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Capitulo I-Control I-2019-Ii
Capitulo I-Control I-2019-Ii
CAPITULO I (144343@unsaac.edu.pe)
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1. Introducción:
a) ¿Qué es un sistema de Control?
b) ¿Por qué son importantes los sistemas de control?
c) ¿Cuáles son los componentes básicos de un sistema de control?
d) Algunos ejemplos de aplicación de sistemas de control
e) ¿Por qué se incluye la realimentación en la mayoría de los sistemas de control?
f) Tipos de sistemas de control
Una de las preguntas que más comúnmente hace un novato en sistemas de control
es:
¿Qué es un sistema de Control?
Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nuestra vida diaria existen
numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo:
En el ámbito domestico:
Se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener
un ambiente cómodo.
Para transportación:
Se requiere controlar que un automóvil o un aeroplano se muevan de un lugar a
otro en una forma segura y exacta.
En la industria:
Los procesos de manufactura tienen un sin número de objetivos para productos
que satisfacerán requerimientos de precisión y costo.
Un ser humano:
Es capaz de realizar una gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones.
Algunas de estas tareas tales como coger objetos y caminar de un punto a otro
se realizan de una forma rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de estas
tareas se realizan de la mejor forma posible.
El control automático ha desempañado un papel vital en el avance de la ingeniería y
la ciencia.
Además de su gran importancia en los sistemas de vehículos espaciales y guiado de
misiles, robóticos y analógicos, el control automático se ha convertido en una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricación.
Por ejemplo:
El control automático es esencial en el control automático de las maquinas-
herramientas de las industrias de manufactura
En el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial
En el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz.
Entrada de fluido
Salida de fluido
Valvula
Variables de un Sistema:
Variables de Estado:
Conjunto mínimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un
instante dado, permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier señal de entrada o perturbación.
Planta:
Equipo con el objetivo de realizar una operación o función determinada. Es
cualquier equipo físico que se desea controlar (motor, horno, reactor, caldera.
Proceso:
Cualquier serie de operaciones que se desea controlar con un fin determinado.
Perturbación:
Señal de comportamiento no previsible que tiende a afectar adversamente al
valor de la salida de un sistema.
Realimentación:
Operación que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia
entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas
como parámetro de control.
Servomecanismo:
Sistema de control realimentado en el cual la salida es una magnitud de tipo
mecánico (posición, velocidad o aceleración).
Sistema de regulación automática:
Sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia y/o la salida
deseada varían lentamente con el tiempo.
Control en bucle (lazo) abierto:
Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre la acción del control
(Ejemplo: lavadora, semáforos.
Control en bucle (lazo) cerrado:
Aquel en el que la salida tiene un efecto directo sobre la señal de control (utiliza
la realimentación para reducir el error).
La ingeniería de control se basa en los fundamentos de la teoría de la
realimentación y el análisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las
teorías de redes y de comunicación. Por tanto, la ingeniería de control no está
Entrada de
referencia r Controladores Resultados
Señal de
referencia o ENERGÍA
punto de Señal de
consigna salida
PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
Ejemplo:
Un ejemplo práctico es una lavadora:
El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de
tiempo.
La máquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición
operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la
calibración.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto
no realiza la tarea deseada.
En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación
entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas,
es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.
Cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo
abierto.
Posición
selector de Electricidad y agua
programa Ropa
de lavado limpia
Motor y Tambor
Interruptor
bomba agua lavadora
Salida y G
FT = = =
Entrada r 1 + GH
Ejemplo:
1.6.5. Regulador:
Tiene por finalidad amplificar la señal procedente del regulador para atacar
al actuador.
Ejemplo:
Un contactores excitado con una tensión débil de 24 V, 100 mA y, al
accionarse, permite la alimentación de energía a un motor trifásico de 380 V,
50 A.
Otros preaccionadores: válvulas distribuidoras, relés, amplificadores
transistorizados, triacs, etc.
Por ejemplo:
En un control de temperatura, la planta puede ser una habitación o un
horno; en un control de nivel, la planta será un depósito; etc.
1.6.9. Transductor o Detector:
Sistema realimentado
En resumen, el problema
Si el comportamiento no de diseño
cumple las del controlador
Si el consiste en lo cumple
comportamiento siguiente.
las Dado
especificaciones, entonces iterar la especificaciones,
un modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y entonces finalizar
configuración y el actuador el diseño
actuadores) y un conjunto de objetivos de diseño, entonces encontrar un
controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. Como sucede con la
mayoría de los diseños en ingeniería, el diseño de un sistema de control con
realimentación es un proceso iterativo y no lineal. Un buen diseñador debe
considerar los fundamentos físicos de la planta que esta bajo control, la estrategia
de diseño del control, la arquitectura del controlador (esto es, qué tipo de
controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintonía del controlador.
Además, una vez finalizado el diseño, el controlador se implementa con frecuencia
el hardware, por lo que pueden aparecer problemas de comunicación con dicho
hardware. Cuando se consideran conjuntamente, estas diferentes fases del diseño
Batería
Velocidad
Mesa giratoria
Ajuste de la
velocidad Amplificador Motor cc
Fig. Control de velocidad en lazo abierto cc
(sin realimentación) de una mesa giratoria
Dispositivo
Actuador Proceso
de control
Velocidad
deseada Velocidad
Amplificador Motor de CC Mesa giratoria
(voltaje) real
Fig. Diagrama de bloques
Batería
Velocidad
Mesa giratoria
Ajuste de la
velocidad + Amplificador Motor cc
- cc
Tacómetro
Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 16
Control I Ingeniería Eléctrica UNSAAC
Dispositivo
Actuador Proceso
de control
Velocidad
Velocidad
deseada Amplificador Motor de CC Mesa giratoria
(voltaje) real
Método conceptual para la extracción eficiente de agua que emplea energía solar
REFERENCIA DETECTOR DE
Posición del PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
ERROR
selector= Rele-Contactor Resistencias Horno
Bimetal + Tornillo
Tornillo de ajuste
ajuste
Salida
Ta=100°
TRANSDUCTOR
Termostato
(Bimetal
REFERENCIA DETECTOR DE
Potenciómetro PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
ERROR
¿¿¿¿¿¿ = ¿¿¿¿ Motor
Amplificador
Salida
2000 rpm
TRANSDUCTOR
Taco dínamo