PROTESIS DE MANO SERVOACTUADA Y FABRICACIÓN DE PROTOTIPO CON

IMPRESORA 3D

Presenta:

INTEGRANTES:

» cabrera Villanueva Joel

NOVIEMBRE 2019
 RESUMEN

El trabajo a presentar se describira el procedimiento que se llevara a cabo para el

diseño y construcción de un prototipo de una prótesis de una mano servoactuada. Dicho
prototipo se realizadara con herramientas CAD y se fabricó por medio de técnicas de
impresión 3D. envase de los mecanismos de movimiento de una mano real para llegar a
un modelo simplificado, el cual se tomó como base para los mecanismos de
funcionamiento de la prótesis. Se diseñaran y fabricaran tres prototipos de un dedo, que
permitieran extraer conclusiones de vital importancia para el desarrollo del prototipo final,
considerando además conceptos de antropomorfismo. Se detalla, además, la
implementación de los dedos de la mano en un entorno de simulación, en donde se puede
cambiar parámetros del modelo de forma sencilla y obtener el comportamiento del mismo
en forma inmediata. La prótesis se montó a un banco de comando, donde se encuentran los
servomotores encargados de realizar los movimientos de la misma. Dichos actuadores
fueron controlados mediante una placa de desarrollo
 CONTENIDO
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN 4
1.1 ANTECEDENTES 5
1.1.1 146
1.1.2 Error! Bookmark not defined.7
1.2 158
1.3 159
1.3.1 Objetivo general 9
1.3.2 Objetivos específicos 9
1.4 1610
CAPÍTULO 2: MARCO TEÓRICO 11
2.1 CEGUERA 11
2.2 MOVILIDAD Y ORIENTACIÓN DE LOS INVIDENTES 13
2.3 BASTÓN ROJO Y BLANCO 14
2.4 EL BASTÓN 14
2.5 TÉCNICA DE USO 15
2.5.1 Técnica diagonal 16
2.5.2 Técnica rítmica 16
CAPÍTULO 3: DESARROLLO DEL PROYECTO 17
3.1 DISEÑO Y DESARROLLO DEL PROTOTIPO 17
3.2 REQUERIMIENTOS FUNCIONALES 17
3.3 MATERIALES 17
3.3.1 Microcontrolador: 17
3.3.2 Sensores ultrasónicos 18
3.4 DESARROLLO DEL SOFTWARE 20
3.5 ENSAMBLE DEL BASTÓN 21
3.6 PRUEBA DE ALCANCE. 26
CAPÍTULO 4: RESULTADOS 27
CAPÍTULO 5: CONCLUSIÓN 28
REFERENCIAS 29
LISTA DE ECUACIONES 30
ANEXOS 31
 CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se describe el procedimiento que se llevara a cabo para el diseño y

construcción de un prototipo de una prótesis de una mano servoactuada. Dicho prototipo se
diseñó con herramientas CAD y se fabricó por medio de técnicas de impresión 3D. Se partió de
los mecanismos de movimiento de una mano real para llegar a un modelo simplificado, el cual se
tomó como base para los mecanismos de funcionamiento de la prótesis. Se diseñaron y fabricaron
tres prototipos de un dedo, que permitieron extraer conclusiones de vital importancia para el
desarrollo del prototipo final, considerando además conceptos de antropomorfismo. Se detalla,
además, la implementación de los dedos de la mano en un entorno de simulación, en donde se
puede cambiar parámetros del modelo de forma sencilla y obtener el comportamiento del mismo
en forma inmediata. La prótesis se montó a un banco de comando, donde se encuentran los
servomotores encargados de realizar los movimientos de la misma. Dichos actuadores fueron
controlados mediante una placa de desarrollo
1.1 ANTECEDENTES
Diversos autores confirman que las manos han permitido la evolución del ser humano,
significando un importante rol en el desempeño físico e intelectual.

Se sabe de dicha importancia desde la antigüedad, motivo por el cual se han hecho múltiples
intentos por suplir las funciones de las manos en personas incapacitadas para usarlas. La primera
prótesis de mano encontrada data del 2000 a.C., fue encontrada en una momia egipcia. La prótesis
estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo. La misma tenía una función
meramente estética, era una prótesis rígida y con la mano tallada en madera. En la Figura 1 se muestra
la prótesis.

Figura 1 Prótesis de madera encontrada en una momia

egipcia

No fue hasta el año 200 a.C. que se encontraron prótesis funcionales. Se encontraron diseños
que permitían levantar objetos, con el pulgar en oposición o con ganchos. Las mismas se construyeron
de hierro y otros materiales, en la Figura 2 se ve un ejemplo.

Figura 2 Reconstrucción de una prótesis hallada en el año 200 a.C.

 A partir del año 1400 aparecen diseños de prótesis móviles. Se encontraron algunos que
poseían los dedos flexibles, los cuales eran flexionados pasivamente, pudiendo fijarse mediante un
mecanismo de trinquete y poseyendo además una muñeca flexible. En la Figura 3 se muestra la
prótesis mencionada.

Figura 3 Prótesis construida en el año 1400.

