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Robotica PDF
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¡CONVIE
RTA SU
PASI
CONTENIDO La ROBÓTICA ya no es parte de un futuro EN REA ÓN
LIDAD!
1 | INTRODUCCIÓN lejano sino de nuestro presente tangible.
¿Qué es un robot? ¿Cuándo conviviremos con ellos? Y este manual es, sin dudas, la mejor forma de acceder
¿Tendremos diversos tipos de robots entre nosotros?
¿Lavarán los platos? En este primer capítulo a ella. En su interior encontraremos un recorrido teórico
intentaremos responder éstas y otras preguntas.
y práctico por cada uno de los conceptos fundamentales.
2 | COMPONENTES DEL ROBOT Se explican en detalle cuáles son las partes que componen
Tipos de procesamiento | ¿Cómo le damos movimiento
a nuestro robot? | ¿Cómo captamos el mundo que nos un robot y cada uno de los pasos por seguir para armar-
rodea? | Materiales para la mecánica
lo y programarlo a nuestro gusto. Destinado a entusiastas y aficionados de la cien-
ROBOTICA
3 | LA INTELIGENCIA DEL ROBOT cia ficción y las nuevas tecnologías, cada uno de los temas es desarrollado desde
Componentes de nuestro robot | Objetivos del
controlador | Conceptos fundamentales de un PIC | cero, y con la mayor claridad y profundidad. Su autor, coordinador del campeona-
Listado de componentes del controlador | Descripción
to argentino de Fútbol de Robots y miembro del Consejo Latinoamericano de
del circuito | Placa experimental | El programador
RoboCup y Cochair de la FIRA, vuelca en este libro su vasta experiencia.
4 | COMIDA DE ROBOTS
La fuente de energia | Tipos de batería | Cargadores |
Características de las celdas de las baterías | Voltaje |
Capacidad | Densidad | Curva de descarga | Resistencia
| Capacidad de recarga | Costo | Efecto memoria
NIVEL Guía Teórica
5 | HABLAR CON NUESTRO ROBOT
Lenguajes de programación para robots | PicBasic Pro |
Compilador CCS C | MikroBasic
EXPERTO
AVANZADO
INTERMEDIO
y Práctica
7 | ADAPTACIÓN AL ENTORNO
Sensores analógicos y digitales | Tipos y características EL MONTAJE DE LA PIEZAS
8 | EL CUERPO DEL ROBOT
redusers.com ● Las partes que componen un robot
Características de un robot autónomo | Robots aéreos | En este sitio encontrará una gran variedad de recursos y software relacionado, ● Los pasos para ensamblarlas
Robots subacuáticos | Robots terrestres | Sistemas con que le servirán como complemento al contenido del libro.
ruedas | El montaje de los elementos | Mecanismos de Además, tendrá la posibilidad de estar en contacto con los editores, y de parti-
transmisión y reducción | Cinemática | Odometría
cipar del foro de lectores, en donde podrá intercambiar opiniones y experiencias. LA INTELIGENCIA
9 | SALIR AL RUEDO ● Trabajar con microcontroladores
Presentarnos a competir | Problemas frecuentes |
Pruebas tradicionales
● Lenguajes de programación
ROBOTICS
10 | FÚTBOL DE ROBOTS
This science is no longer part of a distant future, it is a part
Arquitectura y navegación de los robots | Sensado y
of a very real and concrete present. This manual offers the
ROBOTS AUTÓNOMOS
detección del ambiente | Comportamiento colaborativo
| Ligas nacionales e internacionales fundamentals to be a member of this new reality through
● Utilización de sensores
practical projects and by learning the theory behind them. ● Mecanismos para generar movimiento
APÉNDICE | LA ELECTRÓNICA
Gonzalo Zabala
APRENDA A ARMAR ROBOTS DESDE CERO APRENDA A ARMAR ROBOTS DESDE CERO
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Nuestros libros incluyen guías visuales, explicaciones paso a paso, recuadros complementarios, ejercicios,
glosarios, atajos de teclado y todos los elementos necesarios para asegurar un aprendizaje exitoso y estar
conectado con el mundo de la tecnología.
TÍTULO: ROBÓTICA
FORMATO: 22 x 15,5 cm
PÁGINAS: 288
Copyright © MMVII. Es una publicación de Gradi S.A. Hecho el depósito que marca
la ley 11723. Todos los derechos reservados. No se permite la reproducción parcial o
total, el almacenamiento, el alquiler, la transmisión o la transformación de este libro,
en cualquier forma o por cualquier medio, sea electrónico o mecánico, mediante fo-
tocopias, digitalización u otros métodos, sin el permiso previo y escrito del editor. Su
infracción está penada por las leyes 11723 y 25446. La editorial no asume responsa-
bilidad alguna por cualquier consecuencia derivada de la fabricación, funcionamien-
to y/o utilización de los servicios y productos que se describen y/o analizan. Todas las
marcas mencionadas en este libro son propiedad exclusiva de sus respectivos due-
ños. Impreso en Argentina. Libro de edición argentina. Primera impresión realizada
en Sevagraf, Costa Rica 5226, Grand Bourg, Malvinas Argentinas, Pcia. de Buenos Ai-
res en noviembre de MMIX.
ISBN 978-987-1347-56-8
Zabala, Gonzalo
Robótica. - 1a ed. - Banfield - Lomas de Zamora: Gradi, 2007.
288 p.; 22 x 16 cm. (Users Express; 29)
ISBN 978-987-1347-56-8
1. Informatica. I. Título
CDD 005.3
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PRELIMINARES
Gonzalo Zabala
Dedicatoria
A Laura y Gastón, porque sus constantes preguntas me ha-
cen pensar una y otra vez mi impreciso modelo del universo.
A Ignacio Luppi, porque es un mago que logra que sus
alumnos construyan robots maravillosos de la nada.
Y a Marcelo De Vincenzi, porque me abrió las puertas
para que continuara mis investigaciones en este maravi-
lloso mundo de la robótica. Y porque disfruta de todo es-
to más que cualquiera de nosotros.
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Sobre el autor
Agradecimientos
Antes que nada, quiero agradecerles a Néstor Balich y a Gonzalo Mon por
la colaboración en los capítulos en los que están mencionados, en especial
a Néstor por su aporte del controlador y por todas las dudas que disipó
cuando probábamos las cosas. Otra heroína es Iris, mi compañera del al-
ma, que soportó abandonos familiares y responsabilidades extras para de-
jarme tiempo libre para escribir el libro.
Un capítulo aparte merecen Paula Budris y Diego Spaciuk por aceptar mis
constantes incumplimientos, por alentarme cuando me quería bajar del
tren y por guiarme en todo este camino.
Por último, agradezco a todos mis alumnos de estos años, porque gran parte de
lo que aprendí fue gracias a sus preguntas. Para ellos, mi más dulce recuerdo.
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PRELIMINARES
Prólogo
Si Ud. tiene este libro en sus manos, es por alguna o algunas de las siguien-
tes razones:
a) Ha sido alcanzado por el sueño eterno de la humanidad de crear un ser
a su imagen y semejanza.
b) Desea bajar los costos de producción de su industria, para darles más
horas libres a sus fieles obreros.
c) Quiere entender de qué hablan sus hijos o nietos cuando están reunidos
en la mesa, y dejarle de temer a ese ser espeluznante que de vez en vez
le habla con voz metálica y le solicita un hueso, una pelotita o simple-
mente que lo enchufen para recargar sus baterías.
d) Quiere armar, de una vez por todas, un robot que funcione, que siga la
línea o la pelota, que busque la luz, sin tener que comprar 999 fascícu-
los con destino incierto.
Aunque este libro les será de utilidad a los tres primeros grupos, segura-
mente el que quedará más conforme es el lector que pertenece al último de
ellos. Nuestro objetivo es poder describir, paso a paso, la electrónica, la
mecánica y la programación necesarias para poder construir un robot sen-
cillo y de bajo costo, que permita realizar tareas simples en forma autóno-
ma. Para ello, presentaremos todos los aspectos esenciales que conforman
la arquitectura de un robot, inclusive más allá de los que necesitaremos pa-
ra la construcción de nuestro modelo, de manera tal que el lector pueda
perfeccionar su creación con nuevos sensores, actuadores y procesadores.
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Prólogo
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PRELIMINARES
El libro de un vistazo
La robótica ha llegado a nuestros hogares y trabajos. Antes de que nos inviten a dejar
nuestro living o escritorio, proponemos crear nuestro primer robot para entender pro-
fundamente los conceptos que entran en juego. En los siguientes capítulos estudiare-
mos paso a paso los elementos necesarios para llevar a cabo esta tarea con éxito.
Capítulo 1 Capítulo 4
CONCEPTOS FUNDAMENTALES COMIDA DE ROBOTS
Presentaremos los conceptos fundamenta- Éste es uno de los problemas fundamenta-
les de la robótica en general y de los robots les de la robótica autónoma. Estudiaremos
autónomos en particular. Conoceremos los las ventajas y desventajas de los diversos ti-
primeros intentos de la historia, veremos la pos de baterías, y seleccionaremos la que
arquitectura básica de un robot e intoduci- nos convenga para nuestro proyecto.
remos la terminología que utilizaremos.
Capítulo 5
Capítulo 2 HABLAR CON NUESTRO ROBOT
COMPONENTES DEL ROBOT Comenzaremos a programar el controlador
Antes del desarrollo, es fundamental tener con un lenguaje tan sencillo como el Basic.
una visión de los objetivos y los alcances de Veremos las similitudes y diferencias con la
nuestro robot, y de las etapas y dificultades programación tradicional y otros lenguajes.
que encontraremos. Aquí presentaremos el
proyecto y prepararemos los implementos Capítulo 6
necesarios. Introduciremos el microcontro- RECORRER EL MUNDO
lador, los motores, los sensores y los mate- Dentro de la robótica autónoma, uno de los
riales para construir la carcasa. objetivos esenciales es trasladarse en el
ambiente donde se desarrolla la tarea. Para
Capítulo 3 ello, tenemos diversos sistemas de locomo-
LA INTELIGENCIA DEL ROBOT ción que difieren en costo, eficiencia, ta-
Empezamos la construcción de nuestro ro- maño, consumo y otras variables.
bot por la parte más delicada: el controla-
dor, que es el director de todo lo que realiza Capítulo 7
nuestro robot. Desarrollaremos los aspec- SENSAR EL MUNDO
tos para construirlo desde cero y veremos Tenemos que ver qué pasa a nuestro alre-
cómo construir un programador para incor- dedor para no chocarnos, salirnos del ca-
porarle programas al microcontrolador. mino o perdernos. Analizaremos los tipos
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El libro de un vistazo
de sensores y los probaremos con nuestro fútbol de robots. Explicaremos el por qué
controlador. Del mar de componentes digi- de tanta pasión y cómo podemos usar
tales y analógicos, seleccionaremos un nuestro robot para participar de compe-
subconjunto para aplicarlo a nuestro robot. tencias nacionales e internacionales.
