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FUNDAMENTOS
TEÓRICOS

1.1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS: FILTROS

La primera pregunta que debemos de hacernos es, ¿qué es un filtro?,

pues bien, un filtro es un dispositivo (bien realizado en hardware o
software) que se aplica a un conjunto de datos ruidosos para poder extraer
información sobre una cantidad de interés. En el área de las señales, el
filtrado es un proceso mediante el cual se modifica el contenido espectral
de una señal.

El término filtro se utiliza comúnmente para describir un dispositivo

que discrimina aquello que pasa a través de él. Así, por ejemplo, un filtro

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de aire permite que sólo pase aire a través de éste, evitando que las
partículas de polvo presentes en el aire lo atraviesen.

Hay diferentes tipos de filtros, la primera clasificación que podemos

hacer es la de filtros analógicos y filtros digitales según la aplicación.
Dentro de los filtros analógicos podemos diferenciar los filtros analógicos
pasivos, que son aquellos filtros que están realizados con elementos
pasivos, es decir, resistencias, capacidades e inductancias (por ejemplo los
filtros en escalera RLC), y los filtros analógicos activos, que son aquellos
filtros que además de estar realizados con elementos pasivos, incorporan
algún elemento activo, como por ejemplo los amplificadores operacionales
(OPAMPS), o transistores.

Ejemplos:

Figura 1: Filtro pasivo RLC. Filtro paso de banda.

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Figura 2: Respuesta en frecuencia del filtro paso de banda de la figura 1

Figura 3: Filtro Activo. Filtro paso de baja, con fp= 5 Khz. y fs= 7khz

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Figura 4: Respuesta en frecuencia del filtro activo de la figura 3 para las distintas aproximaciones.

Nosotros estamos más interesados en los filtros digitales, ya que en

el proyecto implementaremos diferentes filtros digitales para su posterior
estudio.

Un filtro digital es un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI)

que modifica el espectro en frecuencia de la señal de entrada X(w), según
la respuesta que tenga en frecuencia H(w) (más conocida como función de
transferencia), para dar lugar a una señal de salida con espectro Y(w) =
H(w) * X(w). En cierto sentido, H(w) actúa como una función de
ponderación o función de conformación espectral para las diferentes
componentes frecuenciales de la señal de entrada. Los sistemas LTI se
clasifican como: FIR (finite impulse response) que se caracterizan por ser
sistemas no recursivos, e IIR (infinite impulse response) que se distinguen
por tener retroalimentación en la señal de salida.

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Figura 5: Filtrado analógico y digital

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1.2. FILTROS FIR

Como ya hemos dicho, un filtro FIR es aquel que tiene una respuesta
finita al impulso y que se caracterizan por ser sistemas no recursivos.

Un filtro FIR de orden L se describe mediante la ecuación en

diferencias:

y(n) = a0 x(n) + a1 x(n-1) + a2 x(n-2) + ….. + aL (x(n-L),

donde la secuencia ak son los coeficientes del filtro. A partir de esta

ecuación en diferencias puede obtenerse la función de transferencia del
filtro en el dominio de Z:

En este tipo de filtrado no existe retroalimentación. Además, la respuesta

al impulso H(w), es de duración finita ya que si la entrada se mantiene en
cero durante L periodos consecutivos la salida también será cero. Algunas
de las características de este tipo de filtros son las siguientes:

1.- Un filtro FIR puede ser diseñado para tener fase lineal.

2.- Siempre son estables porque son hechos únicamente con ceros en
el plano complejo.

3.- Los errores por desbordamiento no son problemáticos porque la

suma de productos en un filtro FIR es desempeñada por un conjunto finito
de datos.
4.- Un filtro FIR es fácil de comprender e implementar.

5.- La salida siempre es una combinación lineal de los valores

presentes y pasados de la señal de entrada.

6.- Tiene memoria finita.

