Unidad 1 Sistemas de Control

INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO INGENIERÍA ELECTROMECANICA
ING. ARQUIMIDES RAMÍREZ FRANCO

UNIDAD 1: SISTEMAS DE CONTROL
1.1 MARCO CONCEPTUAL
El control automático estudia los modelos matemáticos de sistemas dinámicos,

sus propiedades y el cómo modificar éstas mediante el uso de otro sistema
dinámico llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de
control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un
automóvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el
mund
mundoo tecn
tecnol
ológ
ógic
icoo cons
consta
tant
ntem
emenente
te se util
utiliz
izan
an sist
sistem
emas
as de cont
contro
rol.l. Los
Los
conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos químicos, todo
tipo
tipo de maqu
maquininar
aria
ia indu
indust
stri
rial
al,, vehí
vehícu
culo
loss terr
terres
estr
tres
es y aeroes
aeroespac
pacia
iale
les,
s, root
rootss
industriales, plantas generatrices de electricidad y otros.
El !ontrol "utomático #uega un papel fundamental en los sistemas y procesos

tecnológicos modernos. Los eneficios que se otienen con un uen control son
enormes. Estos eneficios incluyen productos de me#or calidad, menor consumo
de energía, minimización de desechos, mayores niveles de seguridad y reducción
de la poluci
polución.
ón. Es evident
evidente
e que el especi
especiali
alista
sta en contro
controll automát
automático
ico puede
puede
contriuir
contriuir significativa
significativamente
mente en diversas
diversas áreas de la tecnología
tecnología moderna.
moderna. El área
de mayor impacto en la actualidad es la de automatización de procesos de
manufactura.
El control ha evolucionado desde ásicos sistemas mecánicos, hasta modernos
contro
controlad
ladores
ores digita
digitales
les.. En un princip
principio,
io, los sistem
sistemasas de control
control se reducía
reducíann
prácticamente a reacciones$ éstas eran provocadas mediante contrapesos, poleas,
fluidos, etc. " principios del siglo pasado, se comenzó el traa#o con modelos
matemá
matemáticticos
os más estrict
estrictosos para realiz
realizar
ar el contro
controll automá
automátic
tico.
o. %e inició
inició por
ecuaciones diferenciales$ a mediados de siglo, surgió el análisis de la respuesta
en frecuencia y lugar geométrico de las raíces. !on el surgimiento de sistemas
digitales que posiilitan el análisis en el dominio del tiempo, los sistemas de
control moderno se asaron en éste y las variales de estado. %urgió en el &ltimo
cuarto del siglo '' el control difuso, asado en la lógica difusa y toma de
decisiones. El control difuso posee técnicamente la capacidad de tomar decisiones
imit
imitand
andoo el comp
comport
ortam
amie ient
nto
o huma
humanono y no asá
asánd
ndos
ose
e en estr
estric
icto
toss mode
modelo
loss
matemáticos. En la actualidad la automática se concie como la construcción de
autómatas, máquinas a las que considera dotadas de una (vida) en relación con el
entorno que las rodea.
1.1.1 CONTROL,
CONTROL, SISTEMA
SISTEMA,, PROCESO,
PROCESO, ACTUADOR,
CTUADOR, VARIAB
VARIABLE
LE
CONTROLA
CONTROLADA,
DA, VARIABL
VARIABLE E MANIPULA
MANIPULADA,
DA, SISTEMA
SISTEMA DE CONTROL,
CONTROL,
PERTURBACION, ENTRADA DE REFERENCIA.
*ara entrar al estudio

estudio de los %istemas
%istemas de !ontrol,
!ontrol, se deen definir
definir los siguientes
siguientes
términos+
• Control: esta palara se usa para designar regulación, goierno, dirección

o comand
comando.o. Es una estrategia
estrategia que verific
verifica
a lo que ocurre  realid
realidad-
ad- con
respecto a lo que deería ocurrir o#etivo- y de no eistir concordancia se
toman acciones para corregir la diferencia.
Sistem !e Control A"tom#ti$o+ %istema que reemplaza al factor humano en la

realización de tareas peligrosas, repetitivas, monótonas, que requieren especial
atención.
Ti%os !e sistems:
• Control A"tom#ti$o en l&o 'ierto + La salida

