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ROBÓTICA II

❑PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS

©JCC 26-Ago.-19 -- 1
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OBJETIVO

Dado el punto inicial del robot, ¿qué camino

debe seguir para llegar a su posición final?

Problema a
resolver: Que el
extremo del robot
se desplace entre
dos puntos

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OBJETIVO

Dado el punto inicial del robot, ¿qué camino

debe seguir para llegar a su posición final?
Problema a
resolver: Que el
extremo del robot
se desplace entre
dos puntos

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Problemas

• En todo momento se deben cumplir unas

limitaciones:

• Cinemáticas: rango de las articulaciones

• Dinámicas: velocidades y aceleraciones
máximas

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Trayectoria en el espacio de la tarea y

trayectoria articular

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Limitaciones de los accionamientos

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Generación de Trayectorias

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Generación de Trayectorias:
Consideraciones
• Desplazar el extremo
del robot entre A y B
en un tiempo
determinado.
• Se trabaja sobre el
espacio articular.

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Generación de Trayectorias:
Consideraciones
• Desplazar el extremo
del robot entre A y B en
un tiempo determinado.
• Se trabaja sobre el
espacio articular.
• Si existen obstáculos
hay que considerar un
punto intermedio.
• La trayectoria descrita
por el extremo es
compleja

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Generación de Trayectorias:
Consideraciones
• Para generar la trayectoria del robot se
siguen los pasos generales siguientes:

1. Conversión de los puntos inicial, final e intermedios a

valores articulares mediante la cinemática inversa
2. Interpolación de los valores articulares para cada
articulación
3. Movimiento de cada articulación según la trayectoria
establecida

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Generación de Trayectorias:
Consideraciones
• Pasos detallados a seguir en la generación de trayectorias:

1. Dar el punto inicial y final de la trayectoria (en coordenadas

cartesianas o generalizadas).
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número
finito de puntos en esa trayectoria (x, y, z, α, β, γ).
3. Utilizando la transformación inversa, convertir cada punto en
sus correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3,
q4, q5, q6)
4. Interpolar entre los puntos articulares obtenidos, generando
una trayectoria en función del tiempo para cada variable
articular: qi(t), que sea realizable por los actuadores.
5. Si está bien hecho, esta trayectoria se aproximará a la
deseada en el plano cartesiano.

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Control Cinemático

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Control Cinemático

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Tipos de Trayectorias

¿Qué tipo de trayectorias se pueden

especificar?
❑Trayectorias punto a punto
– Movimiento eje a eje
– Movimiento simultáneo de ejes
❑Trayectorias coordinadas o isócronas
❑Trayectorias continuas

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Tipos de Trayectorias

Tipos de trayectoria según norma UNE EN

ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales.
Vocabulario
• Control posición a posición: Método de control
según el cual el usuario solo puede imponer al
robot el paso por las posiciones ordenadas, sin
fijar las trayectorias a seguir entre estas
posiciones.
• Control de trayectoria continua: Modo de
control, según el cual el usuario puede imponer al
robot la trayectoria a seguir entre las trayectorias
ordenadas con una cierta velocidad programada

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Trayectorias Punto a Punto

• Cada articulación se mueve sin considerar el estado o

evolución de las demás articulaciones. No importa el
camino del extremo del robot. Solo importa que alcance el
punto final indicado.
Tipos:
– Movimiento eje a eje: sólo se mueve un eje cada vez (aumento
del tiempo de ciclo) (Sólo en robots muy simples o con unidad
de control limitada)

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Trayectorias Punto a Punto

– Movimiento simultáneo de ejes: los ejes comienzan a la vez.

Cada uno a su propia velocidad. Cada uno acabará su
movimiento en instantes diferentes. (Sólo en robots muy simples
o con unidad de control limitada) (altos requerimientos inútiles)

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Trayectorias coordinadas o isócronas

• No importa el camino del extremo del robot, pero los ejes se

mueven simultáneamente, ralentizando las articulaciones más
rápidas, de forma que todos los ejes acaben a la vez.
• Tiempo total = menor posible
• Se evitan exigencias inútiles de velocidad y aceleración de los ejes
más lentos.

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Trayectorias Continuas

• Se pretende que el extremo del robot describa una trayectoria

concreta y conocida.
• Importa el camino, pues durante el mismo el robot realiza parte de
su cometido (soldadura por arco, corte por láser, etc.)
• Trayectorias típicas: Línea recta, arco de círculo, otras

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Trayectorias en el espacio de la tarea

• Monografía Grupal (Grupos de proyecto)

• Fecha de presentación: martes 4 de
setiembre a través del aula virtual.