Capítulo 8 Apéndice A
EL CUERPO DEL ROBOT CONCEPTOS BÁSICOS DE ELECTRÓNICA
En este punto, tenemos el robot casi termi- Si nos quedan dudas sobre cómo ocurre lo
nado pero desmembrado. ¿Qué materiales que hemos visto en este libro, aquí encon-
usamos para construir el cuerpo del robot? traremos material. Desde qué es la electri-
¿Qué ventajas y desventajas presenta cada cidad hasta la historia y el funcionamiento
uno? ¿Qué herramientas necesitamos? Aquí de los circuitos integrados, esclareceremos
intentaremos responder estas preguntas. los temas electrónicos fundamentales.
Capítulo 9 Apéndice B
SALIR AL RUEDO SITIOS WEB
Presentamos desafíos y proyectos de apli- Y como todo esto es el comienzo, presenta-
cación con sus respectivas modificaciones remos una lista de sitios de electrónica y
electrónicas, mecánicas y de programación. robótica donde podremos profundizar nues-
Analizaremos las características de las tros estudios y conocimientos.
pruebas de robots autónomos y los proble-
mas que hay que enfrentar para superarlas. Servicios al lector
BIBLIOGRAFÍA
Capítulo 10 Como bien decía Newton, podemos ver lejos
JUGAR AL FÚTBOL porque nos hemos parado en hombros de
Uno de los campos más atrayentes de gigantes. Aquí presentaremos las fuentes
aplicación de la robótica autónoma es el de nuestras investigaciones y estudios.
! INFORMACIÓN COMPLEMENTARIA
A lo largo de este manual encontrará una serie de recuadros que le brindarán infor-
mación complementaria: curiosidades, trucos, ideas y consejos sobre los temas tra-
tados. Cada recuadro está identificado con uno de los siguientes iconos:
❴❵ CURIOSIDADES
✱ ATENCIÓN
❘❘❘ DATOS ÚTILES SITIOS WEB
▲
E IDEAS Y NOVEDADES
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PRELIMINARES
Contenido
Capítulo 3
LA INTELIGENCIA DEL ROBOT
El cerebro 62
Componentes de nuestro robot 63
Objetivos del controlador 64
El microcontrolador,
cerebro del cerebro 64
Conceptos fundamentales
de un PIC 65
Capítulo 2 Características del PIC16F88 66
COMPONENTES DEL ROBOT Compatibilidad con el 16F84 67
Una mirada global a nuestro Puente H para el control
futuro robot 46 de los motores 67
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Contenido
Capítulo 4
COMIDA DE ROBOTS
La fuente de energía 78
Características de las celdas
de las baterías 79
Tipos de baterías 81
Calidad de las baterías 86
Cargadores 87
Ayudar a que no sólo
las baterías duren más 89 Capítulo 6
Resumen 91 RECORRER EL MUNDO
Actividades 92 El movimiento del robot 126
Tipos de motores 126
Capítulo 5 Motores de corriente continua 127
HABLAR CON NUESTRO ROBOT Motores paso a paso (Motores PaP) 135
Comunicación con el robot 94 Servos 140
Lenguajes de programación Resumen 145
para robots 95 Actividades 146
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PRELIMINARES
Características mecánicas
de un robot autónomo 169
Robots aéreos 173
Robots subacuáticos 174
Robots terrestres 174
Sistemas con ruedas 179
Estructura de nuestro robot 184
Mecanismos de transmisión
y reducción 190
Cinemática de un robot 194
Capítulo 7 Odometría 196
SENSAR EL MUNDO Resumen 197
Adaptación al entorno 148 Actividades 198
Tipos de sensores 148
Características esenciales
de los sensores 149
Sensores digitales 152
Los sensores analógicos 158
Tipos de sensores analógicos 162
Resumen 165
Actividades 166
Capítulo 8 Capítulo 9
EL CUERPO DEL ROBOT SALIR AL RUEDO
Cuerpo a cuerpo 168 Presentarse a competir 200
12
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Contenido
Capítulo 10
JUGAR AL FÚTBOL
Fútbol de robots 222 Apéndice B
Características del fútbol SITIOS WEB
de robots 222 Listado de sitios 260
Ligas nacionales e internacionales Aplicaciones útiles 267
de fútbol de robots 232
Modificaciones para
que nuestro robot pueda jugar 242
Una pelota infrarroja 244
Resumen 245
Actividades 246
Servicios al lector
Bibliografía 270
Indice temático 275
Equivalencia de términos 277
Abreviaturas comúnmente
utilizadas 279
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PRELIMINARES
Introducción
Decir que la robótica es un tema del futuro es una prueba fehaciente de miopía.
Los robots están entrando por nuestras puertas, ventanas, cerraduras, y es inevita-
ble que así sea. Desde los lavarropas hasta los vehículos espaciales utilizan tecno-
logías muy vinculadas con la disciplina. Seguramente, comenzaron con investiga-
ciones que en ese momento parecían desconectadas de la realidad (vieja excusa que
utilizamos para aquellos que entran a nuestros laboratorios y nos preguntan ¿y eso
que hacen para qué sirve?). Es por eso que después de algunos años de investiga-
ción sobre este tema, y luego de escribir algunos artículos inentendibles, tuvimos
ganas de abrir el juego. La gente de esta editorial nos invitó a presentar el tema en
forma más amena y al alcance de más lectores.
Mi relación con la robótica comenzó desde el ámbito educativo como un recurso con-
creto y tangible para enseñarles programación a jóvenes entre 13 y 17 años. En mi ex-
periencia como docente de programación había llegado a una conclusión terrible: cuan-
do enseñamos a programar, dentro del aula tenemos dos grupos de alumnos. Los que
entienden todo sin que se les explique demasiado porque tienen una suerte de gen del
programador y, con sólo recibir un par de ideas y algunos apuntes, al cabo de un mes
regresaban con un sistema de control de centrales termonucleares. Y el otro conjunto
de alumnos, más abultado, que a pesar de todos los recursos, inventos y triquiñuelas
didácticos, no lograban superar el PRINT “HOLA MUNDO”. Por lo tanto, mi tarea
como docente era inútil en los dos casos: en el primer grupo, porque no me necesita-
ban, y en el segundo, porque no les podía aportar cosas nuevas. En ese momento co-
mencé a buscar algún mecanismo para que nadie se diera cuenta de esto y, a conti-
nuación, un recurso que permitiera mejorar la enseñanza de programación. Allí me
crucé con los robots y con los entornos de objetos. Con el primer tema me casé y con
el segundo tengo una relación de amante que espero oficializar en un próximo libro.
Tengo la suerte de que en las últimas investigaciones que he desarrollado, ambos aspec-
tos se han unido y manejamos los robots desde un ambiente de objetos. La robótica me
ha dado inmensas satisfacciones, me ha permitido viajar a lugares que nunca creí que
iba a conocer y ha pagado alguna que otra comida mía y de mi familia. Pero ante todo,
me ha brindado la posibilidad de sorprenderme día tras día. Siempre hay algo nuevo,
siempre hay otro desafío. Espero que este libro sirva como un punto de partida sencillo
para viajar a obras mucho más completas que nos regalarán experiencias maravillosas.
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Robótica Capítulo 1
Conceptos
fundamentales
¿Qué es un robot? ¿Cuándo
Introducción a la robótica 16
¿Qué es un robot? 16
Tipos de robots 19
Unidades de un robot 23
Colaborador: Procesamiento 24
Ing. Gonzalo Mon Sensores 33
Actuadores 39
Resumen 43
SERVICIO DE ATENCIÓN AL LECTOR: lectores@redusers.com Actividades 44
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
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Introducción a la robótica
A imagen y semejanza
Desde los orígenes del hombre, po-
demos encontrar varios relatos sobre
la creación de vida artificial. Por
ejemplo, en la leyenda del Golem,
un rabino de Praga le infunde vida a
una estatua de barro. Asimismo, en
la obra literaria Frankenstein, el
doctor de dicho nombre crea un ser
a partir de órganos de otras perso-
nas, que luego se vuelve contra él.
Si nos apartamos de la literatura, en
el antiguo Egipto encontramos esta-
tuas de dioses que incorporaban bra- Figura 2. El Turco, un robot que simulaba
zos mecánicos operados por los sa- jugar al ajedrez y que, en realidad, tenía
cerdotes. En el siglo XIX, también se un jugador humano adentro.
hicieron conocidas las creaciones de
robots que jugaban ajedrez, aunque
en realidad éstos ocultaban a un ser
humano de baja estatura que opera-
ba la máquina desde su interior (Fi-
gura 2). Es decir, el deseo de creación
de un ser a nuestra imagen y seme-
janza está presente desde los prime-
ros tiempos de la humanidad.
El origen de la palabra robot se re-
monta a comienzos del siglo XIX. El
dramaturgo Karel Capek utilizó por
primera vez este término en su obra
Opilek para referirse a un conjunto
de máquinas inventadas por un cien-
tífico para realizar tareas pesadas y
aburridas. En checo, idioma original
de la obra, el término robota signi-
fica trabajo tedioso. Pero fue el es- Figura 3. Éste es un robot que aparecía
critor Isaac Asimov quien populari- en la adaptación de la obra de Karel
zó el término e introdujo el concep- Capek: Rossum's Universal Robot.
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
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Introducción a la robótica
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
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Introducción a la robótica
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
Figura 8. Robot
acuático japonés,
que imita la
estructura de
algunos seres
acuáticos.
sible utilizar la mecánica de un ro- robots las acciones que deben rea-
bot construido en un medio para lizar. Un ejemplo de este modelo
que funcione en otro, salvo en el ca- es la categoría Mirosot de fútbol
so de algunos híbridos. de robots de la FIRA.