salida no tiene efecto
efecto sore
sore la
entr
entrad
adaa acc
acció
ión
n de eci
ecita
taci
ción
ón-.
-./0
/0 se mide
mide,, /0 se real realim
imen
enta
ta para
para
modificar la entrada. " cada entrada le corresponde una condición de
traa#o fi#a. %ólo se puede usar el control en lazo aierto si la relación entre
la entrada y la salida es conocida y si no hay perturaciones.
• Control
Control A"tom#
A"tom#ti$
ti$o
o en l&o $err!o:: La acción ecitación al sistema-
l&o $err!o
depende de la reacción respuesta- en cada instante del sistema.
La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia

diferencia entre amas error-
se utiliza para actuar sore el proceso con el fin de reducir el error y llevar la
respuesta al valor deseado.
Vri'le mni%"l!: estímulo aplicado al proceso por el equipo de control con el

Vri'le
fin de lograr que la variale controlada alcance el valor deseado.
Vri'le $ontrol!+ respuesta otenida del sistema controlado.

Vri'le
*erturación+
1. %e2al aditiva /0 deseada que tiende a afectar el valor de la salida del sistema.
3. !ualquier causa que hace que la variale controlada se desvíe de su o#etivo.
Sistem:
!on#unto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre sí

contri
contriuy
uyen
en a genera
generarr un result
resultado
ado.. *oseen
*oseen caracte
caracterís
rístic
ticas
as propias
propias que los
definen, que pueden ser constantes parámetros del sistema- y camiantes en el
tiempo variales del sistema- las cuales permiten determinar su comportamiento.
• • Sistem+ Es un ensa
ensam
mla
la#e
#e de comp
compon
onen
ente
tess que
que prop
proporc
orcio
iona
nan
n
acciones interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer
parámetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones físicas
asociadas. " los parámetros de cada elemento se les denomina parámetros
del sistema y las condiciones

condiciones físicas de cada componente
componente camiantes
camiantes con
el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les
denominan variales del sistema.
Es potencialmente aplicale a un con#unto diverso de fenómenos. Los sistemas se

definen en todas las áreas. En control lo analizaremos en el conteto de sistemas
físicos que se descrien por leyes de las ciencias físicas.
• Pro$eso: El término proceso, para los fines de control significa el equipo a

automatizar en donde se estailiza la variale de control, a través de los
sensores, actuadores y controladores. !on#unto de fases consecutivas en
un fenómeno natural, en un área o en una actividad, que tiene camios de
estado de acuerdo a condiciones dadas.
E#empl
E#emplo+
o+ *roces
*rocesosos eléctr
eléctricos
icos,, mecáni
mecánicos,
cos, manufa
manufactu
ctura,
ra, aliment
alimentos,
os, energí
energía,
a,
hidrocaruros, transporte, comunicaciones, entre otros.
A$t"!or:
!on#unto de equipos o elementos de maquinas que act&an #untos con el propósito

de realiza
realizarr una operaci
operación
ón en particu
particular
lar.. E#empl
E#emplo+
o+ *lanta
*lantass eléctr
eléctrica
icas,
s, de 4as,
4as,
5uímicas, 6idroeléctricas, energía nuclear, de faricación, entre o tros.
*lata de hidrocaruros.
7ariale
7ariale !ontrolada+ 7ariale a mantener dentro de ciertas condiciones.
7aria
7ariale
le 8anipul
8anipulada
ada++ 7aria
ariale
le modifi
modificad
cada
a intenci
intencional
onalment
mente
e para influi
influirr en la
variale controlada.
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por función alterar el
valor de la variale manipulada con el fin de corregir o limitar la desviación del
valor controlado, respecto al valor deseado. Los faricantes actualmente proveen
una
una seri
serie
e de actu
actuad
ador
ores
es como
como++ moto
motore
res,
s, válv
válvul
ulas
as,, relé
relés,
s, y s9ic
s9icth
thes
es.. Los
Los
actuadores más importantes son+
 "ctuadores Eléctricos+ %on usados en la industria y en aplicaciones

comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional.
:ales como s9icthes, relés, motores y otros.
 "ctuadores /eumáticos+ "ceptan se2ales de presión peque2as, desde los

posicionado res neumáticos y mediante un diafragma, convierten estas
se2ales en movimientos mecánicos.
 "ctuadores 6idráulicos+ Los actuadores hidráulicos operan en forma similar

a los posicionadores neumáticos, pero con una mayor fuerza de acción,
para ser usados en compuertas, gr&as, elevadores y otros.
VARIABLE CONTROLADA+ Es el parámetro más importante del proceso,