 1.2 Marco teórico

El avance en el diseño de las prótesis está directamente relacionado con el avance en el

estudio de materiales, así como también en el desarrollo tecnológico y en el entendimiento de la
biomecánica del cuerpo humano.

Las diversas tecnologías de impresión 3D desarrollada en los últimos años han permitido
fabricar prototipos con piezas complejas a muy bajo costo y con tiempos relativamente inmediatos. Si
a ello se le suma la reducción de los tamaños y la aparición de actuadores eléctricos y sistemas
embebidos, es posible obtener sistemas mecatrónicos complejos con dimensiones y pesos
optimizados. Uno de los ámbitos donde la conjunción de las tecnologías mencionadas ha tenido alto
impacto, es el desarrollo de prótesis servo actuadas. Actualmente existen diseños que proponen
distintos métodos de actuación y control según sean las necesidades y posibilidades de las personas
que las necesitan.

Hoy en día las prótesis comerciales más usadas suelen ser costosas y pesadas. Una prótesis que brinda
una solución, con los movimientos más básicos de la mano para poder realizar tareas sencillas, cuesta
alrededor de 30,000 a 70,000 dólares. Las mismas podrían dividirse en dos grandes ramas según su
principio de funcionamiento, las prótesis eléctricas y neumáticas.
 Las prótesis eléctricas utilizan motores eléctricos como actuadores para la de flexión y
extensión de los dedos. Se pueden controlar de varias formas, ya sea con un servocontrol, control con
pulsador o botón con interruptor con arnés. Su adquisición y reparación son costosas. La principal
desventaja de este tipo de prótesis es que suelen pesar entre 2 y 3 kilogramos cuando una mano
humana suele pesar 600 gramos. Un ejemplo de este tipo de prótesis se ve en la Figura 4.

Figura 4: Ejemplo de prótesis

eléctrica.

Las prótesis neumáticas son accionadas por aire comprimido que utilizan actuadores por
músculos neumáticos, proporcionan una gran cantidad de energía y son capaces de presionar y de
levantar grandes cargas con mucha precisión. Un músculo neumático suele estar compuesto de un
tubo interior de caucho cubierto por una capa de fibras trenzadas en forma helicoidal. El mismo se
cierra por los dos extremos, uno de ellos era la entrada de aire y el otro el punto de conexión. El
principio de funcionamiento es que cuando en el tubo interior está el aire aumente la presión, el
músculo se hincha y se contrae. Estás prótesis tienen como defecto su peso que suele ser mayor que el
de las prótesis eléctricas. En la Figura 5 se muestra un ejemplo de una prótesis neumática.

Figura 5 Ejemplo de prótesis neumática

Debido a las desventajas existentes tanto en las prótesis eléctricas como neumáticas el 70% de las
personas con las manos amputadas prefieren no utilizar ninguna solución o colocarse manos estéticas
(no funcionales) o simplemente ganchos pasivos (5).

Hoy en día existen muchos desarrollos abiertos de prótesis de mano fabricadas a partir de técnicas 3D.
Estos tipos de desarrollos suelen estar basados en la experiencia y en la observación de los
movimientos de dicha prótesis, es decir sistemas empíricos. En la Figura 6 se muestra un ejemplo de
un desarrollo abierto de una prótesis de una mano con implementación de las técnicas 3D.

Figura 6 Ejemplo de un desarrollo abierto de una prótesis de mano realizada a partir

de técnicas de impresión 3D

Para el proyecto se toman como punto de partida diferentes modelos de este tipo y desarrollar
una simulación de los movimientos de la mano para luego obtener una prótesis predecible. De esta
forma se pretende desarrollar un modelo optimizado para poder obtener una prótesis funcional.
 1.3 Principio de funcionamiento y modelado
En el suigiente capítulo se detallara la estructura de la mano para entender el funcionamiento de la misma. Se
espera obtener una simplificación de los tendones y músculos para lograr algunos de los movimientos
principales de la mano. A partir de dicha simplificación se seleccionan los mecanismos de actuación del
prototipo y se arma el modelo del mismo.

1.4 Estructura de mano

Para hacer una prótesis de una mano es de fundamental importancia entender como
naturalmente funciona la misma. La mano como órgano del cuerpo humano es sumamente compleja,
permite realizar múltiples movimientos y es un miembro sensitivo, dado que brinda información del
medio como la temperatura, tacto y dolor. Está compuesta por más de 27 huesos y de 40 músculos,
con lo cual posee más de 20 grados de libertad. Existen músculos encargados del desplazamiento de la
mano y otros que se encargan de limitar dichos movimientos. Es muy difícil definir donde empieza y
termina cada músculo y tendón ya que se encuentra de forma intrincada y se confunden.

Por todo lo nombrado anteriormente es necesario acotar, poner un alcance a lo que se busca
suplantar con la prótesis diseñada. No se buscará proveer de la parte sensitiva del miembro. Se busca
brindar la posibilidad de realizar los movimientos más utilizados o esenciales. En la Figura 7 se
muestran dichos movimientos, el cilíndrico (A), de punta (B), de gancho (C), palmar (D), esférico (E)
y lateral (F) (5).

