 10,0 Nm/Arms
Valor por defecto: Depende del motor conectado (Nm/Arms).
MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent
Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3

puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase el
parámetro CP20.
Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: Depende del motor conectado (Arms).
Grupo O. Salidas analógicas y digitales

OP1 USUARIO, RW DA1IDN
OP2 USUARIO, RW DA2IDN
Función: Identifican a las variables analógicas internas del regulador

que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-
das por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal 1
(pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).
Valores válidos: Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto: 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNID.
00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15
01 SV1 VelocityCommand 01 SV1
02 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV6 rev/min
03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7
04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2
05 TV1 TorqueCommand 05 TV1 dN·m
06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2
07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA
08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -------
09 IV1 AnalogInput1 09 IV1 mV
10 IV2 AnalogInput2 10 IV2
11 RV1 FeedbackSine 11 RV1
bits
12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2

OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt
OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt
Función: Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin

9 de X1). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la
variable seleccionada alcance este valor.
Unidades: Las unidades de la variable que se visualiza.
Valor por defecto: 4000 y 3000, respectivamente.
Ejemplo: Sea OP1 = 04 [SV2] (VelocityFeedback, en rev/min) y
OP3 = 3000.
El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/
min la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta
relación rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.
OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity
Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida

digital programable (pines 1 - 2 de X2).
Valores válidos: 0. No invertida (por defecto)
1. Invertida
X2.1
OV10
OP6
1
0
X2.2

OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector
Función: Determinan la activación de las diferentes salidas de

funciones digitales disponibles.
OP14 Función
00 No hay
01 OutFunc1
02 OutFunc2
OV10 como
03 OutFunc3
salida desde la
04 OutFunc4 función nº
05 OutFunc5
06 OutFunc6
07 OutFunc7
OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector
Función: Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida pro-
gramable cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos: 0. I2t Motor (por defecto)
1. I2t Ballast.
2. I2t Drive.
0
I2tMOTOR OP15
I2tBALLAST
1 OV10
I2tDRIVE 2
OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs
Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que se

encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos: 0 y 1.

Grupo Q. Comunicación
QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector
Función: Determina cual es el modo de comunicación hardware

establecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comu-
nicación MODBUS y se establece a través del conector de
línea serie COMMUNICATIONS.
Valor MODBUS
0, 1, 2 (RTU) & RS232
3 (RTU) & RS485
4 (RTU) & RS422
5 (ASCII) & RS232
6 (ASCII) & RS485
7 (ASCII) & RS422
Valor por defecto: 0 (RTU) & RS232.
QP16 USUARIO, RW SerialSettings
Función: Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-

versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:
velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.
Bit Función
15, ..., 12 Reservados
11, 10 Bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
9, ..., 6 Bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
5, 4 Bits de paridad
0 no hay paridad
1 paridad par
2 paridad impar
3, ..., 0 Velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd 4 9600 Bd
1 3600 Bd 5 19200 Bd
2 4800 Bd 6 38400 Bd
3 7200 Bd

Valor por defecto: 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Para la edición de este parámetro, el operador de progra-
mación cuenta con un submenú como el de la figura:
Una pulsación larga en

cualquiera de los campos valida
el valor del parámetro QP16
C L
Entra a modificar el
campo seleccionado.
El display parpadea
L C L C L C L C
Sucesivas rotaciones
recorren los posibles
valores del campo
Una pulsación larga

valida el valor que
aparece en el display
QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData
Función: Variable donde se reflejan los parámetros que son

reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502
(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos: Cualquier identificador de bus de los parámetros.
QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement
Función: Esta variable contiene el número de nodo asignado al

regulador para establecer comunicación.
Valor Protocolo ModBus
0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
Nº de nodo asignado al equipo en una
1, ..., 127
comunicación tipo bus.