• Híbridos: son robots autónomos
Según la ubicación de la inteligen- que, en ciertos momentos del pro-
cia del robot ceso, pueden ser controlados por
• Autónomos: la inteligencia está humanos o por un sistema central.
ubicada en el mismo robot. Puede Un ejemplo son los robots que se
comunicarse con otros o con un utilizan en misiones espaciales, que
sistema central, pero los aspectos operan en forma autónoma pero
esenciales de funcionamiento se que, ante un percance, pueden ser
resuelven en forma independiente dirigidos desde nuestro planeta.
en el propio robot.
• Control automatizado (semiautó- También podríamos clasificar a los
nomos): la mayor parte de la inte- robots por sus características estruc-
ligencia del robot está ubicada en turales, por el tipo de sensado del
un sistema central. Los sensores mundo, etcétera. De todas maneras,
pueden ser locales, es decir que le todos los robots comparten la mis-
envían la información obtenida a ma arquitectura básica, desde el más
ese sistema central, o globales. El pequeño hasta Terminator. A conti-
sistema central les comunica a los nuación veremos la fuerte analogía
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Figura 9. Lego Nxt con el conjunto de motores y sensores que vienen con el kit.
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Introducción a la robótica
PDA
Si no tenemos una base de conoci-
miento y experiencia en electrónica
para utilizar los microcontroladores
que presentamos pero contamos con Figura 16. Arduino, una plataforma
una Palm o una PocketPC, podemos abierta en software y hardware para
destinar parte de su tiempo de uso pa- el desarrollo de robots.
ra que actúe como cerebro de nuestra
creación. En los últimos años, estos mundo se utiliza una cámara que se
dispositivos han bajado de precio en conecta en el puerto de tarjetas de me-
forma notable y, además, algunos mo- moria. En síntesis, con poco dinero
delos han caído en desuso, aunque podemos tener un robot humanoide.
pueden adaptarse perfectamente para Se puede obtener más información en
ser empleados con nuestros robots. www.informatik.uni-freiburg.de/
Uno de los ejemplos más interesantes ~nimbro/media.html.
en este punto es la adaptación del ro- El Instituto de Robótica de Car-
bot Robosapien (Figura 17) de la fir- negie Mellon desarrolló un proyec-
ma Wow Wee para que pueda ser to para la construcción de un robot
controlado desde una PocketPC por autónomo móvil de bajo costo, y se
infrarrojo, con lo cual utilizamos la utilizó una Palm como procesador (Fi-
PDA como control remoto inteligen- gura 18). En el sitio www.cs.cmu.edu/
te que puede generar su propio pro- ~reshko/PILOT podemos encontrar
cesamiento. Para la detección del todos los pasos y los materiales nece-
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Introducción a la robótica
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
estado antiguo que, con seguridad, dispositivos que nos permiten medir
ha sido modificado por el alto dina- alguna característica del ambiente, co-
mismo del ambiente. Un ejemplo de mo la temperatura, la distancia, la po-
esto es el fútbol de robots. sición, el sonido, la intensidad de la
En otros casos, necesitamos la mayor luz, los colores, la altitud, la velocidad,
precisión posible por la operación que la rotación, etcétera. Lamentablemen-
realizamos y para lograrlo, tendremos te, en la realidad no existe el sensor
que utilizar sensores de mayor fiabili- perfecto, y por lo tanto debemos com-
dad, aunque su tiempo de respuesta pletar y corregir la información con la
sea bajo. En realidad, cuando cons- utilización de algoritmos de correc-
truimos un robot, siempre luchamos ción y redundancia de sensores.
con esta dualidad (y, seguramente, Otro aspecto importante para tener
con muchas variables más). Es por en cuenta es que, según el tipo de
eso que la elección de los sensores controlador que utilicemos para
que utilicemos estará determinada nuestro robot, deberemos diseñar
por la tarea que vayamos a realizar y circuitos intermedios entre el sen-
sus requerimientos particulares. sor y el controlador, con el fin de
Los sensores pueden definirse como convertir la señal del sensor en un
30
25
20
Valor
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo
Figura 20. En este caso, los valores son los de un sensor analógico.
34
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Introducción a la robótica
valor interpretable por nuestro pro- tios. Los sensores digitales entregan una
cesador. Por lo tanto, aunque poda- señal discreta dentro de un conjunto
mos utilizar un mismo sensor para posible de valores (Figura 21). Es decir,
diferentes plataformas de controla- este conjunto de valores se modifica de
dores, con seguridad tendremos que un rango a otro por saltos discretos y
diseñar estas interfaces en forma de- no continuos.
dicada para cada procesador. Un ejemplo clásico es el sensor de to-
que, que devuelve valor 1 (ó 0 Vol-
Clasificación tios) si está apretado y 0 (ó 5 Voltios)
Podemos dividir a los sensores en dos si no es así.
grandes grupos: analógicos y digita- Desde ya que, a pesar de que el sen-
les. Los analógicos entregan un valor sor sea analógico, finalmente, en la
(por ejemplo, una tensión) dentro de lectura del controlador, obtendremos
un determinado rango continuo (Figu- un valor discreto. Es decir, se realiza-
ra 20). Un ejemplo de este tipo es una rá una conversión analógico/digital
fotorresistencia, que mide la intensi- dentro del controlador o en la inter-
dad de la luz, y que podemos adaptar faz que construyamos para la adapta-
para que entregue un valor de 0 a 5 Vol- ción del sensor al controlador.
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Valor
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10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Tiempo
Figura 21. Aquí podemos ver un ejemplo de valores tomados por un sensor digital.
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
SIMULADORES
Existen cientos de simuladores de distintos tipos de robots: humanoides, autóno-
mos, robots para fútbol, etcétera. Por ejemplo, uno de los más interesantes en el
fútbol de robots lo podemos conseguir en el sitio www.fira.net/soccer/simurosot/
R_Soccer_ v15a_030204.exe. Sin embargo, un simulador no es lo mismo que la ro-
bótica física. Creer que la experiencia física es igual a la simulada es pensar que
Second Life es igual a la vida misma. Y no es así, ¿no?
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Introducción a la robótica
❴❵ ROBOTS ADAPTATIVOS
Una de las dificultades más complejas en el desarrollo de robots es la de darles la
capacidad de adaptarse en tiempo real al mundo que los rodea. Por ejemplo, los sis-
temas de visión son muy dependientes de la luz que existe en el ambiente. Por esa
razón, es habitual que en las competencias de robots, los equipos que han tenido un
gran desempeño en días anteriores, ante un leve cambio de iluminación no puedan
realizar prácticamente ninguna tarea.
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
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Introducción a la robótica
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
FANÁTICOS DE LEGO
Como comentamos anteriormente, Lego tuvo la precaución de liberar muchísima
información sobre sus diseños de manera que otros pudieran desarrollar material
para sus kits. Es por eso que podemos encontrar varios lenguajes para poder pro-
gramar los robots de esta firma. Además, también se pueden conseguir los planos
de los sensores de todo tipo. Una de las páginas más conocidas de sensores case-
ros es www.extremenxt.com/lego.htm.
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Introducción a la robótica
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1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
la mayoría de ellos, pero se puede mo- sos) interno para compararlo con la
dificar con facilidad para tener un re- entrada PWM externa del servo, me-
corrido libre de 360º y, entonces, ac- diante un sistema diferencial y así,
tuar como un motor común. modificar la posición del eje de sali-
El control de posición lo efectúa el da hasta que los valores se igualen y
servo en forma interna mediante un el servo se detenga en la posición in-
potenciómetro que va conectado en dicada. En esta posición, el motor del
forma mecánica al eje de salida. Éste servo deja de consumir corriente y
controla un PWM (Pulse Width Mo- sólo circula una pequeña cantidad
duler, modulador de anchura de pul- hasta el circuito interno. Si en ese
✱ NANOBOTS
Los nanobots son robots de tamaño microscópico, cuyas dimensiones están en el or-
den de una millonésima de milímetro. Se realizan con técnicas de nanotecnología y,
aunque aún son ensayos y especulaciones teóricas, ya se han dado pasos para su con-
creción. Esencialmente, se han desarrollado nanobots químicos o moleculares con fun-
ciones limitadas. La aplicación para estos futuros robotitos está apuntada a la medici-
na, la industria, la ecología y la producción de alimentos.
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Introducción a la robótica
momento forzamos el servo (al mo- rencial interno ponga el servo en la po-
ver el eje de salida con la mano), el sición indicada por la anchura del pul-
control diferencial interno lo detecta so. Los servomotores son una muy
y manda la corriente necesaria al mo- buena alternativa, ya que traen inte-
tor para corregir la posición. grado un sistema reductor que nos
Para controlar un servo, tenemos que ahorrará dolores de cabeza a la hora de
aplicar un pulso de duración y una buscar fuerza. La desventaja para al-
frecuencia específicos. Todos los ser- gunas aplicaciones es que, en general,
vos disponen de tres cables: dos pa- son lentos. Se utilizan mucho en los
ra la alimentación y uno para aplicar automóviles y aviones radiocontrola-
el tren de pulsos de control que ha- dos, principalmente para accionar el
rán que el circuito de control dife- mecanismo que les da la dirección.
… RESUMEN
En este primer capítulo hemos hecho una breve introducción a los conceptos fun-
damentales de la robótica. Un robot no es más que un dispositivo con un deter-
minado grado de movilidad, que puede realizar un conjunto de tareas en forma
independiente y se puede adaptar al mundo en el que opera. Existen diversos ti-
pos de robots, según el uso para el cual se han destinado, el medio en el que se
mueven, la capacidad de autonomía que presentan, etcétera.
Cualquiera de estos robots está dirigido por una unidad de procesamiento, que se
puede adquirir en forma completa con todas sus comunicaciones de entrada y sa-
lida resueltas, o que podemos desarrollar desde cero con micros, dispositivos
portátiles o, simplemente, motherboards de PC.
Además, necesita de sensores para poder captar el mundo. Cuanto más complejo
sea un sensor y más datos nos provea, tendremos que renunciar a ciertos aspec-
tos de velocidad para obtener información más precisa. Por último, para que el ro-
bot pueda trasladarse y actuar sobre el entorno, necesitamos de los actuadores.
