Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Fase 3 – Realizar

lluvia de ideas

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Académica
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del curso Robótica
Código del curso 299011
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☐ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
la evaluación: unidad: 2
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 75 Evaluación y seguimiento
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad: 30 de
actividad: 03 de octubre de
octubre de 2019
2019
Competencia a desarrollar:

El estudiante aplica el modelo cinemático directo e inverso para modelar

sistemas robóticos articulados utilizando las matrices de transformación.

Temáticas a desarrollar:
Matrices de transformación, cinemática directa, cinemática directa.

PROBLEMA PLANTEADO
En una planta de reciclaje se clasifican residuos de forma manual, se han
presentado varios accidentes con los operarios debido a la manipulación de
materiales cortopunzantes y materiales con residuos químicos. Para mejorar
la clasificación y mitigar los riesgos de accidentes de trabajo, se requiere
diseñar un sistema robótico, que permita clasificar los materiales que se van
transportando en una banda, la clasificación se realiza en función del tipo de
material, definiendo para ello 5 grupos así: plástico, metal, vidrio, madera y
papel, que deben ser retirados de la banda por el sistema robótico. Una vez
clasificados los materiales, son empacados en cajas y colocados en otra banda
transportadora para ser llevados a la bodega de almacenamiento de la
empresa.

Figura 1. Sistema robot aplicado al reciclaje. Tomado de

https://www.residuosprofesional.com/investigadores-mexico-robots-reciclaje/

Se solicita al grupo de estudiantes analizar el problema y plantear una

solución automatizada, que permita mejorar la clasificación de los residuos y
mitigar los accidentes de trabajo y, aplicando los conceptos del curso
Robótica. Esto se debe realizar en 6 Fases:

Fase 1 – Revisión y lectura del problema planteado

Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.
Fase 3 - Realizar lluvia de ideas.
Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado.
Fase 5 – Practicar lo aprendido- Desarrollo del Componente Práctico.
Fase 6 – Presentar la solución al problema planteado.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar

En esta actividad se solicita que el grupo de estudiantes desarrolle la
Fase 3. Realizar lluvia de ideas.
Actividades a desarrollar

Individuales:

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y

realizar las siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del

robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes
términos, los desconocidos y buscar su significado en las referencias del
entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
La cinemática directa está
asociada a la utilización de
ecuaciones cinemáticas que
Cinemática directa permitirán calcular la
posición las partes que
componen la estructura de
las partes fijas del robot
Para el caso de la
cinemática inversa es el
cálculo por medio del cual
obtendremos los
Cinemática inversa movimientos que se
requieren realicen las
articulaciones para lograr
que el actuador final llegue
a la ubicación requerida
La matriz de traslación es la
que nos permite calcular el
movimiento de un objeto sin
Matriz de traslación causar deformación, esto
dado que cada punto del
objeto es trasladado en la
misma dirección y la misma
 distancia
La matriz de rotación es
aquella nos permitirá
Matriz de rotación calcular la rotación
requerida en las
articulaciones
Las matriz de
transformación homogénea
es aquellas que está
Matriz de transformación compuesta por varias
homogénea matrices y que permite
transformar estas en un
vector homogéneas a otro
sistema de coordenadas
Los parámetros Denavit
Hartemberg es un estándar
que permite describir la
geometría brazo robótico,
Parámetros Denavit su uso está dado en la
Hartemberg resolución de problemas de
la cinemática directa y como
punto de partida para
plantear la cinemática
inversa

2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de

las siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
Robot esférico.

Colaborativas:

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una

lluvia de ideas para proponer soluciones al problema planteado,
seleccionando una de las configuraciones mencionadas anteriormente.
 4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y
seleccionar como grupo la idea que más se adecuada para dar solución
al problema planteado.

Entorno de aprendizaje colaborativo: allí el estudiante

interactúa con sus compañeros de grupo para el desarrollo del
Entornos
Trabajo Colaborativo Fase 3 - Realizar lluvia de ideas.
para su
desarrollo
Entorno de evaluación y seguimiento: allí uno de los integrantes
del grupo entrega el documento pdf solicitado.

Individuales:

Aportes en el foro de Trabajo Colaborativo referentes a los

ítems 1 y 2, definiciones sobre cinemática del robot y modelo
cinemático directo e inverso del robot.