Grupo R. Sensor del rotor
RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain
RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain
Función: Compensación (modo ganancia proporcional) de la ampli-

tud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la
captación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multi-
plicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno
debe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.
Valores válidos: 0 (0%) ... 8192 (200%).
Valor por defecto: 4096 (100%).
RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset
RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset
Función: Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que

llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos: - 2000, ..., 2000.
RV1 USUARIO, RO FeedbackSine
RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine
Función: Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde

el motor como variables internas del sistema.
RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection
Función: Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del
encóder.
Valores válidos: 0, ..., 65535 aunque desde el operador únicamente podrán
visualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27500,
el display del operador muestra 2750.

RC1 FAGOR, RW EncoderParameterStoreCommand
Función: Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3

en la E2PROM del encóder SinCosTM ó SinCoderTM.
Grupo S. Velocidad
SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain
SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain
Función: Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos: SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain
Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos: SP3: 0, ..., 9999.
Valor por defecto: SP1: 0.

SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit
Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-

tyCommandFinal).
Valores válidos: 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto: 1000 rev/min.
1
X (-1) IV10 SP60
0 SP66
IP14 = 2 SP10
SV1
1
IP14  2 X (-1)
SP66
0 SP60
SP43
SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection
Función: Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna

analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos: - 500, ..., + 500 mV
Valor por defecto: 0 mV. SP19
SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt
Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe

existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC
G00 Feed.
Valores válidos: 1,00, ..., 10,00 V.
V SP20
Valor por defecto: 9,50 V.
SP1
SP21
rev/min

SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt
Función: Véase SP20.

Valores válidos: 10, ..., velocidad nominal del motor (rev/min)
Valor por defecto: velocidad nominal del motor (rev/min).
SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset
Función: Corrección del offset de la consigna analógica de

velocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entrada
analógica por SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 (rev/min) x10 -2
Valor por defecto: 0 (rev/min) x10 -2.
SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx
Función: Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable

OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos: 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
SP41 USUARIO, RW VelocityWindow
Función: Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad

alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada
(SV7) dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos: 0, ..., 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.
SP42 USUARIO, RW StandStillWindow
Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-

dades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos: 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.

SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter
Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-

signa de velocidad en aplicaciones específicas. Este
parámetro no sirve para solucionar un problema de reali-
mentación positiva.
Valores válidos: 0/1 No invertido / Invertido.
Valor por defecto: 0 No invertido.
1
X (-1) IV10
0
IP14 = 2
1
IP14  2 X (-1)
0
SP43
SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector
Función: Este parámetro se emplea para determinar la fuente de

consigna de velocidad.
Valores válidos: 0, 1 y 2.
Valor Función
0 Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del
conector X1 tras ser adaptada por SP19,
SP20 y SP21.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la
salida del generador de funciones se aplica
al lazo de velocidad (WV4=1).
2 Digital. Valor de SV15.
SP19
Generador
de funciones
0
0 CP45
1 SV1
WV4 1
WV5
SV15 2
2
Al lazo de corriente

SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime
Función: Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplica

a la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con
el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
SP60
SP66
SV6
SP66
SP60
SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration
Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se

interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa de
emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y
cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo
permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para
la detención del motor. Si durante algún momento de la
secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por
inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Power Off Power Off

Motor Motor Motor free
Speed Speed
Drive Drive
Enable Enable
Speed Speed
Enable Enable


SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime
Función: Determinan el valor de la rampa de deceleración que se

aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar este
parámetro con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
SP60
SP66
SV6
SP66
SP60
SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand
Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.
SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback
Función: Realimentación de velocidad.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.
SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters
Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-

ciones, rampas, ...
SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal
Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
Función: Consigna digital de velocidad.

Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.

Grupo T. Par y potencia
TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx
Función: Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual

se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit-
ModeCeroSearch) está activada.
Unidades: Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos: 0, ..., 100 %.
Valor por defecto: 5 %.
TV1 USUARIO, RO TorqueCommand
TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback
Función: Visualización de los valores de la consigna y realiment-

ación de par.
Valores válidos: -99,9, ..., + 99,9 Nm.
TV1
TV2
_D_rel
Grupo W. Generador interno
WV1 USUARIO, RW GeneratorShape
Función: Indica la forma de onda del generador de consigna interna.

