Cinemática de Maquinaria

Araujo Herrera Angel Enrique

Álvaro Fabian Tutiven Bonilla

Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)

Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)

miércoles, 10 de julio de 2019

Guayaquil – Ecuador
aaraujo@espol.edu.ec
alfatuti@espol.edu.ec

Avance de Proyecto

ANALISIS CINEMÁTICO A UN MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO

APLICADO A UNA MORTAJADORA.

El objetivo de esta proyecto fue primeramente representar mecanismos o máquinas

mediante esquemas cinemáticos ayudándonos de los recursos digitales, tales como
software de diseño, INVENTOR y AUTOCAD, además de usar método analítico, con el
fin de poder analizar la movilidad del mismo, la máquina a analizar fue una mortajadora,
se tuvo primero que fijar puntos de restricciones para el movimiento y a partir de ellos
establecieron eslabones fijos, posteriormente ello se unieron los eslabones de la manera
adecuada para poder simular movimiento del sistema, dicho movimiento correspondía a
un mecanismo de retorno rápido el cuál impulsa verticalmente la herramienta de trabajo

Introducción

Primeramente, empezaremos definiendo lo que es un mecanismo, el cual se conoce como

diferentes elementos o piezas que acopladas entre sí y empleando una energía inicial
pueden cumplir una función o un trabajo. Además, un esquema cinemático tiene el
propósito de ilustrar las diferentes barras o elementos y las uniones o articulaciones dentro
de un mecanismo aparte de mostrar las dimensiones y todas las partes que lo constituyen
por lo general las barras son reemplazadas por líneas triángulos o en su defecto cuadrado.

Gracias al movimiento realizado por el mecanismo, varían los valores de los ángulos, y
la distancia o longitudes de las correderas.

Las aplicaciones de este mecanismo van desde limadoras verticales, mortajadoras, etc.

A continuación el diseño en autocad:

Para el análisis de posición del primer lazo vectorial, tenemos el siguiente diagrama y ecuación:

𝑟1 + 𝑟2 = 3
𝑟1 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑗𝜃2 = 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3

Se separa los términos en sus componentes:

𝑟1 (cos 𝜃1 + 𝑗 sen 𝜃1 ) + 𝑟2 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 ) = 𝑟3 (cos 𝜃3 + 𝑗 sen 𝜃3 )

𝑹𝒆𝒂𝒍: 𝑟1 + 𝑟2 cos 𝜃2 = 𝑟3 cos 𝜃3

𝑰𝒎𝒂𝒈𝒊𝒏𝒂𝒓𝒊𝒐: 𝑟3 sen 𝜃3 = 𝑟2 sen 𝜃2

Resolvemos el sistema de 2 ecuaciones y 2 incógnitas:

𝑟3 2 −𝑟2 2 − 𝑟1 2
𝑐𝑜𝑠𝜃2 =
2𝑟1 𝑟2 Datos:

𝑟1 = 165 𝑚𝑚 𝜃1 = 0°
𝜃2 = 65.75°
𝑟2 = 90 𝜃2 =?
𝑟1 + 𝑟3 cos 𝜃3
𝑟2 = 𝑟3 = 218 𝑚𝑚 𝜃3 =?
cos 𝜃2

𝜃3 = 22.11°

Para el análisis de velocidad del primer lazo vectorial, tenemos la siguiente ecuación:

𝑑(𝑟1 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑗𝜃2 = 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3 ) Datos:

𝑑𝑡
𝜔2 = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑑𝜃1 𝑑𝜃2 𝑑𝜃3
𝑟1 𝑗𝑒 𝑗𝜃1 + 𝑟2̇ 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2 𝑒 𝑗𝜃2 = 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑟3̇ 𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 =?
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑟3̇ =?
𝑟2̇ 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 = 𝑟3̇ 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑟3 𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3

𝑟2̇ (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 ) + 𝑟2 𝜔2 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 ) = 𝑟3 𝜔3 𝑗(cos 𝜃3 + 𝑗 sen 𝜃3 ) + 𝑟3̇ (cos 𝜃3 + 𝑗 sen 𝜃3 )

𝑹𝒆𝒂𝒍: −𝑟2 𝜔2 sen 𝜃2 = 𝑟3̇ cos 𝜃3 −𝑟3 𝜔3 sen 𝜃3

𝑰𝒎𝒂𝒈𝒊𝒏𝒂𝒓𝒊𝒐: 𝑟2 𝜔2 cos 𝜃2 = 𝑟3̇ sen 𝜃3 + 𝑟3 𝜔3 cos 𝜃3

Se resuelve el sistema de 2 ecuaciones y 2 incógnitas:

