Enunciados Problemas 1516 Pepcan v01 PDF

Departamento de
Ingeniería de Sistemas y Automática
FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA
Curso 2015-16.
Enunciados de prácticas de aula y problemas adicionales.

Enunciados de exámenes.
Fundamentos de Automática. Enunciados Prácticas Aula
Ejemplos de modelado.
1. Altura de líquido contenido en un depósito.

El sistema de la figura es un depósito de almacenamiento de líquido, que recibe fluido, de
densidad constante, por la parte superior y lo extrae mediante una conducción más una válvula
situada en su base.
Variables del modelo:
 V volumen de líquido en el depósito
 m masa de líquido en el depósito
  densidad (que se considera constante)
 F caudal volumétrico de salida
 q caudal volumétrico de entrada
 u apertura de la válvula de salida
 h altura de líquido en el depósito
Parámetros del modelo:
 A sección del tanque (se considera de sección
cte)
 k parámetro de la válvula
Principios físicos:
 Conservación de la masa
 Ecuación de Bernuilli aplicada a una conducción +
válvula sin pérdidas.
2. Sistema Electromecánico.
Control de posición en lazo abierto de una masa a partir de la tensión de alimentación u(t). La
fuerza F(t) generada por el solenoide es proporcional a la intensidad que circula por la bobina.
3. Tanque con una resistencia (Depósito con control de temperatura).

El sistema de la figura tiene por objeto mantener la temperatura T del agua contenida (y que
sale) en el depósito, usando para ello un sistema de calefacción eléctrica (se manipula la
tensión de alimentación V).
Al depósito le llega un caudal de líquido variable, q, a una temperatura constante Ti.
Encuentre el modelo matemático que relaciona el caudal q(t) y el voltaje V(t) con la temperatura
en el depósito T(t).
Fundamentos de Automática. 2015-16

Enunciados Prácticas Aula 2
4. Hallar el modelo matemático del sistema de la figura considerando como salida la posición
del eje de la mesa giratoria y entrada la tensión de alimentación
Linealización.
5. Examen extraordinario 11-12 (problema, apartado 1)
dQ (t )
Un surtidor de gasolina puede modelarse mediante la ecuación 2  u(t )  4Q 2 (t )  Q (t ) ,
dt
donde Q(t) es el caudal de gasolina que da el surtidor (litros/segundo) y u(t) es la tensión de
entrada al motor de la bomba del surtidor (voltios), que se puede manipular a voluntad.
Linealizar esa ecuación si el punto de trabajo elegido es de Q=0. litros/segundo.
6. Examen ordinario 11-12 (problema, apartados 1 y 2)

Sea un proceso de calentamiento de un fluido. El fluido llega al dispositivo calefactor a una
temperatura Ti (ºC), que puede variar con el tiempo, y después del proceso de calentamiento
sale con una temperatura T (ºC). Se dispone de una válvula de regulación que puede modificar
el caudal de líquido (q) que circula por el dispositivo calefactor. Se denomina u (%) a la apertura
de dicha válvula.
El modelo matemático que permite calcular la

evolución de la temperatura de salida del fluido
en función de la temperatura de entrada y de la
apertura de la válvula de regulación es:
dT (t )
3  6T (t )  8.8u 2 (t )  2Ti (t )
dt
Cuando el sistema está en estado estacionario y la temperatura de entrada es de 10 ºC, la de
salida es de 40ºC.
Se pide:
1) Identifica las variables del problema, cual es la entrada, cual es la salida y cuál es la
perturbación.
2) Con la ecuación diferencial dada anteriormente calcula la función de transferencia de la
salida respecto de la entrada y la función de transferencia de la salida respecto de la
perturbación. Dibuja el diagrama de bloques del sistema considerado con sus funciones
de transferencia.

7. Linealizar el sistema representado por las ecuaciones: d 2x dx

2
 5 u  u2 y  2
dt dt
dy
y2   5x  u
dt
En torno al punto u0=1, considerando todas las derivadas nulas en este punto.
8. Linealizar la siguiente ecuación en torno al punto x0=1 y suponiendo derivadas nulas. Si x

pasa bruscamente a valer 1.5, comparar la diferencia entre el modelo lineal y el real del valor
 1
final de la salida. xy  2 y x  sen(y )  cos xsen 
6 2
9. Tanque con sistema de calefacción (ecuaciones vistas en modelado)
En el tema de modelado se ha obtenido como ecuación

d T (t ) V (t ) 2
Vd  q(t )·(Ti  T (t )) 
dt ·ce·R
Suponiendo que Ti=20ºC, R=100Ω, q0= 20, V0=120, =1, Ce=1, h=1, A=2
 Calcular el punto de linealización
 Modelo lineal.
 Representación en espacio de estados (opcional).
10. Para el sistema electromecánico de la figura cuyo modelo (lineal) ya se ha estudiado,

obtener su representación en espacio de estados (opcional).
u(t )  R·i1 (t )  Vc (t )
 i1 (t )  i2 (t ) 
dVc (t ) 1
dt C
di
Vc (t )  L· 2 (t )
dt
2
d x (t ) dx (t )
m· 2
 F (t )  K·x (t )  b·
dt dt
F ( t )   ·i2 (t )

Transformada de Laplace. Función de Transferencia. Diagramas de bloques.
11. Examen extraordinario 11-12 (Apartado 1).

Se construye un sistema de control para regular el volumen de gasolina suministrada, V(t). Para
ello se plantea el sistema de control de la figura. En dicho esquema el volumen de litros
deseados es Vref.
Se sabe que la relación entre el volumen y el caudal de gasolina suministrado por el surtidor
dV (t )
viene dado por la siguiente ecuación diferencial  Q (t ) .
dt
Elegido el punto de trabajo Q=0. litros/segundo,
calcule la función de transferencia que relaciona el
volumen de gasolina suministrado por el surtidor con
la tensión de alimentación de la bomba del surtidor
(G(s) en la figura).
12. Examen ordinario 11-12 (problema, apartados 1 y 2)

Sea un proceso de calentamiento de un fluido. El fluido llega al dispositivo calefactor a una
temperatura Ti (ºC), que puede variar con el tiempo, y después del proceso de calentamiento
sale con una temperatura T (ºC). Se dispone de una válvula de regulación que puede modificar
el caudal de líquido (q) que circula por el dispositivo calefactor. Se denomina u (%) a la apertura
de dicha válvula. El modelo matemático que permite calcular la evolución de la temperatura de
salida del fluido en función de la temperatura de entrada y de la apertura de la válvula de
dT (t )
regulación es: 3  6T (t )  8.8u 2 (t )  2Ti (t ) . Cuando el sistema está en estado estacionario y la
dt
temperatura de entrada es de 10 ºC, la de salida es de 40ºC.
Se pide:
1) Identifica las variables del problema, cual es la entrada, cual es la salida y cuál es la
perturbación.
2) Con la ecuación diferencial dada anteriormente calcula la función de transferencia de la
salida respecto de la entrada y la función de transferencia de la salida respecto de la
perturbación. Dibuja el diagrama de bloques del sistema considerado con sus funciones
de transferencia.
13. Linealizar el sistema representado por las ecuaciones: d 2x dx

2
 5 u  u2 y  2
dt dt
dy
y2   5x  u
dt
En torno al punto u0=1, considerando todas las derivadas nulas en este punto (ya visto).
Qué valores se obtienen si u pasa a valer 1.1 (comparar resultados del modelo lineal con el no
lineal)

14. Examen ordinario 12-13 (cuestión 1) Dado el diagrama de bloques de la figura:

Se pide:
a) Expresarlo en la forma
3s  4
H1 s   2, H 2 s   1, G1 s   1, G2 s  
, G3 s   3, G4 s  
1
b) Si:
s 1 s
calcular G(s), H(s) y La función de transferencia en lazo cerrado
c) Considerando la función de transferencia en lazo cerrado del apartado b), ¿Cuál sería el
tiempo de establecimiento si se aplicase una entrada escalón unitario al sistema?, ¿Hay
sobrepico?
15. Examen ordinario 12-13 (cuestión 3)

El proceso de la figura representa un horno de calentamiento de un material, que entra a
temperatura Ti y debe salir a temperatura T. En el horno se puede manipular el flujo F de
elemento calefactor para hacer que la temperatura final T del material alcance los valores
deseados.
Se sabe que la relación entre la temperatura T, la
temperatura de entrada del material Ti y el flujo F
viene dada por:
5  3F  dT  2T 2  3FT  Ti
dt
con T y Ti en ºC, F en Kg/min y el tiempo en minutos, y que cuando el sistema está en estado
estacionario a 40ºC la temperatura de entrada es de 10ºC. Obtener la función de transferencia
del sistema en ese punto de trabajo, y dibujar el diagrama de bloques, identificando la variable
de entrada, la variable de salida y la perturbación.
16. Examen extraordinario 12-13 (cuestión 2)

Sea un sistema como el de la figura, donde:
G s  
20 U(s) C(s)
 
s  7 s  12 s 2  2s  2
2
 G
Se aplica como entrada una rampa unitaria. Se pide:
a) Obtener la descomposición en fracciones simples de la salida del sistema, señalando y
justificando qué términos corresponden a la respuesta transitoria y cuales a la permanente.
(Comentario: no es necesario hacer los cálculos numéricos)
b) Si el numerador de G(s) fuera 50, ¿se vería afectado el desarrollo de alguna forma?
17. Para el motor de CC de la figura hallar la F de Transferencia y el diagrama de bloques.

Entrada ei (t ) tensión aplicada.
Salida  m (t ) posición del rotor.
d 2 m (t ) d (t )
J 2
 K T I (t )  B· m
dt dt
dI (t ) d ( t )
ei (t )  RI (t )  L  kb· m
dt dt

18. Tanque con sistema de calentamiento (ecuaciones vistas en modelado)

En el tema de modelado se ha obtenido
como ecuación:
d T (t ) V (t ) 2
Vd  q(t )·(Ti  T (t )) 
dt ·ce·R
Suponiendo que Ti=20ºC, R=100Ω, q0= 20, V0=120, d T ( t )

0.1  T (t )  0.36·q(t )  0.12·V (t )
ρ=1, Ce=1, h=1, A=2 y se linealiza, se obtiene: dt
Calcular su función de transferencia con condiciones iniciales nulas
19. El sistema electromecánico de la figura ya se estudió en el tema de modelado.

u (t )  R·i1 (t )  Vc (t )
 i1 (t )  i2 (t ) 
dVc (t ) 1 di
Vc (t )  L· 2 (t )
dt C dt
2
d x(t ) dx(t )
m· 2  F (t )  K ·x(t )  b·
dt dt
F (t )  ·i2 (t )
a) Obtener las Funciones de Transferencia y los diagramas de bloques correspondientes.
b) A partir de la representación en espacio de estados que se muestra obtener la matriz de
transferencia G(s) para la que se cumple que X(s)=G(s)U(s) (opcional).
 