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Interpolación de trayectorias

• Unión de una sucesión de puntos en el espacio articular, por

los que han de pasar las articulaciones del robot en un
instante determinado
• Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par máximo
de los actuadores)
• Tipos de interpoladores utilizados:
– Interpoladores lineales
– Interpoladores a tramos:
• Polinomios cúbicos y quínticos (splines)
• Interpoladores cuádraticos a tramos (trapezoidales o ajuste parabólico)
– Otros interpoladores
• Por lo general se utilizan funciones polinómicas cuyos
coeficientes se ajustan según restricciones
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Interpoladores lineales

Se pretende unir una sucesión de puntos qi por los

que se debe pasar en ti
Se unen 2 a 2 mediante líneas rectas.

i −1
−
q (t) = (q i − q i−1 )
t t
+ q i−1 t i−1  t  t i
T
T = t i − t i−1

• Simple
• Problemas: La velocidad cambia
bruscamente y precisa de
aceleraciones de valor infinito →
Irreal
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Interpoladores polinómicos

• Para unir n puntos (ti,qi) se

puede utilizar un polinomio q
de grado n-1.
• En la práctica esto conduce
a polinomios en t de grado
t
(n-1) elevado, originándose
problemas computacionales.
• Como alternativa se recurre a polinomios de grado bajo (3
a 5) que unen unos pocos puntos consecutivos y a los que
se impone adicionalmente la continuidad en las primeras
derivadas (posición, velocidad, etc.)
• Los interpoladores lineales, antes planteados, son el caso
particular de n=2
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Interpoladores cúbicos

• Se une cada pareja de puntos con un

polinomios de grado 3 (4 parámetros)
q(t)=a+b.t+c.t2+d.t3 (para cada tramo)
• 4 parámetos → 4 condiciones de contorno
posición y velocidad al comienzo y fin.
• Trayectoria = serie de polinomios cúbicos
concatenados escogidos de forma que exista
continuidad en posición y velocidad,
denominados splines

q (t) = a + b ( t − t i ) + c ( t − t i ) + d ( t − t i )
2 3
t i  t  t i+1
a = qi
b = qi

c=
T 2 (
3 i+1
q − q i
) −
1
T
(q i+1 + 2q i )

d = − 3 ( q i+1 − q i ) + 2 ( q i+1 + q i )
2 1
T T
T=t −t
i+1 i
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Selección de las velocidades de paso

Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas:
1.- Criterio Heurístico: Dándolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales
0 si signo ( q − q )  signo ( q − q )
i i −1 i +1 i


 signo ( q − q ) = signo ( q − q )
i i −1 i +1 i

 
1  q − q q − q 
i +1 i −1

i i
q i =   i +1 i + i i −1  si o q i −1 = q i
2  t − t t −t  o q i = q i +1  vx 


  q1  v 
    y
  v 
2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la   = J −1  z 
Jacobiana)    wx 
   wy 
 qn   
 wz 
3.- Obligando a una continuidad en
las aceleraciones, lo que obliga a
 t 3 2( t 2 + t 3 )

 3 t2
2( t + t )
0 0   q 1 
  
 q 2  
 t t 
2 3 ( ) ( 
t 2 q 3 − q 2 ) + ( t 3 ) ( q 2 − q1 )
2 2 


 
4 3 4 3
0 t t 0
3 4 ( ) (
t 3 q4 − q3 ) + ( t 4 ) (q3 − q2 )
3 2 2
 
resolver un sistema de ecuaciones 0 0 t 5
2( t + t ) t 4
4 5
   q 3  =  t t 
    
  0 t6       
con todas las velocidades de la 
    
3
t t 
 q k   k −1 k ( t ) ( q − q ) + ( t ) ( q − q )
 k −1 2 k k −1 k 2 k −1 k −2



trayectoria de manera simultánea.
q 1 = q k = 0
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Problema

Obtener los coeficientes de los interpoladores cúbicos

que definen la trayectoria que une la secuencia de
puntos dada por:
t 0 2 4 6 9 25 27

q 0 1 3 3 2 5 6

Bosquejar los perfiles de posición, velocidad y

aceleración.