VARIABLE
deiéndose mantener estale sin camios-, pues su variación alteraría las
condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a través de un sensor es
una condición importante para dar inicio al control.
"l analizar el e#emplo mostrado del intercamiador de calor se oserva, la

intención
intención de calentar agua a través del vapor, para
para lo cual se deerá tener
en cuenta las diversas variale de proceso como son+ los flu#os de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua$ pero, la más
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la
7ariale
7ariale !ontrolada.
 VARIABLE MANIPULADA: Es el parámetro a través del cual se dee

VARIABLE MANIPULADA:
corregir
corregir las pertur
perturaci
aciones
ones del proceso
proceso,, colocá
colocándos
ndosee un actuad
actuador
or para
para
lograr estailizar el sistema. En el e#emplo del intercamiador de calor,
quien proporciona mayor o menor cantidad de energía al sistema es el
ingreso de vapor, por lo tanto la variale a manipular será el flu#o de ingreso
de vapor.
PERTURBACION: es una se2al que tiende a afectar adversamente

adversamente el valor de la
salida
salida de un sistem
sistema.
a. %i lo pertur
perturac
ación
ión se genera dentro
dentro del sistema
sistema se la
denomina interna, mientras que una perturación eterna se genera fuera del
sist
sistem
ema.
a. Las
Las pert
pertur
ura
aci
cion
ones
es act&
act&an
an sor
sore
e un sist
sistem
ema
a modi
modififica
cand
ndo,
o, su
func
funcio
iona
nami
mien
ento
to por
por lo queque su pres
presen
enci
cia
a impl
implic
ica
a la nece
necesi
sida
dad
d de contcontro
rol.l.
/ormalmente las perturaciones act&an sore un sistema aleatoriamente.
Las respuestas de un proceso a una determinada perturación están casi siempre
caracterizadas por dos constantes+ una constante de tiempo t- y una ganancia
estática. La ganancia es la amplificación o atenuación de la perturación en el

interior del proceso y no tiene interferencia con las características de tiempo de
respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para a#ustar un sistema de una
pert
pertur
ura
aci
ción
ón en la entr
entrad
ada
a y pued
puede
e ser
ser epr
epres
esad
adaa como
como prod
produc
ucto
to de+
de+ t ;
resistencia  capacidad.
ENTRADA DE REFERENCIA: !on el controlador armado hasta el paso anterior,
el sistema planta<controlador funciona correctamente como regulador+ para volver
al punto de equilirio a partir de una condición inicial distinta a ese punto de
equilirio, o para el rechazo de perturaciones. Distinto es el caso de pretender
que la salida y del sistema, (siga) la evolución de una se2al deseada de referencia
r. El prolema es cómo introducimos en el esquema anterior figura 3-, dicha
se2al. La manera más sencilla de realizarla es como se muestra en la figura =,
donde envés de introducir al estimador la se2al medida y, se la alimenta con la
diferencia entre la referencia y la medición y>r-. Esta forma de introducir la entrada
a referencia es seme#ante a la que se utiliza en control clásico, pero como
veremos no es la &nica manera de introducir la referencia en el sistema, y que hay
maneras más convenientes que ésta. De la manera que el sistema ha sido
retroalimentado, la posición de los polos de la función transferencia entre la
referencia r y la salida y quedan completamente definidos. 7eremos que seg&n
cómo introduzcamos esta se2al de referencia r dentro del controlador, tendremos
la capacidad de mover los ceros de la función de transferencia mencionada.
1.(CONTROL EN LA)O ABIERTO
Es aquel sistema en que solo act&a el proceso sore la se2al de entrada y da