0 1 0 0 
 x (t )    K b    x (t )   0   x(t ) 
 0
 v(t )   m m m   v (t )   0   v (t ) 
   1 1 ·  ·u(t ) x (t )  1 0 0 0·   0·u(t )
Vc (t )  0 0    Vc (t )  1  Vc (t )
   C·R C    C·R   
 i2 ( t )   0 1   i2 (t )   0   i2 ( t ) 
0 0
 L 
20. Función de transferencia y diagrama de bloques del motor.

Hallar la Función de Transferencia del sistema de la figura considerando como salida la
posición del eje de la mesa giratoria y entradas la tensión de alimentación y el par perturbador
actuando sobre la mesa.
d (t ) di(t )
ei (t )  Kb m  Rr i(t )  Lr
dt dt
Tm (t )  KT i (t )
d 2 m (t ) N d (t )
J eq 2
 Tm (t )  1 Td (t )  f eq m
dt N2 dt
N
c (t )  1  m (t )
N2

21. La figura muestra un sistema de levitación magnética

que permite tener suspendida en el aire una esfera
metálica de masa m. El objetivo del controlador será
regular el valor de la corriente del circuito del electroimán,
de tal forma que la esfera se mantenga a una distancia
constante x=X del electroimán.
Las ecuaciones que rigen el comportamiento son:
di(t )
L   Ri(t )  v(t )
dt
d 2 x(t ) ci 2 (t )
m  mg  f m ( t )  mg 
dt 2 x (t )
Los valores de los parámetros son:

c=1; g=9.8; m=0.1; R=1; L=0.01; X0=0.08;
X (s)
Obtenga la función de transferencia del sistema:
V ( s)
C ( s)
22. Para los sistemas de las figuras 1 y 2 obtenga las funciones de transferencia
P( s )
Tome Gc(s)=30.
P(s)
s 1
2s  1
R(s) + + C(s)
+ Gc(s)
U(s) 1 s  0.5
+ s 1 + 2s 2  s  3
-
Figura 1
Figura 2

Respuesta temporal. Sistemas de primer orden.
23. Tanque con sistema de caldeo.

En el tema de modelado se ha obtenido
como ecuación:
d T (t ) V (t ) 2
Vd  q(t )·(Ti  T (t )) 
dt ·ce·R
Suponiendo que Ti=20ºC, R=100Ω, q0= 20, V0=120, ρ=1, Ce=1, h=1, A=2 y se linealiza, se
obtiene:
d T (t )
0.1  T (t )  0.36·q(t )  0.12·V (t )
dt
Y su función de transferencia con condiciones  0.36· 0.12
T ( s)  Q( s)  V ( s)
iniciales nulas es entonces 0.1s  1 0.1s  1
Se pide:
- Como es la respuesta del tanque ante una entrada escalón en Q(s) de magnitud 1, y ante
una entrada en impulso y rampa.
- Compara los resultados con Matlab.
- Y ante un escalón en la entrada V(s).
- Comenta la estabilidad del sistema en todos los casos.
24. Circuito RC
- Hallar el voltaje en las bornas del condensador del circuito
que se muestra en la figura. Supóngase condiciones
iniciales nulas (condensador descargado) y resolver
analíticamente y con Matlab.
- Hallar la constante de tiempo, la ganancia y el tiempo de
asentamiento de este sistema cuando R=10 y C=0.1 y
hay un salto en el potencial de entrada v(t) de magnitud 5.
25. Termómetro.
Un termómetro se encuentra inicialmente en equilibrio en un baño a temperatura Tx (recipiente
1). Se retira y se sumerge en otro baño (recipiente 2) a temperatura de 40 ºC (Tx > 40º). El
termómetro requiere de 4 minutos para llegar al 98% del valor final medido. Después de alcanzar
la temperatura final, el termómetro es re-introducido rápidamente en el baño 1.
Al cabo de 2 minutos la lectura del instrumento es de 60 ºC. Suponiendo que el termómetro es
un sistema de primer orden, se pide:
- La constante de tiempo.
- La temperatura Tx.
- Las gráfica de Tm en el tiempo.
Temperatura en el Temperatura medida: Tm Temperatura en

baño: Tx el baño: 40ºC
 

26. Depósito dh(t )

Partiendo del modelo no lineal A  q(t )  u(t )k h(t ) se llega a un
dt
d h ( t ) uk
modelo linealizado A  o h (t )  q(t )  k h0 u (t )
dt 2 ho
-
Obtener las funciones de transferencia que relacionan la salida h con las
entradas u,q.
- Obtener los valores numéricos de esas FT si se toma el punto de
equilibrio: h0=1 m, q0=10 m3/h, k=0.2, A=2 m2, u0=50
- Comparar, mediante Matlab, la respuesta del sistema ante un salto de 10
en la entrada U si se toman valores absolutos o los incrementos.
- Comparar, mediante Matlab, la respuesta del sistema ante un salto de 3
en la entrada Q si se toman valores absolutos o los incrementos.
- Qué sucedería si el salto en el caudal fuera de 15
Variables desviación: h = h – h0 q = q – q0 u = u – u0. Usando esas variables incremento:
K1 K 2h0 2 h0 2 A h0
H ( s)  U ( s)  2 Q( s) donde K1   K2  
s  1 s  1 u0 u0 k ku0
Q(s)
K2
s  1
+
U(s) K1 H(s)
s  1 + X
1. Se pide calcular la respuesta temporal del nivel ante un cambio de tipo salto unitario en la
apertura de la válvula: ganancia final, forma de la curva…
0.04 0.2
H ( s)   U ( s)  Q( s)
0.4 s  1 0.4 s  1
2. Comprobar, utilizando Matlab, la respuesta temporal del nivel ante un cambio de tipo impulso
unitario, salto unitario y rampa unitaria
- En la apertura de la válvula
- En el caudal de entrada
- ¿Cuál es el tiempo de asentamiento?
3. Se pide repetir los experimentos para un área del depósito mayor: A=4 m2. ¿Qué se puede
decir sobre la velocidad de respuesta?
27. Encontrar la función de transferencia del sistema cuya salida ante un escalón unitario es el de
la figura:

Respuesta de un sistema ante un escalón unitario
5
4.5
3.5
3
Amplitud
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seconds)

Respuesta temporal. Sistemas de segundo orden.
28. (Cuestión 2, examen extraordinario 11-12)

Para el sistema de la figura hallar:
a) Ecuación característica.
b) Valor del parámetro “a” (a>0) de forma que el conjunto tenga amortiguamiento crítico.
c) Si K se fija en Kmax, hallar:
(1) Respuesta estacionaria del sistema ante un escalón unidad (caso de sistema
críticamente amortiguado) y
(2)tiempo de establecimiento.
29. Examen ordinario 12-13 (cuestión 1) Dado el diagrama de bloques de la figura:

Se pide:
3s  4
H1 s   2, H 2 s   1, G1 s   1, G2 s  
, G3 s   3, G4 s  
1
b) Si:
s 1 s
calcular G(s), H(s) y La función de transferencia en lazo cerrado (Visto en TLaplace-FTransferencia)
c) Considerando la función de transferencia en lazo cerrado del apartado b), ¿Cuál sería el
tiempo de establecimiento si se aplicase una entrada escalón unitario al sistema?, ¿Hay
sobrepico?
30.- Determinar la respuesta de un sistema cuyo modelo matemático viene dado por la ecuación
diferencial
My(t )  By (t )  Ky (t )  r (t )
Cuando se le somete a una entrada nula y se toma como condiciones iniciales:.
y (0)  0.1 e y (0)  0.05
siendo: M=1Kg, B=3Ns/m y K=2N/m
31.- Para el sistema del ejercicio anterior, suponga

que M, B y K son desconocidos, pero se sabe que
su respuesta (en m) ante una entrada escalón
unitario es la que se muestra en la figura.
Encontrar los valores de M, B y K.

32. Dado el sistema de la figura que presenta dos bloques desconocidos A y B con funciones de
transferencia desconocidas, se pretende obtener la función de transferencia en lazo cerrado del
sistema global.
A los sistemas A y B se les ha sometido a sendas entradas escalón obteniéndose las respuesta
que se indican en las figuras fig.1 para A y fig.2 para B.
33. Circuito RLC

¿Cómo es la respuesta del circuito RLC ante una
entrada escalón unitario en V(s)?
Estudiar su estabilidad.
Comprobar el resultado con Matlab
Caso 1. R=2, L=1 y C=0.04.
Caso 2. R=12, L=1 y C=0.04.
34. Sistema masa-muelle

Cómo es la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario
en f(t).
Caso 1. m=1; b=3; k=2
Caso 2. m=1, b=1; k=0.25
Caso 3. m=1; b=2; k=2
d 2 x t  dx t 
 k  x t 
1
f (t )  m   b X ( s)  F ( s)
dt dt ms  bs  k
2
35. Reactor químico.

¿Cuál es su función de transferencia, cuando ante una entrada en escalón en la apertura de la
válvula de vapor u(t), de magnitud 10, tengo esta salida en la temperatura T(t)?
Step Response
60
50
40
Amplitude
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

36. Cambiador de calor

¿Cuál es su función de transferencia, cuando ante una entrada en escalón en u(t) de magnitud
10, se obtiene la salida que se muestra en la temperatura T(t)?
37. En un proceso de secado se introduce al secadero un cierto material, junto con una corriente
de aire caliente cuyo caudal puede manipularse por medio de la señal de un sistema ventilador.
Estando en un punto de equilibrio, se realiza
un experimento consistente en disminuir la
señal al ventilador un 1%, observándose un
cambio en la humedad del material como el
mostrado en la figura.
Se pide calcular la función de transferencia
del secadero.

