Coordenadas Intrínsecas
Sistema de coordenadas intrínsecas
Las coordenadas intrínsecas (CI) son en realidad un
sistema de coordenadas que, no sólo siguen al punto que
describen, como por ejemplo, las coordenadas cilíndricas
o esféricas, sino que además, son función de la velocidad
del punto en cuestión. En efecto, las CI se describen como
3 versores ordenados, ortogonales entre sí, (t^, n^ , b ), los
^
que definimos constructivamente de la siguiente manera:
En primer lugar el versor ^
t indica la dirección del vector
velocidad. Por lo tanto,
v⃗
^ =
t , ^
v⃗ = v t
v
donde v es el módulo de la velocidad. De este modo,
proyectamos la aceleración en la dirección de la velocidad,
esto es
⃗ v⃗
a.
a⃗ t = (a. ^)t
⃗ t ^ =
2
v
siendo a = a.⃗ t^ la componente tangancial de la
t
aceleración. Si a es positiva, el módulo de la velocidad
t
aumenta, mientras que se frena para el caso a < 0. No es t
difícil probar que
d|v|
⃗ dv
at = =
dt dt
Por lo tanto, a es la magnitud responsable de la variación
t
de la rapidez de la partícula. La otra componente de la
aceleración es la aceleración normal a⃗ : n
a⃗ n = a⃗ − a⃗ t
Se cumple que a⃗ . a⃗ = 0 y, a partir de esta expresión
n t
definimos el segundo vector de las CI, según
a⃗ n
n
^ =
|a⃗ n |
Por construcción a > 0 y se puede demostrar que
n
donde R es el radio de curvatura de la
2
v
an= c
Rc
trayectoria en el punto que estamos estudiando. De este
modo los versores t^ y n ^ definen el plano que forman los
vectores velocidad y aceleración, cuando éstos no son
paralelos. El tercer vector, ^b , sale por construcción a partir
de los dos primeros, esto es
^ ^ × n
b = t ^
La aceleración normal puede calcularse
indepedientemente a partir de la siguiente expresión:
(v×
⃗ a)×
⃗ v⃗
a⃗ n = 2
v
Por otra parte, esta componente de la aceleración es la
responsable de modificar la dirección de la velocidad. En
efecto, si calculamos la derivada temporal del versor t^
obtendremos que es directamente proporcional a la
aceleración normal
^
dt a⃗ n
=
dt v
De este modo la componente tangencial de la aceleración
modifica la rapidez de la velocidad mientras que la
componente normal, su dirección. Usualmente, los
vínculos serán los responsables de modificar la curvatura
de la trayectoria y, por ende, actuarán sobre la
aceleración normal. Mientras que en la componente
tangencial se encontrará la ecuación principal que regirá
el movimiento de la partícula.
