Solución de Problemas 9

UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: PUCA M. CHRISTIAN E.
FECHA: 27/07/2019
S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 1/21

DESLIZAMIENTO, CENTRODAS
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 9: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD DESLIZAMIENTO,

CENTRODAS
PARA CADA UNO DE LOS PROBLEMAS REALIZAR.
1. ELABORAR EL DIAGRAMA CINEMÁTICO
2. ELABORAR LA ECUACIÓN (O ECUACIONES) DE CIERRE SEGÚN LOS PUNTOS DE
INTERES DEL MECANISMO.
3. ANÁLISIS CINEMÁTICO.
4. PRORAMACIÓN Y SIMULACIÓN MECANISMOS.
6-58 La figura P6-21 (p. 293) muestra unas pinzas de presión. Calcule su ventaja mecánica en la
posición mostrada. Dibuje a escala el diagrama con las dimensiones que se requieran (Libro:
Robert L. Norton “Diseño de Maquinaria”, pág. 290)
MECANISMO DIAGRAMA CINEMÁTICO
Ilustración 1 Figura P6-21[1].
ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
[1] R. Norton. Diseño de maquinaria 4 Edición. McGraw Hill
[2]J. E. Shigley, Teoría de mecanismos, México: Mc-GrawHill, 2015.
UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: PUCA M. CHRISTIAN E. FECHA: 27/07/2019

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos
Para la reducción de
Cambio de variable
Aplicar identidades trigonométricas para dejar en una sola función.
Cambio de Variable

Cambio de variable

Cambio de Variable
SOLUCIÓN EN MATHCAD
SIMULACIÓN DEL MECANISMO

ANÁLISIS DE RESULTADOS
En este mecanismo se puede observar que tenemos un estado de agarrotamiento por lo tanto la
ventaja mecánica obtenida de este mecanismo es indeterminada, interpretado con el resultado de
MathCad y para esta posición del mecanismo la ventaja mecánica es teóricamente infinita.
ROBERT NORTON P6-29 (p. 296) muestra un mecanismo de pedal de batería. O2A = 100 mm a
162° y gira a 171° en A′. O2O4 = 56 mm, AB = 28 mm, AP = 124 mm y O4B = 64 mm. La distancia
de O4 a Fent es de 48 mm. Encuentre y grafique la ventaja mecánica y la relación de velocidad del
mecanismo a lo largo de su rango de movimiento. Si la velocidad de entrada Vent es de una magnitud
constante de 3 m/s y Fent es constante de 50 N, encuentre la velocidad y fuerza de salida a lo largo de
su rango de movimiento y la potencia de entrada. [1].
Ilustración 2. Figura P6-29[1].
ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO

𝑎𝑒𝑖�2+𝑏𝑒𝑖�3−𝑐𝑒𝑖�4−𝑑𝑒𝑖�1=0
𝑎(𝑐𝑜𝑠�2+𝑖sen�2)+𝑏(𝑐𝑜𝑠�3+𝑖sen�3)−𝑐𝑜𝑠�2+𝑑(cos�1+𝑖sen�1)−𝑐(𝑐𝑜𝑠�4−𝑖sen�4)=0
|R: 𝑎*cos�2+𝑏*cos�3-c*cos �4+𝑑=0
I: 𝑎*sen�2+𝑏*sen�3− c*sen �4=0
Conocidos: a, b, c, d, ,
Desconocido
----------------------------------------------------------------
K1=

K3+K2* +K1* +
K3+K2* +K1* +
A=�3+�2∗𝐶𝑜𝑠�2−�1−𝐶𝑜𝑠�2
B=

----------------------------------------------------------------
K3+K2* K1* +
K3+K2* -K1* +
B=
X=

ANÁLISIS VECTORIAL DE VELOCIDAD
VELOCIDAD LINEAL

RELACIÓN DE VELOCIDAD
VENTAJA MECÁNICA
ANÁLSIS DE RESULTADOS

Inicialmente el mecanismo alcanza un ángulo de entrada mínimo según lo solicitado de 162° con lo
cual el ángulo de salida de 72°, en la cual según sigue su trayectoria el eslabón el ángulo aumenta
por lo que se deduce que los eslabones de entrada y salida conforme el eslabón de salida aumenta de
valor hasta los 171° el de salida lo hace proporcionalmente hasta obtener un ángulo de 97°
aproximadamente en el instante que golpeará con la batería.
6-100 La trayectoria de la corredera 6 del mecanismo mostrado en la figura P6-33d es perpendicular a

la del eje X global y el eslabón 2 está alineado con el eje X global. Encuentre VA en la posición
mostrada si la velocidad de la corredera es de 20 pulg/s hacia abajo. Use el método gráfico de cen tro
instantáneo.
ANÁLISIS CENTROS INSTANTÁNEOS
Centros Instantáneos Datos