La interpretación gráfica de un filtro LTI FIR de orden L se realiza

directamente a partir de su ecuación en diferencias, tal y como se muestra
en la Figura 6. Ésta es la denominada Implementación con Estructura
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Directa. Puede observarse que para su realización se utilizan básicamente

una línea de elementos de retardo, multiplicadores y sumadores, con un
número de etapas igual al orden del filtro.

Figura 6: Estructura directa filtro FIR

Una variación de este modelo es la llamada Implementación con Estructura

Directa Transpuesta. Esta puede derivarse de la Implementación Directa sin
más que modificar la posición de los elementos de retardo, lo que obliga
también a cambiar el orden de los coeficientes, como se observa en la
Figura 7. La estructura transpuesta es generalmente la forma preferida de
implementar filtros FIR, puesto que elimina la necesidad de introducir una
etapa de segmentación adicional para implementar el árbol de sumadores
en cascada, que se convierte en obligatoria cuando se trata de conseguir la
mayor tasa de transferencia (throughput) para el filtro.

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Figura 7: Filtro FIR con estructura directa transpuesta

Aunque los anteriores son dos de los esquemas más clásicos, en realidad
existen un número literalmente infinito de estructuras equivalentes que
realizan la misma función de transferencia, por lo que en un supuesto ideal
todas ellas serían equivalentes. No obstante, al utilizar aritmética con
precisión finita, no todas obtienen los mismos resultados, por lo que es de
vital importancia elegir una estructura que tenga los mínimos efectos sobre
la cuantización de las señales. Así pues, en la práctica se han propuesto
diferentes estructuras, cada una representando diferentes compromisos
entre precisión, velocidad y tamaño. Además de las mencionadas, algunas
utilizadas frecuentemente son:
1.− Cascada de secciones de primer o segundo orden (resultan de
interés porque son menos sensibles a la cuantización de los coeficientes que
las estructuras de mayor orden).
2.− Descomposición polifase (en paralelo) de secciones de primer o
segundo orden.
3.− Estructuras lattice (celosía).
4.− Estructuras específicas para filtros de fase lineal.

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1.3. FILTROS IIR

Un filtro IIR es aquel que tiene una respuesta infinita al impulso y

que se caracterizan por tener una retroalimentación de la señal de salida.

En los filtros IIR, la salida es función no sólo de la entrada actual y

de las precedentes, sino también de las salidas anteriores. Es decir, se trata
de filtros recursivos (poseen realimentación), y por tanto se espera que (en
general) posean una respuesta impulsional infinita. Su ecuación en
diferencias puede expresarse como:

La función de transferencia para los filtros IIR tiene por lo tanto la forma:

Al igual que en el caso anterior, la implementación directa de filtros

IIR se obtiene de forma inmediata a partir de su ecuación en diferencias, tal
y como se muestra en la Figura 8. Nótese que el filtro IIR puede
considerarse como una cascada de dos subsistemas, numerador y
denominador de la ecuación anterior: N(z)·(1/D(z)).

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Figura 8: Filtro IIR con estructura directa I

Una variante canónica (con número de retardos igual al orden del

filtro) de la estructura directa anterior puede obtenerse sin más que invertir
el orden de los dos subsistemas: (1/D(z))·N(z). Los elementos de memoria
quedan en el centro y almacenan los mismos valores, por lo que pueden
combinarse para formar la Estructura Directa II.

Otra variante muy común se obtiene a partir del esquema anterior

transponiendo la estructura, como se muestra en la Figura 9. Esta
arquitectura es una de las más interesantes, puesto que además de ser
canónica utiliza un número reducido de sumadores (de tres vías), que
pueden implementarse eficientemente en determinadas arquitecturas de
chips programables. Esquemas similares adicionales pueden conseguirse
mediante distintas manipulaciones de las arquitecturas básicas mostradas.
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Además, y al igual que en el caso de los FIR, otras posibilidades muy

utilizadas para filtros IIR consisten en la implementación a partir de
estructuras en cascada y en paralelo de secciones de orden reducido,
mediante estructuras Lattice, estructuras de Wave, y otras.

Figura 9: Filtro IIR con estructura directa II transpuesta.