Valores válidos: 0. Senoidal, 1. Cuadrada, 2. Triangular
WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod
Función: Indica el período de la señal del generador de consigna

interna.
Valores válidos: 2, ..., 9999 ms.

WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude
Función: Indica la amplitud de la señal del generador de la consigna

interna.
Valores válidos: 0, ..., 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0, ..., 9999 Arms x 10-2 si la consigna es de corriente.
WV4 USUARIO, RW GeneratorType
Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.

Valores válidos: 0. Generador desconectado (por defecto)
1. Generador conectado. Consigna de velocidad.
2. Generador conectado. Consigna de corriente.
WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput
Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal generada

por el generador interno de funciones.
WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
Función: Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta

variable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejem-
plo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.
Valores válidos: 1, ..., 99 %.
Valor por defecto: 50 %.
WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset
Función: Permite introducir un offset en la señal del generador de

consigna interna.
Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min. Velocidad.
- 9999, ..., + 9999 Arms x 10-2. Corriente.
WV2
0
1
WV3
WV4
WV9 WV5
2 Al lazo de corriente
WV1 = 0 WV1 = 1 WV1 = 2 WV6 Duty %

MENSAJES DE ERROR
E.001 Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003 En la alimentación del bus de potencia
Causa. Error. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la

línea haya caído.
Warning. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:
 Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.
 Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.
 No haya sido instalado el conector de la Resistencia de Ballast.
 La resistencia de Ballast se encuentre abierta.
Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los

reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.
1, 2 or 3
lines lost 1 line lost
Power Supply
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
“E.003”
Time Time
E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo

límite GP3
Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema

ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que
éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTi-
meout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el pará-
metro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)
Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1 GP9
SV2
SP42
Time
en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no

existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad
debido a la captación.
Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este
parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los
dispositivos de potencia.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
E.108 Sobretemperatura del motor
Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la tem-

peratura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio ter-
mistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté exigiendo
fuertes picos de corriente.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al motor. Ventilar el motor.

E.200 Sobrevelocidad
Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12%.
Speed
SV2
1.12 x Rated
Motor Speed Rated Motor
Speed
“E.200”
Time
Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estar
deteriorados o realizando una mala conexión.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un
sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.
Reducir el sobrepasamiento.
E.201 Sobrecarga del motor
Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionar

haciendo saltar la protección I2t del motor.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.
TV2
MP3
f (MP3)
KV36
“E.201”
Time

E.202 Sobrecarga del regulador
Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede

proporcionar haciendo saltar la protección I2t del regulador.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.
CV3
DRIVE NOMINAL
CURRENT
f (DRIVE
NOMINAL
CURRENT)
KV32
“E.202”
Time
E.214 Cortocircuito
Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.

Solución. Realizar un “reset de errores”. Si persiste el error quizás sea debido a:
 Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.
 Algún parámetro no correcto ó algún fallo en el regulador.
Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.
Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece alguno
de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del
regulador en el que se ha detectado la alarma.
1L El 1 de la parte baja
1H El 1 de la parte alta
2L El 1 de la parte alta
3L El 3 de la parte baja
CR El de Ballast

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva

en el bus de potencia.
Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede)
y el correcto estado de la misma.
Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir-
cuito de Ballast es correcto.
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.

Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estado
de las líneas de potencia.
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo

de funcionamiento impuesto al circuito.
Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funciona-
miento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menos
exigente.
Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de acelera-
ción.
E.502 Parámetros incompatibles
Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.
Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite una

corriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece el
límite de corriente queda parametrizado CP20=20.
Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admite
una corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente esta-
blecido está por encima del permitido para este nuevo motor.
El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la
memoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y la
corriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de los
parámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder para-
metrizarlos adecuadamente.

Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca
nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comando
GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en la
RAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera
permanente en la memoria E2PROM.
E.506 Falta la tabla de motores
Solución. Contactar con Fagor Automation.
E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y

captador
Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.

Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que
ha sido conectado. Por ejemplo conectar el motor FXM34.40A.E1.000
de bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).
Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es
coherente.
E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del

captador motor
Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivel
de pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
E.801 Encóder no detectado
Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación
instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.

