Dinamica Cinematica de La Particula PDF

DINÁMICA
UNIDAD 01
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
EPIM – UNSAAC
2017 – 2
CONTENIDO
• Cinemática de la partícula
• Movimiento relativo de la partícula en el plano
• Cinemática del cuerpo rígido en el plano
Ing. Jesus Chancatuma Huamán

CAP I: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
MOVIMIENTO CURVILÍNEO PLANO
• Coordenadas rectangulares

• Coordenadas normal-tangencial

• Coordenadas polares

PROBLEMA 01
Si se desprecia la resistencia del aire, una bala
disparada a la atmósfera tiene una aceleración
vertical y hacia debajo de 9.81 m/s2. Si la bala lleva
una velocidad inicial de 225 m/s en una dirección
que forme 30° con la horizontal y en sentido
ascendente, se pide calcular:
a) La altura máxima que alcanza la bala
b) El alcance de la bala

PROBLEMA 02
El pasador A es obligado a moverse a lo largo de la
ranura parabólica y 2 = 4x , sobre la placa fija
mostrada. Dicho pasador es guiado por el elemento
ranurado que se mueve con velocidad constante de
10 cm/s hacia la derecha. Se pide:
a) Si la barra es vertical (ver figura 1), hallar la

velocidad y aceleración de A para x = 10 cm
b) Si la barra es inclinada (ver figura 2), hallar la
velocidad y aceleración de A para x = 10 cm
PROBLEMA 02
FIGURA 1 FIGURA 2

PROBLEMA 03
Una leva de forma r = 20 + 15cosθ se muestra en la
figura. El pasador P se desliza por una ranura a lo
largo del brazo AB manteniéndose en contacto con
la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira
alrededor de A en sentido antihorario a razón de
30rpm. Si θ = 0° en t = 0 seg. Se pide calcular:
a) La velocidad y aceleración del pasador

b) La velocidad y aceleración en t = 0.75 seg

PROBLEMA

PROBLEMA 04
El pin P está fijo a la barra articulada AB. Dicho pin
está obligado a moverse a lo largo de una corredera
móvil en forma de parábola de eje vertical con
vértice C. La barra ranurada es obligada a moverse
verticalmente y en el instante mostrado tiene una
velocidad de 6 cm/s hacia abajo decreciente a razón
de 2 cm/s2. Calcular para ese instante:
a) La velocidad y aceleración del pin P en

coordenadas cartesianas.
b) La velocidad y aceleración angulares de la barra
AB.
PROBLEMA 04

PROBLEMA 05
En el diseño de un mecanismo de control, la guía
vertical ranurada es movida con velocidad constante
x = 15 plg/seg durante el intervalo de movimiento
desde x = - 8 plg hasta x = 8 plg. Para el instante
donde x = 6 plg, se pide calcular:
a) La aceleración normal de la partícula P

b) La aceleración tangencial de la partícula P
c) El radio de curvatura de la trayectoria en ese
instante.
PROBLEMA 05

PROBLEMA 06
La partícula mostrada recorre una trayectoria
parabólica definida por la ecuación y = 0.5x 2 . La
componente de la velocidad a lo largo del eje y es
vy = 2t 2 m/s, donde t esta dado en segundos.
Sabiendo que cuando t = 0, x = 0, y = 0, se pide
determinar para el instante t = 1 seg:
a) La distancia de la partícula desde el origen O

b) La velocidad y aceleración en componentes n-t
c) La longitud de curva recorrida
PROBLEMA 06

MOVIMIENTO CURVILÍNEO ESPACIAL
• Coordenadas rectangulares

• Coordenadas cilíndricas

• Coordenadas esféricas

• Coordenadas esféricas

TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
cosθ senθ 0 cosφ 0 senφ
Tθ = −senθ cosθ 0 Tφ = 0 1 0
0 0 1 −senφ 0 cosφ
cosφcosθ cosφsenθ senφ