como resultado una se2al de salida independiente a la se2al de entrada, pero
asad
asadaa en la prim
primera
era.. Esto
Esto signi
signififica
ca que no hay
hay retroa
retroalilime
ment
ntac
ación
ión haci
hacia
a el
controlador para que éste pueda a#ustar la acción de control. Es decir, la se2al de
salida no se convierte en se2al de entrada para el controlador. E#emplo 1+ el
llenado de un tanque usando una manguera de #ardín. 8ientras que la llave siga
aierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave
se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentración. E#emplo 3+ "l hacer una tostada, lo que hacemos es
controlar
controlar el tiempo
tiempo de tostado
tostado de ella misma entrando una variale en este caso
el grado de tostado que queremos-. En definitiva, el que nosotros introducimos
como parámetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por+
• %er sencillos y de fácil concepto.
• /ada asegura su estailidad ante una perturación.
• La salida no se compara con la entrada.
• %er
%er afec
afecta
tado
do por
por las
las pert
pertur
ura
aci
cion
ones
es.. ?sta
?stass pued
pueden
en ser
ser tang
tangi
ile
less o
intangiles.
• La precisión depende de la previa caliración del sistema.
En estos sistemas la variale controlada no se retroalimenta. La conformidad entre

el valor alcanzado por la variale controlada y su valor de referencia depende de
la caliración, y consiste en estalecer una relación entre la variale manipulada y
la varia
arial
le
e cont
contro
rola
lada
da.. Esto
Estoss sist
sistem
emas
as solo
solo son
son &ti
&tiles
les en ause
ausenc
ncia
ia de
perturaciones.
En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sore la acción de control,

es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. *or lo tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fi#a. "sí, la
precisión del sistema depende de la caliración y del operador cuya función será
la del controlador.
En presencia de perturacion
perturaciones,
es, un sistema
sistema de control
control de lazo aierto no cumple
cumple
su función asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control
efectuado o salida del proceso. En la práctica el control de lazo aierto sólo se
utiliza si la relación entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan
perturaciones tanto internas como eternas significativas.
"nalizamos el control manual de la figura @, donde el operador mide la
temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto más arirá la
válvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes.
En la figura A se muestra un control de concentración de una solución salina
donde se puede oservar que la salida
salida no modifica
modifica la posición de la válvula
válvula de la
solución concentrada en caso de perturaciones eternas al sistema.
Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control automático

en este sistema deen de provenir de las funciones ásicas del control manual
realizadas por un ser humano.
%us características más importantes son+
• Bácil monta#e y mantenimiento
• Ca#o costo
• /o tiene prolemas de estailidad
• /ada asegura su estailidad ante una perturación
• La salida no se compara con la entrada
• "fectado por las perturaciones
• La precisión depende de la previa caliración del sistema.
Los sistemas de control de lazo aierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sore la se2al o acción de control.
%e produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la
acción
acción de contro
control.l. Este esquema
esquema se llama retroalimentación permite el control
automático de un sistema.
Los elementos
elementos de un sistema de control en lazo aierto,
aierto, se pueden dividir
dividir en dos
partes+ el controlador, y el proceso controlado. na se2al de entrada o comando
se aplica al controlador, cuya salida act&a como una se2al de control o se2al
actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma que la variale de
salida o variale controlada se desempe2e de acuerdo a ciertas especificaciones o
estánd
estándares
ares estal
estaleci
ecidos.
dos. En los casos
casos simple
simples,
s, el contro
controlad
lador
or puede
puede ser un
amplificador, filtro, unión mecánica u otro elemento de control. En los casos más
comple#os puede ser una computadora tal como un microprocesador.
En los sistemas de control de lazo aierto, no se compara la salida con la entrada
de referencia. *or lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una
condición de operación fi#ada.
"sí la eactitud del sistema depende de la caliración. !alirar significa
estalecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de otener del
sist
sistem
emaa la eac
eactititu
tud
d desead
deseada.
a. "sí la eac
eactititu
tud
d del
del sist
sistem
ema
a depe
depend
nde
e de la
caliración. 6ay que hacer notar que cualquier sistema de control que act&a sore
una ase de control de tiempo temporizador-, es un sistema de lazo aierto.
Los sistemas de lazo aierto son económicos pero normalmente ineactos. n
sist
sistem
ema
a de cont
control
rol de lazo
lazo aie
aiert
rto
o es inse
insens
nsi
ile
le a las
las pert
pertur
urac
acio
iones
nes$$ por
por
consiguiente un sistema de control de este tipo es &til cuando se tiene la seguridad
que no eisten perturaciones actuando sore el mismo.
En la práctica solo se puede usar el control de lazo aierto si la relación entre la
entrada y la salida es conocida, y si no hay perturaciones internas ni eternas
importantes.
importantes. De lo dicho anteriormente
anteriormente no deerá concluirse
concluirse que los sistemas de
control de lazo aierto sean ineficaces. Deido a la simplicidad y economía se los
utiliza en muchas aplicaciones no críticas. Es aquel en el que la salida no influye