E.802 Encóder defectuoso
Causa. Error de comunicación en presencia de un encóder SinCosTM ó Sin-

CoderTM.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incre-
mental I0.
E.803 Encóder no inicializado

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES
Y COMANDOS. IDs ModBus
Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
BV14 NotProgrammableIOs fagor 8601 ro 0 65535 ----- ----- 53
CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 53
CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 53
CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 53
CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 54
CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 54
CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 54
CP31 CurrentCommandFilter1Frequecy fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 54
CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 55
CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 ----- 55
CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro -5000 5000 ----- cA 56
CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro -5000 5000 ----- cA 56
CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro -5000 5000 ----- cA 56
CV10 Current1Offset fagor 08803 ro -2000 2000 ----- mA 57
CV11 Current2Offset fagor 08805 ro -2000 2000 ----- mA 57
CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw -5000 5000 0 cA 57
DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 ----- 59
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 ----- 59
DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro ----- ----- ----- ----- 57
DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 58
DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 58
EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 0 4096 --- ----- 59
EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 ----- 59
GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 ----- 62
GC3 AutophasingCommand fagor 09653 rw 0 15 0 ----- 62
GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 ----- 63
GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 59
GP5 ParameterVersion básico 09601 ro ---- ---- ---- ----- 60
GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 60
GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 60
GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 ----- 60
GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 ----- 61
GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro ---- ---- ---- ----- 61
GV5 CodeChecksum básico 09605 ro ---- ---- ---- ----- 61
GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 ----- 61

GV9 DriveType básico 00280 ro ---- ---- ---- ----- 61
GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 ----- 61
GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro ---- ---- ---- ----- 62
GV75 ErrorList fagor 00750 ro ---- ---- ---- ----- 62
HV5 PLDVersion básico 08783 ro ---- ---- ---- ----- 63
IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 ----- 63
IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 ----- 63
IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 ----- 64
IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro -12000 12000 ---- mV 64
IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro -1200 1200 ---- cV 64
IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro -9999 9999 ---- cA 64
IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 ---- ----- 65
KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 65
KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 65
KV6 MotorTemperature básico 00767 ro -20 200 ---- °C 65
KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro -20 200 ---- °C 65
KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 ---- % 65
KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 ---- % 66
KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 ---- % 66
KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 ----- 66
MP1 MotorType básico 00282 rw ---- ---- ---- ----- 66
MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ---- dNm/A 67
MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ---- cA 67
OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 ----- 67
OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 ----- 67
OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 ----- 68
OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 ----- 68
OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 ----- 68
OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 ----- 69
OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 ----- 69
OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 ----- 69
QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 0 7 2 ----- 70
QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 ----- 70
QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro ---- ---- ---- ---- 71
QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 ----- 71
RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 ----- 73
RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 ----- 72
RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 ----- 72
RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw -2000 2000 0 ----- 72
RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw -2000 2000 0 ----- 72

RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro -512 511 ---- ----- 72
RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro -512 511 ---- ----- 72
RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 ---- ----- 72
SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 ---- dmArms/rpm 73
SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 ---- dms 73
SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 ----- 73
SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 74
SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw -500 500 0 mV 74
SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 74
SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 75
SP30 VelocityOffset básico 11399 rw -2000 2000 0 crpm 75
SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 75
SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 75
SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 75
SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 ----- 76
SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 ----- 76
SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 77
SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 77
SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 78
SV1 VelocityCommand básico 00072 rw -6E7 6E7 0 dmrpm 78
SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78
SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78
SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78
SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrpm 78
TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 79
TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro -9999 9999 0 dN·m 79
TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro -9999 9999 ---- dN·m 79
WV1 GeneratorShape usuario 11793 rw 0 2 1 ----- 79
WV2 GeneratorPeriod usuario 11795 rw 2 9999 200 ms 79
WV3 GeneratorAmplitude usuario 11797 rw 0 9999 0 ----- 80
WV4 GeneratorType usuario 11799 rw 0 2 0 ----- 80
WV5 GeneratorOutput usuario 11801 ro -9999 9999 0 ----- 80
WV6 GeneratorDutyCycle usuario 11803 rw 1 99 50 % 80
WV9 GeneratorOffset usuario 11809 rw -9999 9999 0 ----- 80