Kp
38. Sea un sistema de segundo orden cuya función de transferencia es: H ( s ) 
s  s  Kp
2
Realizar los siguientes cálculos:

 Obtener los valores de K,ωn, y δ en la expresión general de un sistema de segundo orden.
Kn2
H ( s)  2
s  2n s  n2
 Si se desea obtener una respuesta del sistema ante un escalón con un sobrepico de un 10%.
¿qué valor deberiá tener Kp?
 Con el valor de Kp obtenido en el punto anterior, ¿cuál sería el tiempo de asentamiento del
sistema?
 Simular en Matlab la respuesta salto de la posición angular y (salida de la FT) para valores de
Kp  0.1,0.25,2.0,4.0, además de para el valor de Kp calculado anteriormente.
Respuesta temporal. Sistemas de orden superior.
39. Motor
Se dispone de la FT de un motor eléctrico:
N
kT 1 kT=0.5, kb=0.5,Rr=8, Lr=0.2,Jeq=0.03, feq=0.02,
N2
m ( s)  E ( s ) N1:N2=1:100
( J eq s 2  f eq s )( Rr  Lr s )  kt kb s
i
Se pide:
 Respuesta ante una entrada en salto unitaria
 Respuesta ante una entrada impulso unitaria
 ¿Se puede eliminar algún polo?
 Función de transferencia del sistema reducido
 Respuesta impulso unitaria del sistema reducido
40.
10s  1
G( s) 
Dado un sistema con FT
s  3s  24s  10
2
Se pide:
1.- Calcular los polos y ceros del sistema. ¿Es estable el sistema?
2.- Calcular la respuesta en salto
3.- ¿Es posible reducir el orden del sistema?
4.- Independientemente de la respuesta a la pregunta 3, Calcular la respuesta a un salto unitario
del sistema de orden 2 y comparar con el obtenido en el apartado 2.
5.- ¿Qué efecto tiene el cero en la respuesta del sistema?
41.
s3
Dada un sistema con FT G( s) 
( s  2)( s 2  3s  10)
1.- Calcular los polos y ceros del sistema. ¿Es estable el sistema?
2.- Como responde este sistema ante una entrada en salto
3.- Comprueba tu respuesta del apartado 2 con Matlab
4.- ¿Es posible reducir el orden del sistema? ¿por qué?
5.- Si reduces el sistema a uno de orden 2, compara la respuesta de las dos funciones de
transferencia la original y la reducida.

Respuesta temporal. Sistemas en lazo cerrado.
42. Depósito con resistencia. Para el depósito de la figura se ha obtenido, tras linealizar, las FT
que se muestran
Ti q(t) qout
 0.36 0.12
T (s)  Q(s)  V (s)
T(t) 0.1s  1 0.1s  1
V(t) R
Se pide
 Cerrar el lazo con una R(s)=Kp, dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado, y calcular la
función de transferencia.
 Calcular el valor de Kp para que el sistema sea estable
 ¿Cómo responde el sistema con valores de Kp=-4 y Kp=-10, ante una entrada en salto en la
referencia? Comprobar la solución con Matlab.
 Calcular el error estacionario ante un cambio en la referencia de 2 unidades
 Calcular el error estacionario ante un cambio de 5 unidades por hora en la perturbación
(caudal de entrada en el tanque).
43. Para el mismo depósito del problema anterior

 Cerrar ahora el lazo con una R(s)=k1/s, dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado, y
calcular la función de transferencia en lazo cerrado.
 Resolver la ecuación característica del sistema en lazo cerrado, y comprobar para distintos
valores de k1 como responde el sistema ante una entrada en salto.
 Calcular el error estacionario del sistema ante un cambio en la referencia de 0.2ºC por hora, y
ante un cambio en 2ºC en la referencia, con un valor de k1=8.
44. Reactor químico. Sea el reactor químico de la figura, cuya FT se muestra
5 .2
T ( s)  U ( s)
s  s  1.04
2
 Cerrar el lazo con una R(s)=Kp, dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado, y calcular la
 Resuelve la ecuación característica del sistema en lazo cerrado, y comprueba para distintos
valores de Kp como responde el sistema ante una entrada en salto.
 Calcular el error estacionario del sistema ante un cambio en la referencia del 20% por hora con
uno de los Kp calculados en el apartado anterior, y ante entrada en escalón de 2 unidades.
45. Para el mismo reactor del problema anterior

 Cerrar el lazo con una R(s)=0.1/s, dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado, y calcular la
 Respuesta del sistema en salto ante una entrada en escalón de valor unidad.
 ¿Se puede reducir el modelo en lazo cerrado?
 Calcular el error estacionario del sistema ante un cambio en la referencia de 20% por hora con
uno de los Kp calculados en el apartado anterior, y ante una entrada en escalón de 2
unidades.

46. En un proceso de secado se introduce al secadero un cierto material, junto con una corriente
de aire caliente cuyo caudal puede manipularse por medio de la señal de un sistema ventilador.
Estando en un punto de equilibrio, se realiza

un experimento consistente en disminuir la
señal al ventilador un 1%, observándose un
cambio en la humedad del material como el
mostrado en la figura.
Se pide calcular la función de transferencia
del secadero.
(Ya visto en sistemas de segundo orden)
Una vez calculada la función de transferencia en lazo abierto G(s).

 Cerrar el lazo con un regulador R(s)=Kp. Dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo
cerrado, y calcular la función de transferencia en lazo cerrado.
 Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un error estacionario inferior al 0.1
% en la respuesta en lazo cerrado a un salto del 2% en la referencia
 Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un sobrepico del 20% en la
respuesta en lazo cerrado a un salto de dos unidades en la referencia.
47. Se va a diseñar un sistema de lazo cerrado para que produzca, ante una entrada escalón, una
respuesta subamortiguada. Las especificaciones son:
• Un sobreimpulso (en %) comprendido entre un 10% y un 20%.
• Un tiempo de establecimiento menor de 0.6 s, con el criterio del 2%.
Se pide:
1. Identificar el área deseada para las raíces dominantes del sistema.
2. Determinar el valor más pequeño de una tercera raíz r3 si las raíces complejas conjugadas
representan los polos dominantes.
Se sabe que la función de transferencia es de 3er orden y la ganancia de realimentación es 1.
Determine G(s) para tener un tiempo de establecimiento de 0.6s (2%) y un sobrepaso del 20%.
48. Demostrar que el error estacionario ante entradas rampa puede hacerse igual a cero, si la
C ( s) a n 1 s  a n
función de transferencia en lazo cerrado es:  n n 1
R ( s ) s  a1 s      a n 1 s  a n
49. Para el sistema de la figura

W(s) + Y(s)
K G(s) 2 3.5
- G(s)  H (s) 
1  2s s  3. 5
H(s)
a) Obtenga el valor mínimo de la constante K para que en régimen permanente el error
estacionario sea menor que el 10% ante una entrada escalón.
b) Para ese valor de K, determine el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada.
c) ¿Existe algún valor de K para el que se cumpla la condición del 10% y el sistema no sea
oscilatorio?

50. Un sistema en lazo cerrado con realimentación unitaria tiene una función de transferencia
directa:
s 2  3s  2 Calcular el valor del error estacionario ante una entrada escalón
G ( s) 
s  2s  s  3s  1 unitario, analizar la estabilidad y comentar los resultados.
4 3 2
51. (Cuestión 1. Examen extraordinario 11-12).

Las siguientes gráficas muestran la respuesta en lazo cerrado de cuatro sistemas con
realimentación unitaria negativa. En cada gráfica se indica el tipo de entrada aplicada. Se pide:
 A partir de la respuesta mostrada, deducir el tipo del sistema y si hay error estacionario, o no.
 En caso de que haya error estacionario, calcularlo.
0.1 15
0.09
0.08
0.07
10
0.06
Amplitud Amplitud
0.05
0.04
5
0.03
0.02
0.01
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 5 10 15
Tiempo (segundos) Tiempo (segundos)
Figura 1: Respuesta del Sistema 1 ante entrada salto unitario Figura 3: Respuesta del Sistema 3 ante entrada rampa unitaria
1 6
0.9
5
0.8
0.7
4
0.6
Amplitud
Amplitud
0.5 3
0.4
2
0.3
0.2
1
0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo (segundos) Tiempo (segundos)
Figura 2: Respuesta del Sistema 2 ante entrada salto unitario Figura 4: Respuesta del Sistema 4 ante entrada salto unitario
52. El diagrama de bloques de un motor controlado por armadura es el de la figura. Se pide

a) Determinar el error en estado estacionario ante una entrada escalón y ante una entrada
rampa unitaria en términos de K, Kb, y Km.
b) Sea Km=10 y Kb=0.05, seleccionar K para que el error estacionario valga 1.
c) Para los valores anteriores dibujar la respuesta ante una entrada escalón y una rampa unitaria.
R(s) + N(s) + Km C(s) 1 Y(s)
K
- - (s+0.001) s
Kb

53. (Cuestión 2. Examen ordinario 11-12).

Analizar el efecto que la variación del parámetro Ti (Ti>0) produce en el error estacionario del
sistema de la figura en el caso de entradas tipo:
(1)escalón (W(s)=1/s) y (2)rampa (W(s)=1/s2).
Supóngase que el sistema G(s) puede tener: (A) cero, (B) uno o (C) dos polos en el origen.
 1 
PID ( s )  K p 1   Td s 
W(s) E(s) U(s) Y(s)  Ti s 
+
PID(s) G(s) m m
-
 bi si  s  z  i
G( s)  0
nN
K 0
nN
sN  a js j s N  s  p j 
0 0
54. (Problema 1. Examen extraordinario 11-12).

dQ(t )
Un surtidor de gasolina puede modelarse mediante la ecuación: 2  u (t )  4·Q 2 (t )  Q(t ) .
dt
Donde Q(t) es el caudal de gasolina que da el surtidor (litros/segundo) y u(t) es la tensión de
entrada al motor de la bomba del surtidor (voltios), que se puede manipular a voluntad.
Se construye un sistema de control para regular el volumen de gasolina suministrada, V(t). Para
ello se plantea el sistema de control de la figura.
En dicho esquema el volumen de litros deseados es Vref.
Se sabe que la relación entre el volumen y el
caudal de gasolina suministrado por el surtidor
viene dado por la siguiente ecuación diferencial
dV (t )
 Q (t ) .
dt
a) Elegido el punto de trabajo Q=0. litros/segundo, calcule la función de transferencia que
relaciona el volumen de gasolina suministrado por el surtidor con la tensión de alimentación de
la bomba del surtidor (G(s) en la figura.
b) Para R(s)=K, encuentre los valores de K que garantizan la estabilidad del sistema de control.
c) Para el rango de valores de K en los que el sistema de control es estable, razone el tipo de
respuesta del sistema en lazo cerrado en función de los valores de K.
d) Para K=0.045, razone si puede reducir el orden de la función de transferencia del sistema en
lazo cerrado. Si fuese así, reduzca dicha función de transferencia e indique los parámetros
característicos de la función de transferencia reducida y dibuje la respuesta del sistema ante
un escalón unitario.

