MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Introduccin El uso ms amplio de motores de DC es a nivel industrial. Permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par con control ms sencillo y econmico que cualquier motor de corriente alterna. En los ltimos aos se han diversicado las tcnicas de control no lineal, el anlisis de pasividad ha sido ampliamente estudiado. Los enfoques anteriores son bien conocidos, sin embargo, se requiere del conocimiento de la fsica del sistema, unidades de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada de las variables de estado y Hamiltonianas. El enfoque fsico explota el conocimiento sobre los parmetros y las unidades fsicas del motor de DC, as como cierta experiencia en identicar constantes de tiempo en sistemas elctricos y mecnicos. En el enfoque matemtico, se emplea la teora de control para la seleccin de las variables de estado y de las variables Hamiltonianas. Las variables encontradas en ambos enfoques no son iguales, pero equivalentes va una matriz de transformacin Modelo Matemtico El modelo del motor de DC requiere de dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las Leyes de Euler y Kirchho, respectivamente. Por una parte, la ecuacin mecnica modela principalmente el movimiento del rotor. Esta consiste en la ecuacin clsica de segundo orden, ms un trmino de origen elctrico:

Donde M es el momento de inercia del rotor, N el coeciente de friccin, es una constante que se relaciona con la energa potencial, y Tem es el par electromagntico generado por el subsistema elctrico. Por otra parte, el subsistema elctrico consiste en donde es el vector de enlaces de ujo, R es una matriz cuadrada diagonal de las resistencias del estator y el rotor, i y u son los vectores de corriente y voltaje, respectivamente, en los embobinados del motor y Vem es la fuerza contralectromotriz debida al movimiento mecnico. As los sistemas mecnico y elctrico, describen la dinmica de un motor elctrico en general. En el caso del motor de DC controlado por armadura, el sistema de ecuaciones se simplica para describirlo en variables de estado bajo la siguiente hiptesis: suponga que la excitacin del estator es constante, y el rotor se alimenta mediante una fuente de DC, por lo que es un escalar. Suponga que la inductancia del

rotor L es una constante real. De hecho, cuando se tiene constante, el promedio de L es constante, sin embargo, en la prctica la hiptesis anterior funciona razonablemente bien aun en el control de posicin. Finalmente, si se desprecian los trminos N y y los trminos de acoplamiento de las ecuaciones se suponen lineales, entonces:

Donde K es constante y , entonces las simplicaciones anteriores permiten reescribir de la siguiente forma vectorial:

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