Figura 7 Movimientos principales de la mano. Cilíndrico (A), de punta (B), de gancho (C),
palmar (D), esférico (E) y lateral (F).
Para realizar los movimientos actúan diversos músculos y tendones. Los principales que permiten
mover al pulgar son los siguientes (6) (7) (8):

 Abductor corto del pulgar

Es un músculo plano que va del carpo a la falange proximal del pulgar como se muestra en la Figura 8
izquierda. El movimiento principal que permite, junto con el abductor largo del pulgar que se
encuentra en el antebrazo, es la abducción del pulgar, está definida como el movimiento perpendicular
a la palma de la mano, como se muestra en la Figura 8 derecha. El rango usual de movimiento es de
70° aproximadamente.

Figura 8 Izquierda, abductor corto del pulgar. Derecha, movimiento que permite los
abductores del pulgar.

 Flextor corto del pulgar

Es un músculo pequeño que tiene dos capas, una superficial que se encuentra hacia el medial del
abductor corto del pulgar y otra profunda que se encuentra por debajo del mismo, como muestra la
Figura 9 izquierda. Es el encargado, junto con el flector largo, de flexionar el pulgar por delante y al
ras de la palma, como se muestra en la Figura 9 derecha. El rango de movimiento es normalmente de
50°.
 Figura 9 izquierda flexor corto del pulgar. Derecha,
movimiento que permite los flexores del pulgar.

 Oponente del pulgar

Es un músculo pequeño y cuadrangular que está en un plano más profundo que el abductor
corto del pulgar, que la capa superficial del flector corto del pulgar y lateral a la capa más profunda del
flector corto del pulgar, se encuentra ilustrado en la Figura 10 izquierda. Es el encargado de realizar la
oposición del pulgar, que consiste en una combinación de acciones que permiten que la punta del
pulgar toque el centro de la palma de la mano y la yema de los dedos, se muesta el movimiento en la
Figura 10 derecha.

Figura 10. Izquierda, oponente del pulgar. Derecha,

movimiento que permite dicho
  Extensor corto y largo del pulgar

El extensor corto del pulgar es el músculo que se encuentra situado debajo del extensor
común en el dorso del antebrazo y se conecta con el músculo abductor largo del pulgar, se ilustra en la
Figura 11 izquierda. El extensor largo del pulgar es un músculo fusiforme situado en el plano
profundo de la región posterior del antebrazo, inferior y medial al músculo extensor corto del pulgar,
se muestra en la Figura 11 derecha. Entre ambos músculos permiten extender el pulgar, es decir el
movimiento opuesto al de los flectores.

Figura 11. Izquierda, extensor corto del pulgar. Derecha,

extensor largo del pulgar.

Simplificaciones para el modelado

Para poder realizar, con la prótesis, todos los movimientos que realiza la mano necesitaríamos más de 20
actuadores ya que la mano posee más de 20 grados de libertad. Si bien todos los grados libres son
importantes para las diferentes actividades, los movimientos principales son el de flexión y extensión para los
primeros cuatros dedos y para el pulgar además la función de oponer. Como se vio, para poder barrer todo el
plano perpendicular a la palma, los dedos poseen dos músculos tanto para la flexión y dos para la extensión.

1.2.2 Selección del mecanismo de flexión

En una primera instancia se decidió evaluar el principio de funcionamiento de los primeros cuatro dedos.
Existen diversas formas de solucionar mecánicamente el movimiento de falanges acopladas entre sí para
poder barrer un recorrido perpendicular a la palma de la mano, tanto para flexionarla como para extenderla.
Se pensó en un sistema que tenga péndulos acoplados por falange, como muestra la Figura 12. Además que
tenga una o más cuerdas por tendón para poder flexionar el mismo.

Figura 12. Principio de funcionamiento de la

simplificación del modelo para los 4 primeros dedos
  Resorte como tendón extensor

El principio de funcionamiento que utiliza resortes como tendón extensor de muestra en la Figura 13. Los
resortes por lo general tienen una gran predictibilidad en la posición y esfuerzo que realiza. Son económicos y
fáciles de conseguir y son fácilmente reproducibles porque hay modelos estándar.

Figura 13. Principio de

funcionamiento al
utilizar resortes como
tendón extensor

1.1 OBJETIVO
En el capítulo se realizo un estudió el mecanismo de funcionamiento de una mano real. Se detallaron los
movimientos principales de la mano, y los tendones y músculos principales que realizan dicho movimiento.
Para los primeros cuatro dedos los mecanismos de flexión y extensión son los más relevantes. Para poder
realizar los movimientos cada mecanismo involucra a dos tendones, lo que les permite barrer un plano. Para
el modelo se tomó un tendón equivalente para la flexión. Para la extensión se estudiaron varios mecanismos
de los cuales se seleccionaron dos, utilizar un elastómero como tendón extensor o de lo contrario resortes. Se
estudió el comportamiento mecánico a diferentes velocidades de deformación en un ensayo de tracción, en el
cual se consideraron despreciables los cambios en las propiedades. Se realizó, además un ensayo de relajación
de la probeta de Flex y se vio que para mantener una deformación fija la tensión aplicada disminuye con el
tiempo. Ante este efecto del polímero se optó por usar resortes en la parte trasera de los dedos, que en su
posición de reposo mantienen al dedo extendido. Con el mecanismo de flexión y extensión seleccionado se
procedió a armar el modelo del prototipo.
1.3.1 Objetivo general
Se realizara un primer prototipo funcional para poder visualizar el mecanismo de cierre del dedo. Como
tendón se utiliza una tanza. Se le colocaran poleas móviles que sujetan al tendón para visualizar el efecto del
desplazamiento de las mismas y el esfuerzo en las articulaciones. Ante una misma fuerza se busca el mayor
torque posible en las articulaciones.