Los esenciales y más usados son los motores, de los cuales tenemos diversos ti-
pos según el objetivo de nuestro robot y la cantidad de dinero que poseamos.
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✔ ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIÓN
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Robótica Capítulo 2
Componentes
del robot
Antes de comenzar a construir nuestro
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Juguetes usados
Cuando queramos construir un robot
Figura 14. Aquí podemos ver que imite algún vehículo tradicional,
un Robosapien modificado, donde una muy buena opción es montarlo
el controlador es una Pocket PC. sobre un juguete usado, o por qué no,
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Acrílico
En realidad, llamamos acrílico al me-
tacrilato compuesto por ácido me-
Figura 16. Robot con piezas de acrílico. tacrílico. Cuando vemos un robot re-
alizado íntegramente en este mate-
Poliestireno expandido rial, y en especial si es transparente,
Este material es conocido universal- todos nos enamoramos. Es muy
mente, pero denominado de diversas atractivo, muy resistente, liviano, y
formas en todo el mundo: telgopor, de fácil corte con sierras y caladoras,
porexpan, corcho blanco, unicel, aunque hay que realizarlo con pa-
estereofón o tecnopor son algunas ciencia porque el calor de la fricción
de las denominaciones más habitua- puede derretir el material (Figura 16).
Otro problema del corte es el polvi-
❘❘❘ LOS MICROS DE ATMEL llo que genera, por lo que se reco-
mienda el uso de mascarillas para ha-
La familia de micros de Atmel se llama
cerlo. El moldeo es un poco más
AVR. También son RISC con 32 regis-
complicado, ya que necesita de calor
tros de 8 bits. Fueron diseñados para
local, y se realiza con pistolas de aire
ejecutar en forma eficiente código C
caliente o bandas resistivas. La des-
compilado. Aunque el núcleo de ins-
ventaja más grave de este material es
trucciones es el mismo, existen diver-
el precio, que supera ampliamente
sos modelos, que van desde los más
los materiales que ya comentamos.
pequeños con 1KB de memoria flash y
sin RAM, hasta los más poderosos con
Aluminio
256 KB de memoria flash, 8KB de RAM,
Es el material más usado en la fabri-
4 KB de EEPROM, conversor analógico
cación de las versiones finales de los
digital y otras maravillas.
robots. Es muy resistente, liviano y de
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relativo bajo precio. Si tenemos que zas más complejas debemos contar
hacer cortes sencillos, podemos traba- con un torno específico. Por otra par-
jar el aluminio con herramientas con- te, para moldearlo necesitamos hor-
vencionales, pero si necesitamos pie- nos especiales a altas temperaturas.
… RESUMEN
En este capítulo presentamos los objetivos de nuestro robot y los materiales nece-
sarios para construirlo. Hemos decidido construirlo en forma artesanal desde cero,
para tener costos más bajos y para lograr un conocimiento más profundo de la ar-
quitectura del robot. El objetivo de nuestro trabajo es conseguir un robot autónomo,
capaz de seguir una línea negra, dirigirse a sitios más iluminados y detectar objetos
que se interpongan en su camino. Para ello, utilizaremos un procesador PIC 16F88
de la empresa Microchip. El movimiento lo lograremos con dos motores de corrien-
te continua de 12 Voltios. Para detectar el mundo, vamos a agregarle sensores de
contacto para obstáculos físicos y fotorresistencias, y sensores infrarrojos para la
detección de luces y líneas de colores. Para la construcción del chasis de nuestro
robot, hemos elegido el aglomerado, dado que nos permite construir una estructu-
ra robusta, con herramientas sencillas y a muy bajo precio.
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✔ ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIÓN
5 ¿Qué características presentan los mi- 11 ¿Cuáles son los tipos de materiales
cros con tecnología RISC? que presentamos para la construcción
del chasis?
6 ¿Cuál es la arquitectura básica de to-
do PIC?
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Robótica Capítulo 3
La inteligencia
del robot
Antes de comenzar a construir
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El cerebro
Componentes
de nuestro robot
A la hora de diseñar nuestro contro-
lador, es necesario tener presente Figura 2. Un robot cuyo cerebro
qué tipo de robot deseamos cons- es nuestro controlador.
truir, porque esto nos dará una no-
ción de la cantidad de actuadores y ❘❘❘ CEREBROS POSITRÓNICOS
sensores que necesitaremos. Como
Todos los robots de la obra de Asimov
definimos en el capítulo anterior,
poseían cerebros positrónicos, que
nuestro robot tendrá dos ruedas con
consistían en una malla de platino don-
dos motores, que nos permitirán
de la actividad cerebral estaba dada
controlar la dirección de manera di-
por un flujo de positrones. Si no tene-
ferencial. Contará con dos bumpers
mos en cuenta el punto de vista litera-
(sensores de choque) y un sensor
rio, es difícil imaginar que el positrón
analógico para poder seguir una lí-
(antipartícula del electrón) no destruya
nea (robot rastreador). Si tenemos
la malla de platino, en una colisión ma-
en cuenta esto, podemos definir las
teria – antimateria.
partes de nuestro robot en:
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El microcontrolador, cerebro
Figura 3. Una de las versiones del cerebro
del PIC16F88. Como comentamos antes, el princi-
pal componente de nuestra placa con-
• Driver H: interfaz de potencia pa- troladora es el microcontrolador. De
ra los motores de corriente conti- su elección depende el tiempo de uti-
nua con inversión de giro. lidad de ésta, ya que nos permitirá au-
• Sensores: dos sensores de colisión mentar la complejidad y adoptar di-
ubicados al frente del robot. ferentes configuraciones de robots,
• Monitor: un led de monitoreo del simplemente preocupándonos por
programa. cambiar la mecánica/electromecánica
• Sensor analógico: para futuras cuando sea necesario. En síntesis, el
aplicaciones. objetivo es contar con nuestro propio
controlador universal de robots.
Objetivos del controlador En el Capítulo 2 adelantamos nuestra
Dados los objetivos que hemos defi- elección por el micro 16F88 de la
nido, el controlador debe cumplir firma Microchip (Figura 3). Cabe
con las siguientes características: mencionar que aunque el 16F84 es
• Poder controlar dos motores de el micro más difundido de esta em-
corriente continua de 12 V de has- presa, hemos decidido dar un paso
ta 400 miliamperes. adelante por dos razones: el nuevo
• Permitir que el robot se desplace en modelo nos da muchas prestaciones
todas direcciones mediante una adicionales, y todo lo desarrollado
tracción diferencial (de dos ruedas). para 16F88 que no utilicen esas
• Ser programable en circuito me- prestaciones es absolutamente com-
diante un programador conectado patible con el 16F84.
a la computadora. En el presente libro, en gran parte
• Utilizar baterías comunes de dife- usaremos del micro nuevo aquellas
rente voltaje entre 7 y 12 V. funcionalidades que sean compati-
• Poseer la capacidad de conectar bles con el anterior. Pero así nos que-
sensores de diversos tipos, tanto da armado un controlador con am-
analógicos como digitales. plia capacidad de expansión.
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El cerebro
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El cerebro
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minado Puente H. Este curioso nom- lidad utilizamos integrados que nos
bre proviene de la forma en la que an- proporcionan esa funcionalidad, en
tiguamente se posicionaban los tran- un espacio menor y a bajo costo. En
sistores al realizar el puente. La nuestro caso, la interfaz de potencia
electrónica ha avanzado y en la actua- se basa en el chip L293D, que cuen-
ta con diodos de protección para los
motores (Figura 5). Además, posee
IDENTIFICADOR VALOR cuatro drivers de potencia que nos
C1 100uF / 50V permiten controlar dos motores de
C2 .1uF hasta 600 miliampers de pico (con in-
C3 .1uF versión de giro) o cuatro motores sim-
C4 47uF / 25V ples, controlados por dos líneas de co-
C5 .1uf mando de 5 V por motor conectados
C6 .1uf directamente al micro.
C7 22p Los pines 2, 7, 10 y 15 son entradas
C8 22p digitales que sirven para controlar la
D1 DIODE dirección de los motores. Los pines
IC1 16F88 CHIP INHIBIT (1 y 9) permiten
IC3 L78L05 controlar la velocidad con la técnica
IC4 L293D PWM ya mencionada. Los motores
ISCP Programador Conector 5 pines se conectan a 3, 6, 11 y 14. VSS
J3 Bornera 3 (voltaje lógico) es la que alimentará
L1 LED Verde o dará potencia al motor.
L2 LED Rojo
Motor1 Bornera 2 Listado de componentes
Motor2 Bornera 2 del controlador
POWER Bornera 2 La mayoría de los componentes que
R1 390 vamos a utilizar (Tabla 1) se puede
R2 390 conseguir en cualquier negocio de
R3 1K electrónica, y se puede reemplazar
R4 1K por otros de valores aproximados.
R5 10K Los elementos más costosos son los
Reset Microswitch dos procesadores, el 16F84 ó 16F88
Sensor1 Microswitch y el L293D. Otro componente de
Sensor2 Microswitch costo alto es la batería recargable de
XTAL 4Mhz 4Mhz 9 V, de la cual hablaremos más ade-
Tabla 1. Lista de componentes. lante. Para poder conectar todos estos
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El cerebro
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diodo D1 permite tener una protec- entradas RA3 y RA4 permiten sen-
ción contra la inversión accidental sar los dos switch (llaves) que indi-
de la tensión de alimentación. Los can cuándo nuestro robot colisiona
electrolíticos y condensadores cerá- con algún objeto. Se encuentran co-
micos actúan de filtros y el led L1 nectadas al positivo mediante dos
sólo nos sirve para indicar que el cir- resistencias R3 y R4 de 1K, que nos
cuito se encuentra alimentado. sirven de pullup para disminuir el
El ISCP es un conector para la pro- disparo por ruido eléctrico que pro-
gramación del micro, que cuenta viene de los motores.
con un cristal oscilador (XTAL) de Por su parte, RB1, RB2, RB4 y RB5
4Mhz (lo podemos evitar en el caso se utilizan para controlar dos moto-
del 16F88 gracias a que contiene un res de corriente continua de 12 V y
oscilador interno, pero ya que es de 300 miliamperes. RB6 y RB7 están
bajo costo y más preciso, preferimos destinados al programador.
mantenerlo en el esquema), y un Además de esto, nos quedan libres 4
pulsador de reset para bloqueos o pines (RB0, RA0, RA1, RA2) que
reinicialización del sistema. El led podemos utilizar para propósitos di-
L2 se utiliza para monitorear los di- versos y la posibilidad de utilizar los
ferentes ciclos del programa (lo po- del cristal o de conmutar los de pro-
dremos usar para depuración y tes- gramación, entre otras modificacio-
teos) y está controlado por RB3. Las nes posibles.
