4 - ANÁLISIS DINÁMICO

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CAPÍTULO 4

ANÁLISIS DINÁMICO

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4.1. INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

El análisis dinámico de los sistemas multicuerpo consiste en el estudio de los

movimientos como respuesta a fuerzas y momentos externos aplicados. Conocer por tanto el
movimiento del sistema y las fuerzas que lo gobiernan, es uno de los principales objetivos del
análisis dinámico.

Este tipo de análisis también incluye un proceso para estimar las fuerzas externas que
son dependientes de la posición relativa entre los componentes del sistema, tales como aquellos
generados por muelles, amortiguadores o actuadores. Además deben considerarse las fuerzas
que se generan como consecuencia de la interacción del sistema con el ambiente que lo rodea,
tales como las fuerzas de contacto o la fricción.

Otra aportación importante que incluye este tipo de análisis, es el cálculo las fuerzas de
reacción, generadas en los pares cinemáticos. Estas representan las fuerzas que el sistema debe
desarrollar durante el análisis para generar los movimientos relativos en las direcciones
permitidas entre los cuerpos conectados por pares cinemáticos.

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 MODELO DE SIMULACIÓN FERROVIARIA CON TABLAS PRECALCULADAS Y CINEMÁTICA SIMBÓLICA

4.2. ECUACIONES DE NEWTON EULER

4.2.1. NEWTON EULER PARA UN CUERPO RÍGIDO

Considerar un cuerpo rígido sin restricciones 𝑖𝑖 sobre el que actúa una fuerza 𝑭𝑭𝒊𝒊 , y por
𝚪𝚪𝒋𝒋 , que representa los momentos externos aplicados. Las ecuaciones del movimiento de
traslación y de rotación para este cuerpo se muestran en la expresión 4.1, en donde 𝑚𝑚 es la masa
del cuerpo rígido, 𝑟𝑟𝐺𝐺 es el vector posición de su centro de gravedad, 𝐼𝐼 es el tensor de inercia y
los superíndices ̇ y � representan respectivamente la derivada temporal y coordenadas en el
sistema de referencia local del sólido.

𝑚𝑚 𝒓𝒓𝑮𝑮̈ = � 𝑭𝑭𝒊𝒊 (4.1. 𝑎𝑎)

𝑖𝑖

�̇ 𝒊𝒊 = �(𝒓𝒓�𝒊𝒊 ∧ 𝑭𝑭𝒊𝒊 ) + � 𝚪𝚪𝒋𝒋 − 𝝎𝝎 ∧ (𝑰𝑰 𝝎𝝎

𝑰𝑰 𝝎𝝎 �) (4.1. 𝑏𝑏)
𝑖𝑖 𝑗𝑗

Las ecuaciones 4.1.a-b, son las ecuaciones de Newton - Euler del movimiento para un
cuerpo sin restricciones. Pueden escribirse de forma compacta según 4.2, siendo 𝑴𝑴𝒊𝒊 , la matriz
global de masa, que contiene la masa y momentos de inercia del cuerpo, y 𝒑𝒑̈𝒊𝒊 , el vector de
aceleraciones.

𝑴𝑴𝒊𝒊 𝒑𝒑̈𝒊𝒊 = 𝑸𝑸𝒊𝒊 (4.2)

El término 𝑸𝑸𝒊𝒊 , representa el vector de fuerzas generalizadas, el cual contiene las fuerzas
y momentos externos aplicados así como las fuerzas de inercia dependientes en velocidad como
la fuerza centrífuga y de Coriolis. Si la posición del sistema de referencia es coincidente con el
centro de masas del cuerpo los términos de la expresión 4.2 se pueden expresar según 4.3.