Colaborativos:

Productos Documento pdf con las siguientes especificaciones:

a entregar  Portada
por el  Introducción
estudiante  Tabla con definiciones de los conceptos desconocidos
sobre Cinemática directa e inversa del robot.
 Modelo cinemático directo del sistema robótico a
desarrollar, de acuerdo con la configuración seleccionada
por cada estudiante.
 Relación de ideas generadas y proceso de selección de la
idea más adecuada para dar solución al problema
planteado.
 Referencias bibliográficas.
3. Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

Planeación
Una vez realizado los aportes individuales dentro del foro
de
de trabajo colaborativo, cada estudiante debe leer y
actividades
realimentar los aportes de sus compañeros, esto con el fin
para el
de que generar ideas para dar solución al problema
desarrollo
planteado.
del trabajo
colaborativo
Líder: Comunicador Responsable de la comunicación
entre el tutor y el equipo, como también de presentar a su
equipo la información que recoge de la observación - al
desarrollo de las actividades - hecha a los otros equipos de
grupo. Responsable de entregar el producto final
Relator: Responsable de la relatoría de todos los procesos
en forma escrita. También es responsable por recopilar y
sistematizar la información a entregar al facilitador-
Roles a docente.
desarrollar
por el Vigía del Tiempo: Controla el cronograma de tiempo
estudiante establecido, y es responsable porque el equipo desarrolle
dentro del las diferentes actividades dentro del tiempo pactado.
grupo
colaborativo Dinamizador del Proceso: quien se preocupa por
verificar al interior del equipo que se estén asumiendo las
responsabilidades individuales y de grupo, propicia que se
mantenga el interés por la actividad y por último cuestiona
permanentemente al grupo para generar puentes entre lo
que ya se aprendió.

Utilero: Responsable de conseguir el material y/o las

herramientas de acuerdo a las necesidades del equipo para
el desarrollo de las actividades y/o procesos
Roles y Compilador: Consolidar el documento que se constituye
responsabili como el producto final del debate, teniendo en cuenta que
dades para se hayan incluido los aportes de todos los participantes y
la que solo se incluya a los participantes que intervinieron en
producción el proceso. Debe informar a la persona encargada de las
de alertas para que avise a quienes no hicieron sus
entregables participaciones, que no se les incluirá en el producto a
por los entregar
estudiantes
Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las normas
de presentación de trabajos exigidas por el docente.
Revisa que los aportes de los integrantes sean
elaboraciones conceptuales propias (no copias textuales) y
que las citas y referencias bibliográficas estén completas y
adecuadas a las normas APA. Avisa a la persona de alertas
para que informe a los integrantes del equipo en caso que
haya que realizar algún ajuste sobre estos aspectos.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los

criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a los
demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar algún ajuste sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del grupo

de las novedades en el trabajo e informar al docente
mediante el foro de trabajo y la mensajería del curso, que
se ha realizado el envío del documento

Uso de
Normas APA
referencias
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el orden
académico, entre otras, las siguientes: literal e) “El plagiar,
Políticas de es decir, presentar como de su propia autoría la totalidad o
plagio parte de una obra, trabajo, documento o invención
realizado por otra persona.

Implica también el uso de citas o referencias faltas, o

proponer citad donde no haya coincidencia entre ella y la
referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar con fines de
lucro, materiales educativos o resultados de productos de
investigación, que cuentan con derechos intelectuales
reservados para la Universidad.

Las sanciones académicas a las que se enfrentará el

estudiante son las siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el
trabajo académico o evaluación respectiva, la calificación
que se impondrá será de cero punto cero (0.0) sin
perjuicio de la sanción disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en
el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero (0.0),
sin perjuicio de la sanción disciplinaria correspondiente.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación unidad 2
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
Identifica los aspectos
Identifica los aspectos referentes a la cinemática
No identifica los
Identificación referentes a la directa e inversa del robot
aspectos referentes a
aspectos cinemática directa e y explica su significado en
la cinemática directa
referentes a la inversa del robot y la tabla 1, pero los
e inversa del robot. 20
cinemática explica su significado en significados no
No presenta la tabla
directa e inversa la tabla 1. corresponden o la tabla
1.
del robot está incompleta.

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Analiza el modelo
cinemático del robot para No analiza el modelo
Analiza el modelo
una de las siguientes cinemático del robot
cinemático del robot para
configuraciones: para una de las
Analiza el modelo una de las siguientes
cartesiano, cilíndrico, siguientes
cinemático de un configuraciones: 20
esférico o de brazo configuraciones:
robot. cartesiano, cilíndrico,
articulado, pero el análisis cartesiano, cilíndrico,
esférico o de brazo
presentado no esférico o de brazo
articulado.
corresponde a la articulado.
configuración
 seleccionada.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo realiza lluvia de El grupo no realiza
El grupo realiza lluvia de
ideas, pero estas no lluvia de ideas que
ideas que apunten a dar
Realización de tienen relación con la apunten a dar
solución al problema 15
lluvia de ideas solución al problema solución al problema
planteado.
planteado. planteado.
(15 puntos) (Hasta 7 puntos) (Hasta 0 puntos)
El grupo no establece
El grupo establece
Selección de la El grupo establece criterios de
criterios de evaluación,
idea más criterios de evaluación y evaluación ni
pero no selecciona la idea
adecuada para selecciona la idea más selecciona la idea
más adecuada para 20
dar solución al adecuada para resolver más adecuada para
resolver el problema
problema el problema planteado. resolver el problema
planteado.
planteado planteado.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificación final 75