𝑟2 𝜔2 (cos 𝜃2 + sen 𝜃2 𝑡𝑎𝑛𝜃3 )

𝜔3 =
𝑟3 (sen 𝜃3 𝑡𝑎𝑛𝜃3 + cos 𝜃3 )

𝜔3 = 1.79 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑟2 𝜔2 cos 𝜃2 − 𝑟3 𝜔3 cos 𝜃3
𝑟3̇ =
sen 𝜃3

𝑟3̇ = −371.26 𝑚𝑚⁄𝑠

Para el análisis de aceleración del primer lazo vectorial, tenemos la siguiente ecuación:
𝑑(𝑟2̇ 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 ) 𝑑(𝑟̇3 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑟3 𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 )
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃3 𝑑𝑟2 𝑑𝜔2 𝑗𝜃 𝑑𝜃2 𝑑𝑟2̇ 𝑗𝜃 𝑑𝜃2

𝑟3 𝜔3 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃3 = 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2 𝑗𝑒 2 + 𝑟2 𝜔2 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑒 2 + 𝑟2̇ 𝑗𝑒 𝑗𝜃2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

−𝑟3 𝜔3 2 𝑒 𝑗𝜃3 = 𝑟2̇ 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2 𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑟2 𝜔2 2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2̈ 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟2̇ 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2
Incógnitas:
2 𝑗𝜃3 𝑗𝜃2 𝑗𝜃2 2 𝑗𝜃2 𝑗𝜃2
−𝑟3 𝜔3 𝑒 = 2𝑟̇ 2 𝜔2 𝑗𝑒 + 𝑟2 𝛼2 𝑗𝑒 − 𝑟2 𝜔2 𝑒 + 𝑟2̈ 𝑒
𝛼3 =?
−𝑟3 𝜔3 2 (cos 𝜃3 + 𝑗 sen 𝜃3 ) = 2𝑟̇ 2 𝜔2 𝑗 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 ) + 𝑟3̈ =?
𝑟2 𝛼2 𝑗 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 ) − 𝑟2 𝜔2 2 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 ) + 𝑟2̈ (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 )

𝑅𝑒𝑎𝑙: −𝑟3 𝜔3 2 cos 𝜃3 = 2𝑟̇ 2 𝜔2 𝑗 cos 𝜃2 − 𝑟2 𝛼2 sen 𝜃2 − 𝑟2 𝜔2 2 cos 𝜃2 + 𝑟2̈ cos 𝜃2

𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜: −𝑟3 𝜔3 2 sen 𝜃3 = 2𝑟̇ 2 𝜔2 𝑗 sen 𝜃2 − 𝑟2 𝛼2 cos 𝜃2 − 𝑟2 𝜔2 2 sen 𝜃2 + 𝑟2̈ sen 𝜃2

Se resuelve el sistema de 2 ecuaciones y 2 incógnitas:

𝛼2 𝑟2 (sen 𝜃2 + cos 𝜃2 𝑡𝑎𝑛𝜃2 ) = 𝑟2 𝜔2 2 (sen 𝜃2 𝑡𝑎𝑛𝜃2 − cos 𝜃2 )

+2𝑟̇ 2 𝜔2 (cos 𝜃2 − sen 𝜃2 𝑡𝑎𝑛𝜃2 ) + 𝑟3 𝜔32 (cos 𝜃3 − sen 𝜃3 𝑡𝑎𝑛𝜃2 )

𝑟3 𝜔3 2 (sen 𝜃3 𝑡𝑎𝑛𝜃3 − cos 𝜃3 ) + 2𝑟̇ 3 𝜔3 (cos 𝜃3 − sen 𝜃3 𝑡𝑎𝑛𝜃3 ) + 𝑟2 𝜔2 2 (cos 𝜃2 − sen 𝜃2 𝑡𝑎𝑛𝜃3 )
𝛼3 =
𝑟3 (sen 𝜃3 + cos 𝜃3 𝑡𝑎𝑛𝜃3 )

𝛼3 = −8.76 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

𝑟3 𝜔3 2 sen 𝜃3 − 𝑟2 𝜔2 2 sen 𝜃2 − 2𝑟̇ 3 𝜔3 𝑗 sen 𝜃3 − 𝑟3 𝛼3 cos 𝜃3

𝑟3̈ =
sen 𝜃3

𝑟3̈ = −1121.54 𝑚𝑚⁄ 2

𝑠

Para el segundo lazo se siguió la misma metodología, pero para comodidad al momento de
tomar la lectura de distancia, se tomó las mediciones para la carrera máxima de la punta de la
mortajadora la cual corresponde a un ángulo de 90o para el eslabón2, de donde se obtuvo los
siguientes datos:
r4= 305 mm
r5= 65 mm
r6= 364 mm