Respuesta en frecuencia.
que se muestran
Ti q(t) qout
 0.36 0.12
T (s)  Q(s)  V (s)
T(t) 0.1s  1 0.1s  1
V(t) R
Se pide
 ¿Cómo es la respuesta temporal estacionaria cuando se aplica una tensión V(t)=2sen(3t)?
 Comprobar el resultado con Simulink y Matlab.
 Dibujar el Diagrama de Bode asintótico. Compararlo con el que proporciona Matlab. Hallar el
ancho de banda del sistema.
56. Circuito RLC.
V(s) 1 VC(s)
LCs  RCs  1
2
 Como es la respuesta del circuito a una entrada en sinusoidal V(s)=6 sin(t) con R=2, L=1 y
C=0.04. Comprueba el resultado en Matlab.
 Dibujar el Diagrama de Bode asintótico. ¿Hay resonancia? En ese caso calcular la frecuencia
y el pico de resonancia.
 Comprobar los resultados con Matlab.
57. Conocida la función de transferencia: G ( s )  10

s  1
s  7 s  10
2
 Dibujar el Diagrama de Bode (asintótico).

 Calcular ancho de banda.
 ¿Hay resonancia? Si es cierto calcular la frecuencia de resonancia y el pico de resonancia.
 Comprobar los resultados con Matlab (dibujar Diagrama de Bode y de Nyquist).
58. Dado el diagrama de Bode de la figura, a qué función de transferencia corresponde.

( s  5)
150
Bode Diagram
G( s)  2
100 s ( s  1) 2
50
Magnitude (dB)
0
( s  5)
G ( s) 
s ( s  0.01)(s  30)
-50
-100
-150
-90
( s  5)
G( s) 
s ( s  0.01)(s  30)
2
Phase (deg)
-135
( s  5)
-180
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
G( s) 
s ( s  0.01)( s  1)
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) 2

59. (Cuestión 3. Examen extraordinario curso 11/12).

Considere un sistema cuya respuesta en frecuencia es la correspondiente al diagrama de bode
adjunto.
a) Determine de forma aproximada el ancho de banda del sistema.
b) Determine de forma aproximada la ganancia estática, en las unidades de la función de
transferencia del sistema.
c) Si dicho sistema es excitado con una señal sinusoidal de amplitud 2.5 y frecuencia 0.3183
hercios. ¿Cuál es la expresión de la salida del sistema, en régimen estacionario?

Determinar cuál de las siguientes funciones de transferencia es la que corresponde con el
diagrama de Bode. Justificar la respuesta.
50s  10  50s  10 s  10 5010s  1
G (s)  G(s)  G(s)  G(s) 
s  50s  1 ss  50s  1 ss  50s  1 ss  50s  1
(a) (b) (c) (d)
Diagrama de Bode
100
50
Magnitud (dB)
-50
-100
-90
Fase (deg)
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)


2s  3
Dado el sistema cuya función de transferencia es G ( s ) 
s  3s 2  s  3
1.- ¿Es posible reducir su orden? ¿Por qué? En caso de que pueda hacerse obtenga la función de
transferencia del sistema reducido.
2.- Indique cuál de los siguientes diagramas de Bode corresponde con él y justifíquelo.

Diagrama de Bode Diagrama de Bode
0 50
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
0
-50
-50
-100 -100
-135 -45
Phase (deg)
Phase (deg)
-90
-180
-135
-225
-180
-270 -225
-2 -1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
F ( d/ ) F ( d/ )
(a) (b)

0 20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
-20
0
-40
-20
-60
-80 -40
0 45
-45
Phase (deg)
0
Phase (deg)
-90 -45
-135 -90
-180 -135
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Freq enc (rad/sec) F ( d/ )
(c) (d)

Respuesta en frecuencia en Lazo Cerrado. Estabilidad relativa.
que se muestran
Ti q(t) qout
 0 .36 0 .12
T (s)  Q (s)  V (s)
T(t) 0 .1s  1 0 .1s  1
V(t) R
21
20.8
20.6
20.4
20.2
20
19.8
19.6
19.4
19.2
19
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) Considerando que cerramos el lazo con un regulador R(s)=K=10. Si, trabajando en lazo
cerrado, la referencia experimenta cambios sinusoidales como en la Figura , ¿Cómo será la
salida al cabo de un tiempo?.
b) Compara los resultados si lo hacemos en Matlab
c) Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema en lazo abierto en Matlab, y calcula el margen de
ganancia y el margen de fase a mano. Compara el resultado si lo haces automáticamente con
MATLAB.
d) Dibuja el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, y calcula los márgenes de fase y
ganancia de este sistema. Compáralos con los resultados del apartado c).
63. Para el modelo del problema anterior.

1. Considerando que cerramos el lazo con un regulador R(s)=K/s=8/s. Si, trabajando en lazo
cerrado, la referencia experimenta cambios sinusoidales como en la Figura , ¿Cómo será la
salida al cabo de un tiempo?.
2. Compara los resultados si lo hacemos en Matlab
3. Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema en lazo abierto en Matlab, y calcula el margen de
ganancia y el margen de fase a mano. Compara el resultado si lo haces automáticamente con
MATLAB.
4. Dibuja el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, y calcula los márgenes de fase y
ganancia de este sistema. Compáralos con los resultados del apartado c).
64. Utilizar las trazas de Bode y/o diagrama de Nyquist para determinar el margen de K dentro
del cual es estable el sistema en lazo cerrado.
R(s) + 1 Y(s)
K ( s  2)( s  4)( s  5)
-

65. Dibujar una aproximación de los diagramas de Bode y Nyquist de las dos funciones en lazo
de abierto que se indican. Estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado
20s  5
R(s) + C(s)
20 s  5  G(s)
G1 ( s )  G2 ( s )  -
s  1s  10 s  1s  10 
66. (Problema 2. Examen ordinario 11-12).

Kc
Considere el sistema de control de la Figura 1, donde R ( s )  , y G(s) es la función de
(1  100s )
transferencia del sistema cuya respuesta escalón es la de la Figura 2.
Figura 1 Figura 2
a) Hallar G(s).
b) Para Kc=10, dibujar el diagrama de Bode asintótico que le permita estudiar la estabilidad el
sistema de control de la Figura 1. A partir de ese diagrama, determine de forma aproximada los
valores de los márgenes de fase y ganancia del sistema de control. En base a los mismos, razone
la estabilidad del sistema de control.
c) En el caso de que para Kc=10 el sistema en lazo cerrado resulte estable, calcule el error
estacionario ante una entrada escalón de valor 5. En el caso de que para Kc=10 el sistema en
lazo cerrado sea inestable, determine los valores de Kc que garantizan la estabilidad del mismo.


a) Dado el sistema con realimentación unitaria de la figura, su diagrama de Bode (FT en lazo
abierto) es el que se muestra. Obtenga los márgenes de fase y de ganancia.
2000( s  0.1) W(s) + C(s)
G s   G
s  6 s  2s  10  -
W(s) + C(s)
Gcs   1
1 Gc G
b). Se le aplica un controlador PI -
10s
Obtenga el nuevo diagrama de Bode y los nuevos márgenes de fase y ganancia. ¿Cuál es la
principal ventaja del sistema compensado?
40
30
20
10
4.4
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
100
50
-50
-100
-150
-200 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
68. (Problema 2. Examen extraordinario 11-12).

Dado el sistema realimentado de
P(s)
la figura Y(s)
R(s) + K U(s) (s+2) +
G=
- s (s+1) +
a) Calcule las funciones de transferencia: Y(s)/R(s), Y(s)/P(s) y U(s)/R(s).

b) Determine aproximadamente, para K=1, los márgenes de fase y de ganancia del sistema.
c) Calcule el rango de valores de K que hacen que simultáneamente:
 El error estacionario ante una entrada rampa unitaria en R sea menor que 0.1;
 Ante una entrada salto tenga un tiempo de establecimiento menor que 2 segundos.

69. (Problema. Examen ordinario 12-13).

Un proceso de secado (eliminación de humedad) aplica un flujo de aire caliente (mediante una
señal 0…..100% a un sistema ventilador), a la cámara de secado en donde se encuentra el
material a secar. Estando en un punto de equilibrio, se realiza un experimento consistente en
disminuir la señal al ventilador un 1%, observándose un cambio en la humedad del material
como el mostrado en la figura.

Se pide:
a) Para controlar la humedad se usa un controlador tipo P. Dibujar un diagrama de bloques del
sistema de control resultante en lazo cerrado, especificando las funciones de transferencia.
b) Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un sobrepico del 20% en la
respuesta en lazo cerrado a un salto de dos unidades en la referencia.
c) Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un error estacionario inferior al 0.1
% en la respuesta en lazo cerrado a un salto del 2% en la referencia. ¿Cuál será el valor
estacionario de la variable de salida y de la variable manipulada en este caso?. Para esta
parte recuerda calcular las distintas funciones de transferencia del sistema. Y(s)/R(s) y
U(s)/R(S).
d) Calcula el margen de fase y el margen de ganancia para el sistema usando el regulador
calculado en el apartado 3, razona sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado.