Notas de usuario:

Oficinas subsidiarias PORTUGAL Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA. FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
de FAGOR. Sucursal Portuguesa NANJING OFFICE
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
Salas 210/212 45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
4450 LEÇA DA PALMEIRA Tel: 86-25-83328259
SPAIN Tel: 351 22 996 88 65 Fax: 86-25-83328260
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Sede Central: E-mail: fagorautomation@fagorautomation.pt
Guangzhou:
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USA Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144 Guangzhou Office
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ELK GROVE VILLAGE, IL 60007 510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
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BRAZIL
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FAGOR ITALIA S.R.L. Rua Homero Baz do Amaral, 331 240 MacPherson Road
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108 CEP 04774-030 SAO PAULO-SP 06-05 Pines Industrial Building
Tel.: 55-11-56940822 SINGAPORE 348574
20060 CASSINA DE PECCHI (MI) Fax: 55-11-56816271
Tel.: 39-0295301290 E-mail: brazil@fagorautomation.com.br Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 39-0295301298 Fax: 65-86417348
E-mail: italy@fagorautomation.it E-mail: singapore@fagorautomation.com.sg
CHINA
Beijing:
UNITED KINGDOM BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION UK Ltd. Co.,LTD. FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
2 A Brunel Close C-1 Yandong Building, (638038-H)
Drayton Field Industrial Estate No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang No.39, Jalan Utama 1/7
Daventry Northamptonshire Chaoyang District Taman Perindustrian Puchong Utama
NN11 8RB BEIJING, Zip Code: 100015 47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: 44-1327 300067 Tel: 86-10-84505858 Tel: +60 3 8062 2858
Fax: 44-1327 300880 Fax: 86-10-84505860 Fax: +60 3 8062 3858
E-mail: info@fagorautomation.co.uk E-mail: info@fagorautomation.com.cn E-mail: malaysia@fagorautomation.com.sg

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Parámetros generales Display Estado del regulador
GV2 Versión de software L. buS En espera de tensión de alimentación DESCRIPCIÓN
ERROR
GV7 Código de nivel (.) Regulador preparado E.001 Watch Dog (vigilancia interna)
DR. OK
GC10 Parámetros por defecto (rdy1) Motor en marcha E.003 Error/warning en la tensión de alimentación
GV11 Reset (rdy0) Velocidad del motor nula X2.6 X2.7 E.004 Tiempo de parada > GP3
GC1 Almacenaje de parámetros (rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos E.106 Sobretemperatura del regulador
DRIVE_ENABLE GV9 Tipo de regulador E.108 Sobretemperatura del motor
GV5 Checksum de código E.200 Sobrevelocidad
X2.4 E.201 I2t Motor
GC3 Comando Autophasing
E.202 I2t Regulador
SPEED_ENABLE PULSOS E.214 Cortocircuito
E.304 Sobretensión en el Bus
X2.3 E.307 Tensión baja del Bus
Par motor ON E.314 I2t Ballast
COMMON
E.502 Parámetros incompatibles
E.506 Ausencia de la tabla de motores
X2.5 E.510 Matrícula del motor y captador incoherentes
E.605 Señales del captador atenuadas en exceso
SP20
SP21 E.801 Encóder no detectado
SP19 SP60 E.802 Encóder defectuoso
Volt
VEL + X1.5 14 Bit SP20 SP66 E.803 Encóder no inicializado
0 SP45 0 SP1
IV1
X ( -1 ) SP43 SP2
SP10 0
VEL - SP19 SV1 SV6 Speed SV7 CP45
X1.6 SP21
Enable & Halt SP2
rev/min CP20
1 Functions TV1
SP1
SP66
1 SP60
X1.4 SP30 1
2 CONSIGNA DIGITAL
CONSIGNA DIGITAL SV2 CV15 2
SV15 DE VELOCIDAD
3
-12 V X1.1 -12 V WV4 IV10 0
0 IV3
WV2 WV5
CONSIGNA 1
1 ANALÓGICA
WV3
X1.2 2 IP17 2
WV9
+12 V X1.3 +12 V