Motor 1
Batería 9 V Driver H
Motor 2
Fuente
Controlador L2
Regulada 5 V
Sensor 2 Sensor 1
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El cerebro
Placa experimental
A modo de ejemplo, en la Figura 9
mostramos la placa experimental bá-
sica realizada para las pruebas preli-
minares, en donde puede observarse
el regulador 7805, los integrados
16F84 y L293D y, en la parte inferior
a la izquierda y debajo del 16F84, la
salida para el programador ICSP. Figura 9. Visión final del controlador
desarrollado sobre una placa
El programador experimental.
Cuando diseñamos el controlador del
robot, uno de los objetivos fundamen-
tales fue que pudiera ser programado Figura 10.
de diversas maneras según el propósi- Picaxe 8, la
to final del robot. De esta forma, po- versión más
demos reutilizar nuestro controlador pequeña de la
en la misma estructura mecánica o en línea PICAXE.
otras, con otros sensores, motores,
etcétera. Por eso, nos decidimos a tra- de nuevo, para lo cual se necesita ¡un
bajar con el PIC y no con el PICAXE programador! Por lo tanto, tarde o tem-
(Figura 10), a pesar de que éste último prano, este recurso nos es indispensa-
también es una opción. El PICAXE es ble, y ya que compramos componentes
un micro que ya tiene grabado un pe- y hacemos circuitos, agregamos el pro-
queño firmware, algo así como un sis- gramador para quedarnos tranquilos.
tema operativo mínimo, que permite Además, si alguna vez queremos cam-
cargarle nuestro programa por el puer- biar de micro, cargar un firmware de-
to serie del computador. Es una buena sarrollado por otro o por nosotros, u
ayuda porque nos evitamos la cons- otra variante, podremos hacerlo con
trucción del programador. El proble- nuestro programador sin problemas.
ma es que si utilizamos un PICAXE
dependemos totalmente de este Nuestro programador
firmware y si por cualquier proble- En Internet podemos encontrar un
ma eléctrico se desprogramara el mi- mundo de aficionados y profesionales
cro, estaríamos en problemas. que desarrollan sus actividades con
La única solución sería comprar un PIC. Por esa razón, la oferta de pro-
nuevo PICAXE o grabarle el firmware gramadores es amplia y si lo deseamos,
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El cerebro
OTROS PROGRAMADORES
Uno de los programadores más populares del momento es el GTP USB Lite que, como
su nombre lo indica, nos permite programar mediante la utilización del puerto USB.
Podemos encontrar la información para diseñarlo en www.todopic.com.ar/foros/
index.php?topic=1716.0. En el siguiente foro podremos encontrar toda la información
sobre diversos grabadores de PICs: www.todopic.com.ar/foros/index.php?board=7.0.
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El cerebro
… RESUMEN
Hemos llegado al punto de poner manos a la obra. En este capítulo, conocimos to-
dos los detalles de nuestro controlador y el programador correspondiente. Final-
mente, nos decidimos por el micro PIC16F88 de la firma Microchip, en especial por
su bajo costo, su buena performance, la compatibilidad con el PIC16F84 y por la po-
sibilidad de programarlo en circuito, sin necesidad de sacarlo de nuestro controla-
dor. Para poder realizar esto, construimos un programador conocido como GTP-
LITE, de uso muy difundido entre los usuarios de PIC, y de bajo costo. Para poder re-
alizar la programación, utilizaremos el software Winpic800, que nos permite pro-
gramar diversos modelos de PICs y de otros tipos de micros.
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✔ ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIÓN
1 ¿Cuáles fueron los tipos de control que 6 ¿Qué significa ICSP y qué ventajas pre-
tuvieron los robots a lo largo de la his- senta?
toria?
7 ¿Por qué elegimos el microcontrola-
2 ¿Cuáles son, esencialmente, los com- dor PIC16F88?
ponentes de nuestro robot?
8 ¿En qué aspectos es compatible el
3 ¿Qué objetivos tendrá nuestro contro- 16F88 con el 16F84?
lador?
9 ¿Qué es un puente H? ¿Con qué inte-
4 ¿Cuáles son los tipos de memorias que grado lo implementamos?
podemos encontrar en un PIC?
10 ¿Por qué no usamos el PICAXE?
5 ¿Qué es el USART?
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Robótica Capítulo 4
Comida
de robots
Hemos visto maravillas en el aumento
4. COMIDA DE ROBOTS
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La fuente de energía
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4. COMIDA DE ROBOTS
Figura 2. Una muestra de todos los tamaños clásicos de las baterías recargables.
mA durante dos horas, etcétera, an- ligroso en los casos de los robots acuá-
tes de que caiga su voltaje. ticos. Cuando la curva tiene un des-
censo parejo, muchas veces nos en-
Densidad de energía contramos rápidamente con dificulta-
Éste es uno de los puntos más im- des para determinar un comporta-
portantes de análisis en los robots miento consistente en el robot. En ese
móviles autónomos. Con la densidad caso, nos es imprescindible modificar
de energía representamos la relación el accionar de nuestro robot median-
de la capacidad por unidad de vo- te la lectura de sensores, y no debemos
lumen. En nuestro caso, necesitamos confiar en los valores absolutos.
la mayor relación posible, para lograr
mayor autonomía y potencia. Pero Resistencia interna
seguramente, aparecerá algún otro Todo generador de energía eléctrica
problema, como los costos. también se comporta como un con-
ductor y, por lo tanto, ofrece cierta
Curva de descarga resistencia al pasaje de corriente. A es-
Es la curva que nos indica el voltaje de to se lo llama resistencia interna. Por
la batería en relación con el tiempo de ejemplo, es una gran ventaja que las
consumo. En general, si la curva es baterías de auto tengan baja resisten-
plana, la batería baja su voltaje de gol- cia, dado que necesitamos mucha co-
pe, lo que en general es bueno (man- rriente de golpe para encender el mo-
tenemos la performance de los robots tor. En nuestro caso, las baterías con
pareja durante largo tiempo), pero pe- baja resistencia interna pueden ser pe-
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La fuente de energía
ligrosas porque ante un corto entre- tanto, la próxima vez considerará que
gan mucha corriente, aumentan el ca- está descargada cuando llegue a este
lor de la batería y pueden ocasionar- punto. Aunque no hay una postura de-
les problemas a nuestros circuitos y, finida sobre este concepto, siempre se
en casos extremos, una explosión. A aconseja que, antes de recargar estas ba-
medida que las celdas se desgastan, la terías, se las descargue por completo.
resistencia interna crece, y por lo tan-
to, la tensión disminuye. Costo
Y por último, nos encontramos con el
Capacidad de recarga factor común de todos los análisis: el
Otra característica fundamental de costo. La relación entre la calidad de
nuestras baterías es si son recargables las baterías y el precio es directamente
o no, y cuántas veces se pueden re- proporcional. Por suerte, la aparición
cargar. Dado que las baterías son de las cámaras digitales, los reproduc-
muy contaminantes, esta caracterís- tores portátiles, los celulares y otros
tica no sólo es una cuestión de cos- dispositivos que consumen baterías a
tos, sino que también nos propone granel, ha masificado la producción de
una actitud ecológica que considera- éstas, y hoy encontramos en el merca-
remos más adelante. Lamentable- do una gran variedad de calidad y pre-
mente, las baterías con mayor densi- cio para nuestras necesidades.
dad de energía no son recargables. Antes de empezar a realizar una
comparación con respecto a estos
Efecto memoria conceptos presentados, vamos a des-
Es un término vinculado específica- cribir los tipos de baterías que po-
mente a las baterías de Níquel cadmio. demos utilizar en nuestros robots.
Cuando una batería de este tipo no se
descarga en forma completa antes de Tipos de baterías
ser recargada, tiende a recordar este ni- A continuación haremos un recorrido
vel de descarga como el nivel 0. Por lo por los diversos tipos de baterías que
81
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4. COMIDA DE ROBOTS
tenemos para poder alimentar un ro- Con respecto a su vida útil, indepen-
bot, y veremos sus ventajas y desven- dientemente del uso que hagamos de
tajas. Por último, definiremos un con- ella, su duración es de tres años.
junto de elecciones posibles para A pesar de todas las recomendaciones
nuestro modelo en particular. que nos dan al comprar celulares, no es
necesario cargarla durante 12 horas en
Batería de Iones de Litio (Li-Ion) su primera carga. De hecho, las baterías
Estas baterías aparecieron reciente- más nuevas no necesitan más que 8 ho-
mente y se utilizan mucho en los celu- ras para cargarse completamente. Tam-
lares (Figura 3). Poseen una elevada den- poco es real que los primeros ciclos de
sidad de energía y, en general, se pre- carga y descarga deben ser completos.
sentan en placas rectangulares de me- Descargar en forma completa antes de
nos de 5mm de espesor. Tienen un vol- cargarla puede ocasionar un mecanis-
taje de 3,7 V, y carecen de efecto me- mo de bloqueo en sus circuitos. Siem-
moria. La tasa de autodescarga es baja, pre es preferible cargar la batería cuan-
con lo cual podemos sacarla del robot do la capacidad sea parcial.
y guardarla aparte, y así se pierde sólo A pesar de que aún son caras, el uso
un 6% de su carga cada mes. La curva masivo en los celulares ha permitido
de descarga es lineal, con las ventajas y que estén a nuestro alcance para ali-
desventajas que presentamos antes. mentar a nuestro robot.
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La fuente de energía
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4. COMIDA DE ROBOTS
Baterías de Plomo–ácido
Son las baterías que podemos encon-
trar en nuestros vehículos (Figura 7).
Están compuestas por celdas de 2 V,
en general agrupadas en múltiplos de
3 (lo que brinda múltiplos de 6 V).
