FASE 2: DISEÑO DEL CONTROLADOR.

JORGE LUIS ROBLES FORNARIS

EMIRO JOSÉ PEREZ
ÁLVARO JAVIER CARO

Grupo:
203041_23

Tutor:
JOAN BUSTOS

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela: ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería
Curso: Control Digital
Valledupar
2019
 INTRODUCCIÓN
El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño para
la estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control. Consiste en una
representación gráfica de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado a
medida que varía uno o varios parámetros del sistema.

Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto

de vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las
matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa
descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema de control que estamos
diseñando. Además, también sirve como una poderosa herramienta cuantitativa que
produce más información que los métodos ya discutidos, debido a que no sólo
puede servir para encontrar la solución de sistemas de primero y segundo orden,
sino que también es de utilidad para solucionar sistemas de orden mayor a dos.

Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento

del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se
varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el
análisis cuantitativo.
 Actividades a desarrollar:

Fase 2: Diseño del controlador.

El estudiante encontrará un punto a desarrollar, lo cual le permitirá adquirir
conocimiento para el análisis e implementación de un controlador discreto, por lo
anterior es necesario que el estudiante identifique las características de diferentes
diseños de controladores y realice su diseño por medio de herramientas
computacionales. Esta fase cuenta con un componente práctico el cual está inmerso
dentro del trabajo colaborativo y se basa en la implementación de un sistema
calefactor en el software Proteus. La práctica anteriormente mencionada se
desarrolla de manera guiada y no requiere del desplazamiento del estudiante de
manera física a un Centro de Educación a Distancia. (CEAD). A continuación, se
describe el punto a desarrollar, correspondiente a la
Fase 2.
Usando como base la temática de la unidad II del curso, replicando la información
de la guía de recursos educativos, la cual encontrará en el entorno de aprendizaje
práctico y con el uso de Matlab dar solución a lo siguiente:

A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de

reacción en la fase 1. Analizar los siguientes diseños de controladores:
• Diseño e implementación de filtros digitales.
• Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
• Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
INDIVIDUALES:
• Analizar el diseño de filtros digitales y verificar su aplicabilidad al proyecto
planteado.
Filtros digitales en Matlab:
Los filtros se pueden utilizar para dar forma al espectro de la señal de la manera
deseada o para realizar operaciones matemáticas como la diferenciación y la
integración.
Los filtros digitales introducen retardo en la señal. Dependiendo de las
características del filtro, el retardo puede ser constante sobre todas las frecuencias,
o puede variar con la frecuencia. El tipo de demora determina las acciones que debe
tomar para compensarla. La función le permite mirar el retardo del filtro como una
función de la frecuencia. grpdelay Mirando la salida de esta función le permite
identificar si el retardo del filtro es constante o si varía con la frecuencia (es decir, si
es dependiente de la frecuencia).
El retardo del filtro que es constante sobre todas las frecuencias se puede
compensar fácilmente desplazando la señal en el tiempo. Los filtros FIR suelen
tener un retardo constante. Por otro lado, el retardo que varía con la frecuencia
causa la distorsión de fase y puede alterar una forma de onda de señal
significativamente. Compensar el retardo dependiente de la frecuencia no es tan
trivial como para el caso del retardo constante. Los filtros IIR introducen el retardo
dependiente de la frecuencia.

Compensación del retardo de filtro constante

Como se mencionó anteriormente, puede medir el grupo de retardo del filtro para
verificar que es una función constante de la frecuencia. Puede utilizar la función
para medir el retardo del filtro, D, y compensar este retardo anexando ceros D a la
señal de entrada y desplazando la señal de salida en el tiempo por las muestras
D.grpdelay
Ejemplo:
Considere una señal de electrocardiograma ruidosa que desea filtrar para eliminar
el ruido de alta frecuencia por encima de 75 Hz. Desea aplicar un filtro de paso bajo
FIR y compensar el retardo del filtro para que las señales ruidosas y filtradas se
alineen correctamente y se puedan trazar una encima de otra para la comparación.
1. Trace el retardo de grupo del filtro para verificar que es constante en todas
las frecuencias que indican que el filtro es una fase lineal. Utilice el retardo
de grupo para medir el retardo del filtro.

2. Antes de filtrar, añada ceros D al final del vector de datos de entrada, x. Esto
garantiza que todas las muestras útiles se vacíen del filtro y que la señal de
entrada y la señal de salida con compensación de retardo tengan la misma
longitud. Filtre los datos y compense el retardo desplazando la señal de
salida por muestras D. Este último paso elimina eficazmente el transitorio de
filtro.
 3. Código implementado en Matlab

El retardo dependiente de la frecuencia causa la distorsión de fase en la señal.

