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Ejercicios TEMA 2
Ejercicios TEMA 2
Asignatura
Robótica
Curso 2012-2013
Universidad Politécnica de Madrid
Ejercicios propuestos
A partir del articulo entregado por el profesor al grupo se pide el desarrollo de un trabajo
monográfico con las siguientes características:
Guía para el desarrollo. El trabajo monográfico constará de 5 páginas a
simple espacio con los siguientes apartados: titulo, resumen, desarrollo,
conclusiones.
Se recuerda que este trabajo monográfico debe reflejar la opinión del
grupo sobre el tema dado y en NINGUN CASO será una copia del articulo
dado.
Solución
Trabajo monográfico
La posición angular más crítica del robot se registra cuando el brazo está completamente
extendido. En esta posición los pares máximos y nominales para cada articulación se muestran
en la siguiente Tabla 1:
Articulación 1 2
Tmax [Nm] 0.0320 0.0239
Tnom [Nm] 0.0017 0.0009
Tabla 1: Pares máximos y nominales del Pelican
Se pide:
1. Investigue a qué se denomina robot de accionamiento directo o comando directo. Cite
la fuente bibliográfica de dónde ha obtenido la información. Queda terminantemente
invalidada la información que no tenga respaldo científico/académico.
2. Por razones de seguridad, multiplique estos pares por un factor de seguridad de 1.5.
Selecciones un motor del catálogo de Maxon Motor (disponible on line) e indique los
parámetros del motor que acaba de seleccionar.
Solución
Actuadores