Universidad Nacional de San Agustín

Facultad de producción y servicios

Escuela profesional de ingeniería electrónica

TRABAJO DE LABORATORIO:
INFORME LABORATORIO #6:
CONTROL DE POSICIÓN DE UN ROBOT

CURSO:
ROBOTICA

PROFESOR:
DR. LIZARDO PARI

ALUMNO:
Alejo Sotomayor, julio Marcelo 20140512

FECHA:
10-07-2019
2 CONTROLADOR PD CON COMPENSACION DE GRAVEDAD

2.1 Procedimiento

a) El primer paso será abrir el archivo controla.m

b) Ahora cambiaremos los valores cartesianos deseados:
Xd = 0.2, Yd = 0.1

c) Las gráficas obtenidas aquí son las siguientes:

Grafica 1.- evolución de las articulaciones 1 y 2

 Grafica 2.- evolución de las posiciones cartesianas y eslabones añadidas

d) Eliminando el termino G de la función τ se obtiene las siguientes graficas:

Grafica 3.- evolución de las articulaciones 1 y 2

 Grafica 4.- evolución de las posiciones cartesianas y eslabones añadidas

3 CONTROLADOR PID

3.1 Procedimiento

Del programa proporcionado para el ejercicio anterior realizar los siguientes cambios:

a) Definir las matrices Kp, Kv y Ki

b) Inicializar a cero un parámetro E = [0 0]
c) Dentro de un ciclo for realizar lo siguiente,
Después de calcular el error e, actualizar el valor de E = E + e
Definir la nueva acción de control τ
d) Correr el programa y verificar los gráficos resultado
Programa completo
Graficas obtenidas:

Grafica 5.- evolución de las articulaciones 1 y 2

Grafica 6.- evolución de las posiciones cartesianas y eslabones añadidas