sore la acción de control.
1.(.1 REPRESENT
REPRESENTA
ACION MEDIA
MEDIANTE
NTE DIA*RAMA
DIA*RAMA DE BLO+UES
BLO+UES
Es la representación gráfica de los diferentes procesos de un sistema y el flu#o de

se2ales donde cada proceso tiene un loque asignado y éstos se unen por flechas
que
que repre
represen
senta
tan
n el flu#
flu#o
o de se2al
se2ales
es que
que inte
interac
racci
ciona
onan
n entre
entre los
los dife
difere
rent
ntes
es
procesos.
Las entradas y salidas de los loques se conectan entre sí con líneas de coneión
o enlaces. Las líneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lógicos
del diagrama, es decir+
• na variale de entrada y una entrada de un loque
• na salida de un loque y una entrada de otro loque
• na salida de un loque y una variale de salida
%e muestran las relaciones eistentes entre los procesos y el flu#o de se2ales de

forma más realista que una representación matemática. Del mismo modo, tiene
información relacionada con el comportamiento dinámico y no incluye información
de la construcción física del sistema.
8uchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de loques,
así como diferentes diagramas de loques pueden representar el mismo sistema,
desde diferentes puntos de vista.
n proceso o sistema de control es un con#unto de elementos interrelacionados

capaces de realizar una operación dada o de satisfacer una función deseada.
Los
Los sist
sistem
emas
as de cont
contro
roll se pued
pueden
en repre
represe
sent
ntar
ar en forma
forma de diagrdiagram
amas
as de
loques, en los que se ofrece una epresión visual y simplificada de las relaciones
entre la entrada y la salida de un sistema físico.
" cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se
representa por medio de un rectángulo.
El diagrama de loques más sencillo es el loque simple, que consta de una sola
entrada y de una sola salida.
Diagrama de loques típico de un sistema de control retroalimentado para un

sistema mecánico
1.(.(
1.(.( ANALISI
NALISIS
S DE EEMPL
EEMPLOS
OS REALES
REALES
Dise2ar un diagrama de loques que muestre el sistema de control para un aire

acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos ásicos
del control y las variales principales eferencia, !ontrolada, Disturio-.
1.-CONTROL EN LA)O CERRADO
%e denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de

perturacione
perturaciones,
s, tiende a reducir
reducir la diferencia
diferencia entre la salida del sistema y el valor
deseado o (set point). El principio de funcionamiento consiste en medir la variale
cont
contro
rola
lada
da medi
medianante
te los
los capt
captad
ador
ores
es o sens
sensor
ores
es,, conv
conver
ertitirl
rla
a en se2a
se2all y
retro
retroali
alime
ment
ntarl
arla
a para
para comp
compara
ararl
rla
a con
con la se2al
se2al de entr
entrad
adaa de refere
referenc
nciaia.. La
diferencia entre ésta y la se2al retroalimentada constituye la se2al de error , la cual
es empleada por la nidad de !ontrol para calcular la variación a realizar en la
variale manipulada y mediante los accionadores o actuadores restalecer la
variale controlada en su valor de referencia.
En los sistemas
sistemas de control de lazo cerrado, la salida
salida o se2al controlada,
controlada, dee ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se dee enviar una
se2al actuante
actuante o acción de control,
control, proporcional a la diferencia
diferencia entre la entrada y
la salida a través del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.
n sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la se2al de salida tiene
efecto directo
directo sore la acción de control.
control. Esto es, los sistemas de control de lazo
cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la se2al de
entrada y la se2al de salida se la denomina se2al de error del sistema$ esta se2al
es la que act&a sore el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado.
En otra
otrass pala
palar
ras
as el térm
térmiino lazo
lazo cerr
cerrad
adoo impli
mplica
ca el uso
uso de acci
acción
ón de
realimentación negativa para reducir el error del sistema.
%us características son+
• %er comple#os, pero amplios en cantidad de parámetros.
• La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
• %u propiedad de retroalimentación
retroalimentación..
• %er más estale a perturaciones y variaciones internas.