Tθ Tφ = −senθ cosθ 0
−senφcosθ −senφsenθ cosφ
cosθcosφ −senθ −cosθsenφ

−1 −1
Tθ Tφ = senθcosφ cosθ −senθsenφ
senφ 0 cosφ

• Caso 1: De rectangulares a cilíndricas
vrθz = Tθ vxyz
arθz = Tθ axyz
• Caso 2: De cilíndricas a rectangulares
vxyz = Tθ −1 vrθz
−1
axyz = Tθ arθz
• Caso 3: De cilíndricas a esféricas
vRθφ = Tφ vrθz
aRθφ = Tφ arθz
• Caso 4: De esféricas a cilíndricas
−1
vrθz = Tφ vRθφ
−1
arθz = Tφ aRθφ
• Caso 5: De rectangulares a esféricas
vRθφ = Tφ Tθ vxyz
aRθφ = Tφ Tθ axyz
• Caso 6: De esféricas a rectangulares
−1 −1
vxyz = Tθ Tφ vRθφ
−1 −1
axyz = Tθ Tφ aRθφ
PROBLEMA 07
El disco rota con una velocidad angular constante de
ω = (𝜋/3) rad/s. Simultáneamente la barra OB se
eleva con una velocidad constante φ = (2π/3) rad/
s. Si para t = 0 seg, θ = 0° y 𝜑 = 0°. La pequeña
esfera se mueve bajo la ley de: 𝑅 = 50 + 200𝑡 2 (R
en mm y t en seg). Para t = 0.5 seg, determine
mediante la matriz de transformación:
a) La velocidad de P en coordenadas cartesianas

b) La aceleración de P en coordenadas cartesianas
PROBLEMA 07

PROBLEMA 08
Un auto está viajando a lo largo de un piso de
estacionamiento por una rampa cilíndrica espiral
con rapidez constante de v = 1.5 m/s. Si la rampa
desciende una distancia de 12 m en cada revolución
completa, si r = 10 m. Se pide calcular para el auto:
a) La velocidad del auto en coordenadas cilíndricas

b) La aceleración del auto en coordenadas
cilíndricas y cartesianas
PROBLEMA 08

PROBLEMA 09
Un niño se desliza por un tobogán acuático AB, la
descripción del movimiento en coordenadas
θ
cilíndricas es R = 4m, θ = ω t y z = h 1 − ,
2 2
π
donde h =3m, ω = 0.75 rad/s (cte), cuando el niño
se encuentra en B, calcule:
a) La aceleración del niño en coordenadas

cilíndricas
b) La aceleración del niño en coordenadas
esféricas.
PROBLEMA 09

PROBLEMA 10
Para la escalera telescópica móvil de 10 m de largo
en el instante mostrado, gira alrededor del eje
vertical a razón constante de 3 rad/seg y el extremo
B se aleja de O a razón constante de 0.2 m/seg. Si 𝜑
disminuye a razón constante de 2 rad/seg. Para el
instante mostrado cuando φ = 30°. Se pide:
a) La magnitud de la velocidad B en coordenadas

esféricas.
b) La magnitud de la aceleración en B en
coordenadas cartesianas.

PROBLEMA 10

PROBLEMA 11
En un ensayo de una antena telescópica, el árbol
soportante gira en torno al eje z fijo con ω = cte.
Calcular las componentes x, y, z de la aceleración del
extremo de la antena, siendo θ = 45°, L = 1.2m,
β = 45°, ω = 2rad/s, β = 1.5 rad/s y L = 0.9 m/s
constantes en el transcurso del movimiento.

PROBLEMA 11

PROBLEMA 12
Calcular la componente radial de la aceleración del
niño, quien está moviéndose en un juego mecánico
π
(ver figura), se sabe que β = t y el instante
6
mostrado es cuando t =1 seg, asimismo N = 11.2
rpm constante.
NOTA: obtener la componentes radial de dos

formas, con coordenadas cilíndricas y esféricas.

PROBLEMA 12

MOVIMIENTO RELATIVO EN EL PLANO
• Consideramos dos puntos
A y B en movimiento,
fijamos en B un sistema de
coordenadas y observamos
el punto A desde la
posición móvil en B.