𝑚𝑚𝑖𝑖 𝟏𝟏 𝟎𝟎 1 0 0 0 0 0
𝑴𝑴 = � �, 𝟏𝟏 = �0 1 0� , 𝟎𝟎 = �0 0 0� (4.3. 𝑎𝑎, 𝑏𝑏, 𝑐𝑐)
𝟎𝟎 𝑰𝑰𝒊𝒊
0 0 1 0 0 0

𝑇𝑇
� 𝒊𝒊̇ 𝑇𝑇 �
𝒑𝒑̈𝒊𝒊 = �𝒓𝒓𝒊𝒊̈ 𝑇𝑇 𝝎𝝎 (4.3. 𝑑𝑑)

⎡ � 𝑭𝑭𝒊𝒊 ⎤
⎢ 𝑖𝑖 ⎥
𝑸𝑸𝒊𝒊 = ⎢ ⎥ (4.3. 𝑒𝑒 )
⎢�(𝒓𝒓�𝒊𝒊 ∧ 𝑭𝑭𝒊𝒊 ) + � 𝚪𝚪𝒋𝒋 − 𝝎𝝎 ∧ (𝑰𝑰 𝝎𝝎
� )⎥
⎣ 𝑖𝑖 𝑗𝑗 ⎦

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 4 - ANÁLISIS DINÁMICO

4.2.2. NEWTON EULER PARA UN SISTEMA CON RESTRICCIONES

En un sistema multicuerpo con restricciones, dos o más cuerpos están conectados

mediante pares cinemáticos. Si la configuración del sistema se describe por 𝑛𝑛 coordenadas 𝑞𝑞,
entonces las restricciones de los pares cinemáticos en el sistema se representan por 𝑚𝑚
restricciones de posición independientes.

Cada par cinemático introduce fuerzas de reacción entre los cuerpos conectados, que
evitan su movimiento relativo. Estas fuerzas de reacción, junto con las fuerzas externas 𝑸𝑸𝒊𝒊 ,
representan todas las fuerzas que actúan en el sistema. Por tanto, las ecuaciones del movimiento
de Newton-Euler de la expresión 4.2 pueden actualizarse a la expresión 4.4.

𝑴𝑴𝒊𝒊 𝒑𝒑̈𝒊𝒊 = 𝑸𝑸𝒊𝒊 + 𝑸𝑸𝚽𝚽

𝒊𝒊 (4.4)

Las fuerzas internas asociadas a las 𝑚𝑚 restricciones cinemáticas 𝑸𝑸𝚽𝚽

𝒊𝒊 , se calculan

utilizando los multiplicadores de Lagrange 𝜆𝜆𝑖𝑖 . Por consiguiente, las fuerzas de reacción se
expresan en términos de la matriz Jacobiana del vector de multiplicadores de Lagrange.

𝑸𝑸𝚽𝚽 𝑻𝑻
𝒊𝒊 = −𝑪𝑪𝒒𝒒 · 𝝀𝝀 (4.5)

4.2.3. ECUACIONES DE NEWTON - EULER EN FUNCIÓN DE LAS

COORDENADAS GENERALIZADAS

Para la optimización en la simulación numérica de los sistemas multicuerpo, las

ecuaciones del movimiento deben estar expresadas en términos de las coordenadas
generalizadas del sistema. Una de las relaciones cinemáticas previas más importantes que
ayudan a este fin, es la de expresar la velocidad angular del sólido en función de la matriz de
giro. Para ello supongamos un punto 𝑃𝑃 en un sólido 𝑖𝑖. Se tiene que la posición y velocidad de
este punto quedan definidas con la expresión 4.6.

𝒓𝒓𝒊𝒊𝑷𝑷 = 𝒓𝒓𝒊𝒊 + 𝑨𝑨𝒊𝒊 𝒓𝒓𝑷𝑷 (4.6. 𝑎𝑎)

𝒓𝒓𝒊𝒊𝑷𝑷̇ = 𝒓𝒓𝒊𝒊̇ + 𝑨𝑨̇ 𝒊𝒊 𝒓𝒓𝑷𝑷 (4.6. 𝑏𝑏)

De igual forma, se sabe que la velocidad de un punto 𝑃𝑃 sobre un sólido 𝑖𝑖 puede

expresarse como la suma de la velocidad del sólido más la relativa del punto con respecto al
�𝒊𝒊 , es la matriz anti
sólido (4.7), en donde 𝑨𝑨𝒊𝒊 es la matriz de transformación del sólido y 𝝎𝝎
simétrica del vector velocidad angular del sólido.