Lugar de las raíces.
que se muestran
Ti q(t) qout
T(t)
V(t) R
e) Estudiar la estabilidad y las características de la respuesta del sistema en lazo abierto y en

lazo cerrado ante una entrada escalón unitario en W(s), cuando se cierra el lazo con un
regulador Kp. Calcular un Kp adecuado.
f) Dibujar el lugar de las raíces.
g) Estudiar el mismo caso si el lazo se cierra con un regulador PI, ¿Cuánto vale Kp y Ti? ¿Cómo
es la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón en W(s) con ese Kp y Ti
calculado con el lugar de las raíces? Comprobarlo en Matlab.
71. Dado el sistema de la figura, donde R(s) E(s)

G(s)
C(s)
-
K
G( s)  , K=1, H(s)=1.
s  5s  4
2
H(s)
Estudiar la estabilidad y las características de la respuesta del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario en R(s).
¿Qué sucede si K toma otros valores?
72. Dado el sistema de la figura, donde R(s) E(s)

G(s)
C(s)
K ( s  5)
-
G( s) 
s 2  3s  24 , H(s)=1. H(s)
Estudiar la estabilidad y las características de la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una
entrada escalón unitario en R(s).
73. Para el sistema de la figura W(s) + Y(s)

(s  6)
Kp (s  3)(s  0.5)(s  2)
-
1.- Calcular el lugar de las raíces

2.- Hallar los puntos de ruptura y las asíntotas.
3.- Hallar los polos dominantes del sistema que hacen que el sistema funcione con un sobrepaso
del 15%, el valor de Kp para obtener esos polos y la posición del 3er polo.
4.-Determinar el valor de Kp que hace que el sistema sea críticamente amortiguado y el valor de
Kp que hace que sea críticamente estable
5.-Obtener la respuesta escalón del sistema en lazo cerrado para el valor de Kp obtenido en el
apartado 3 y compruebe cual es realmente el valor del sobrepaso.
6.-Se desea que el sistema presente un error estacionario menor que 0.01 ante una entrada
escalón. Determinar el valor del sobrepaso máximo que se obtiene manteniendo este error.

74. Para el sistema de la figura W(s) + Y(s)

1
Kp (s 2  5s  4)(s  3)
-
1.- Calcular el lugar de las raíces

2.- Estudiar la estabilidad y la respuesta en lazo abierto y lazo cerrado de este sistema.

Sea un sistema de la forma: R(s) + Y(s)
K G(s)
-
H(s)
a) A partir de los lugares de las raíces de las figuras razonar cuáles tienen funciones de
transferencia en lazo cerrado que son siempre estables y cuáles no. Además indicar si la
estabilidad se produce para valores de la ganancia K pequeños o grandes. Justificar la
respuesta.
b) Elegir uno de los lugares de las raíces mostrados en las figuras y, suponiendo H(s)=1, deducir
la función de transferencia en lazo cerrado.
Root Locus
6
O
4
2
Imaginary Axis (seconds-1)
0 X X O X
-2
-4
O
-6
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis (seconds -1)
Sistema (1)
Root Locus
15
10 O
X
5
0 O X O X
-5
X
-10 O
-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Sistema (2)


Root Locus
20
15
10

5
X
0 X X O
X
-5
-10
-15
-20
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Sistema (3)

Root Locus
30
20
10 X
O
0 X X
O
-10 X
-20
-30
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Sistema (4)

Diseño de PID.
76. Cuando a un sistema se le aplica una entrada escalón de amplitud uno (respecto de su
estacionario 1.5), su respuesta queda como la mostrada en la figura.
1.65
1.64
1.62
1.6
1.58
Amplitude
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7
Time (seconds)
Se pide:
 Estimar la ganancia K, el retardo d y la constante de tiempo  de su aproximación por un
sistema de primer orden con retardo.
 A partir de dicho modelo diseñar un controlador P, un PI y un PID siguiendo las tablas vistas
en clase de Teoría, de Ziegler-Nichols en lazo abierto.
 Si se sabe que esa respuesta se corresponde con la FT en lazo abierto
1
G(s)  , analizar el comportamiento del sistema en lazo cerrado (estacionario
s  6s  12 s  8
3 2
del sistema con los distintos controladores hallados) “en cada caso” (evolución de salida y
señal de control ante cambios tipo salto en la referencia y perturbaciones en la salida tipo
salto), y comprobar los resultados en Matlab/Simulink.

ENUNCIADOS DE EXAMEN.
Examen ordinario (junio). Curso 11-12
PROBLEMA 1 (2 PUNTOS)
La figura refleja un proceso de calentamiento de un fluido. El fluido llega al dispositivo intercambiador de calor
a una temperatura Ti (ºC) (que puede variar con el tiempo), y después del proceso de calentamiento sale con
una temperatura T (ºC). Se dispone de una válvula de regulación que puede modificar el caudal del fluido (q)
que circula por el dispositivo intercambiador. Se denomina u (%) a la apertura de dicha válvula.
El modelo matemático que permite calcular la evolución de la temperatura de salida del fluido en función de la
temperatura de entrada y de la apertura de la válvula de regulación es:
3 6 8.8 2
Cuando el sistema está en estado estacionario y la temperatura de entrada es de 10 ºC, la de salida es de

40ºC.
Se pide:
1) Identificar las variables del problema: ¿Cuál es la entrada?, ¿cuál es la salida? y ¿cuál es la perturbación?
(0.2)
2) Con la ecuación diferencial dada anteriormente calcular la función de transferencia de la salida respecto de
la entrada, y la función de transferencia de la salida respecto de la perturbación. Dibujar el diagrama de
bloques del sistema considerado, con sus funciones de transferencia. (0.6)
3) Se pretende controlar la temperatura de salida del fluido usando un regulador de tipo PI cuyas constantes
son: ganancia del regulador 0.1, y tiempo integral de 1 minuto. Dibujar el diagrama de bloques en lazo
cerrado y calcular su función de transferencia. (0.6)
4) Razonar si el sistema en lazo cerrado es estable o no.(0.3)
5) Razonar cómo es la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada en escalón unitario de la
referencia, y calcular sus parámetros. (0.3)

Considere el sistema de control de la Figura 1,donde R(s)= , y G(s) es la función de transferencia del
sistema cuya respuesta escalón es la de la Figura 2.
Figura 1 Figura 2
Se pide:
a) Hallar G(s) (0.5 puntos).
b) Para Kc=10, dibujar el diagrama de Bode asintótico (0.6 puntos) que le permita estudiar la estabilidad el
sistema de control de la figura 1. A partir de ese diagrama, determine de forma aproximada los valores de los
márgenes de fase y ganancia del sistema de control (0.3 puntos). En base a los mismos, razone la
estabilidad del sistema de control (0.3 puntos)
c) En el caso de que para Kc=10 el sistema en lazo cerrado resulte estable, calcule el error estacionario ante
una entrada escalón de valor 5. En el caso de que para Kc=10 el sistema en lazo cerrado sea inestable,
determine los valores de Kc que garantizan la estabilidad del mismo. (0.3 puntos)

CUESTIÓN 1 (1 PUNTO)
2s  3
Dado el sistema cuya función de transferencia es G 
s  3  s 2  s  3  
1.- ¿Es posible reducir su orden? ¿Por qué? En caso de que pueda hacerse obtenga la función de
transferencia del sistema reducido (0.5Ptos).
2.- Indique cuál de los siguientes diagramas de Bode corresponde con él y justifíquelo (0.5Pts).
a) b)

0 50
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
0
-50
-50
-100 -100
-135 -45
Phase (deg)
Phase (deg)
-90
-180
-135
-225
-180
-270 -225
-2 -1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
F ( d/ ) F ( d/ )
c) d)

0 20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
-20
0
-40
-60 -20
-80
0 -40
45
-45
Phase (deg)
Phase (deg)
0
-90
-45
-135
-90
-180
10
-1
10
0
10
1 2
10
-135
-1 0 1 2
Freq enc (rad/sec)
10 10 10 10
F ( d/ )

Analizar el efecto que la variación del parámetro Ti (Ti>0) produce en el error estacionario del sistema de la
figura en el caso de entradas tipo (1) escalón (W(s)=1/s) y (2) rampa (W(s)=1/s2). Supóngase que el sistema
G(s) puede tener (A)cero, (B)uno o (C)dos polos en el origen.
Ess,
(1)Entrada Escalón (2)Entrada Rampa
efecto Ti en Ess
(A)
Sistema sin polos en
origen+PID
(B)
Sistema con un polo en el
origen+PID
(C)
Sistema con dos polos en
el origen+ PID
En un regulador PID ideal la señal de control se evalúa a partir de la señal de error según la fórmula:
t
1 d
u (t )  K p (e(t )   e( ) d  Td e(t ))
Ti 0 dt
.
En situaciones reales:
a) ¿Qué problemas pueden presentarse durante la operación de un regulador implementado con esta
fórmula? (0.5Ptos)
b) ¿Cómo pueden solventarse estos problemas? (0.5Ptos)

Examen extraordinario (julio). Curso 11-12

PROBLEMA (2 PUNTOS)
Un surtidor de gasolina puede modelarse mediante la ecuación: 2 dQ (t )  u (t )  4·Q 2 (t )  Q(t ) . Donde Q(t) es
dt
el caudal de gasolina que da el surtidor (litros/segundo) y u(t) es la tensión de entrada al motor de la bomba
del surtidor (voltios), que se puede manipular a voluntad.
Se construye un sistema de control para regular el volumen de gasolina suministrada, V(t). Para ello se
plantea el sistema de control de la Figura 1. En dicho esquema el volumen de litros deseados es Vref.
Se sabe que la relación entre el volumen y el caudal de gasolina suministrado por el surtidor viene dado por la
dV (t )
siguiente ecuación diferencial  Q(t ) .
dt
Figura 1
a) Elegido el punto de trabajo Q=0. litros/segundo, calcule la función de transferencia que relaciona el
volumen de gasolina suministrado por el surtidor con la tensión de alimentación de la bomba del
surtidor (G(s) en la figura 1).
b) Para R(s)=K, encuentre los valores de K que garantizan la estabilidad del sistema de control.
c) Para el rango de valores de K en los que el sistema de control es estable, razone el tipo de respuesta
del sistema en lazo cerrado en función de los valores de K.
d) Para K=0.045, razone si puede reducir el orden de la función de transferencia del sistema en lazo
cerrado. Si fuese así, reduzca dicha función de transferencia e indique los parámetros característicos
de la función de transferencia reducida y dibuje la respuesta del sistema ante un escalón unitario.
P
Dado el sistema realimentado de la figura:
R + U + Y
2
1 +
-
a) Calcule las funciones de transferencia Y(s)/R(s), Y(s)/P(s) y U(s)/R(s).(1 punto)

b) Determine aproximadamente, para K=1, los márgenes de fase y de ganancia del sistema.
(1 punto)
c) Calcule el rango de valores de K que hacen que simultáneamente:
 El error estacionario ante una entrada rampa unitaria en R sea menor que 0.1;
 Ante una entrada salto tenga un tiempo de establecimiento menor que 2 (segundos).