1.3.2 Objetivos específicos

Para poder diseñar el prototipo tendremos una etapa de aprendizaje de un software CAD y familiarización con
técnicas de impresión 3D, ya que las mismas imponen ciertas limitaciones las posibilidades de diseño.

CAPÍTULO 3: DESARROLLO DEL PROYECTO

Se realizara un primer prototipo funcional para poder visualizar el mecanismo de

cierre del dedo. Como tendón se utiliza una tanza. Se le colocaran poleas móviles que
sujetan al tendón para visualizar el efecto del desplazamiento de las mismas y el esfuerzo
en las articulaciones. Ante una misma fuerza se busca el mayor torque posible en las
articulaciones.

1.4.1 Diseño
Para poder diseñar el prototipo tendremos una etapa de aprendizaje de un software
CAD y familiarización con técnicas de impresión 3D, ya que las mismas imponen ciertas
limitaciones las posibilidades de diseño.

El diseño de muestra en la Figura 23. Cuenta con dos falanges que se unen con una
junta rotacional fijada con un perno. Se ubican tres poleas por donde cruza y sujeta la
tanza. Para colocar dichas poleas se introducen por la parte inferior y luego se giran 90°.
La parte inferior de las poleas es de forma cilíndrica y se sujetan por presión en las
falanges. Para más detalles se pueden visualizar los planos en el Anexo 3.
 Figura 23. Diseño del primer prototipo funcional

1.5 Segundo prototipo con altura de tendón variable

Se diseñara un segundo prototipo para poder visualizar otras distancias a maximizar
y minimizar en la sujeción de los tendones. A diferencia del primer prototipo el segundo
permite variar la altura a la cual se sujeta el tendón en cada una de las poleas, además de
poder variarse la posición en la falange.

1.5.1 Diseño
Las poleas no pueden pivotar con respecto al punto de agarre como la hacían antes,
esto se debe a que la forma del alojamiento en la falange impide tal movimiento. La polea
no tiene una sección cilíndrica en la parte superior sino que es ovalada, como se muestra la
Figura 25. Para colocar la polea se debe girar la misma, como en el primer prototipo, solo
que en lugares específicos predeterminados.
 Figura 25. Detalle en la polea de sujeción.

Si bien en el prototipo final es muy importante mantener las dimensiones

antropomórficas (9), en esta instancia el foco está en comprender el funcionamiento, por lo
que sólo es relevante la longitud de la falange. En el diseño se respetan entonces las
proporciones de las longitudes de las falanges, aún cuando la escala del mismo es del doble
de las medidas de referencia. Para más detalles se pueden visualizar los planos en el Anexo
4.

Figura 26. Diseño del prototipo con altura de tendón variable.

.

1.6 Prototipo final

Para el tercer y último prototipo se busca implementar las distancias óptimas. Se
respeta el antropomorfismo del dedo. Se implementó además el sistema de extensión por
resortes.
 1.6.1 Diseño
El prototipo ya no presenta poleas móviles sino que se sujeta el tendón por medio
de la falange, con agujeros fijos a través de la misma. Las distancias máximas y mínimas,
concluidas a partir de los prototipos anteriores, se tomaron teniendo en cuenta las
limitaciones de la forma de un dedo real. Las alturas máximas, d11 y d22, se tomaron como
el máximo espesor del dedo real de referencia. Las distancias mínimas a lo largo y alto del
dedo, 023, d23, 012, d12, 001 y d01, se tomaron teniendo en cuenta la resistencia estructural
por las técnicas de impresión, es decir no se puede imprimir algo muy angosto por la
debilidad que presentaría la estructura, se pueden visualizar dichas distancias en la Figura
30. Diseño del prototipo final. propusieron resortes de tracción comerciales y se
colocaron los mismos con una precarga inicialmente aleatoria. Los resortes se sujetan
con dos tornillos, uno en cada extremo. Se dispuso un canal redondo para guiar al
resorte. Se redondeó el canal hacia el final de la falange para que el resorte tenga una
transición suave al alargarse y obtener una mejor relación de tracción respecto a la
flexión. Se le colocaron trabas mecánicas en las articulaciones, incluidas en la forma de
la falange, para que la misma no pueda girar hacia atrás. Así también se consigue que el
rango de movimiento sea de 90°. Para mayor comprensión se muestra los detalles del
prototipo en la Figura 29.

Figura 29. Detalles del prototipo final.