1. SISTEMAS LINEALES
Bísicamente halando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal

si la salida sigue fielmente los camios producidos en la entrada. En la mayoría de
los sistemas de control lineales, la salida dee seguir la misma forma de la
entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada,
para
para ser consi
consider
deradado
o un sist
sistem
ema
a linea
lineall la sali
salida
da dee
deerá
rá refl
refle#
e#ar
ar los
los mism
mismosos
camios generados en la entrada.
*or e#emplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escalón
produce a la salida una se2al rampa, la salida no es de la misma forma de la
entrada,
entrada, pero si la entrada escalón varía en una constante, la rampa de salida
salida se
verá modificada en la misma proporción.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes+
>a- %i las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tamién son
multiplicadas por la misma constante.
> - Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposición.
> *rincipio de superposición+
%i un sistema como el mostrado en la Big. 1F, posee más de una variale de
entrada se puede otener la salida total del sistema como la suma de las salidas
parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las demás
entradas cero.
n sistema es lineal cuando se cumplen en el las propiedades de 6omogeneidad

y %uperposición.
1.F.1 %istemas lineales invariales en el tiempo.

!uando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiem
tiempo
po dura
durant
nte
e la oper
operac
ació
ión
n del
del sist
istema,
ema, es deci
decirr son
son magn
magnit
itud
udes
es que
que
permanecen
permanecen constantes en el tiempo, el sistema
sistema se denomina
denomina %istema
%istema Gnvariante
con el tiempo.
La linealidad y la invarianza con el tiempo #uegan un papel fundamental en el

análisis de se2ales y sistemas, deido a que muchos fenómenos físicos se
pueden modelar mediante sistemas lineales invariantes con el tiempo.
n prolema fundamental en el análisis de sistemas es hallar la respuesta a una
entrada determinada. Esto se puede otener mediante ecuaciones en diferencias
o eplotando el hecho de la linealidad e invarianza en el tiempo. De lo anterior
surge el concepto de sumatoria de convolución.
n sist
sistem
ema
a line
lineal
al inva
invaria
riant
nte
e se puede
puede formu
formula
larr media
mediant
nte
e una
una ecua
ecuaci
ción
ón en
diferencias de coeficientes constantes, la cual presenta la forma general siguiente+
.
esolver la ecuación en diferencias consiste en encontrar una epresión para yHnI,
es decir, generar la secuencia+ JyK-, y1-, y3-, ....,y/-,...
"ntes de estudiar apropiadamente los métodos de solución de una ecuación en
diferen
diferencia
cias,
s, present
presentarem
aremos
os alguna
algunass propie
propiedad
dades es import
important
antes
es de los sistem
sistemas
as
lineales invariantes.
Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo+ son aquellas en las que los
coeficientes que acompa2an a las derivadas de todos los términos son constantes
en el tiempo.
6ay que diferenciar entre variales