Tienen un depósito de ácido sulfúrico
donde se insertan unas placas de plo-
mo. Cuando las celdas están cargadas,
los electrodos son de plomo metálico
y óxido de plomo, sumergidos en el
Figura 7. Una UPS alimentada
ácido sulfúrico (diluido en agua).
por una batería de plomo-ácido.
En el proceso de liberación de
energía, ambos electrodos se convier-
ten en sulfato de plomo y disminuyen
así la presencia del ácido en el agua.
En la carga, en el polo negativo el sul-
fato de plomo vuelve a convertirse en
plomo metálico, mientras que en el
positivo se forma óxido de plomo, y
aumenta la presencia de ácido sulfú-
rico en el electrolito. Tienen una gran
capacidad de corriente con una baja
Figura 8. Batería recargable
resistencia interna, lo que las hace es-
de gel de 12 V.
pecialmente útiles para los motores de
arranque. Son económicas pero de
ria, la cantidad de ciclos necesaria es gran peso, lo que no las hace reco-
menor. Otra ventaja es que son más mendables para los robots autónomos
ecológicas que las de Ni-Cd. de tamaño mediano o pequeño.
▲
EN EUROPA NO SE CONSIGUE
En Latinoamérica también tenemos desarrollo e investigación relacionados con las cel-
das de combustible. Lo curioso es que uno de los grupos dedicados a este tema surge
de un colegio de nivel medio. Allí desarrollaron una celda electroquímica circular para
generar hidrógeno y oxígeno que alimentan una celda combustible, que será uno de sus
próximos proyectos. Más información en http://electrolizadoro7.110mb.com.
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4. COMIDA DE ROBOTS
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4. COMIDA DE ROBOTS
Figura 15. Batería flexible, una propuesta ecológica para la generación de energía.
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La fuente de energía
… RESUMEN
Hay un conjunto amplio de variantes para alimentar a nuestro robot. Desde las tra-
dicionales baterías de plomo, demasiado pesadas para nuestros pequeños móviles,
hasta las nuevas celdas de combustible que no sólo aportan más capacidad, sino que
colaboran con un mundo más limpio. En particular, hemos optado por el tipo de ba-
terías que consideramos de uso más popular y más económico: las baterías de Ni/Mh.
Aunque tengamos que usar entre 8 y 10 baterías, el peso y la capacidad que tienen
serán de gran utilidad para mover a nuestro robot. Y además, probablemente no ten-
gamos que comprar un cargador, porque las cargaremos con lo que ya tenemos en
nuestra casa. Por último, no debemos olvidar el impacto de todo tipo de baterías en
nuestra biósfera. Es por eso que recomendamos el uso de una fuente para alimen-
tar a nuestro robot, y sólo en aquellos momentos en los que necesitemos indepen-
dencia de cables, utilizar las baterías.
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✔ ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIÓN
1 ¿A qué llamamos capacidad de una ba- 6 ¿Cuáles son las desventajas que pre-
tería? sentan las baterías de Plomo–ácido?
4 ¿En qué tipo de pilas nos encontramos 9 ¿Qué factores podemos analizar para
con el famoso efecto memoria? determinar la autenticidad de una ba-
tería?
5 Realice una comparación entre las ba-
terías de Li-Ion, las de Ni-Cd y las de 10¿Cuáles son los factores que analizan
Ni/Mh. los cargadores inteligentes?
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Robótica Capítulo 5
Hablar con
nuestro robot
Cuando ya desarrollamos el controlador
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Figura 2. Vista del MicroCode Studio Plus, IDE para el PicBasic Pro.
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ra poder agregarle variables y registros Para poder probar las opciones del de-
al cuadro inferior, que nos permitirá purador, realicemos nuestro primer
seguir el comportamiento de ellos pa- programa sencillo, idéntico al que he-
so a paso. En ese cuadro, cuando agre- mos utilizado en cada ejemplo del
gamos una variable o un registro, po- compilador. Para comenzar, luego de
demos ver el nombre, el valor y la di- abrir mikroBasic, cerremos el proyec-
rección de memoria que ocupa. to que tengamos abierto y vayamos al
menú Project/Close Project. Creemos
un proyecto nuevo en Project/New
Project…, donde nos aparecerá la ven-
tana que podemos ver en la Figura 12.
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Figura 15. Aquí podemos ver el assembler del código que enciende el led.
Los comentarios que tiene lo hacen más legible.
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‘Declaración de constantes
const… Las otras unidades deberían tener el
siguiente aspecto:
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cance se extiende hasta el final de cal tiene su mismo nombre. Sin em-
la rutina. En este caso, los identi- bargo, el objeto identificado sigue
ficadores son locales. presente, aunque no es accesible. En
• Si se declara en la sección interfaz síntesis, la visibilidad nunca exce-
de un módulo, su alcance se ex- de al alcance, pero sí puede ocurrir
tiende desde donde se declara has- que el alcance exceda a la visibilidad.
ta el final, y a todo módulo que use
el módulo donde se encuentra la No profundizaremos más sobre el
declaración. La única excepción desarrollo de programas modulares,
son los símbolos, que tienen un al- dado que realizaremos programas
cance limitado al archivo donde pequeños. Cuando veamos cuestio-
fueron declarados. nes sobre fútbol de robots, progra-
• Si se declara en la sección imple- maremos algunos módulos de detec-
mentación de un módulo, pero no ción del piso y de la pelota.
dentro de una función o un pro-
cedimiento, el alcance va desde la Variables, constantes y tipos
declaración hasta el final del ar- Las variables, como ya sabemos, son
chivo, y está disponible en todas simplemente un identificador o un
las funciones y en todos los proce- apuntador a una zona de memoria de
dimientos del módulo. contenido plausible de ser modificado.
Todas las variables se deben declarar
Llamamos visibilidad de un identi- antes de usar. Para ello escribimos:
ficador a las regiones del fuente don-
de podemos acceder a los objetos dim lista_de_nombres_de_
apuntados por él. En general, alcan- variables as tipo
ce y visibilidad coinciden, pero no
necesariamente. Podríamos tener un
identificador que se vuelva invisible La lista_ de_nombres_de_variables es
en una función o en un procedi- una lista delimitada por comas de
miento porque un identificador lo- identificadores válidos, que serán
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todas del mismo tipo de datos. Por permita el valor asignado. Aquí te-
ejemplo: nemos algunos ejemplos:
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Índice: 0 1 2 3 4 5 6 7
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nombre=”Iris” …
dim miembron as tipo
end structure
En este ejemplo, le asignamos una
cadena de 4 caracteres a la variable
nombre. El límite de cadena a asig- Donde nombre_estructura y miem-
nar es de 14 caracteres. bro1 son nombres válidos para los
identificadores. Por ejemplo:
Estructuras
Para representar objetos cuya infor- structure punto
mación es un conjunto de datos de dim x as integer
diversos tipos, utilizamos estructu- dim y as integer
ras. Por ejemplo, si queremos repre- end structure
sentar un punto, necesitamos la co-
ordenada x y la coordenada y com-
prendida por un nombre único. La Una vez creada la estructura, se la uti-
declaración de la estructura es la que liza como si fuera un tipo en la decla-
podemos ver a continuación: ración de identificadores. Por ejemplo:
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Para acceder a cada elemento de la es- demos ver en la Tabla 2. Cabe men-
tructura, simplemente escribimos cionar que el operador – también
identificador.campo_de_estructura. puede usarse delante de un núme-
ro para cambiar su signo.
Por ejemplo: • Relacionales: los operadores rela-
cionales comparan dos expresiones
posicion.x=12 y devuelven verdadero o falso según
esquina.y=posicion.y la comparación realizada. Ellos son
los que se muestran en la Tabla 3.
• De bits: operan sobre bits individua-
Operadores les de los operandos.
En mikroBasic podemos encontrar Ambos operandos deben ser de tipos
los siguientes operadores: con signo o sin signo simultánea-
mente. Los operadores de bits son los
• Aritméticos: estos operadores per- de la Tabla 4.
miten realizar cómputos matemá-
ticos. Sus operandos son numéri- Los operadores and, or y not tam-
cos y también retornan un resulta- bién se pueden utilizar con expre-
do numérico. Ellos son los que po- siones lógicas, es decir, cuyo valor
OPERADOR OPERACIÓN EJEMPLO
+ Suma 5 + 3 retorna 8
- Resta 2 - 3 retorna -1
* Multiplicación 5 * 4 retorna 20
/ División 14/4 retorna 3.5
div División entera 14 div 4 retorna 3
mod Resto de la división entera 14 mod 4 retorna 2
Tabla 2. Operadores aritméticos.
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da del ciclo y continúa con las sen- Otra sentencia de salto es exit, que
tencias posteriores al wend. nos permite salir de una función o
de un procedimiento y volver al
Otra sentencia de salto es el goto, punto en el que se había invocado a
que nos permite saltar incondicio- la rutina. También contamos con
nalmente a la etiqueta referida. Su gosub y continue, pero como enten-
sintaxis es la siguiente: demos que violan demasiado el flu-
jo del programa y porque son fácil-
goto nombre_etiqueta mente reemplazables por alguna de
las opciones que ya presentamos, no
vamos a ver detalles sobre ellas. Lo
De esta manera, salta a la sentencia único que nos interesa resaltar en es-
siguiente donde está ubicada la eti- te punto, es que todas estas senten-
queta. La sintaxis de la etiqueta es la cias de salto hacen más compleja la
que vemos a continuación, y cabe depuración y la lectura del código,
aclarar que debemos incluir los dos por lo que aconsejamos evitarlas
puntos en la sintaxis. siempre que sea posible.
nombre_etiqueta:
… RESUMEN
En este capítulo hemos realizado un primer acercamiento a los diferentes len-
guajes que podemos utilizar para la programación de los micros de Microchip. De
todos ellos, nos hemos quedado con el que consideramos más sencillo, y que pro-
bablemente resulte familiar a todos los que alguna vez programaron en algún
lenguaje. MikroBasic, además de brindarnos un lenguaje Basic muy accesible, po-
see una IDE muy completa y amable para este duro proceso de programación. He-
mos presentado los elementos esenciales del lenguaje y nos hemos introducido
en la estructura de los programas y sus sentencias. Los ejemplos que hemos
mostrado son pequeños, dado que en el próximo capítulo, al conectar los moto-
res, podremos comenzar a darle vida a nuestro robot.