0
WV1 1
WV6 DUTY % FXM . . . -X FKM . . . -K
2
SERIE DE MOTOR
FUNCIONES DEL SERIE DE MOTOR
GENERADOR INTERNO WV1, WV2, WV3, WV6, WV9 TAMAÑO 2, 4, 6
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
ENTRADA DEL LONGITUD 1, 2, 4
SENSOR DEL MOTOR LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
Con tipo de captador:
MP1 I0: Encóder Incremental (2500 ppv)
VELOCIDAD 12 1200 rev/min 30 3000 rev/min NOMINAL 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min
NOMINAL 20 2000 rev/min 40 4000 rev/min 40 4000 rev/min 60 6000 rev/min
E1: Encóder SinCoder (1024 ppv)
BOBINADO F 220 V AC BOBINADO A 400 V AC
ENCÓDER TTL E3: Encóder SinCos (1024 ppv)
A 400 V AC F 220 V AC
A1: Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv)
ENCÓDER
A3: Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv) TIPO DE I0 Encóder incremental (2500 ppv) TIPO DE I0 Encóder incremental (2500 ppv)
VOLTIO PP CAPTACIÓN A3 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv) E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
1 Eje liso (sin chaveta) 1 Eje liso (sin chaveta)
8 Estándar NEMA (USA) 2 Eje con chavetero y retén (sin chaveta)
9 Especial 3 Eje liso con retén
Parámetros del motor
Tipo de motor OPCIÓN DE 0 Sin freno
SALIDA DE MP1 1 Con freno estándar (24 V DC)
FRENO
SIMULADOR DE ENCÓDER Constante de par
MP2 CONEXIONADO 0 Conectores acodados girables
VENTILACIÓN 0 Sin ventilador Salida de cables sin conectores
MP3 Corriente nominal 1 Con ventilador estándar
1
9 Especial
9 Con ventilador especial
SIMULADOR
DE ENCODER CONFIGURACIÓN
CONFIGURACIÓN K
X ESPECIAL
ESPECIAL
ESPECIFICACIÓN 01  ZZ ESPECIFICACIÓN 01 ZZ
EP1 EP3 ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) ! ¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F. Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A. El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS - ANEXO 1/4

FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
FUNCIÓN OP14
X2.8
NO FUNC. 00 OV10 como salida
desde la función nº:
ENTRADA DIGITAL 1 OUTFUNC1 01
IP14 FUNCIÓN
PROGRAMABLE IP6 OUTFUNC2 02
IV10 00 NO FUNC.
03
OV10 1 X2.1
OUTFUNC3 OP6
01 INFUNC1
X2.9 0 OUTFUNC4 04
IV10 como entrada 02 INFUNC2 SALIDA DIGITAL
de la función nº: OUTFUNC5 05 PROGRAMABLE
03 INFUNC3 OUTFUNC6 06 0
04 INFUNC4 OUTFUNC7 07
X2.2
IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I. IV10 OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO
Kp Par habilitado
velocidad
SV2
Ti Velocidad GP11
SV2 GP11
+
SP41
SP42 SV1
-
Par habilitado
OV10
IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
SV1 = SV2
Par motor OV10
X(-1) SP43 tiempo

SV2 < SP42
tiempo
OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
velocidad
IP14 03 PARAR
OP14 02 LÍMITE DE PAR
SV2
SP42
SV2 0 rev/min
MOTOR TORQUE ON
GP11 GP11
TV1
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)
t1 GP9 TP1
SV2
E.004 OV10
TV1 > TP1
SP42
tiempo
error
Speed Enable tiempo OV10
Sólo si InFunc03 está seleccionada tiempo

t<GP11
OP14 06 2º REGULADOR OK
IV10 GP11 t>GP11
SV6 DR. OK
0 OV10
SV7
1 V. BUS OK
SP65 OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
SV1
velocidad SV2
SP65 SP40
OP14 07 AVISOS
0
I2TMOTOR OP15
IV10 1 OV10
IP14 04 RESET DE ERRORES DC1 OV10 I2TBALLAST
2
I2TDRIVE
tiempo