Como sabemos que el eslabón 4 y el 3 tienen la misma velocidad angular y el mismo ángulo, se
usó las ecuaciones anteriormente deducidas para obtener dichos valores en la posición
analizada, de donde se obtuvo que:
𝜃4 =28.6o
𝜔4 = 1.37 rad/s
Para el análisis de posición del segundo lazo tenemos lo siguiente:

𝑟4 + 𝑟5 = 𝑟6

𝑟4𝑒 𝐽𝜃4 + 𝑟5𝑒 𝐽𝜃5 = 𝑟6𝑒 𝐽𝜃6

𝑟4(cos 𝜃4 + 𝐽 sin 𝜃4) + 𝑟5(cos 𝜃5 + 𝐽 sin 𝜃5) = 𝑟6(cos 𝜃6 + 𝐽 sin 𝜃6)

𝑅: 𝑟4 cos 𝜃4 + 𝑟5 cos 𝜃5 = 𝑟6 𝑐𝑜𝑠 𝜃6

𝐼: 𝑟4 sen 𝜃4 + 𝑟5 sen 𝜃5 = 𝑟6 𝑠𝑒𝑛 𝜃6

𝑟62 − 𝑟52 − 𝑟42

𝜃5 = cos −1 ( )
2𝑟4𝑟5

𝜃5 = 55.86o

𝜃6 = 33.29o

Para el análisis de velocidad del segundo lazo tenemos lo siguiente:

𝑑𝑟 𝑑(𝑟4𝑒 𝐽𝜃4 + 𝑟5𝑒 𝐽𝜃5 = 𝑟6𝑒 𝐽𝜃6 )

𝑉= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑟4𝜔4𝑗𝑒 𝐽𝜃4 + 𝑟5𝜔5𝑗𝑒 𝐽𝜃5 = 𝑟̇ 6𝑒 𝐽𝜃6

𝑅: 𝑟4𝜔4𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑟5𝜔5𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑟̇ 6𝑐𝑜𝑠𝜃6

𝐼: 𝑟4𝜔4𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑟5𝜔5𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 𝑟̇ 6𝑠𝑒𝑛𝜃6

𝑟4𝜔4𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑟5𝜔5𝑐𝑜𝑠𝜃5
tan 𝜃6 =
𝑟4𝜔4𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑟5𝜔5𝑠𝑒𝑛𝜃5
 𝑟4 𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4𝑡𝑎𝑛𝜃6 − 𝑠𝑒𝑛𝜃4
𝜔5 = ( )
𝑟5 𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑠𝑒𝑛𝜃5𝑡𝑎𝑛𝜃6

𝑟𝑎𝑑
𝜔5 = 0.62
𝑠

𝑟̇ 6 = 437082 𝑚𝑚/𝑠

Para el análisis de aceleración del segundo lazo tenemos lo siguiente:

𝑑𝑉 𝑑(𝑟4𝜔4𝑗𝑒 𝐽𝜃4 + 𝑟5𝜔5𝑗𝑒 𝐽𝜃5 = 𝑟̇ 6𝑒 𝐽𝜃6 )

𝑎= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑟5𝛼5𝑗𝑒 𝐽𝜃5 + 𝑟4𝛼4𝑗𝑒 𝐽𝜃4 − 𝑟4𝜔42 𝑒 𝐽𝜃4 − 𝑟5𝜔52 𝑒 𝐽𝜃5 = 𝑟̈ 6𝑒 𝐽𝜃6 + 𝑟̇ 6𝜔6𝑗𝑒 𝐽𝜃6

𝑅: − 𝑟5𝛼5 sin 𝜃5 − 𝑟4𝛼4 sin 𝜃4 − 𝑟4𝜔42 cos 𝜃4 − 𝑟5𝜔52 cos 𝜃5 = 𝑟̈ 6cos𝜃6 − 𝑟̇ 𝜔6𝑠𝑒𝑛𝜃6
𝐼: 𝑟5𝛼5 cos 𝜃5 + 𝑟4𝛼4 cos 𝜃4 − 𝑟4𝜔42 sen 𝜃4 − 𝑟5𝜔52 sen 𝜃5 = 𝑟̈ 6sen𝜃6 − 𝑟̇ 𝜔6𝑐𝑜𝑠𝜃6

𝑚𝑚
𝑟̈ 6 = −5.56𝐸10
𝑠
𝛼5 = −7.86𝐸7 𝑟𝑎𝑑/𝑠2