Un aspecto a considerar en la elección de una u otra alternativa de

implementación de los filtros digitales es la facilidad de los métodos de
diseño y re-diseño del filtro y la posibilidad de convertir un diseño dado
entre varias estructuras. Los filtros FIR se diseñan en la actualidad
utilizando diferentes técnicas: métodos de ventana (rectangular,
triangular, Hamming, Kaiser, etc.), método minimax (equiripple), o método
de mínimos cuadrados. Por su parte, los filtros IIR digitales se diseñan a
partir de los métodos tradicionales de diseño de filtros analógicos
(Butterworth, Chebyshev I y II, y elípticos) utilizando la transformada Z
bilineal para discretizar el sistema. El paso de un método de diseño a otro,
o de una estructura de implementación a otra puede realizarse hoy en
día de forma simple utilizando herramientas software como los entornos
Matlab®/Simulink® de la compañía The Mathworks Inc. Los efectos de la

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cuantización de la E/S, coeficientes y operadores en la respuesta del filtro

pueden analizarse de igual forma hasta encontrar el compromiso adecuado.
En cuanto a las técnicas de diseño, características adecuadas de la
respuesta, estabilidad, etc., tanto los filtros FIR como los IIR poseen
ventajas e inconvenientes que los hacen más o menos adecuados en función
de la aplicación.

Sin embargo, pueden extraerse unas conclusiones que tienden a

prevalecer: en general, los filtros IIR son usualmente mucho más eficientes
que los FIR, en términos de conseguir ciertas características de calidad para
un mismo orden de filtro dado. Ello es debido a que un filtro IIR incorpora
realimentación, por lo que es capaz de realizar los ceros y los polos de la
función de transferencia de un sistema, mientras que un filtro
FIR únicamente posee ceros. En determinadas aplicaciones este hecho se
traduce en que, para conseguir similares características que un filtro IIR de
4º orden, por ejemplo, sea necesario un filtro FIR de varios cientos de
etapas.

Por lo tanto, en cuanto a su implementación, para los filtros FIR

usualmente se descartan arquitecturas como las analizadas hasta el
momento, puesto que cientos de etapas resultarían demasiado costosas en
hardware para la mayoría de las aplicaciones reales. En su lugar se recurre
a estructuras que utilizan recursivamente una única etapa de procesamiento
(o unas pocas) para efectuar el cálculo total, multiplexando su utilización
en el tiempo. Este es el caso de las estructuras FIR basadas en unidades
MAC (Multiply And Accumulate). En otras ocasiones se utilizan
arquitecturas radicalmente diferentes, como las basadas en Aritmética

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Distribuida. Estas y otras estrategias similares consiguen disminuir el

número de recursos necesarios para la implementación de un filtro FIR, a
costa de una reducción de la tasa de transferencia máxima, y por tanto de la
velocidad de procesamiento del filtro.

Por todo ello, los filtros IIR, a pesar de consumir generalmente más
recursos que las estructuras FIR recursivas, son con frecuencia la mejor
opción cuando se necesitan las mayores velocidades de procesamiento.

Dentro de las ventajas que ofrecen los filtros IIR sobre los tipo FIR
encontramos:

1.- Los filtros IIR requieren menos memoria y menos instrucciones

para implementar su función de transferencia.

2.- Un filtro IIR se diseña mediante el cálculo de polos y ceros en el

plano complejo. El uso de polos confieren a un filtro IIR la capacidad de
implementar funciones de transferencia que es imposible de realizar
mediante filtros FIR.

3.- Es posible trasladar un filtro IIR a un modelo analítico.

Sin embargo, algunas consideraciones que se deben tener en cuenta

en la implementación de filtros IIR son las siguientes:

1.- Los filtros IIR no son necesariamente estables, es tarea del

diseñador buscar la estabilidad del sistema.

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2.- Los filtros IIR producen en general distorsión de fase.

3.- La posibilidad de desbordamiento de los resultados en las

operaciones realizadas deben ser consideradas ya que un filtro IIR se
implementa mediante sumas de productos que están basadas en una suma
infinita.

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