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✔ ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIÓN
1 ¿A qué llamamos lenguajes de bajo y al- 9 ¿Qué son los tokens y los espacios en
to nivel? ¿Qué ventajas y limitaciones blanco?
presenta cada uno?
10 ¿Qué módulos encontramos en un pro-
2 ¿Qué características presenta el Pic- yecto mikroBasic?
Basic Pro?
11 Defina el alcance y la visibilidad de las
3 ¿Cuál es la IDE de PicBasic Pro? ¿Qué variables.
características presenta?
12 ¿Cuáles son los tipos de operadores que
4 ¿Qué es el ICD? podemos encontrar en mikroBasic?
5 ¿Para qué es útil programar en CCS C? 13 Compare las sentencias for, while y
do. Para cada una de ellas, construya
6 Recuerde tres razones por las cuales una estructura con el mismo compor-
elegimos mikroBasic para programar tamiento mediante la utilización de
nuestro robot. cada una de las otras dos. Por ejem-
plo, construya una estructura for con
7 ¿Qué características presenta el edi- while y otra con do.
tor de mikroBasic?
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Robótica Capítulo 6
Recorrer
el mundo
Una de las características fundamentales
6. RECORRER EL MUNDO
Tipos de motores
Como hemos comentado en capítu-
los anteriores, la arquitectura de
nuestro robot con respecto a sus me-
canismos de locomoción será extre-
madamente sencilla. Usaremos rue-
Figura 1. Determinación de los polos das laterales, que nos permiten tener
por el pasaje de corriente en la bobina. control mediante un sistema de pro-
gramación al alcance de todos, y que
desde el punto de vista mecánico
son fáciles de implementar. En el
Capítulo 8, donde construiremos el
cuerpo de nuestra criatura, analiza-
remos todas las posibilidades de lo-
comoción que tenemos con nuestro
robot, pero por ahora pondremos
nuestro esfuerzo en controlar los
Figura 2. Si invertimos la polaridad motores, que no es poco.
de la bobina, cambiamos los polos Aunque ya hicimos una introducción
del núcleo. muy breve de cada uno de los tipos de
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motores clásicos que podremos utili- tricidad y los imanes que se encuen-
zar, ahora presentaremos en forma tran alrededor de ellas. Veamos cómo
profunda cada uno de ellos, y desa- se produce esta interacción. Cuando
rrollaremos la electrónica necesaria la corriente eléctrica pasa por la bobi-
para conectarlos con nuestro contro- na, genera en el núcleo un campo
lador. Además, veremos un conjunto magnético con una orientación de-
de ejemplos de programación para terminada, es decir, un polo Norte y
poder manejarlos en forma efectiva. uno Sur (Figura 1). Si cambiamos la
Es posible que al principio resulte un polaridad de la bobina, se invierte la
poco complejo, pero creemos que los dirección de los polos (Figura 2). Los
ejemplos aclararán el panorama. dos imanes que se encuentran en la
carcasa tienen polos distintos.
Motores de corriente continua
Los motores de corriente continua Si aprovechamos el efecto magnético
(CC) son los actuadores que podre- de que los polos iguales se rechazan
mos conseguir con mayor facilidad, y y los opuestos se atraen, cambiamos
que seguramente estarán presentes en la polaridad de la bobina, y genera-
muchos de nuestros robots. En gene- mos rechazo o atracción entre ellas y
ral, están formados por dos imanes los imanes de la carcasa (Figura 3). De
pegados a la carcasa del motor y un esta manera, y si consideramos que
conjunto de bobinas de cobre en el tenemos más de una bobina, genera-
eje del motor. El funcionamiento se mos el movimiento del motor con su
basa en la atracción o la repulsión en- respectivo torque. Este último con-
tre el campo magnético que se gene- cepto se refiere a la potencia o la
ra en las bobinas por el paso de la elec- fuerza que tiene el giro del motor, y
▲
RECICLADO
El reciclado es una tendencia que, además de proteger el medio ambiente, nos permi-
te ahorrar dinero. Además de todas las recomendaciones que hacemos aquí para recu-
perar partes de equipos o juguetes que ya no utilicemos, Internet es una fuente adicio-
nal de ideas. Estos son algunos sitios interesantes donde se explica cómo reciclar com-
ponentes de aparatos en desuso. Muchos de ellos serán útiles para nuestros robots:
•Reciclaje y proyectos electrónicos: http://heli.xbot.es/wp/.
•Proyecto EconoBot (un robot de costo cero): http://mundobot.com/blog/.
•Disquetera convertida en robot: www.sorgonet.com/trashing/madmaxfloppy/.
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6. RECORRER EL MUNDO
S S II II
Torque
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+ Vcc
PNP PNP
C1 C2
NPN NPN
GND
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6. RECORRER EL MUNDO
Vc
M
l2 l1
7 6 3 2
16
8 Vss
1
Chip Inhibit
4, 5, 12, 13
130
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Velocidad Velocidad
Mínima Máxima
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6. RECORRER EL MUNDO
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main: main:
TRISB = 0 TRISB = 0
‘ Configura los pines de PORTB ‘ Configura los pines
como salida de PORTB como salida
while true while true
PORTB.3 = 1 ‘Configuramos el Pin 7
‘ Enciende RB3 donde está y el 8 para girar en
conectado el led un sentido
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6. RECORRER EL MUNDO
PORTB.1 = 1 PORTB.2 = 0
‘ Enciende RB1 ‘ Enciende RB2
(Pin 7 del 16F88) (Pin 8 del 16F88)
PORTB.2 = 0 delay_ms(1000)
‘ Apaga RB2 (Pin 8 ‘ Espera 1 segundo
del 16F88) wend
delay_ms(1000) end.
‘ Espera 1 segundo
‘Configuramos
el Pin 7 y el 8 Motorreductores CC
para girar en el Como ya comentamos, los motores
otro sentido CC tienen mucha velocidad y poca
PORTB.2 = 1 fuerza, por lo que se hace necesario
‘ Enciende RB2 el uso de un sistema de reducción
(Pin 8 del 16F88) para poder equilibrar estas variables.
PORTB.1 = 0 Una de las soluciones es construir
‘ Apaga RB1 (Pin 7 una caja reductora externa al motor.
del 16F88) Sin embargo, en los últimos años
delay_ms(1000) han surgido motores de CC que ya
‘ Espera 1 segundo proveen esta solución a nivel inter-
‘Configuramos el Pin no. A estos motores se los conoce co-
7 y el 8 para mo motorreductores. Consisten en
que el motor se un micromotor de CC con una ca-
detenga ja reductora que usa el sistema de ti-
PORTB.1 = 0 po planetario en un compartimien-
‘ Enciende RB1 to sellado, lo que libera al sistema de
(Pin 7 del 16F88) la suciedad que podría afectar su
funcionamiento (Figura 7).
▲
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6. RECORRER EL MUNDO
motor de ese tipo. Los motores de del rotor, fricción interna del motor,
CC tardan un tiempo en lograr la temperatura, etcétera.
velocidad buscada y cuando se los
deja de alimentar, poseen inercia y Para lograr esta precisión necesita-
tardan en detenerse. Por lo tanto, es mos un motor PaP (Figura 9) o un
una cuestión de suerte lograr un nú- servo. Los motores PaP tienen un
mero preciso de vueltas. Si necesita- mecanismo que les permite girar un
mos fracciones de vueltas, esto es ángulo determinado. Los más comu-
aún más complejo. Si le agregamos nes están formados por un rotor (un
un sistema de reducción al motor imán permanente) y un conjunto de
podremos disminuir el problema, bobinados en el estator. No giran li-
pero no desaparece por completo bremente por sí mismos, sino que
por la cantidad de variables que en- avanzan al girar pequeños pasos por
tran en juego: fricción de los engra- cada pulso que se aplica. El tamaño
najes del sistema de reducción, peso del paso, en grados, es lo que defi-
136
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nuestro motor. Los pasos más comu- 1 +Vcc Gnd +Vcc Gnd
nes que podemos encontrar son: 2 +Vcc Gnd Gnd +Vcc
0,72°; 1,8°; 3,6°; 7,5°; 15° y 90°. En 3 Gnd +Vcc Gnd +Vcc
el primer caso, para dar un giro com- 4 Gnd +Vcc +Vcc Gnd
pleto necesitaremos 500 pasos. En Tabla 3. Secuencia de pasos para poder
cambio, en el último, con 4 pasos ha- controlar un motor paso a paso bipolar.
bremos dado la vuelta entera. En ge-
neral, en la carcasa del motor se in- bles 1a, 1b, 2a y 2b. Esto es sencillo
dica la cantidad de grados por paso. con un tester, dado que podemos de-
Si esto no es así, aparecerá la canti- tectar continuidad entre los cables
dad de pasos por revolución. Para que pertenecen a la misma bobina.
calcular los grados por paso, dividi- Para lograr el giro del motor bipolar,
mos 360° por la cantidad de pasos. debemos invertir las polaridades de las
Dentro de los motores de imán per- bobinas 1 y 2 en una determinada se-
manente, nos encontramos con dos cuencia para girar a favor de las agujas
tipos distintos, los unipolares y los del reloj, y en la secuencia invertida
bipolares, que exigen circuitos de para girar en sentido contrario. La se-
control distintos (Figura 10). cuencia es la que vemos en la Tabla 3.