Traslación Traslación y rotación

• Ecuaciones fundamentales del movimiento
relativo (traslación) en el plano:
rA = rB + rA/B
vA = vB + vA/B
aA = aB + aA/B

• Ecuaciones fundamentales del movimiento
relativo general en el plano:
rA = rB + rA/B
vA = vB + ωSM x rA/B + vA/B
aA = aB + α x rA/B + ωSM x ωSM x rA/B

+ 2ωSM x vA/B + aA/B

PROBLEMA 13
El avión A, con equipo radar, vuela horizontalmente
a 12 km de altura y aumenta su velocidad a razón de
1.2 m/s cada segundo. Su radar detecta un avión
que vuela en la misma dirección y en el mismo plano
vertical a una altura de 18 km. Si la velocidad de A
es de 1000 km/h en el instante mostrado donde
𝜃 = 30°, determine los valores de 𝑟 y 𝜃 en ese
mismo instante si B tiene una rapidez de 1500
km/h.
PROBLEMA 13

PROBLEMA 14
El collar B se desliza a lo largo de la varilla horizontal hacia
la derecha con una rapidez de 180 km/h y una aceleración
de 20 m/s2 en el mismo sentido. Si θ = 53°, determine:
a) La magnitud de la velocidad
relativa de B respecto de la guía
ranurada
b) La magnitud de la velocidad
angular de la guía ranurada
c) La magnitud de la aceleración
relativa de B respecto de la guía
ranurada
d) La magnitud de la aceleración
angular de la guía ranurada
PROBLEMA 15
El mecanismo es parte de un dispositivo de
enganche donde la rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la guía ranurada D. Si
la guía ranurada D tiene una velocidad angular en
sentido horario de 10 rad/s y una aceleración
angular horaria de 5 rad/s2, cuando la ranura es
paralela a OC, determine por el método de
movimiento relativo:

PROBLEMA 15
a) La magnitud de la
velocidad relativa de A
respecto de D (cm/s)
b) La magnitud de la
velocidad angular de la
barra BOA (rad/s)
c) La aceleración angular
de la barra BOA
(rad/s2)
d) La magnitud de la
aceleración relativa de
A respecto de D (cm/s2)
PROBLEMA 16
El niño en C tiene una velocidad angular de ω =
20j rad/s y aceleración angular α = 10j rad/s2 en el
π
mismo sentido, se sabe que θ = t y para el instante
3
cuando t = 1 seg y θ = 60°, determine:
a) La magnitud de la velocidad de C (m/s)

b) La aceleración transversal 𝑎𝜑 (m/s2)
c) La aceleración 𝑎𝑧 (m/s2)
d) La aceleración radial 𝑎𝑅 (m/s2)
e) La aceleración 𝑎𝑥 (m/s2)
PROBLEMA 16
A B

CAP II: CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
MOVIMIENTO EN EL PLANO

MOVIMIENTO EN EL PLANO

ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO
Escalarmente
Vectorialmente

ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

MOVIMIENTO GENERAL

MOVIMIENTO GENERAL

MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Aceleración tangencial
at = α x rA/B
Aceleración normal
an = ωSM x ωSM x rA/B

ACELERACION DE CORIOLIS
• El término 2ωSM x v𝑟𝑒𝑙 se
conoce como aceleración
de Coriolis.
• Representa la diferencia
entre la aceleración de A
respecto a P en un sistema
no giratorio y en uno
sistema giratorio.
• Siempre es normal a vrel
ACELERACION DE CORIOLIS


PROBLEMA 17
La faja flexible F está sujeta al
sector en E, recibiendo una
velocidad constante de 4 m/s; para
el instante mostrado se pide
determinar:
a) La magnitud de la velocidad
angular de la barra DA
b) La magnitud de la velocidad
angular de la barra BD
c) La magnitud de la aceleración
angular de la barra DA
d) La magnitud de la aceleración
angular de la barra BD
PROBLEMA 18
En el mecanismo, la manivela 2 tiene ω2 = 5k rad/s
constante, donde la corredera A desliza sobre la
barra 4. Se pide calcular:
a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)

b) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
c) La magnitud de la aceleración angular de la
barra 5 (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración de C (cm/s2)
PROBLEMA 18
O2A = 5 cm
O4A = 7.5 cm
O4B = 12.5 cm
BC = 10 cm
PROBLEMA 19
La varilla de conexión AC está animada por un
movimiento oscilatorio de rotación en torno al
punto C, el cual se hace oscilar en torno al punto O al
miembro ranurado. Cuando θ = 30°, el movimiento
angular de la varilla AC viene descrito por
ω = 6rad/s y α = −30rad/s2 , se pide calcular:
NOTA: OC = OB = 10 cm; AC = 20 cm

PROBLEMA 19
a) La velocidad angular de la
guía ranurada (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad θ
relativa de A respecto a la
guía (m/s)
c) La magnitud de la velocidad
absoluta en B (m/s) A
d) La aceleración angular de la
guía ranurada (rad/s 2 )
e) La magnitud de la aceleración B
relativa de A respecto de la
guía (m/s 2 )
f) La magnitud de la aceleración
absoluta en B (m/s 2 )
PROBLEMA 20
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la
barra O2A tiene una velocidad angular constante en
sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula,
determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra
5 (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad angular de la barra
6 (rad/s)
c) La magnitud de la aceleración de B (m/s2)
d) La magnitud de la aceleración de D (m/s2)
PROBLEMA 20

ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES
Para contacto de superficies 𝝆𝟐
convexo – convexo
ω2 2 ρ1 ρ2 𝑷𝟐
𝜌1 + 𝜌2
aP2 = an,P2 = en 𝑷𝟏
ρ1 + ρ2 𝒆𝒏 𝝆𝟏
𝒆𝒕

ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES 𝒆𝒕
𝒆𝒏
Para contacto de superficies
cóncavo – convexo
𝝆𝟏 − 𝝆𝟐
ω2 2 ρ1 ρ2
aP2 = an,P2 = en
ρ1 − ρ2 𝝆𝟏
𝝆𝟐

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Para contacto en
superficie plana
ao = αr i 𝒗𝒐
𝒂𝒐
𝝆𝟐
PROBLEMA 21
En el mecanismo, se sabe que AB = BC = 125 mm, la
rueda mayor gira con 𝜔𝐴 = 12𝑘 rad/seg (cte). Se
pide calcular:
a) La magnitud de la aceleración angular de AB

b) La magnitud de la aceleración angular de BC
c) La magnitud de la aceleración relativa de A
respecto de C (cm/s2)
d) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
PROBLEMA 21

PROBLEMA 22
En el mecanismo mostrado, el brazo ABC gira con 5
rad/seg en sentido horario y con una aceleración
angular de 4 rad/s2, en el mismo sentido. Se pide
determinar:
a) La velocidad angular de la rueda 2 y 3 (rad/s)

b) La aceleración angular de la rueda 2 y 3 (rad/s2)
c) La aceleración absoluta del punto D (m/s2)

PROBLEMA 22

FIN DE LA UNIDAD

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a) Si la barra es vertical (ver figura 1), hallar la

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a) La velocidad y aceleración del pasador

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a) La velocidad y aceleración del pin P en

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a) La aceleración normal de la partícula P

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a) La distancia de la partícula desde el origen O

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cosφcosθ cosφsenθ senφ

cosθcosφ −senθ −cosθsenφ

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• Caso 2: De cilíndricas a rectangulares

• Caso 3: De cilíndricas a esféricas

• Caso 4: De esféricas a cilíndricas

• Caso 5: De rectangulares a esféricas

• Caso 6: De esféricas a rectangulares

a) La velocidad de P en coordenadas cartesianas

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a) La velocidad del auto en coordenadas cilíndricas

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a) La aceleración del niño en coordenadas

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a) La magnitud de la velocidad B en coordenadas

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NOTA: obtener la componentes radial de dos

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Traslación Traslación y rotación

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vA = vB + ωSM x rA/B + vA/B

aA = aB + α x rA/B + ωSM x ωSM x rA/B

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a) La magnitud de la velocidad de C (m/s)

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