Se obtendra una pieza como palma, la cual sólo cumple con la función de sostener al dedo.
El diseño final de muestra en la Figura 30. Para más detalles se pueden visualizar los
planos en el Anexo 5.

Figura 30. Diseño del prototipo final.

1.7 Conclusiones
Se diseñaron y fabricaron tres prototipos. A partir del primer prototipo funcional
impreso se concluyó a qué distancia se debía sujetar el tendón en cada falange para obtener
un torque máximo. Se identificó además el ajuste que había que considerar para la
impresión en 3D de las piezas, el cual depende de la dirección de impresión.
 El segundo prototipo permitía variar la altura a la cual se sujeta el tendón. A partir
del mismo se seleccionaron las alturas óptimas para obtener un máximo torque en las
articulaciones. Se diseñaron las poleas para que no puedan pivotar con respecto a su punto
de sujeción, tal y como había sucedido con el primer prototipo.

El tercer y último prototipo no posee poleas para sujetar el pivote variable. A partir
de las conclusiones obtenidas en los dos primeros prototipos, y las limitaciones en la forma
de un dedo, se fijaron las distancias y alturas relevantes. El prototipo cumple con el criterio
de antropomorfismo en una escala uno a uno con el dedo índice de la autora. Se colocó el
mecanismo de extensión. Se fijaron los resortes con dos tornillos cada uno, se les incluyó
un canal para guiar el movimiento y se redondeó el mismo para una transición suave, y
obtener una mejor relación entre la flexión y tracción que ejerce. Se colocaron trabas
mecánicas para limitar el movimiento relativo entre falanges en un rango de 90°. Por
último se diseñó una base simple a modo de palma.
 1.8 Implementación del modelo en la simulación
Si bien es posible simular el movimiento de un resorte o el comportamiento de una
cuerda entre dos puntos, resulta más sencillo reemplazar el modelo por el mecanismo
equivalente de la Figura 32. Se reemplazan los resortes por un torque propio de la
articulación, despreciando los efectos de tracción que produce, el roce que se produce en
estos puntos se incluyen en conjunto con dicho torque. Cabe destacar que el sentido del
torque que produce el roce depende si el movimiento que realiza el dedo es de flexión o de
extensión. Se tomó como objeto de estudio el movimiento de flexión. Los torques v1 y v2
se consideran proporcionales al ángulo según la forma ki 8i , a la cual le suma una
constante relacionada con la precarga de los resortes, más un término asociado con el
amortiguamiento del movimiento, es decir un bi8ṡ .

En el modelo de la Figura 32 se reemplazó el tendón por articulaciones prismáticas

o actuadores equivalentes, que se traccionan o comprimen según sea la fuerza que se les
determine. La fuerza con que se comprime cada articulación prismática, T1 y T2, debe ser
la misma ya que representa la tensión del tendón.
 Figura 32. Modelo para la simulación.

Se colocaron también juntas de rotación en cada una de los extremos de T1 y T2

para que estas puedan pivotar a medida que el dedo se flexiona. Los actuadores se
encargan de unir dos objetos que no son tales, pues no poseen ni masa ni se puede fijar su
movimiento a algún otro objeto. La junta J1 une el movimiento de la palma con la primera
falange, la junta J2, relaciona el movimiento de la primer y segunda falange. Para poder
relacionar la palma con el tendón T1 a través de la junta J3 es necesario crear objetos
adicionales. No se puede relacionar un actuador con otro, J3 con T1 por ejemplo, por lo
que se creó en este ejemplo el objeto Ob3 en el lugar de J3. Es decir la palma se relaciona
con Ob3, por medio de J3, a su vez Ob3 se relaciona, además, con el objeto ficticio del otro
extremo del tendón Ob4, por medio del tendón T1. De esta forma se forman dos cadenas
cinemáticas cerradas, C1 y C2, acopladas entre sí. La cadena C1 está compuesta de la
palma, J1, la falange 1, J4, Ob4, T1, Ob3 y finalmente J3. La cadena 2 consta de J2, la
falange 2, J6, Ob6, T2, Ob5, T2, Ob5 y finalmente J5.

En la simulación las articulaciones prismáticas T1 y T2 traccionan con una fuerza

F, la cual se varía para obtener las diferentes posiciones de equilibrio. La coordenada
generalizada de movimiento, q en la Figura 22, en el modelo es la suma de la deformación
de T1 y T2. En la Figura 33 se muestra el modelo en el entorno de simulación.
 Figura 33. Prototipo en el entorno de simulación.

1.9 Conclusión
Se creó un entorno de simulación en donde se puede cambiar los parámetros
relevantes del problema de forma sencilla y obtener los resultados del movimiento de
forma inmediata. Para ellos se hicieron un par de cambios en el modelo para que sea más
sencillo simularlo, resolviendo de esta forma un problema equivalente. A través de dos
mediciones experimentales, de posición y fuerza, se obtuvieron los valores de los
parámetros que hacen falta para que de la simulación se obtenga el mismo resultado que en
la realidad. Las coordenadas de posición simuladas en comparación con las reales no
presentan discrepancias significativas si se hace uso de los parámetros antes detallados en
la Tabla 2
2 Diseño de la mano
Una vez terminado el diseño, la fabricación y la simulación del prototipo de dedo
se procedió a diseñar la mano completa. La misma consta de una palma y los cuatro dedos
restantes. Es necesario aclarar que en esta etapa no se pretende realizar mediciones y
caracterizar los parámetros para cada dedo. Es propio de etapas mas avanzadas someter a
todo el mecanismo a una validación como la antes descripta.