𝒗𝒗𝒊𝒊𝑷𝑷 = 𝒓𝒓𝒊𝒊𝑷𝑷̇ = 𝒓𝒓𝒊𝒊̇ + 𝝎𝝎𝒊𝒊 ∧ 𝒓𝒓𝑃𝑃 �𝒊𝒊 𝒓𝒓

= 𝒓𝒓𝒊𝒊̇ + 𝑨𝑨𝒊𝒊 �𝝎𝝎𝒊𝒊 ∧ 𝒓𝒓𝑷𝑷 � = 𝒓𝒓𝒊𝒊̇ + 𝑨𝑨𝒊𝒊 𝝎𝝎 (4.7)
𝑷𝑷

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 MODELO DE SIMULACIÓN FERROVIARIA CON TABLAS PRECALCULADAS Y CINEMÁTICA SIMBÓLICA

Igualando términos y sabiendo que la matriz de transformación es ortogonal se llega a la

expresión 4.9 en donde la velocidad angular de un sólido en locales es el producto de la
traspuesta de la matriz de giro por la derivada con respecto al tiempo de ésta.

𝑇𝑇 𝑇𝑇 �𝒊𝒊
𝑨𝑨𝒊𝒊 𝑨𝑨̇ 𝒊𝒊 = 𝑨𝑨𝒊𝒊 𝑨𝑨𝒊𝒊 𝝎𝝎 (4.8)

�𝒊𝒊 = 𝑨𝑨𝒊𝒊 𝑇𝑇 𝑨𝑨̇ 𝒊𝒊

𝝎𝝎 (4.9)

Finalmente, para expresar las ecuaciones de Newton – Euler en función de las

coordenadas generalizadas del sistema 𝒒𝒒, debemos expresar el vector posición del centro de
gravedad de los sólidos como función de las mismas (4.10)

𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮 = 𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮 (𝒒𝒒) (4.10)

A continuación se va a desarrollar el procedimiento matemático para expresar las

ecuaciones de Newton - Euler en función de las coordenadas generalizadas del sistema. Para tal
fin se van a definir previamente las expresiones 4.11, que permitirán simplificar el desarrollo
expuesto en 4.12

𝜕𝜕𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮
𝑖𝑖 𝒊𝒊
𝜕𝜕𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮̇
𝑯𝑯 = ; 𝒉𝒉 = (4.11. 𝑎𝑎, 𝑏𝑏)
𝜕𝜕𝒒𝒒 𝜕𝜕𝒒𝒒

𝜕𝜕𝝎𝝎𝒊𝒊 𝜕𝜕𝝎𝝎𝒊𝒊
𝑮𝑮𝑖𝑖 = ; 𝒈𝒈𝒊𝒊 = (4.11. 𝑐𝑐, 𝑑𝑑)
𝜕𝜕𝒒𝒒̇ 𝜕𝜕𝒒𝒒

𝑯𝑯𝟐𝟐 𝒉𝒉𝟐𝟐
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⋮𝒏𝒏 ⎥ ⎢ ⋮𝒏𝒏 ⎥
𝒉𝒉
𝑳𝑳 = ⎢𝑯𝑯𝟐𝟐 ⎥ ; 𝒍𝒍 = ⎢ 𝟐𝟐 ⎥ (4.11. 𝑒𝑒, 𝑓𝑓)
⎢ 𝑮𝑮 ⎥ 𝒈𝒈
⎢ ⎥
⎢ ⋮ ⎥ ⎢ ⋮ ⎥
⎣ 𝑮𝑮𝒏𝒏 ⎦ ⎣𝒈𝒈𝒏𝒏 ⎦

𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮 = 𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮 (𝒒𝒒) (4.12. 𝑎𝑎)

𝜕𝜕𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮̇
𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮̇ = 𝒒𝒒̇ = 𝑯𝑯𝒊𝒊 𝒒𝒒̇ (4.12. 𝑏𝑏)
𝜕𝜕𝒒𝒒

𝜕𝜕(𝑯𝑯𝒒𝒒̇ )
𝒓𝒓𝒊𝒊𝑮𝑮̈ = 𝒒𝒒̇ + 𝑯𝑯𝒊𝒊 𝒒𝒒̈ = 𝑯𝑯𝒊𝒊 𝒒𝒒̈ + 𝒉𝒉𝒊𝒊 𝒒𝒒̇ (4.12. 𝑐𝑐)
𝜕𝜕𝒒𝒒

𝑑𝑑 �𝝎𝝎𝒊𝒊 (𝒒𝒒, 𝒒𝒒̇ )� 𝜕𝜕𝝎𝝎𝒊𝒊 𝜕𝜕𝝎𝝎𝒊𝒊

𝝎𝝎̇ 𝒊𝒊 = = 𝒒𝒒̈ + 𝒒𝒒̇ = 𝑮𝑮𝒊𝒊 𝒒𝒒̈ + 𝒈𝒈𝒊𝒊 𝒒𝒒̇ (4.12. 𝑑𝑑)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝒒𝒒̇ 𝜕𝜕𝒒𝒒