variales y parámetros
parámetros de un sistema.sistema. Las variales,
como su nomre lo indica son magnitudes camiantes en el tiempo, las cuales
determinan el estado de un componente, loque o sistema. *or E#emplo+ tensión,
intensi
intensidad
dad de corrien
corriente,
te, veloci
velocidad,
dad, temper
temperatu
atura,
ra, nivel
nivel etc-.
etc-. Los paráme
parámetrotross son
magnitudes que pueden permanecer constantes o variar seg&n sea el sistema.
Los
Los mism
mismos
os refl
refle#
e#an
an las
las prop
propie
ieda
dade
dess o cara
caract
cter
erís
ístitica
cass inhe
inhere
rent
ntes
es de los los
comp
compon one
entes
ntes E#eE#emmplo+
plo+ masa
masa,, indu
induct
ctan
anci
cia,
a, capcapacitacitan
anci
cia,
a, resresist
istenci
encia,
a,
conductividad, constante elasticidad, coeficiente volumétrico de flu#o, etc-.
!uando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiem
tiempopo dura
durant
nte
e la oper
operacació
ión
n del
del sist
istema,
ema, es decidecirr son son magn
magnititud
udes
es que
que
permanecen
permanecen constantes en el tiempo, el sistemasistema se denomina
denomina %istema
%istema Gnvariante
con el tiempo.
!uando los parámetros varían con el tiempo, el %istema se denomina 7ariante en
el tiempo.
En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan
o varían con el tiempo. *or e#emplo, la resistencia de la oina de un motor
eléctrico variará cuando el motor es ecitado por primera vez y su temperatura
está aumentando. 0tro e#emplo de un sistema variante es el sistema de control de
un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el comustile a
ordo se consume durante el vuelo. n sistema variante en el tiempo sin no
linealidades, es a&n un %istema Lineal. El análisis y dise2o de esta clase de
sistemas son mucho más comple#os que los de un sistema lineal invariante con el
tiempo. Dentro de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de
control
control de tiempo
tiempo continuo
continuo y los de tiempo
tiempo discreto,
discreto, a continuació
continuación n se descriirán
este tipo de sistemas.
1..( SISTEMAS LINEALES VARIABLES

VARIABLES EN EL TIEMPO
!uando los parámetros varían con el tiempo, el %istema se denomina 7ariante en

el tiempo. epresentados por ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes
o parámetros varían con el tiempo.
Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo+ son aquellas en las que los

coef
coefic
icie
ient
ntes
es que
que acom
acompa pa2a
2an
n a la deriderivvada
ada son func
funció
ión
n de la varia
arial
le
e
independiente, es decir función del tiempo.
1./ SISTEMAS NO LINEALES

Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no lineales,
por e#empl
e#emplo
o ecuacio
ecuaciones
nes difere
diferencia
nciales
les con coefici
coeficient
entes
es que son funció
funciónn de la
varial
variale
e depend
dependien
iente,
te, ecuacio
ecuaciones
nes diferen
diferencia
ciales
les parcial
parciales,
es, multip
multiplic
licaci
ación
ón entre
entre
vari
varia
ale
les,
s, func
funcio
ione
ness senoi
senoida
dale
less con
con argu
argume
mentntos
os en func
funció
ión
n de la vari
varia
ale
le
dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación funcional, por e#emplo+
1> !onsi
!onsidér
dérese
ese la ecuac
ecuació
ión
n que
que repr
represe
esent
nta
a el movi
movimi
mien
ento
to de un vehívehícul
culo
o
sumarino en forma simplificada+
Donde v es la velocidad y u la propulsión.

Es una ecuación diferencial no lineal porque eiste multiplicación entre la variale
velocidad y la variale módulo.
n e#emplo de fuerza de fricción es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire,
que suele modelarse como una función no lineal de la velocidad Bv ; h yM-, hK- ;
K. *ara velocidades peque2as podemos asumir Bv ; cyM . !ominando un resorte
duro con amorti
amortigua
guamie
miento
nto lineal
lineal y una fuerza eterna
eterna periód
periódica
ica B ; " cosNt-
cosNt-
otenemos la ecuación de Duffing+
Es una ecuación diferencial no lineal porque el grado de la variale y es =, esta

ecuación
ecuación es un e#emplo clásico en el estudio de ecitación
ecitación periódica
periódica de sistemas
no lineales.
1./.1.0 LINEALI)ACION
Gntroducire mos la técnica de linea ineallizac

izacióión
n apro
proiimada
mada medi
medianantte una
una
repre
represen senta
taci
ción
ón integ
integral
ral de las
las ecuaci
ecuacione
oness de estado
estado.. *ropon
*ropondr
dr e m o s v e r a l
s i s t em
e m a n o l i n e a l c o m o u n a e c u a c ió
i ó n i n t e g ra
ra l y analizaremos e l
efecto de peque2as perturaciones alrededor de un pun punto de equequilirio
rio
constante. Despreciando
Despreciando los términos
términos de orden superior superior del efecto
efecto de
tales perturaciones y reteniendo solamente los términos lineales, pre>
sent
sentar arem
emosos en un solo solo esqu
esquemema a la linelineal
aliz
izacació
iónn que
que apro
aproiima
ma el
comportamient
comportamiento o del sistema perturado.
perturado. El esquema conceptual
conceptual presentado
presentado será
utilizado en capítulos su>secuentes para el dise2o de acciones de regulación
para el sistema no lineal. ecomendamos al lector, a medida que vaya avanzando
en el teto, hacer uso de herramientas computacionales para conrear o
avalar los resultados teóricos que se le proponen. En este capítulo, presentaremos
nuestro primer e#emplo de simulación en el programa 8itla -