FUNCIONES ANALÓGICAS
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE CP10, CP11
Voltaje IP17 FUNCIÓN
CP10
X1.7 00 NO FUNC.
IV2 IV3 IV3 como entrada
01 FUNCIÓN 1
X1.4 10 Bit a la función nº:
CP11 02 FUNCIÓN 2
Corriente
Función 1 Consigna de corriente externa Función 2 Consigna del límite de corriente externa
Desde el lazo de velocidad 0 CP45

Desde el lazo de velocidad 0 CP45
Desde el generador de funciones 1 TV1
1 TV1
Consigna digital
Consigna digital
CV15 2
CV15 2
0
IV3 3
1
3 IV3
Consigna analógica
IP17 2 Desde la entrada analógica programable
CP20
OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNIDADES SALIDA ANALÓGICA

00 SV15 00 SV15 rev/min PROGRAMABLE 1
01 SV1 01 SV1 rev/min 8 Bit
OP3 X1.8
02 SV6 02 SV6 rev/min
OP1 X
05 TV1 05 TV1 10-1·Nm
06 TV2 06 TV2 10-1·Nm SALIDA ANALÓGICA
07 CV3 07 CV3 10-2·A PROGRAMABLE 2
08 WV5 08 WV5 ---- OP4 8 Bit
X1.9
09 IV1 09 IV1 mV
OP2 X
10 IV2 10 IV2 mV
X1.4
11 RV1 11 RV1 bits
12 RV2 12 RV2 bits

FUNCIONES ERROR
Función "E.003" Error en la fuente de alimentación Función "E.106" Sobretemperatura del drive Función "E.200" Sobrevelocidad
velocidad
1, 2 or 3 líneas perdidas 1 linea perdida
KV2
Tensión de SV2
Velocidad nominal
alimentación del motor x 1.12
Drive Enable
105 ºC Velocidad nominal
del motor
"E.106"
Speed Enable
"E.003" "E.200"
tiempo tiempo tiempo tiempo
Función "E.201" Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del regulador Función " E.314" Sobrecarga de Ballast
KV41 1 Resistencia de Ballast interna

TV2 CV3
KV41 0 Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
MP 3 DEL REGULADOR
f(GV9)
f (Corriente nominal
f (MP3) del regulador)
KV32
KV36 f (KP3 & KP4)
KV40
"E.202"
"E.201" "E.314"
tiempo tiempo
tiempo

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FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y

Denominación MAN REGUL MCS (CAS)

Software Versión 02.0x

Documento electrónico man_mcs.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

La información descrita en este manual puede estar sujeta a

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna

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De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja

En Mondragón a 1 de Julio del 2009

MCS-4/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................16

A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................51

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS-5/92

MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................81

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs ModBus .................88

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Están diseña- Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y

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Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

FXM1 SERIES mm (inches)

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM14 241 [9.48] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

FXM3 SERIES mm (inches)

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM33 222 [8.74] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

FXM34 257 [10.12] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS-11/92

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

MC-23 BASE 35 [1.38]

MC-46 BASE 40 [1.57]

FXM7 SERIES mm (inches)

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM76 361 [14.21] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

FXM77 396 [15.59] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

MCS-12/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC - 23

CONECTOR MOTOR MC Recto

BASE DE CONEXIÓN DE BASE DE CONEXIÓN DE UN

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS-13/92

Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Mto. de Masa

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

MCS-14/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

VELOCIDAD 12 1200 rev/min 30 3000 rev/min

TIPO DE I0 Encóder Incremental (2500 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DE 0 Sin freno

VENTILACIÓN 0 Sin ventilador

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS-15/92

Son apropiados para cualquier aplicación que

Diseñados según la Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

MCS-16/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.