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 4 - ANÁLISIS DINÁMICO

Con ayuda de las expresiones 4.12.e,f, se pueden reescribir las aceleraciones absolutas
de los sólidos en función de las aceleraciones de las coordenadas generalizadas (4.13), por lo
que las ecuaciones de Newton - Euler de la ecuación 4.2 quedan expresadas finalmente según la
expresión 4.14, en donde las fuerzas se han dividido en fuerzas gravitatorias 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈 , fuerzas

cuadráticas en velocidad 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒗𝒗 , y fuerzas de reacción 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 .

𝟐𝟐 𝒉𝒉𝟐𝟐
⎡𝒓𝒓𝑮𝑮̈ ⎤ ⎡𝑯𝑯 ⎤
𝟐𝟐
⎡ ⎤
⎢ ⋮ 𝒏𝒏 ⎥ ⎢ ⋮𝒏𝒏 ⎥ ⎢ ⋮𝒏𝒏 ⎥
𝒓𝒓 ̈ 𝑯𝑯 𝒉𝒉
𝒆𝒆̈ = ⎢ 𝑮𝑮 ⎥ = ⎢ 𝟐𝟐 ⎥ 𝒒𝒒̈ + ⎢ 𝟐𝟐 ⎥ 𝒒𝒒̇ = 𝑳𝑳 𝒒𝒒̈ + 𝒍𝒍 𝒒𝒒̇ (4.13)
⎢ 𝝎𝝎
� ⎥ ̇ 𝟐𝟐 ⎢ 𝑮𝑮 ⎥ 𝒈𝒈
⎢ ⎥
⎢ ⋮ ⎥ ⎢ ⋮ ⎥ ⎢ ⋮ ⎥
̇� 𝒏𝒏 ⎦ ⎣ 𝑮𝑮𝒏𝒏 ⎦
⎣ 𝝎𝝎 ⎣𝒈𝒈𝒏𝒏 ⎦

𝑴𝑴(𝑳𝑳 𝒒𝒒̈ + 𝒍𝒍 𝒒𝒒̇ ) = 𝑸𝑸𝒒𝒒 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒗𝒗 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 (4.14)

𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈

Si se premultiplican ambos miembros de la expresión 4.14 por la traspuesta de la matriz

𝑳𝑳 se llega a la expresión 4.15, la cual si renombramos la matriz de masa 𝑴𝑴 como en 4.16,
obtenemos una expresión genérica de las ecuaciones de Newton - Euler en función de las
coordenadas generalizadas del sistema (4.17).

𝑳𝑳𝑇𝑇 𝑴𝑴 (𝑳𝑳 𝒒𝒒̈ + 𝒍𝒍 𝒒𝒒̇ ) = 𝑳𝑳𝑇𝑇 �𝑸𝑸𝒒𝒒 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒗𝒗 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 � (4.15. 𝑎𝑎)
𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈

𝑳𝑳𝑇𝑇 𝑴𝑴 𝑳𝑳 𝒒𝒒̈ = 𝑳𝑳𝑇𝑇 �𝑸𝑸𝒒𝒒 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒗𝒗 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 � − 𝑳𝑳𝑇𝑇 𝑴𝑴 𝒍𝒍 𝒒𝒒̇ (4.15. 𝑏𝑏)
𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑳𝑳𝑻𝑻 𝑴𝑴 𝑳𝑳 = 𝑴𝑴𝑴𝑴 (4.16)

𝑴𝑴𝑴𝑴 𝒒𝒒̈ = 𝑳𝑳𝑻𝑻 �𝑸𝑸𝒒𝒒 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒗𝒗 + 𝑸𝑸𝒒𝒒𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 � − 𝑳𝑳𝑻𝑻 𝑴𝑴 𝒍𝒍 𝒒𝒒̇ (4.17. 𝑎𝑎)
𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈

𝑴𝑴𝑴𝑴 𝒒𝒒̈ = 𝑓𝑓(𝒒𝒒, 𝒒𝒒̇ , 𝑡𝑡) (4.17. 𝑏𝑏)

4.3. INTEGRACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

La integración de las ecuaciones del movimiento juega un papel importante en la

calidad de los resultados e influye en el costo computacional involucrado en el proceso de
solución. Muchos investigadores han centrado sus trabajos en el desarrollo de algoritmos de
integración eficientes y precisos para tener la posibilidad de realizar análisis en tiempo real.

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Las ecuaciones del movimiento de un sistema multicuerpo se han expresado según 4.2.
Si le añadimos las restricciones cinemáticas a nivel de posición, se llega al sistema formado por
4.18

𝑴𝑴 𝒒𝒒̈ − 𝑪𝑪𝑻𝑻𝒒𝒒 𝝀𝝀𝒊𝒊 = 𝑸𝑸𝒊𝒊

� 𝒊𝒊 𝒊𝒊 � (4.18)
𝑪𝑪(𝒒𝒒𝒊𝒊 , 𝑡𝑡) = 𝟎𝟎

Para su resolución, es conveniente rescribir las restricciones cinemáticas de la expresión

4.18 y hacerlo a nivel de aceleraciones. Para ello se emplea el desarrollo 4.19 en donde 𝜸𝜸𝒊𝒊 son
los términos resultantes al hacer la segunda derivada de las restricciones.

𝑪𝑪(𝒒𝒒𝒊𝒊 , 𝑡𝑡) = 𝟎𝟎 → 𝑪𝑪̈ = 𝟎𝟎 → 𝑪𝑪𝒒𝒒 𝒒𝒒̈𝒊𝒊 = 𝜸𝜸𝒊𝒊 (𝒒𝒒̇ , 𝒒𝒒) (4.19. 𝑎𝑎)

𝜸𝜸𝒊𝒊 = −𝑪𝑪𝒒𝒒̇ 𝒒𝒒̇ 𝒊𝒊 − 𝑪𝑪̇𝒕𝒕 (4.19. 𝑏𝑏)

Así, se pueden escribir las ecuaciones del movimiento en forma matricial en la

expresión 4.20.

𝑴𝑴 𝑪𝑪𝑻𝑻𝒒𝒒 𝒒𝒒̈ 𝑸𝑸
� �� � = � ̇ � (4.20)
𝑪𝑪𝒒𝒒 0 −𝝀𝝀 −𝑪𝑪𝒒𝒒 𝒒𝒒̇ − 𝑪𝑪̇𝒕𝒕

Estas ecuaciones del movimiento son ecuaciones diferenciales-algebraicas de segundo

orden (DAE), las cuales deben integrarse para conseguir un análisis en el tiempo. Sin embargo,
debido al alto nivel de complejidad de estas ecuaciones, las soluciones analíticas son imposibles
de obtener y por tanto deben aplicarse algoritmos de integración numérica.

En particular, para el caso de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden

(ODE), gran variedad de algoritmos de integración eficientes pueden utilizarse para calcular la
solución dadas unas condiciones específicas. Son los llamados problemas de primer orden de
valor inicial. Para utilizar estos algoritmos, el sistema de ecuaciones del movimiento del tipo
DAE, necesita transformarse en un problema de primer orden de valor inicial. Esta
transformación, que se muestra en la expresión 4.21, está acompañada con un proceso de
integración directa en donde el vector de coordenadas 𝑦𝑦 y velocidades 𝑦𝑦̇ se definen de forma
que el vector 𝑦𝑦̇ contiene las velocidades y aceleraciones generalizadas para el paso de tiempo
actual 𝑡𝑡 mientras que el vector 𝑦𝑦 contiene las coordenadas y velocidades generalizadas para el
paso de tiempo posterior 𝑡𝑡 + Δ𝑡𝑡.