Las siguientes gráficas muestran la respuesta en lazo cerrado de cuatro sistemas con realimentación unitaria
negativa. En cada gráfica se indica el tipo de entrada aplicada.
Se pide:
a) A partir de la respuesta mostrada, deducir el tipo del sistema y si hay error estacionario, o no.
b) En caso de que haya error estacionario, calcularlo.
Step Response Linear Simulation Results

0.1 15
0.09
0.08
0.07
10
0.06
Amplitude
Amplitude
0.05
0.04
5
0.03
0.02
0.01
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
Figura 1: Respuesta del Sistema 1 ante entrada salto unitario Figura 3: Respuesta del Sistema 3 ante entrada rampa unitaria
Linear Simulation Results Step Response

1 6
0.9
5
0.8
0.7
4
0.6
Amplitude
Amplitude
3
0.5
0.4
2
0.3
0.2 1
0.1
0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec)
Time (sec)
Figura 4: Respuesta del sistema 4 ante entrada salto unitario
Figura 2: Respuesta del Sistema 2 ante entrada salto unitario

Para el sistema de la figura hallar:
a) Ecuación característica (0.75Ptos),
b) Valor del parámetro “a” (a>0) de forma que el conjunto tenga amortiguamiento crítico (0,5Ptos),
c) Si K se fija en Kmax, hallar: (1)respuesta estacionaria del sistema ante un escalón unidad (caso de sistema
críticamente amortiguado) y (2)tiempo de establecimiento (0.25Ptos).

Considere un sistema cuya respuesta en frecuencia es la correspondiente al diagrama de bode adjunto.
a) Determine de forma aproximada el ancho de banda del sistema.
b) Determine de forma aproximada la ganancia estática en las unidades de la función de transferencia
del sistema.
c) Si dicho sistema es excitado con una señal sinusoidal de amplitud 2.5 y frecuencia 0.3183 hercios.
¿Cuál es la expresión de la salida del sistema en régimen estacionario?


PROBLEMA (3 PUNTOS)
Un proceso de secado (eliminación de humedad) aplica un flujo de aire caliente (mediante una señal
0…..100% a un sistema ventilador), a la cámara de secado en donde se encuentra el material a secar.
Estando en un punto de equilibrio, se realiza un experimento consistente en disminuir la señal al ventilador un
1%, observándose un cambio en la humedad del material como el mostrado en la figura.
Se pide:
1. Para controlar la humedad se usa un controlador tipo P. Dibujar un diagrama de bloques del sistema de
control resultante en lazo cerrado, especificando las funciones de transferencia (0.5 puntos)
2. Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un sobrepico del 20% en la respuesta en lazo
cerrado a un salto de dos unidades en la referencia. (0.6 puntos)
3. Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un error estacionario inferior al 0.1 % en la
respuesta en lazo cerrado a un salto del 2% en la referencia (0.6 puntos). ¿Cuál será el valor
estacionario de la variable de salida y de la variable manipulada en este caso?. Para esta parte recuerda
calcular las distintas funciones de transferencia del sistema. Y(s)/R(s) y U(s)/R(S) (0.6 puntos)
4. Calcula el margen de fase y el margen de ganancia para el sistema usando el regulador calculado en el
apartado 3, razona sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado (0.7 puntos)

CUESTIÓN 1
Dado el diagrama de bloques de la figura:
Se pide:
b) Si
3s  4
H 1 s   2, H 2 s   1, G1 s   1, G2 s   , G3 s   3, G4 s  
1
s 1 s
Calcular G(s), H(s) y La función de transferencia en lazo cerrado
c) Considerando la función de transferencia en lazo cerrado del apartado b), ¿Cuál sería el tiempo de
establecimiento si se aplicase una entrada escalón unitario al sistema?, ¿Hay sobrepico?
CUESTIÓN 2
Determinar cuál de las siguientes funciones de transferencia es la que corresponde con el diagrama de Bode.
Justificar la respuesta.
50s  10  50s  10 s  10 5010s  1

G (s)  G ( s)  G ( s)  G ( s) 
s  50s  1 s s  50s  1 s s  50s  1 s s  50s  1
(a) (b) (c) (d)
Diagrama de Bode
100
50
Magnitud (dB)
-50
-100
-90
Fase (deg)
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

CUESTIÓN 3
El proceso de la figura representa un horno de calentamiento de un material, que entra a temperatura Ti y
debe salir a temperatura T. En el horno se puede manipular el flujo F de elemento calefactor para hacer que
la temperatura final T del material alcance los valores deseados.
Se sabe que la relación entre la temperatura T, la
temperatura de entrada del material Ti y el flujo F viene
dada por:
5  3F  dT  2T 2  3FT  Ti
dt
con T y Ti en ºC, F en Kg/min y el tiempo en minutos, y que cuando el sistema está en estado estacionario a
40ºC la temperatura de entrada es de 10ºC. Obtener la función de transferencia del sistema en ese punto de
trabajo, y dibujar el diagrama de bloques, identificando la variable de entrada, la variable de salida y la
perturbación.
CUESTIÓN 4
Sea un sistema de la forma: R(s) + Y(s)
K G(s)
-
H(s)
a) A partir de los lugares de las raíces de las figuras razonar cuáles tienen funciones de transferencia en lazo
cerrado que son siempre estables y cuáles no. Además indicar si la estabilidad se produce para valores de la
ganancia K pequeños o grandes. Justificar la respuesta.
b) Elegir uno de los lugares de las raíces mostrados en las figuras y, suponiendo H(s)=1, deducir la función de
transferencia en lazo cerrado.
Root Locus
6
O
4
2
0 X X O X
Sistema
(1)
-2
-4
O
-6
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Root Locus
15
10 O
X
5
0 O X O X
Sistema
(2)
-5
X
-10 O
-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2

Root Locus
20
15
10
0 X X
X
O
Sistema
X
(3)
-5
-10
-15
-20
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Root Locus
30
20
10 X
O Sistema
0 X X
O (4)
-10 X
-20
-30
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

PROBLEMA (3 PUNTOS)
Se desea controlar la Temperatura de un reactor químico exotérmico (el proceso asociado desprende calor
que hay que disipar), utilizando como actuador una válvula de regulación por donde circula el líquido
refrigerante (que favorece la eliminación del calor producido en el proceso). En un ensayo en Lazo Abierto se
ha medido la respuesta temporal del reactor (Temperatura en ºC de la reacción en ejecución) cuando la
señal aplicada a la válvula variaba en -20% respecto de su punto de trabajo. La Temperatura registrada
puede verse en la figura (eje temporal en minutos).
1 0.5 puntos Hallar la Función de Transferencia del Sistema (válvula-reactor)

2 0.5 puntos Si la señal aplicada a la válvula es senoidal de periodo 5 min y amplitud 2.5% ¿Cómo es
la respuesta del sistema en estado estacionario? (amplitud, frecuencia y desfase)
3 1.5 puntos Diseñar un Regulador de tal suerte que el sistema (regulador válvula reactor) en Lazo
Cerrado y con realimentación unidad
(1) No presente error estacionario frente a cambios escalón en la consigna,
(2) no presente sobrepico ante los mismos cambios y
(3) que se estabilice en un tiempo no superior a 3 minutos.
Justificar la elección del Regulador empleado e indicar el valor de sus parámetros.
4 0.5 puntos Si la consigna o referencia varía según una rampa de pendiente 5 ºC /min. ¿Presentará el
sistema error estacionario?. En caso afirmativo calcularlo

CUESTIÓN 1 (2 puntos)
Se dispone de un sistema en lazo cerrado con la configuración que se muestra en la figura
W(s) + C(s)
Gc G 4
- Donde G( s ) 
s 2  14s  24
Se pide:
A 0.75p Características de la respuesta temporal (transitoria y permanente) del sistema en LC ante

una entrada escalón para los casos en que Gc(s) sea un regulador proporcional con Kp=1 o
Kp=44.15 Comparar y comentar los resultados.
B 0.5p Trazar el Lugar de las raíces “aproximado” para el sistema con Gc(s)=K, con K>0. Comentar
los resultados.
C 0.75p Calcular los MF y MG “aproximados” para el sistema con Gc(s)=1 y para el sistema con
Gc(s)=44.15
CUESTIÓN 2 (1 punto)
Sea un sistema como el de la figura, donde
U(s) C(s)
G s  
20
 
s 2  7 s  12 s 2  2 s  2  G
Se aplica como entrada una rampa unitaria. Se pide:
a) Obtener la descomposición en fracciones simples de la salida del sistema, señalando y justificando
qué términos corresponden a la respuesta transitoria y cuales a la permanente. (Comentario: no es
necesario hacer los cálculos numéricos)
b) Si el numerador de G(s) fuera 50, ¿se vería afectado el desarrollo de alguna forma?