Unidad 1 Sistemas de Control

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INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO INGENIERÍA ELECTROMECANICA

ING. ARQUIMIDES RAMÍREZ FRANCO

UNIDAD 1: SISTEMAS DE CONTROL

1.1 MARCO CONCEPTUAL

El control automático estudia los modelos matemáticos de sistemas dinámicos,

El !ontrol "utomático #uega un papel fundamental en los sistemas y procesos

*ara entrar al estudio

• Control: esta palara se usa para designar regulación, goierno, dirección

Sistem !e Control A"tom#ti$o+ %istema que reemplaza al factor humano en la

• Control A"tom#ti$o en l&o 'ierto + La salida

La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia

Vri'le mni%"l!: estímulo aplicado al proceso por el equipo de control con el

Vri'le $ontrol!+ respuesta otenida del sistema controlado.

!on#unto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre sí

del sistema y las condiciones

Es potencialmente aplicale a un con#unto diverso de fenómenos. Los sistemas se

• Pro$eso: El término proceso, para los fines de control significa el equipo a

!on#unto de equipos o elementos de maquinas que act&an #untos con el propósito

 "ctuadores Eléctricos+ %on usados en la industria y en aplicaciones

 "ctuadores /eumáticos+ "ceptan se2ales de presión peque2as, desde los

 "ctuadores 6idráulicos+ Los actuadores hidráulicos operan en forma similar

VARIABLE CONTROLADA+ Es el parámetro más importante del proceso,

"l analizar el e#emplo mostrado del intercamiador de calor se oserva, la

 VARIABLE MANIPULADA: Es el parámetro a través del cual se dee

PERTURBACION: es una se2al que tiende a afectar adversamente

estática. La ganancia es la amplificación o atenuación de la perturación en el

1.(CONTROL EN LA)O ABIERTO

Es aquel sistema en que solo act&a el proceso sore la se2al de entrada y da

Estos sistemas se caracterizan por+

• %er sencillos y de fácil concepto.

• /ada asegura su estailidad ante una perturación.

• La salida no se compara con la entrada.

• La precisión depende de la previa caliración del sistema.

En estos sistemas la variale controlada no se retroalimenta. La conformidad entre

En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sore la acción de control,

Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control automático

utiliza en muchas aplicaciones no críticas. Es aquel en el que la salida no influye

Es la representación gráfica de los diferentes procesos de un sistema y el flu#o de

%e muestran las relaciones eistentes entre los procesos y el flu#o de se2ales de

n proceso o sistema de control es un con#unto de elementos interrelacionados

Diagrama de loques típico de un sistema de control retroalimentado para un

Dise2ar un diagrama de loques que muestre el sistema de control para un aire

1.-CONTROL EN LA)O CERRADO

%e denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de

%us características son+

• %er comple#os, pero amplios en cantidad de parámetros.

• La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

• %er más estale a perturaciones y variaciones internas.

1. SISTEMAS LINEALES

Bísicamente halando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal

n sistema es lineal cuando se cumplen en el las propiedades de 6omogeneidad

1.F.1 %istemas lineales invariales en el tiempo.

La linealidad y la invarianza con el tiempo #uegan un papel fundamental en el

6ay que diferenciar entre variales

1..( SISTEMAS LINEALES VARIABLES

!uando los parámetros varían con el tiempo, el %istema se denomina 7ariante en

Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo+ son aquellas en las que los

1./ SISTEMAS NO LINEALES

Donde v es la velocidad y u la propulsión.

Es una ecuación diferencial no lineal porque el grado de la variale y es =, esta

Gntroducire mos la técnica de linea ineallizac

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