2.2 Diseño de los dedos restantes

Para el diseño del dedo meñique, anular y mayor se utilizó el mismo modelo que el
dedo índice de prototipo sólo que ajustado con las medidas correspondientes. Cabe aclarar
nuevamente que las medidas utilizadas fueron la de los dedos de la autora. Se mantuvo la
longitud de los resortes para tener la misma precarga en cada uno. Por falta de lugar, en el

dedo meñique ambos resortes comparten un orificio . El diseño final de los tres dedos se

muestra en la Figura 39. Para más detalles se pueden visualizar los planos en el Anexo 6.

Figura 39. Diseño del dedo meñique, anular y mayor.

 2.2.1 Diseño del pulgar
Para el pulgar se diseñó un mecanismo capaz de realizar dos tipos de movimientos
rotacionales en conjunto, de oposición y de flexión. En un principio se pueden colocar dos
actuadores para el pulgar y obtener los dos tipos de movimiento de forma independiente.
Por simplicidad en el accionamiento se optó por el movimiento combinado.

El pulgar consta de tres partes, las dos falanges que permiten la flexión y una pieza
que permite la unión entre el pulgar y la palma mediante una junta rotacional, como se
muestra en la Figura 40.

Figura 40. Diseño del pulgar

Las dimensiones de la falange 1 y 2 cumplen con las medidas antropomórficas,

simplemente se cambian las dimensiones de largo y ancho del prototipo del dedo índice.
Para la extensión del movimiento de oposición se utiliza un resorte como en los otros
casos. La precarga de dicho resorte no fue determinada. Para más detalles ver el Anexo 6.
 2.3 Diseño de la palma
La palma es la encargada de vincular los cinco dedos. En este caso además debe
poseer un sistema para ordenar los tendones provenientes de cada uno. Nuevamente las
dimensiones se basan en las de la autora y tiene dos partes, una base y una tapa. Posee los
orificios y canales correspondientes para cada resorte. La base posee 4 agujeros, en la
Figura 41 señalados con números, para sujetar la tapa a la base. Se tienen fijaciones en la
parte inferior para fijar la mano a un banco de comandos. Se muestra el diseño final de la
palma en la Figura 41.

Figura 41. Diseño de la palma

En la Figura 42 se muestra y enumeran los orificios que sirven como canales para
cada tendón. De acuerdo a la misma figura, la letra de cada orificio hace referencia a un
mismo tendón que pasa por ellos. El objetivo de los canales es que los tendones no se
crucen entre sí y tengan una salida ordenada al banco de comando. Para más detalle los
planos se encuentran en el Anexo 6.
 Figura 42. Detalle de los canales de los tendones

2.4 Ensamble
Una vez diseñados los cinco dedos y la palma se procedió a ensamblar el conjunto.
El diseño final de la mano sus principales componentes se muestra en la Figura 43.

Figura 43. Diseño final de la mano

 2.5 Conclusiones
Se diseñó el dedo meñique, anular y mayor. Los mismos poseen el diseño del dedo
índice del prototipo final, con las medidas de ancho y largo de cada dedo correspondiente a
la autora. Los valores que se usaron para precargar los resortes fueron los mismos que se
usaron en el dedo índice.

Se diseñó el dedo pulgar para que el mismo pueda realizar movimientos de flexión
y oposición. Posee mecanismos independientes para cada movimiento, pero con un mismo
tendón y un actuador se obtiene el movimiento combinado. Las dos falanges del pulgar se
diseñaron con el criterio de antropomorfismo de los otros dedos. Para extender el pulgar y
volver a la posición de reposo se utilizan en total tres resortes.

Se diseñó la palma de la mano. La misma tiene dos funciones principales, sujetar

los cinco dedos y ordenar los tendones de la mano, es decir, que facilita el camino de los
tendones hacia el banco de actuadores de forma ordenada. La palma posee además una
tapa para que no queden expuestos los tendones y otros elementos internos. Por último se
tuvieron en cuenta una serie de orificios que permiten fijar el conjunto ensamblado al
banco de comandos.
3 Fabricación, automatización y ensayos
Ya finalizado el diseño del conjunto se procedió a fabricar la mano completa, lo
que implica la impresión 3D de los dedos y palma, colocar los pernos, tornillos y resortes y
ubicar los tendones de cada dedo. Para la automatización se diseñó y confeccionó un banco
de comandos en donde se ubican los servomotores de cada dedo, y en donde además se fija
la palma. El control de los servomotores se realiza mediante una placa Arduino, la cual
puede programarse desde una computadora. Se realizaron ensayos para comprobar el
correcto funcionamiento de los mismos.

3.2 Fabricación
Los diseños descriptos en el capítulo anterior se obtendran con las técnicas de
impresión 3D. Se pulieron los ejes por donde pasan los pernos y los canales por donde
deslizan los resortes para minimizar el roce en las articulaciones.