𝒒𝒒̇ 𝒒𝒒
𝒚𝒚̇ 𝑡𝑡 = � � , 𝒚𝒚𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡 = �𝒒𝒒̇ � (4.21)
𝒒𝒒̈ 𝑡𝑡 𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡

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 4 - ANÁLISIS DINÁMICO

Con esta metodología, se puede resolver el sistema de ecuaciones DAE,

transformándolo a tipo ODE, aunque como consecuencia se tiene que se duplica el número de
ecuaciones de 𝑛𝑛, a 2𝑛𝑛.

4.3.1. ALGORITMO DE INTEGRACIÓN DIRECTA

El algoritmo de integración directa, se puede resumir en los siguientes pasos:

i. Se empieza en tiempo 𝑡𝑡0 dando unas condiciones iniciales para las coordenadas 𝒒𝒒𝟎𝟎 y
velocidades 𝒗𝒗𝟎𝟎 .

ii. Se comprueba la consistencia de las condiciones iniciales y corrige las posiciones y

velocidades si es necesario.

iii. Ensambla la matriz de masa global 𝑴𝑴.

iv. Calcula el vector de fuerzas 𝑭𝑭𝒊𝒊 , las ecuaciones de restricción 𝑪𝑪(𝒒𝒒𝑖𝑖 , 𝑡𝑡), y construye la
matriz jacobiana 𝑪𝑪𝒒𝒒 y el vector 𝜸𝜸𝑖𝑖 de las aceleraciones.

v. Resuelve las ecuaciones del movimiento del sistema multicuerpo para obtener las
aceleraciones 𝒒𝒒̈𝒊𝒊 en el tiempo 𝑡𝑡 y los multiplicadores de Lagrange 𝝀𝝀𝑖𝑖 .

vi. Ensambla el vector 𝒚𝒚̇ 𝒕𝒕 que contiene las velocidades 𝒒𝒒̇ 𝑖𝑖 y aceleraciones 𝒒𝒒̈ 𝑖𝑖 generalizadas
para el tiempo 𝑡𝑡 actual.

vii. Integra numéricamente las velocidades y aceleraciones para el paso de tiempo 𝑡𝑡 + Δ𝑡𝑡 y
obtiene el nuevo vector 𝒚𝒚𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡 que contiene las nueva posiciones y velocidades (4.22).

𝒒𝒒̇ 𝒒𝒒
𝒚𝒚̇ 𝒕𝒕 = � � → �→ 𝒚𝒚𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡 = � 𝒒𝒒̇ � (4.22)
𝒒𝒒̈ 𝑡𝑡 𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡

viii. Una vez la integración se ha completado, se extrae del nuevo vector 𝒚𝒚𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡 , los valores
de las posiciones 𝒒𝒒𝑖𝑖 y velocidades 𝒒𝒒̇ 𝑖𝑖 para el paso de tiempo 𝑡𝑡 + Δ𝑡𝑡.

ix. Se actualiza la variable 𝑡𝑡, para volver al paso iv en función de si se ha llegado o no, al
𝑡𝑡𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓

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INICIO

CONDICIONES
INICIALES RESOLVER MONTAR
𝒕𝒕 = 𝒕𝒕𝟎𝟎 𝑴𝑴 𝑪𝑪𝑻𝑻𝒒𝒒 𝒒𝒒̇ 𝑸𝑸 𝒒𝒒̇
� �� � = � ̇ � 𝒚𝒚̇ 𝒕𝒕 = � �
𝒒𝒒(𝒕𝒕𝟎𝟎 ) 𝑪𝑪𝒒𝒒 𝟎𝟎 −𝝀𝝀 −𝑪𝑪𝒒𝒒 𝒒𝒒̇ − 𝑪𝑪𝒕𝒕̇ 𝒒𝒒̈ 𝒕𝒕
𝒗𝒗(𝒕𝒕𝟎𝟎 )

COMPROBAR
CONSISTENCIA MONTAR CALCULAR

𝑴𝑴 𝑸𝑸𝒊𝒊 , 𝑪𝑪𝒒𝒒 , 𝜸𝜸𝒊𝒊

𝑪𝑪�𝒒𝒒(𝒕𝒕𝟎𝟎 )� = 𝟎𝟎
INTEGRAR ODE
𝑪𝑪𝒒𝒒 · 𝒗𝒗(𝒕𝒕𝟎𝟎 ) = 𝟎𝟎
𝒒𝒒̇ 𝒒𝒒
𝒚𝒚̇ 𝒕𝒕 = � � → �→ 𝒚𝒚𝒕𝒕+𝚫𝚫𝒕𝒕 = � 𝒒𝒒̇ �
𝒒𝒒̈ 𝒕𝒕 𝒕𝒕+𝚫𝚫𝒕𝒕
ACTUALIZAR

