PRÁCTICA N°9

1. TEMA
CASO DE ESTUDIO: COLUMNA DE DESTILACIÓN

2. OBJETIVOS
2.1. Analizar las características de una columna de destilación.
2.2. Analizar y determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas lineales
invariantes representados en espacios de estado.

3. DESARROLLO:
3.1. La presente figura 1 representa un sistema de dos masas acopladas por un
resorte y un amortiguador.

a. Variables de Estado del Sistema.

∑ 𝐹 = 𝑀2 𝑦2̈
𝑀2 𝑦2̈ = −𝑔2 𝑦2̇ − 𝑘𝑦2 − 𝑏𝑦2̇ + 𝑘𝑦1 + 𝑏𝑦1̇
𝑀2 𝑥̇ 4 = −𝑔2 𝑥4 − 𝑘𝑥3 − 𝑏𝑥4 + 𝑘 𝑥1 + 𝑏𝑥2

∑ 𝐹 = 𝑀1 𝑦1̈
𝑀1 𝑦1̈ = 𝑈 − 𝑔1 𝑦1̇ − 𝑘𝑦1 − 𝑏𝑦1̇ + 𝑘𝑦2 + 𝑏𝑦2̇
𝑀1 𝑥̇ 2 = 𝑈 − 𝑔1 𝑥2 − 𝑘𝑥1 − 𝑏𝑥2 + 𝑘𝑥3 + 𝑏 𝑥4

𝑥1 = 𝑦1
𝑥2 = 𝑦1̇
𝑥3 = 𝑦2
𝑥4 = 𝑦2̇

𝑥̇ 1 = 𝑦1̇ = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑦1̈
𝑥̇ 3 = 𝑦2̇ = 𝑥4
𝑥̇ 4 = 𝑦2̈
 0 1 0 0
𝑥̇ 1 𝑘 𝑏 𝑔 𝑘 𝑏 𝑥1
− − − 1 0
𝑥̇ 2 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑥2 1
[ ]= [𝑥3 ] + [0] 𝑈
𝑥̇ 3 0 0 0 1
𝑥̇ 4 𝑘 𝜆 𝑏 𝑘 𝑏 𝑔2 𝑥4 0
− (− − )
[ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
𝑥1
𝑥2
𝑌 = [0 1 0 0] [𝑥3 ]
𝑥4

b. Diseñar un controlador de tiempo finito. Encuentre el modelo en

espacio de estados discreto, 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 5 𝐻𝑧, considere un retenedor de
orden cero en la acción de control 𝑢.
1
𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 5 = 𝑇
𝟏
𝑻𝒎𝒖𝒆𝒔𝒕𝒓𝒆𝒐 = = 𝟎. 𝟐
𝟓
𝐴𝑑 = 𝑒 𝐴𝑇
∏ 𝐴−𝑒 𝜆𝑖 𝑇
𝑒 𝐴𝑇 = ∑𝑛𝑖=0 𝑍𝑖 𝑒 𝜆𝑖 𝑇 ; 𝑍𝑖 = ∏ 𝜆𝑖 −𝜆𝑖
𝜆1 = −0.1791 + 0.9794𝑖 𝜆2 = −0.0413
𝟎. 𝟗𝟗𝟖𝟐 𝟎. 𝟏𝟗𝟗𝟔 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟖 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟐
−𝟎. 𝟎𝟏𝟖𝟎 𝟎. 𝟗𝟗𝟓𝟓 𝟎. 𝟗𝟗𝟓𝟓 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟓 ]
𝒆𝑨𝑻 =[
𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟕 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟗 𝟎. 𝟗𝟖𝟐𝟑 𝟎. 𝟏𝟗𝟏𝟑
𝟎. 𝟏𝟕𝟑𝟗 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝟓 −𝟎. 𝟏𝟕𝟑𝟗 𝟎. 𝟗𝟎𝟖𝟓
𝑛
1 − 𝑒 𝜆𝑖 𝑇
𝐵𝑑 = ∑ 𝑍𝑖 ∫ 𝑒 𝜆𝑖 𝑇 ; 𝜆𝑖 ≠ 0; ∑ 𝑍𝑖 𝐵 [ ]
−𝜆𝑖
𝑖=0
𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟎
𝟎. 𝟏𝟗𝟗𝟔
𝑩𝒅 = [𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏]
𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟗
 c. Graficar la posición de las masas del sistema discreto,
considerando el estado inicial.