3.2.1 Impresión y ensamble de los dedos

Se fabricaron el dedo meñique, anular, mayor y nuevamente el índice. El resultado
dedos se muestra en la Figura 44.

Figura 44. Prototipos finales del meñique, índice, mayor y anular.

 3.2.2 Impresión y ensamble del pulgar
De la misma froma, se imprimieron y ensamblaron las tres partes que constituyen el
dedo pulgar. El resultado se muestra en la Figura 45.

Figura 45. Prototipo final del pulgar

3.2.3 Impresión y ensamble de los dedos

en la palma
Una vez impreso los dedos se procedió a fabricar la palma. Las dos partes que la
componen se muestran en la Figura 46.

Figura 46. Palma de la mano

 Cuando se tuvo cada una de las partes se procedió a ensamblarlas por medio de
resortes, pernos y tendones correspondientes. El resultado se muestra en la Figura 47.

Figura 47. Prototipo final de la mano.

3.3 Automatización
Micro servo

Se optó por utilizar un Micro servo SG90, para cada uno de los cinco dedos. Cada
Micro servo posee tres entradas, una correspondiente a la alimentación de 5V, una a tierra
y la tercer entrada corresponde a la señal de un PWM. La señal debe ser como la que se
muestra en la Figura 48, con un período de 20 ms, en el cual la señal de alto de 5V debe
tener una duración de 1 a 2 ms. Al variar el alto se 1 a 2 ms lo que se cambia es la posición
del motor entre 0° y 180°. Los servos poseen un torque máximo de 1.8 kgf.cm.
 Figura 48. Señal PWM para cada Micro servo.

prueba

Una vez seleccionados los micro servos se constuira un banco de prueba que
permitiera fijarlos en conjunto con la mano, manteniendo los tendones ordenados. Se
construyó para que el mismo tenga 6 motores dejando abierta la posibilidad para que un
futuro el pulgar tenga dos tendones independientes. Se construyeron además poleas para
fijar los tendones a los motores, las mismas fueron diseñadas para optimizar la fuerza que
pueda obtener desde el motor. La mitad del perímetro de cada polea coincide con el
desplazamiento total de cada tendón para cada dedo. El diseño final del banco de comando
y una de las poleas, la correspondiente al dedo índice, se muestran en la Figura 49.

Figura 49. Banco de comando y polea índice.

 Una vez impreso el diseño final se colocaron los servomotores, a cada uno se le fijó
la polea y se tensaron y sujetaron los tendones. Cabe mencionar que en cada polea se dejó
un orifico en la periferia de forma tal que sirva como punto de sujeción del tendón
correspondiente
 3.4 Ensayos
Se comprobara el correcto funcionamiento de cada uno de los dedos es decir, que
se obtenga un movimiento controlado. El movimiento del pulgar no se llegó a completar
del todo, ya que el torque que realiza el servomotor no es suficiente. El pulgar a
diferencia de los demás dedos posee 3 resortes que se oponen al movimiento, que además
por sus características geométricas y su posición resulta en que el brazo de palanca es
menor por lo que se requiere una fuerza mayor.

. De esta forma se obtuvo un movimiento controlado.

4 Conclusiones
En el capítulo dos se estudió el mecanismo de funcionamiento de una mano. Se
estudiaron los movimientos principales de la mano y los tendones que permiten realizarlos.
Se concluyó que para el dedo meñique, anular, índice y mayor los movimientos principales
son la extensión y flexión, mientras que para el pulgar se agrega además el movimiento de
oposición. Cada movimiento implica más de un tendón. Sin embargo, se tomó un único
tendón equivalente para la flexión, mientras que la extensión se hizo de forma pasiva
mediante resortes. En pos de simplificar el modelo, se utilizaron dos falanges en lugar de
tres, ya que con esto se obtienen posiciones equivalentes.

Se diseñaron y fabricaron tres prototipos de dedo índice, para lo que se tuvo que
familiarizar con técnicas de impresión 3D y con un programa CAD. El primero permitía
variar la distancia horizontal de sujeción del tendón. El segundo permitía además variar la
distancia vertical de los mismos puntos. A partir de ellos se concluyeron que distancias
maximizar y minimizar para poder obtener el máximo torque en las articulaciones. El
tercer y último prototipo se diseñó y construyó teniendo en cuenta dichas conclusiones. Es
en este punto donde se agregó el mecanismo de extensión por resortes. Se colocaron
trabas mecánicas para limitar el movimiento tal y como lo es un dedo real. Se mantuvieron
las dimensiones antropomórficas en los tres prototipos, las cuales se basan en las medidas
de la mano de la autora.

Con el objetivo de simplificar la simulación, se modeló un mecanismo equivalente

que mantiene a grandes rasgos los parámetros involucrados. Se creó un entorno de
simulación en donde cambiar parámetros, sea algo sencillo. A través de mediciones
experimentales, de fuerza y posición, se obtuvieron los parámetros experimentales
restantes; constantes de resortes, amortiguación y precargas. Las coordenadas de posición
y fuerzas aplicadas para lograr un movimiento en contraste con la simulación no presentan
discrepancia significativa.