𝒕𝒕 = 𝒕𝒕 + 𝚫𝚫𝒕𝒕

EXTRAER

𝒕𝒕 + 𝚫𝚫𝒕𝒕 > 𝒕𝒕𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇 𝒒𝒒 (𝒕𝒕 + 𝚫𝚫𝒕𝒕)

FIN
𝒒𝒒̇ (𝒕𝒕 + 𝚫𝚫𝒕𝒕)

Figura 4.1. Algoritmo de integración directa

4.3.2. ESTABILIZACIÓN DE BAUMGARTE

La ecuación de aceleraciones cinemáticas 𝑪𝑪̈ = 𝟎𝟎, es una ecuación diferencial de

segundo orden numéricamente inestable. Al estar adjuntada en el sistema de ecuaciones del
movimiento, su resolución puede llevar a problemas numéricos. De hecho, la solución del
sistema de ecuaciones del movimiento expresada en forma matricial puede llevar a la obtención
de un vector de coordenadas y velocidades generalizadas que no satisfaga exactamente las
restricciones cinemáticas. Además, debido a la inestabilidad numérica de las ecuaciones a nivel
de aceleraciones, los errores de integración y redondeo, pueden fácilmente crecer, dando lugar a
errores que se propagan a lo largo del tiempo obteniendo resultados totalmente inválidos.

Para evitar esta imprecisión y conseguir una integración más estable con decrecimiento
en el incumplimiento de las restricciones, se procede al método de estabilización de Baumgarte
[9].

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 4 - ANÁLISIS DINÁMICO

La estabilización de Baumgarte es una extensión de la teoría de control retroalimentado

en análisis multicuerpo y es probablemente, el método más conocido que se aplica en la
estabilización de las ecuaciones del movimiento en sistemas multicuerpo. El método es muy
eficiente cuando no existen ecuaciones de restricción redundantes y la solución no está cercana
a posiciones singulares. Sin embargo, cuando se dan una de estas situaciones, el método falla a
la hora de obtener una solución.

El método de Baumgarte para la estabilización del incumplimiento de las restricciones,

reemplaza la ecuación cinemática en aceleraciones por la expresión 4.23.

𝑪𝑪̈ + 2𝛼𝛼𝑪𝑪̇ + 𝛽𝛽 2 𝑪𝑪 = 𝟎𝟎 (4.23)

En donde 𝑪𝑪̇ y 𝑪𝑪 son las variaciones de las restricciones en velocidad y posición

respectivamente. Las constantes 𝛼𝛼 y 𝛽𝛽 son constantes positivas y representan el control de
retroalimentación en el incumplimiento de las restricciones de velocidad y posición. La correcta
elección de estos parámetros para asegurar la estabilidad no es automática y depende del
integrador numérico utilizado y del paso de tiempo seleccionado [10]. Se recomienda el uso de
valores entre 1 y 10 para 𝛼𝛼 y 𝛽𝛽. En este trabajo, se han empleado los valores de 𝛼𝛼 = 10 y
𝛽𝛽 = 10.

La introducción del método de estabilización de Baumgarte en la formulación, modifica

las ecuaciones del movimiento de la expresión 4.20 dando lugar a la comúnmente utilizada
expresión 4.24.

𝑴𝑴 𝑪𝑪𝑻𝑻𝒒𝒒 𝒒𝒒̈ 𝑸𝑸
� �� � = � ̇ ̇ � (4.24)
𝑪𝑪𝒒𝒒 𝟎𝟎 −𝝀𝝀 −𝑪𝑪𝒒𝒒 𝒒𝒒̇ − 𝑪𝑪𝒕𝒕 − 2𝛼𝛼�𝑪𝑪𝒒𝒒 𝒒𝒒̇ + 𝑪𝑪𝒕𝒕 � − 𝛽𝛽 2 𝑪𝑪

Es remarcable añadir que los términos adicionales en la parte derecha de la ecuación

4.24, suponen un mínimo coste computacional para la labor estabilizadora que tienen.

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