Compensar este tipo de demora no es tan trivial como para el caso de retardo
constante. Si la aplicación permite el procesamiento fuera de línea, puede quitar el
retardo dependiente de la frecuencia implementando el filtrado de fase cero
mediante la función. realiza el filtrado de fase cero procesando los datos de entrada
tanto en las direcciones hacia delante como hacia atrás. filtfiltfiltfilt El efecto principal
es que se obtiene una distorsión de fase cero, es decir, se filtran los datos con un
filtro equivalente que tiene un retardo constante de 0 muestras. Otros efectos son
que se obtiene una función de transferencia de filtro que equivale a la magnitud
cuadrada de la función de transferencia de filtro original, y un orden de filtro que es
el doble del orden del filtro original.
Considere la señal de ECG definida en la sección anterior. Filtre esta señal con y
sin compensación de retardo.
Trace el retardo de grupo del filtro y observe que varía con la frecuencia indicando
que el retardo del filtro es dependiente de la frecuencia.

Filtre los datos y mire los efectos de cada implementación de filtro en la señal de
tiempo.
Observe cómo el filtrado de fase cero elimina eficazmente el retardo del filtro.
El filtrado de fase cero es una gran herramienta si la aplicación permite las
operaciones de filtrado no causal hacia delante y hacia atrás, y para el cambio de la
respuesta del filtro al cuadrado de la respuesta original.
Los filtros que introducen el retardo constante son filtros de fase lineales. Los filtros
que introducen retardo dependiente de la frecuencia son filtros de fase no lineales.

APLICABILIDAD AL PROYECTO PLANTEADO.

Filtro IIR (Respuesta infinita al impulso). - son de implementación computacional
más simple, pero su diseño y sus cálculos son de mayor complejidad. Para diseñar
un filtro IIR, existen diferentes técnicas, sin embargo, este capítulo se centrará en el
diseño por medio de la transformación bilineal. La transformación bilineal es una
relación que existe entre la variable compleja s, y z. Esto quiere decir que para
realizar un filtro IIR, se requiere una función de transferencia en términos de la
variable s. Además, este tipo de filtros presenta polos y ceros que determina la
estabilidad y la causalidad del sistema.
Objetivo. - Filtrar la señal del sensor de temperatura.
Para el filtrado se utilizó un filtro pasa bajas de primer orden con una frecuencia de
corte de 60 Hz, una frecuencia de muestreo de 1 KHz y Tiempo de muestreo de 1
ms.
Como tal se muestra La función de transferencia de un filtro pasa bajas de primer
orden.

Tiene un polo en -377 y no tiene cero, es un sistema estable por tener un polo en
el eje negativo.
Se discretico el filtro para poder usarlo

De esta forma al obtener esta ecuación se puede filtrar la señal de un sensor de

temperatura.
• Analizar el diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces y verificar
su aplicabilidad al proyecto planteado.

El lugar geométrico de las raíces de un sistema de control

El Lugar Geométrico de las Raíces expone gráficamente información relacionada
con la Respuesta Transitoria y La Estabilidad de un sistema de control.
Para desarrollar dichas reglas, considere el modelo general de la siguiente Figura
para un sistema de control con realimentación:

La función de transferencia a lazo abierto de este sistema es G(s)H(s). Mientras, la

función de transferencia a lazo cerrado es:
 1. El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto al eje real 𝑅𝑒
del plano s.
2. Tiene tantas ramas como el valor máximo entre n y m, que son el orden de
dos polinomios presentados más adelante, en la ecuación 1.3.
3. Cada rama comienza en un polo y termina en un cero de la función de
transferencia directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de manera explícita
en el plano s, significa que están en el infinito.
Lo primero que debemos hacer es obtener la ecuación característica:

Ahora, supongamos que G(s)H(s) contiene un parámetro variable K como factor

multiplicativo. Modificamos G(s)H(s) de tal forma que se pueda expresar como una
función racional de la forma:

Donde Q(s) y P(s) son polinomios en s de grado m y n respectivamente. Es decir,

que luego de sustituir 1.2 en la ecuación 1.1 obtenemos los siguiente:

APLICABILIDAD AL PROYECTO PLANTEADO.

Se implementa un compensador por LGR utilizando el método de bisectriz.
La función de transferencia del proyecto anterior es:
1600
𝐺𝑠 =
11.5𝑠 + 1
Utilizamos zpk para ver la ubicación de los polos y los ceros del sistema
139.13
𝐺𝑠 =
𝑠 + 0.08696
Se toma como referencia el tiempo de establecimiento de la función en lazo cerrado
(0.0281 segundos) para diseñar un compensador que mejore esta respuesta.
Código implementado
Como podemos observar el sistema mejoro el tiempo de establecimiento de 0.028
a 0.006, una mejora significativa, al agregar un compensador en lazo cerrado al
sistema.
Compensador Función de transferencia mas compensador lazo cerrado

• Analizar el diseño de controladores PID Discretos y verificar su aplicabilidad al

proyecto planteado.
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo
de control simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio
de un elemento de control, como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del
proceso, el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción
de control adaptada a los requerimientos del proceso en específico. La respuesta
del controlador puede describirse en términos de respuesta del control ante un error,
el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación
del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza un control óptimo
del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden requerir únicamente uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI,
PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores
PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la acción de control.

Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una
determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos
para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobre oscilación y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la
parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación. Hay una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de
control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el
error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga
en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se
expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento
final de control.
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de
consigna (valor deseado).
Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando
hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego
es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral
presenta un desfase en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la
retroalimentación (negativa) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego
entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo
para provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control
debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de
acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en
escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a
la acción proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La fórmula de la integral está dada por:

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional

a la desviación respecto al punto de consigna (variable deseada).
Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
más rápido y el controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de

anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con
relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mínimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)

proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante
el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de
presentarse una perturbación en el proceso.
APLICABILIDAD AL PROYECTO PLANTEADO.
Se implementa un PID utilizando la herramienta de pidtool de Matlab.
La función de transferencia del proyecto anterior es:
1600
𝐺 =
11.5𝑠 + 1
Utilizamos zpk para ver la ubicación de los polos y los ceros del sistema
139.13
𝐺 =
𝑠 + 0.08696
Escogemos la opción pid del panel superior

Y ajustamos los parámetros de nuestro sistema hasta que tengamos la respuesta

deseada.

Luego de tener el tiempo de establecimiento deseado, por debajo de 0.028

podemos exportar nuestro controlador PID
 Nuestro PID queda de la forma:
1
𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 ∗ ( )
𝑠
1
𝑃𝐼𝐷 = 7.02 + 1.54𝑥103 ∗ ( )
𝑠
7.02 ∗ (𝑠 + 219.4)
𝑃𝐼𝐷 =
𝑠
Queda con un polo en cero, un cero en -219.4 y una ganancia de 7.02, no tiene la
forma convencional de un PID sino más bien la de un compensador de adelanto
normal, por lo que se demuestra que para este proyecto lo ideal es usar un
compensador de adelanto que nos permite llegar a los parámetros que nosotros
requerimos sin utilizar un compensador más complejo como lo es el PID.
 Forma estándar de un controlador PID

Colaborativos:
• El grupo de trabajo colaborativo escoge el diseño del controlador que considere
más apropiado para la solución del proyecto planteado y realiza la simulación en
Matlab.

Se escoge un controlador por LGR (Lugar geométrico de las raíces) puesto que
nos permite al añadir un polo desplazar el lugar de las raíces a la derecha, disminuye
la estabilidad relativa y aumenta el tiempo de establecimiento, mientras que si
agregamos un cero al sistema desplaza el lugar de las raíces a la izquierda,
aumenta la estabilidad relativa y disminuye el tiempo de establecimiento.
Por otro lado, al Variar la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario
del sistema.
El sistema a controlar es un sistema de orden uno sin sobre pico por lo que no es
necesario un controlador más complejo para mejorar la respuesta del sistema. Por
esta razón no es necesario un controlador PID.
Forma de un controlador por lugar geométrico de las raíces.
𝑔𝑎𝑖𝑛(𝑠 + 𝑧𝑒𝑟𝑜)
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 =
𝑠 + 𝑝𝑜𝑙𝑒
𝑘(𝑠 + 𝑧)
𝐶 =
𝑠 + 𝑝

Proyecto planteado previamente

La función de transferencia queda de la forma:
1600
𝐺𝑠 =
11.5𝑠 + 1
Utilizamos zpk para ver la ubicación de los polos y los ceros del sistema
139.13
𝐺𝑠 =
𝑠 + 0.08696
Como podemos observar el sistema no tiene ceros y tiene un polo en -
0.08696.
Analizamos la respuesta del sistema a una entrada escalón en lazo
cerrado.
Rlocus

Con la herramienta sisotool de Matlab podemos controlar la respuesta del

sistema al agregar un polo y un cero que nos permitan mejora la
respuesta del sistema.
En este caso al ser un sistema de orden uno sin sobre pico, lo que vamos
a controlar es el tiempo de establecimiento, vemos que el sistema original
tiene un tiempo de 0.028, por lo que nuestro objetivo es mejora ese
tiempo alrededor de 0.01 segundos.

Para mejora la respuesta agregamos un polo en -114.5 y un cero en -

172.7 además de una ganancia de 3.1 quedando nuestro controlador de
la siguiente manera:
 3.1001 ∗ (𝑠 + 172.7)
𝐶 =
𝑠 + 114.5

Analizando nuestro sistema con nuestro controlador tenemos que:

Código utilizado para la verificación en Matlab

 BIBLIOGRAFÍA

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.Tercera Edición.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN.
Tercera Edición.
 ALFARO, Victor. IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS
SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TÉCNICAS DE LAZO ABIERTO Y
LAZO CERRADO. Ingeniería (Costa Rica), Vol. 11 Nº 2, 2 001