4 Dibujar el esquema (según el libro de Barrientos) del robot entregado por el docente y resolver el PCD

usando el método geométrico y él de las MTH. Determinar los límites mínimo y máximo de los actuadores
y dibujar diferentes localizaciones espaciales para diferentes valores de las variables articulares, dentro
de los límites encontrados. De acuerdo a la determinación de los límites de los actuadores, delimitar y
esquematizar el volumen de trabajo del robot.

Trabajo:

𝑟 = 𝑙2 cos(𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )
𝑥 = 𝑟 ∗ cos 𝑞1
𝑦 = 𝑟 ∗ sin 𝑞1
𝑧 = 𝑙1 + 𝑙2 ∗ sin 𝑞1 + 𝑙3 sin(𝑞2 + 𝑞3 )

[𝑛𝑜𝑎]=𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 ) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑦(−𝑞1 −𝑞2 )* 𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜋)

0T3=0T1*1T2*2T3
 0T1= 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 ) ∗ 𝑇(𝐿1)
1T2= 𝑅𝑜𝑡𝑋(𝑞2 ) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑦(𝑞2 ) ∗ 𝑇(𝐿2 )
2T3= 𝑅𝑜𝑡𝑋(𝑞3 ) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑦(𝑞3 ) ∗ 𝑇(𝐿3 )
0T3= 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 ) ∗ 𝑇(𝐿1)* 𝑅𝑜𝑡𝑋(𝑞2 ) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑦(𝑞2 ) ∗ 𝑇(𝐿2 )* 𝑅𝑜𝑡𝑋(𝑞3 ) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑦(𝑞3 ) ∗ 𝑇(𝐿3 )

VOLUMEN DE TRABAJO:

Mediante el matlab se pudo calcular el volumen de trabajo con el siguiente código:

Código de MATLAB:
clear all, clc, close all;
A=input('ingrese el L1:'' \n');%se escribe L1
B=input('ingrese el L2:'' \n');%se escribe L1
C=input('ingrese el L3:'' \n');%se escribe L1
L1=A;
L2=B;
L3=C;
figure(4)
for q1=0:0.2:pi%q1 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180°
for q2=0:0.2:pi%q2 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180°
 for q3=0:0.2:pi%q3 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180°
r=L2*cos(q2)+L3*cos(q2+q3);
x=r*cos(q1);
y=r*sin(q1);
z=L1+L2*sin(q2)+L3*sin(q2+q3);
plot3(x,y,z,'.b')
hold on
end
end
end
xlabel(' x ');
ylabel(' y ');
zlabel(' z ');
title('Volumen de trabajo del robot')
grid on

Grafica del volumen de trabajo: con L1 =5; L2=5 y L3=5.