CUESTIÓN 3 (1 punto)
1. Dado el sistema con realimentación unitaria de la figura, su diagrama de Bode (FT en lazo abierto) es el que
se muestra. Obtenga los márgenes de fase y de ganancia.
2000( s  0.1) W(s) + C(s)
G s   G
s  6 s  2s  10  -
W(s) + C(s)
Gcs   1
1 Gc G
2. Se le aplica un controlador PI
10s -
Obtenga el nuevo diagrama de Bode y los nuevos márgenes de fase y ganancia. ¿Cuál es la principal ventaja
del sistema compensado?
40
30
20
10
4.4
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
100
50
-50
-100
-150
-200 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10


Problema (3 puntos)
La presión de un depósito de almacenamiento de un
cierto gas se regula por medio de un sistema como el
de la figura, manipulando la línea de salida, donde
PT es el sensor de presión, PC es el regulador de
presión, y T es la temperatura de entrada del gas.
El sistema opera normalmente a una presión de 3 bares en el depósito de almacenamiento y con una señal
de la válvula del 30% (donde el rango de funcionamiento de la válvula es entre el 0 y el 100%). Se sabe que
el sistema, en lazo abierto, ante un cambio en la señal de la válvula desde el 30 % al 35% da una respuesta
temporal en la presión como la de la figura:
Step Response
2.9
2.8
2.7
2.6
Amplitude
2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
2 Time (sec)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Se sabe además que la relación entre la temperatura T (en ºC) del gas que llega al depósito de
almacenamiento y la presión dentro mismo (en bares), para una apertura de la válvula del 30% y una presión
de 3 bares, viene dada por la siguiente ecuación:
  3 p(t ) 2  30T (t )  30
dp
1800
dt
Se pide:
a) Dibuje el correspondiente diagrama de bloques en lazo abierto, indicando cual es la variable controlada, la
variable manipulada y la variable de perturbación, calculando las correspondientes funciones de
transferencia.
b) Diseñe un regulador para esta planta que presente en lazo cerrado un error estacionario de 0.1 ante un
salto en el valor deseado de la presión de 2 unidades. Dibuje el correspondiente diagrama de bloques en lazo
cerrado
c) ¿Cómo será el valor del error, de la salida (P) y de la señal de contol (U) en el estacionario del sistema en
lazo cerrado cuando la temperatura de entrada varíe 10 unidades?
d) Calcula el margen de fase y el margen de ganancia de este sistema con el controlador calculado en el
apartado b), comenta con estos valores como es la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Puede ser útil
hacer el trazado aproximado del diagrama de Bode.

CUESTIÓN 1 (1 PUNTO).
Al someter a un sistema en lazo cerrado y con realimentación unitaria a una entrada escalón unitario en la
referencia, se obtiene la siguiente respuesta:
y (t )  20  1.11e  t  21.11e 0.1t

a) Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado de ese sistema y el valor de la ganancia.
b) ¿Es estable o no? ¿Por qué?
c) En caso de ser estable obtenga el error estacionario y el tipo.
d) ¿De qué orden es? Haga un trazado aproximado de la respuesta del sistema y justifíquelo.
CUESTIÓN 2 (1.5 PUNTOS).

Se dispone de un sistema como se muestra en la figura
G( s) 
s  5
( s  1)( s  a )
Se pide:
a) Si R(s)=K (K>0) trazar el lugar de las raíces aproximado si a>5.
b) Estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Cómo es la respuesta del sistema en lazo cerrado
ante un escalón unitario. Error en estado estacionario ante entrada escalón, ante entrada rampa y
ante entrada parábola.
c) Manteniendo a>5, elegir la relación entre K (K>0) y a que garantice un error estacionario (ante
entrada escalón unitario) menor del 10%.
K (s  a)
d) Repetir el apartado b) si R( s )  (K>0). Puede ser útil hacer un trazado aproximado del
s
Lugar de las Raíces.

CUESTIÓN 3 (1.5 PUNTOS).

La figura 1 muestra el modelo simplificado de una viga horizontal en voladizo (empotrada por un extremo y
libre en el otro) a la cual se le ha colocado próximo al extremo libre un actuador electromagnético (sin
contacto) que genera una fuerza F(t) vertical en función de la tensión aplicada V(t) sobre el extremo libre
citado. Así mismo sobre la viga puede actuar otra fuerza externa vertical D(t) no deseada (perturbación) cuyo
efecto se debe mitigar con el citado actuador.
Figura 1
Se pide:
a) ¿Cuál es el efecto de la fuerza externa D(t) sobre la salida Y(s), en régimen estacionario, si dicha fuerza
D(t) fuera senoidal de frecuencia f(Hz) y amplitud A(N)? ¿Cuál es la expresión analítica de la salida y(t) en
régimen estacionario en este caso?
b) ¿Cabe esperar algún efecto no deseado que pueda ser perjudicial para el sistema? ¿A qué frecuencia
(Hz) sería posible? ¿Cuál será la amplificación?
c) Si se cierra el lazo (figura 2) midiendo la salida Y(s) y empleando un controlador (1)R(s)=K o
(2)R(s)=K(1+1/sTi),
¿Cuál sería el efecto de la perturbación sobre la salida estacionaria si la perturbación fuera escalón, en
lugar de senoidal, de valor D en cada caso?
Figura 2


Problema 1 (1.8 puntos. Apartado a) 0.8p, apartado b) 1p)
En la Figura puede verse un dispositivo en el que un producto adquiere una viscosidad V tras ser procesado.
Se conoce que la relación entre la viscosidad V, la
temperatura T de entrada del producto y la señal u al
motor M viene dada por:
dV
V  VT  bu(t )
dt
La temperatura T viene impuesta por el proceso anterior mientras que la señal u puede ser manipulada. Se sabe
también que el sistema opera normalmente con un valor de u en torno al 30% de su rango, valor para el cual, en
condiciones estacionarias y con una temperatura de entrada de 60ºC, la viscosidad vale 50.
Se pide:
a) Indicar cuál es la variable manipulada, la perturbación y la variable controlada. Dibujar el correspondiente diagrama
de bloques en lazo abierto indicando las funciones de transferencia.
b) Cerrar el lazo de control con un regulador de la viscosidad de salida con el criterio de obtener una respuesta ante
cambios en la referencia en salto sin error estacionario, que no tenga sobrepico y con el que el tiempo de
asentamiento sea igual a 2 minutos. Dibuja el correspondiente diagrama de bloques en lazo cerrado.
Problema 2 (2puntos. Cada apartado 0.5 puntos)
Dado el sistema en lazo cerrado de la figura en el que

10 5
G( s )  y D( s )  , se pide:
5s  6 5s  6
a) Calcular el valor del error y de la señal de control en el estacionario si hay un salto en la referencia de 2
 1 
unidades, en dos casos, cuando R(s)=1.4 y cuando R( s )  1.41  
 0.7 s 
b) Calcular el valor del error y de la señal de control en el estacionario si V(s) cambia continuamente a razón de
 1 
2 unidades por segundo, en ambos casos, es decir, cuando R(s)=1.4 y cuando R( s )  1.41  
 0.7 s 
c) Si la consigna del sistema experimenta cambios sinusoidales de amplitud 2 unidades y periodo 2 segundos,
¿Cuál será la evolución de la salida al cabo de un cierto tiempo?
d) Dibuja el lugar de las raíces de este sistema, cuando el regulador R(s) calculado es un PI, con valor de
Ti=1.2. Comenta como es la estabilidad del sistema en lazo cerrado, y como es la respuesta del sistema en
lazo cerrado para distintos valores de Kp.

Cuestión 1 (1.2 puntos. Apartado a) 0.4p, apartado b) 0.2p, apartado c) 0.6p )

Se dispone de un sistema como se muestra en la figura.
Para R(s)=1 se ha obtenido el diagrama de Bode de la

FT en Lazo Abierto que se muestra
Bode Diagram
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Se pide:
a) A cuál de las siguientes FT corresponde el diagrama (justificar la respuesta)
s  5 10s 6s  5 6s  1
G( s)  G( s )  G( s )  G( s) 
s 2  11s  10 s 2  11s  10 s 2  11s  10 s 2  11s  10
(a) (b) (c) (d)
b) Para la FT elegida en el apartado anterior, y usando el diagrama de Bode, decir cuáles son los Márgenes de
Fase y de Ganancia.
c) Para la FT elegida en el apartado 1 y si R(s)=K, elegir un valor de K que garantice un margen de fase de al
menos 140º (emplear el bode de la figura como ayuda).

Cuestión 2 (0.8 puntos. Apartado a) 0.4p, apartado b) 0.4p)

A Y ( s)
Un sistema cuya función de transferencia de lazo cerrado es F ( s)   presenta una respuesta
Bs  Cs  D W ( s)
2
ante un escalón unitario como la que aparece en la siguiente figura.
Step Response
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 4.7 5 6 7 8
Time (seconds)
Se pide
a) Obtener los valores de A,B,C y D.
b) Si este sistema tiene el siguiente diagrama de bloques,
obtenga la expresión de la función de transferencia G en
función de F.

Cuestión 3 (1.2 puntos. Apartado a) 0.3p, apartado b) 0.3p, apartado c) 0.3p, apartado d) 0.3p)
Para los siguientes sistemas, contestar las preguntas que se indican en cada apartado:
a) Un sistema con ganancia variable cuyo lugar
geométrico de las raíces se representa en la Root Locus
15
figura. Determina si es estable, bajo qué
condiciones y por qué. Explica cómo sería la 10
forma de su respuesta temporal (grosso
modo) ante una entrada en escalón en lazo 5
cerrado (para diferentes valores de la
Imaginary Axis
ganancia). 0
-5
-10
-15
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis
b) Un sistema dinámico cuya salida es la variable y(t), cuya entrada es u(t) y que está descrito por la siguiente
ecuación diferencial: y ' ' (t )  2.6 y ' (t )  3 y (t )  17.43u(t ) .
Determina si es estable, bajo qué condiciones y por qué. Explica cómo sería su respuesta temporal
(grosso modo) ante una entrada en escalón en la variable u(t) si los valores de y, y’ e y’’ en el estado inicial
son cero.
c) Un sistema con realimentación unitaria cuya
función de transferencia en lazo abierto
presenta el diagrama de Bode de la figura
Determina si es estable, bajo qué
condiciones y por qué.
d) Un sistema con realimentación unitaria cuya

función de transferencia en lazo cerrado 20
Bode Diagram
presenta el diagrama de Bode de la figura.