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Interpoladores quíntico

Si se desea asignar posiciones, velocidades y aceleraciones del

punto inicial y del punto final (6 condiciones) => polinomio de
orden 5. Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones,
pudiendo dar a estas los valores que se deseen.
Las condiciones de contorno son:
i −1 i −1 i −1 i i i
q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t )
Expresión del polinomio por tramos:

q(t) = a + b ( t − t i −1
) + c(t − t )
i −1 2
+ d (t − t ) +e ( t − t )
i −1 3 i −1 4
+ f (t − t )
i −1 5

t i −1  t  t i
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Interpolador de orden 7

Si se desea pasar por puntos intermedios, se tienen más

condiciones:

▪ Inicial: posición, velocidad y

aceleración
▪ Despegue: posición
▪ Asentamiento: posición
▪ Final: Posición, velocidad y
aceleración
▪ 8 condiciones => Polinomio
de orden 7
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Interpolador trapezoidal.

Evitan que la velocidad varíe durante la mayor parte

de la trayectoria (solo en los cambios de dirección)
Para ello:
Utiliza un inteporlador lineal (velocidad
constante) durante todo el trayecto salvo en las
cercanías de los cambios de dirección, donde
usa un interpolador de segundo grado.
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Interpolador trapezoidal
Caso velocidad inicial y final nula

 0 a 2
q + s t t  arranque
 2
 0 V2
q(t) = q − s + sVt  <t  T- mantenimiento
 2a
 1  aT 2 a 
q + s  − + aTt − t 2  T- <t<T frenado
  2 2 

V
=
a
q1 − q 0 V
T=s +
V a
con V: velocidad máxima permitida
a: aceleración máxima permitida
(
s: signo q1 − q 0 )
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Interpoladores a tramos
Caso velocidad inicial y final no nula.
Ajuste parabólico

• Al tener varios puntos, la velocidad de qi

paso por los puntos intermedios no qi+1

debe ser nula, pues daría lugar a qi-1

τi τi

movimientos discontinuos. ti-1 ti ti+1

• Se puede conseguir variaciones

suaves de una velocidad a otra a costa
de no pasar exactamente por los
puntos.
• El error cometido va en función inversa
de la aceleración máxima permitida (a)
• Los puntos inicial y final se deben
tratar como de velocidad nula
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Ajuste parabólico

q(t) = q i (t − t i −1 ) + q i −1 t i −1 +  i −1  t  t i −1 −  i
Tramos rectos: q i − q i −1 q i +1 − q i
con q i = i =
t i − t i −1 2a
. .
1 q i +1 + q i
q(t) = a(t − t i ) +
2
t+C ti −i  t  ti +i
Tramos parabólicos 2 2
. .
1 2 q i +1 + q i .
con C = − a i − (t i −  i ) + q i (t i −  i − t i −1 ) + q i −1
2 2
qi

qi+1

qi-1

τi τi

ti-1 ti ti+1
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Ajuste parabólico

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Problema

• Generar una trayectoria lineal con ajuste

parabólico para una articulación girada en
5° y se desea que gire 20° más en 2 seg.
Además se requiere que pase por 10° al
cabo de 1 seg. La aceleración máxima
permitida es de |60°| rad/s2. Dibujar
aproximadamente las trayectorias de la
posición, velocidad y aceleración articular
en cada uno de los tramos.
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Ejercicio

• Desarrollar en Matlab, un programa que

encuentre los coeficientes del interpolador
de n puntos y dibuje la trayectoria
resultante, utilizando:
– Splines cúbicos (con velocidades definidas
por el criterio heurístico)
– Ajuste parabólico (permitir definir la
aceleración máxima)
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Interpolación a tramos: Otras trayectorias

• Para conseguir transiciones suaves se necesitarían órdenes

del polinomio elevados, pero si el orden es alto se producen
comportamientos erráticos en puntos intermedios:
• Solución: interpolación a tramos.
• Interpolación más sencilla (2-1-2) Trapezoidal:
– Tramos de despegue y asentamiento a máxima
aceleración
– Tramo intermedio a máxima velocidad
• Son deseables transiciones suaves por lo que suelen usarse
en cada segmento splines de orden 3, 4 o 5
• Interpolación más usada: 4-3-4
• Otras posibilidades: 3-3-3, 5-5-5, 3-5-3, etc.

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Trayectoria 4-3-4

• Los segmentos se ajustan de forma que

en los puntos de cambio (despegue y
asentamiento) no cambie ni la velocidad ni
la aceleración.
• Primer segmento: orden 4
• Segundo segmento: 3
• Tercer segmento: 4

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Trayectoria 4-3-4

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Trayectoria 4-3-4

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Trayectoria 4-3-4

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Trayectoria 4-3-4

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Trayectoria 4-3-4

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Trayectoria 4-3-4

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Trayectoria 4-3-4

• Una vez resuelto el problema, en el segmento 3

debemos deshacer el cambio de variable, y sustituir
en la ecuación del tercer segmento:

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