AI1,3= 70.085 pulg VD = 20pulg/seg
BI1,3= 64.013 pulg
CI1,5= 63.095 pulg
DI1,5= 69.886 pulg

VELOCIDAD ANGULAR VELOCIDADES
Calculo de VA
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en
los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que
produce el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable [1]. Los centros instantáneos
de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de Kennedy. De acuerdo con los
datos calculados, la VA es igual a 19.756 pulg/seg

6-101 Para el mecanismo de la fi gura P6-33e, escriba un programa de computadora o use una
calculadora de ecuaciones para encontrar y graficar VD en el sistema de coordenadas global
para una revolución del eslabón 2 si w 2 = 10 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL PRIMER LAZO

Cambio de variable
Cambio de Variable

Cambio de variable
Cambio de Variable

ANÁLISIS VECTORIAL DE VELOCIDAD DEL PRIMER LAZO DE CIERRE
Parámetros constantes Parámetros variables

Para hallar :
Para hallar :

Una vez que se resuelven para y , entonces se puede resolver para la velocidad lineal al
sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones
ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL SEGUNDO LAZO
(real)
(Imaginario)

Sustituyendo
Despejando d y tenemos:
ANÁLISIS VECTORIAL DE VELOCIDAD DEL SEGUNDO LAZO DE CIERRE
Parámetros constantes Parámetros variables

Reemplazando datos conocidos en las ecuaciones:
Despejando d y tenemos:
RESULTADOS
/


GRÁFICA DE VELOCIDAD DE LA CORREDERA VS ÁNGULO DE ENTRADA

Velocidad en configuración abierta Velocidad en configuración cerrada
/
/

SIMULACIÓN
Se puede observar que el mecanismo está compuesto por dos mecanismos de cuatro barras manivela
balancín y manivela corredera, para la resolución del planteamiento del problema se deduce las
ecuaciones de cierre en función de cada mecanismo individualmente. Mediante el eslabón ternario
se puede afirmar que ya que todo el eslabón se mueve a la misma velocidad angular debido
a esto se puede relacionar las ecuaciones de cierre entre uno y otro mecanismo.

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S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 1/21

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 9: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD DESLIZAMIENTO,

MECANISMO DIAGRAMA CINEMÁTICO

Ilustración 1 Figura P6-21[1].

ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 2/21

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

Aplicar identidades trigonométricas para dejar en una sola función.

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 3/21

Aplicar identidades trigonométricas para dejar en una sola función.

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 4/21

SIMULACIÓN DEL MECANISMO

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 5/21

MECANISMO DIAGRAMA CINEMÁTICO

Ilustración 2. Figura P6-29[1].

ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 6/21

|R: 𝑎*cos�2+𝑏*cos�3-c*cos �4+𝑑=0

I: 𝑎*sen�2+𝑏*sen�3− c*sen �4=0

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S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 8/21

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 9/21

ANÁLISIS VECTORIAL DE VELOCIDAD

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S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 11/21

6-100 La trayectoria de la corredera 6 del mecanismo mostrado en la figura P6-33d es perpendicular a

MECANISMO DIAGRAMA CINEMÁTICO

Ilustración 3. Figura P6-100[1].

ANÁLISIS CENTROS INSTANTÁNEOS

Centros Instantáneos Datos

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VELOCIDAD ANGULAR VELOCIDADES

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 13/21

MECANISMO DIAGRAMA CINEMÁTICO

Ilustración 4. Figura P6-101[1].

ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL PRIMER LAZO

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 14/21

Aplicar identidades trigonométricas para dejar en una sola función.

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 15/21

Aplicar identidades trigonométricas para dejar en una sola función.

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 16/21

ANÁLISIS VECTORIAL DE VELOCIDAD DEL PRIMER LAZO DE CIERRE

Parámetros constantes Parámetros variables

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Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 18/21

ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL SEGUNDO LAZO

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 19/21

ANÁLISIS VECTORIAL DE VELOCIDAD DEL SEGUNDO LAZO DE CIERRE

Parámetros constantes Parámetros variables

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 20/21

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

Reemplazando datos conocidos en las ecuaciones:

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S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 22/21

GRÁFICA DE VELOCIDAD DE LA CORREDERA VS ÁNGULO DE ENTRADA

S.P C.B N._03_II TEMA: VENTAJA MECÁNICA, VELOCIDAD PÁG: 23/21

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|R: 𝑎cos�2+𝑏cos�3-c*cos �4+𝑑=0

I: 𝑎sen�2+𝑏sen�3− c*sen �4=0