Determina si es estable, bajo qué 10
Magnitude (dB)
condiciones y por qué. 0
-10
-20
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Problema 3 puntos
Un sistema de control del giro de un motor se controla mediante un control proporcional de
ganancia 1 y realimentación unitaria. Para una referencia angular escalón de W=1 rad. la salida Y
del sistema es la de la figura:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)
W(s) + E(s) U(s) Y(s)

1 G(s)
-
Se pide:
1. La función de transferencia G del sistema (ángulo girado frente a tensión de alimentación al motor).
2. Estudie la estabilidad del sistema mediante el diagrama de Bode en función del valor del controlador
proporcional.
2
3. Obtenga el error estacionario que tendría el sistema ante una entrada rampa
s2
 1 
4. Se cambia el controlador proporcional por un controlador PI de la forma: K 1 
 T s  .
 i 
Dibuje el LDR del sistema y estudie su estabilidad en función de K, para valores de Ti=2 y Ti= 0.621.
3.115
5. Suponga un sistema con realimentación unitaria y G  . Diseñe un controlador que haga que el
s  1 .5
sistema en lazo cerrado tenga ante una entrada escalón unitario en la referencia, error estacionario nulo,
sobreimpulso máximo del 5% y tiempo de pico de 1s.

C1 1.2 punto
Partiendo de la estructura genérica de un sistema con realimentación unitaria.
a) Razonar para cada uno de los lugares de las raíces siguientes si el sistema en lazo cerrado
será siempre estable o no.
b) Justificar si alguna de las funciones de transferencia en lazo abierto siguientes corresponde a
alguno de los gráficos.
1 1 s  10s 2  20s  101
s  12 s  14 s  0.53
Root Locus Root Locus
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5

0 x 0 x
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)
(a) (b)
Root Locus Root Locus
10 1
8 0.8
6 0.6
4 0.4
2 0.2
o
0 o x 0 x x o
o
-2 -0.2
-4 -0.4
-6 -0.6
-8 -0.8
-10 -1
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)
(c) (d)

C2 1.2 punto
Se aplica una señal escalón unitario en el instante 0 a cinco sistemas diferentes a), b), c), d) y e),
obteniéndose las gráficas 1, 2, 3, 4 y 5. Empareje cada gráfica con el sistema correspondiente y
justifique su respuesta.
(a) (b) (c)
(d) (e)
Step Response Step Response
0.25 0.25
0.2 0.2
0.15 0.15
Amplitude
Amplitude
0.1 0.1
0.05 0.05
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds) Time (seconds)
(1) (2)
Step Response Step Response
0.25 2
0.2
1.5
0.15
Amplitude
Amplitude
1
0.1
0.5
0.05
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Time (seconds)
(3) (4)
Step Response
0.35
0.3
0.25
0.2
Amplitude
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

C3 1.6 puntos
Se dispone de un depósito cónico como el de la figura, en el que el qe
volumen del líquido contenido es proporcional, con la constante k, al
cubo de la altura h del líquido en el depósito. El depósito se llena con
un caudal qe y se vacía con otro caudal qs.
El modelo que describe la dinámica del sistema está descrito por las
siguientes ecuaciones:
dV (t ) h V
 q e (t )  q s (t )
dt
V (t )  kh 3 (t )
qv
q s (t )  CS 2 gh(t )  B h(t )
Donde, C = coeficiente de contracción de vena (adimensional), S = área del orificio de salida (m2),
B=0.001, k=2, (unidades SI).
Se parte de una situación de equilibrio en la que el caudal de entrada es de 0.01m3/s y se pide:
a) Obtener la función de transferencia entre h y qe y la función de transferencia entre qs y qe.
b) Si en el instante t=0 el caudal de llenado qe aumenta bruscamente hasta 0.02 m3/s, indicar el tiempo
que tarda el nivel en alcanzar su nuevo estado estacionario y cuál es su valor.
c) ¿Cuál es el error que se ha cometido con la linealización?


CUESTIONES
2
C1. (1.2 p) Dado un sistema con función de transferencia G ( s )  . Se pide:
s  5s  6 2
1. (0.4 p) Comprobar si es un sistema subamortiguado, sobreamortiguado o críticamente

amortiguado.
2. (0.8 p) Si se cierra el lazo con una realimentación de ganancia 2 y un controlador proporcional
de valor K>0, indicar cómo será el comportamiento del sistema en función del valor de K.
Obtener también el valor del error estacionario ante una entrada escalón en función de ese valor
de K.
C2. (1.2 punto)

Sea un sistema con realimentación unitaria negativa, tal que su diagrama de Bode en lazo abierto
(RG) viene dado por la figura siguiente:
Bode Diagram
80
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
45
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Razonar si las afirmaciones siguientes son ciertas o falsas.

a) El sistema en lazo cerrado no tiene error ante entrada salto unitario.
b) El sistema en lazo cerrado es inestable.
c) El sistema en lazo abierto tiene más ceros que polos.
d) El sistema tiene ceros en el origen.
C3 (1.2 p)
Sea un sistema con realimentación unitaria negativa clásico. Dibujar el lugar de las raíces en los
siguientes casos y comentar los resultados sobre estabilidad (siempre estable, inestable, a tramos)
diciendo si ocurre para ganancia pequeña, intermedia o grande.
1 1 1 1
11 10 11 10 1 2 1
a b c d


PROBLEMA (3.4p)
En el equipo de la Figura 1 se procesa un cierto producto que llega a una
F T
temperatura Ti (ºC) y sale a temperatura T (ºC), la cual depende del caudal F
(m3/h) de producto. Ti
A su vez el caudal F puede modificarse mediante una válvula de regulación
comandada por una señal u (%).
Figura 1
Se ha realizado un par de experimentos en los cuales, partiendo de una situación estacionaria en la que
Ti = 5ºC, T = 10ºC y u = 20 % se ha incrementado bruscamente la señal a la válvula hasta 22 % obteniéndose
una evolución de la temperatura T en ºC como se muestra en la Figura 2.
Figura 2
Del mismo modo, partiendo del mismo punto, si se mantiene constante F, y Ti da un salto hasta 8ºC, se
obtienen los valores de T que se muestran en la figura 3.
Figura 3
Se pide:
a) Calcular un modelo que relacione las principales variables del sistema y dibujar el correspondiente
diagrama de bloques.(1p)
b) ¿Podría este sistema presentar el fenómeno de resonancia respecto a cambios en la temperatura de
entrada? De ser así, cuál sería el valor de la frecuencia de resonancia y el pico de resonancia? (0.3p)
c) Proponer un esquema de regulación de la temperatura T y dibujar el correspondiente diagrama de
bloques indicando las variables manipuladas, controladas, referencia y posibles perturbaciones.(0.3p)
d) Sintonizar el regulador de temperatura con el criterio de obtener una respuesta sin error estacionario ante
entradas escalón en la referencia. (1.3p)
e) Si la temperatura de entrada incrementara linealmente su valor a razón de 0.1ºC/sec. ¿Cuál sería el valor
del error cuando se alcance una situación estacionaria? (0.5p)

Enunciados Problemas 1516 Pepcan v01 PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Enunciados Problemas 1516 Pepcan v01 PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Departamento de

Ingeniería de Sistemas y Automática

Enunciados de prácticas de aula y problemas adicionales.

1. Altura de líquido contenido en un depósito.

3. Tanque con una resistencia (Depósito con control de temperatura).

Fundamentos de Automática. 2015-16

5. Examen extraordinario 11-12 (problema, apartado 1)

6. Examen ordinario 11-12 (problema, apartados 1 y 2)

El modelo matemático que permite calcular la

Fundamentos de Automática. 2015-16

7. Linealizar el sistema representado por las ecuaciones: d 2x dx

8. Linealizar la siguiente ecuación en torno al punto x0=1 y suponiendo derivadas nulas. Si x

9. Tanque con sistema de calefacción (ecuaciones vistas en modelado)

En el tema de modelado se ha obtenido como ecuación

10. Para el sistema electromecánico de la figura cuyo modelo (lineal) ya se ha estudiado,

Fundamentos de Automática. 2015-16

Transformada de Laplace. Función de Transferencia. Diagramas de bloques.

11. Examen extraordinario 11-12 (Apartado 1).

12. Examen ordinario 11-12 (problema, apartados 1 y 2)

13. Linealizar el sistema representado por las ecuaciones: d 2x dx

Fundamentos de Automática. 2015-16

14. Examen ordinario 12-13 (cuestión 1) Dado el diagrama de bloques de la figura:

15. Examen ordinario 12-13 (cuestión 3)

16. Examen extraordinario 12-13 (cuestión 2)

17. Para el motor de CC de la figura hallar la F de Transferencia y el diagrama de bloques.

Fundamentos de Automática. 2015-16

18. Tanque con sistema de calentamiento (ecuaciones vistas en modelado)

Suponiendo que Ti=20ºC, R=100Ω, q0= 20, V0=120, d T ( t )

19. El sistema electromecánico de la figura ya se estudió en el tema de modelado.

20. Función de transferencia y diagrama de bloques del motor.

Fundamentos de Automática. 2015-16

21. La figura muestra un sistema de levitación magnética

Los valores de los parámetros son:

Fundamentos de Automática. 2015-16

Respuesta temporal. Sistemas de primer orden.

23. Tanque con sistema de caldeo.

Temperatura en el Temperatura medida: Tm Temperatura en

Fundamentos de Automática. 2015-16

26. Depósito dh(t )

Fundamentos de Automática. 2015-16

Respuesta temporal. Sistemas de segundo orden.

28. (Cuestión 2, examen extraordinario 11-12)

29. Examen ordinario 12-13 (cuestión 1) Dado el diagrama de bloques de la figura:

31.- Para el sistema del ejercicio anterior, suponga

Fundamentos de Automática. 2015-16

33. Circuito RLC

34. Sistema masa-muelle

35. Reactor químico.

Fundamentos de Automática. 2015-16

36. Cambiador de calor

Fundamentos de Automática. 2015-16

Realizar los siguientes cálculos:

Respuesta temporal. Sistemas de orden superior.

Fundamentos de Automática. 2015-16

Respuesta temporal. Sistemas en lazo cerrado.

43. Para el mismo depósito del problema anterior

44. Reactor químico. Sea el reactor químico de la figura, cuya FT se muestra

45. Para el mismo reactor del problema anterior

Fundamentos de Automática. 2015-16

Estando en un punto de equilibrio, se realiza

Una vez calculada la función de transferencia en lazo abierto G(s).

49. Para el sistema de la figura

Fundamentos de Automática. 2015-16