A partir del prototipo del índice se diseñaron y construyeron los dedos restantes con
sus dimensiones antropomórficas correspondientes. Al dedo pulgar se le agregó el
movimiento de oposición, para lo que se diseñó una pieza además de las falanges y se
utilizó nuevamente un resorte para la extensión. Se diseñó y construyo la palma de la
mano, la cual consta de dos partes: una base y una tapa. La función de la base es sujetar los
 cinco dedos, ordenar los tendones hasta la salida al banco de comendo y
servir como punto de sujeción al mismo banco. La tapa sirve de
protección para los elementos internos de la mano como ser los tendones.
Se ensamblaron entonces todas las piezas, obteniendo de esta manera el
mecanismo listo para ser actuado.

Se seleccionó el actuador que se utiliza en cada dedo, el cual posee

tres entradas, una alimentación, un tierra y una señal PWM. Cambiando el
duty del PWM el servo gira su eje hacia diferentes posiciones. Se
construyó un banco de pruebas para sujetar a los motores, ordenar los
tendones y fijar a la mano. Se conectó cada señal de entrada de los servos
a una placa Arduino. Se programó la placa para que varíe el duty de cada
señal y así obtener el ángulo deseado, el cual implica en 0° posición de
relajación y 180°flexión total. Se obtuvo entonces un mecanismo de mano
completamente funcional, el cual permite variar de forma suave la
posición de cada dedo.

Se recomienda para trabajos futuros simular y obtener los

parámetros corregidos para cada dedo. En base a estos resultados es
recomendable optimizar el diseño del mecanismo para reducir los
márgenes de error en el contraste con la simulación. Para el dedo pulgar
en particular, es necesario optimizar el movimiento, aplicar el o los
controladores adecuados, y por último conseguir un movimiento más
natural. También se podría estudiar la fuerza de prensa que realiza la mano
en función de la fuerza que ejercen los motores.

CAPÍTULO 4: RESULTADOS

CAPÍTULO 5: CONCLUSIÓN

1
 REFERENCIAS

Anónimo. (2 de julio de 2013). Nuevo bastón inteligente ayuda a los ciegos a evitar
obstáculos. REVISTA ELECTRÓNICA DE CIENCIA, TECNOLOGÍA,
SOCIEDAD Y CULTURA.

Anónimo. (18 de marzo de 2014). ECDA 2.0. Recuperado el 20 de octubre de 2018, de

Tutorial: sensor ultrasonidos HC-SR04:
http://elcajondeardu.blogspot.com/2014/03/tutorial-sensor-ultrasonidos-hc-
sr04.html

Anónimo. (31 de mayo de 2018). ORCAM. Recuperado el 20 de octubre de 2018, de

Conoce los colores de los bastones guía para ciegos:
https://www.orcam.com/es/blog/conoce-los-colores-de-los-bastones-guia-para-
ciegos/

Lacort, J. (10 de noviembre de 2015). Blogthinkbig.com. Recuperado el 20 de octubre

de 2018, de Un grupo de estudiantes mexicanos ha creado un bastón inteligente
para ciegos: https://blogthinkbig.com/baston-inteligente-ciegos

Ontiveros, S., Rojas, D., & Martínez, J. (2014). Diseño y construcción de una bastón
blanco. Científica, 63-70.

Ribón, D. (2015). DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE BASTÓN

SENSORIAL. Recuperado el 20 de octubre de 2018, de
https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstream/10819/2800/1/Dise%C3%B1o%20

2
 y%20construcci%C3%B3n%20de%20un%20prototipo%20de%20bast%C3%B3
n%20sensorial_Deisy%20Rib%C3%B3n_USBCTG_2015.pdf

LISTA DE ECUACIONES

Ecuación 1: Cálculo del sensor ultrasónico para medir el tiempo que demora el pulso sonoro
entre su envío y recepción. 17

Ecuación 2: Cálculo del sensor ultrasónico para la determinación de la distancia detectada. 17

3
 ANEXOS

#include <Ultrasonic.h>
#define led 5
#define TRIG 9
#define ECHO 10
const int pinMotor= 4;
Ultrasonic ultrasonic(TRIG, ECHO);
void setup() {
pinMode(led, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
float distancia= ultrasonic.Ranging(CM);
if(distancia <40.0)
{ digitalWrite(led,HIGH);
tone(pinMotor, 440);
delay(100);
}
else
{
digitalWrite(led, LOW);
noTone(pinMotor);
delay(500);
}
Serial.println("la distancia es =");
Serial.println(distancia);
Serial.println("cm");
delay(400);
}

Anexo 1: Código que se realizará en Arduino para controlar el sistema de detección de

obstáculos colocado en el bastón.

4
Anexo 2: Distribución del mobiliario habitual del laboratorio de Ing. Biomédica. Vista
superior.

5
Anexo 3: Distribución de los obstáculos para las pruebas de funcionamiento del bastón, para
colocar las cajas se deberá apartar las mesas del centro del laboratorio, los bloques azules
representan las cajas. Vista superior.