Los bipolares son más complejos de Para realizar este control usaremos el
controlar que los unipolares, pero son L293D. En este caso, podremos con-
más livianos y tienen mejor torque. El trolar sólo un motor paso a paso, da-
control ha dejado de ser un problema do que tendremos que usar los cua-
gracias a integrados como el L293D. tro puentes H que ofrece el integra-
Una vez que consigamos un motor de do para lograr la secuencia. Debería-
este tipo, debemos distinguir los ca- mos conectar cada uno de los 4 ca-
1a 1a
M Com1 M
1b 1b
Com2
2a 2b 2a 2b
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6. RECORRER EL MUNDO
bles en los conectores del motor 1 y bles tienen una resistencia baja (y
el motor 2 de nuestro controlador además, habitualmente, son los únicos
(Figura 11). Luego, si programamos dos que tienen el mismo color). Si la
las salidas del 16F88 que se corres- medición no marca nada, hemos co-
ponden con los inputs del L293D nectado cables de bobinas distintas.
para seguir la secuencia anterior, lo- Por lo tanto, ya tenemos definidas las
graremos el giro del motor. Cuanto parejas y el cable común.
más rápida suceda esa secuencia, más Ahora, para determinar cuál es cuál,
rápido será el movimiento del motor. alimentamos al motor por el quinto
Los motores unipolares cuentan con cable o por el cable común con la ten-
5 ó 6 cables, según cómo sea el cone- sión correspondiente. Tomamos uno
xionado interno. Si es de 6 cables, ten- de los otros cuatro cables, le ponemos
dremos que detectar cuáles represen- la etiqueta 1A y lo conectamos a ma-
tan a Com1 y Com2 (Figura 10). Al sa. Luego tomamos otro y también lo
unir esos dos cables, tendremos la mis- conectamos a masa. Si gira en senti-
ma configuración que en los motores do de las agujas del reloj, lo nombra-
de 5 cables (Figura 12). Para detectar las mos 1B, si gira al revés, 2B y si no gi-
parejas 1A y 1B, y 2A y 2B, medimos ra, 2A. De esta manera, podemos eti-
la resistencia. Cuando encontremos la quetar todos los cables.
resistencia más alta, habremos deter- Tenemos tres formas distintas de con-
minado la pareja correspondiente. Los trolar los motores unipolares. En todas
cables Com1 y Com2 contra esos ca- ellas, si invertimos la secuencia cam-
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6. RECORRER EL MUNDO
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6. RECORRER EL MUNDO
más fuerza. Como contrapartida, son CC con caja reductora integrada, co-
más caros y el consumo de energía es mo los que hemos presentado al co-
mayor que en los analógicos. mienzo de este capítulo.
Una de las modificaciones posibles
Modificación de los servos es eliminar el circuito de control y
Como ya hemos comentado, los ser- cortar los topes mecánicos. De esta
vos tienen un radio de giro de apro- forma, lo convertiremos en un mo-
ximadamente 180 grados. Su sistema tor de CC con caja reductora. El ca-
de control nos permite definir su án- ble de control desaparece y sólo te-
gulo de rotación en forma precisa y nemos dos cables donde se aplica co-
sencilla, pero muchas veces necesita- rriente. A mayor corriente tendre-
mos que el motor gire 360° en forma mos mayor velocidad y, si modifica-
continua, como en el caso de las rue- mos la polaridad, podemos cambiar
das. Para ello vamos a tener que rea- el sentido del giro. A continuación
lizar un conjunto de modificaciones veremos los pasos necesarios para re-
en el servo. Estas modificaciones pue- alizar la modificación, pero cabe
den dañar el servo (de por sí lo dañan aclarar que las imágenes sólo son de
porque cambian su funcionalidad), referencia, ya que debemos buscar
por lo que sólo recomendamos reali- los pasos correspondientes para
zarlas si no conseguimos motores de nuestro servo específico.
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Saque la tapa superior que encierra la caja reductora y preste mucha aten-
ción a la disposición de los engranajes para volver a ubicarlos en su lugar.
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6. RECORRER EL MUNDO
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▲
MODIFICAR SERVOS
realizar esto si no conseguimos un
motorreductor. De todas maneras, A continuación presentamos las direc-
este procedimiento era más habitual ciones de algunos sitios donde se pro-
cuando no se conseguían con facili- porcionan los pasos para modificar di-
dad, pero hoy es mucho más sencillo versos modelos de servos:
comprar directamente uno de ellos •Futaba 3003:
que modificar un servo. www.kronosrobotics.com/an116/
GAN116_3003.htm.
•Hitec HS 300:
www.kronosrobotics.com/an116/
GAN116_hs300.shtml.
•Futaba S148:
www.seattlerobotics.org/
encoder/200304/Futaba%20S148%20
Servo%20mod%20for%20PWM.htm.
•Sub micro CS21:
www.dprg.org/projects/1998-04b/
index.html.
… RESUMEN
Hemos llegado al hermoso momento en que nuestra criatura sale a recorrer el mun-
do. Pero no todo es tan sencillo. En este capítulo hemos analizado los diferentes ti-
pos de motores que pueden usarse con nuestra alimentación de corriente continua.
Los motores de CC son sencillos de conseguir y fáciles de controlar, pero tienen po-
co torque. Por lo tanto, debemos agregarles una caja de reducción para poder mo-
ver las ruedas a una velocidad razonable y con la fuerza necesaria. Por suerte con-
tamos con motorreductores, que ya nos ofrecen ese sistema en forma interna en la
caja del motor, aunque con un costo mayor. También podemos utilizar motores pa-
so a paso, que en general están presentes en disqueteras, impresoras, discos rígi-
dos, etcétera. El control es un poco más complejo, pero nos brindan precisión en sus
movimientos. Si queremos mayor precisión y no necesitamos giros completos, los
servos son la tercera opción para los movimientos de nuestro robot.
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✔ ACTIVIDADES
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Robótica Capítulo 7
Sensar el mundo
Cuando construimos robots autónomos,
7. SENSAR EL MUNDO
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Adaptación al entorno
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Adaptación al entorno
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7. SENSAR EL MUNDO
Señal discreta
14.0
12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
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Adaptación al entorno
+5
R3
1K R4
1K Sensor 1
1
2
3
Sensores
Sensor 2
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7. SENSAR EL MUNDO
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Adaptación al entorno
En el capítulo anterior ya vimos cómo podíamos reciclar los motores de nuestros an-
tiguos dispositivos. Ahora veamos qué ocurre con los sensores:
Disquetera 5 1/4: detector infrarrojo de ranura para detectar pista cero, fototransisto-
res, led emisor de infrarrojo, detectores de efecto hall.
Disquetera 3 1/2: detector infrarrojo de ranura muy pequeño, microswitches.
Video VHS: led emisor de infrarrojo, receptores de infrarrojo, receptor del IR del con-
trol remoto, microswitches, infrarrojos de ranura, sensores de efecto hall.
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7. SENSAR EL MUNDO
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Adaptación al entorno
tierra y salida. Si no hay campo tivación del sensor de tacto 1 que te-
magnético, la tensión en la salida es nemos en nuestro controlador.
de la mitad de la entrada. Si se acerca
el polo sur de un elemento magneti- program Sensorescapitulo7
zado, aumenta el voltaje. Y si se acer-
ca el norte disminuye. Si queremos main:
utilizarlo de esta manera, deberemos TRISA = 255
prestar atención cuando veamos có- ‘ Configura los pines
mo usar sensores analógicos. Pero si de PORTA como entrada
sólo queremos detectar la presencia o TRISB = 0
no de un elemento magnético, nos al- ‘ Configura los pines
canza con un procesamiento digital. de PORTB como salida
while true
Programación de los switches if PORTA.3=1 then
de nuestro controlador ‘ Verifica el estado del
A continuación presentamos un pro- pin donde está conectado
grama muy sencillo que nos permite
encender el led cuando detecta la ac-
RA0 17
RA1 18
RA2 1
RA3 2
5 Vss RA4/TOCKL 3
+5
R1
1
Infrarrojo Photo
LED2 PNP
2
R3
R2
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7. SENSAR EL MUNDO
Señal analógica
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Figura 11. Gráfico ejemplo de los valores que entrega un sensor analógico.
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Adaptación al entorno
HOJAS DE DATOS
Si buscamos información sobre algún integrado, seguramente llegaremos a su res-
pectivo datasheet (hoja de datos). Cada fabricante tiene la hoja de datos de sus propios
integrados, pero tenemos sitios que juntan y clasifican las hojas más comunes:
•Universidad Nacional del Sur: www.ceia.uns.edu.ar/integrados/index.asp.
•Catálogo completo de hojas de datos: www.datasheetcatalog.net/es/.
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7. SENSAR EL MUNDO
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Adaptación al entorno
OSC1/TCLKIN
RA0 17 R3
OSC2/CLKOUT RA1 18 1K
RA2 1
RA3 2
Vss RA4/TOCKL 3
16F88 / 16F84
+5
LDR
R1
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7. SENSAR EL MUNDO
program LDR
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Adaptación al entorno
… RESUMEN
Los sensores son uno de los núcleos fundamentales de los robots autónomos. Sin
embargo, presentan diversas dificultades, desde la conexión electrónica hasta el
procesamiento de la información que nos entregan. En este capítulo hemos visto
las características fundamentales de un sensor a la luz que debemos analizar
según el objetivo de nuestro robot. En el conjunto de sensores, tenemos los digi-
tales, que nos devuelven valores discretos, habitualmente, 1 y 0. Entre estos sen-
sores, de fácil procesamiento, podemos encontrar microswitches y sensores de
luz. También tenemos sensores analógicos, que devuelven un valor dentro de un
rango continuo. Dado que nuestros procesadores trabajan en forma digital, de-
bemos pasar este valor de entrada por un conversor analógico digital. Afortuna-
damente, varios micros ya proveen en forma interna ese conversor, como el
16F88 que recomendamos en este libro.
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✔ ACTIVIDADES
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Robótica Capítulo 8
El cuerpo
del robot
Llegó la hora de armar una estructura que
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Cuerpo a cuerpo
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Cuerpo a cuerpo
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más cerca o más lejos de los objetos las ruedas. Además, cualquier mo-
que tendrá que detectar. Por ejemplo, vimiento o vibración de los moto-
si usamos un CNY70 para seguir una res no contemplado, comenzará a
línea, prácticamente lo tendremos deteriorar el sistema de transmi-
que pegar al piso. Por otro lado, tam- sión. Tanto los motores como los
bién es necesario que la ubicación nos ejes donde se asiente la transmi-
permita aislarlo lo más posible de las sión deben estar robustamente an-
interferencias del ambiente. Por clados para evitar estos problemas.
ejemplo, los sensores de luz de cual- ● Ubicación del sistema de comu-
quier tipo tienen que estar lo más ais- nicación: si tenemos el placer de
lados posible de la luz ambiente para añadir un sistema de comunica-
poder tener uniformidad. ción inalámbrico, tenemos que
● Ubicación de los motores y de la ubicarlo en algún lugar donde no
transmisión: éste es otro proble- tengamos interferencias y donde
ma importante, en especial si podamos cambiar de canal con fa-
nuestro presupuesto no nos ha cilidad si es necesario (por ejem-
permitido comprar micromotores plo, en el caso de uso de radio).
o motorreductores. La ubicación ● Tamaño y peso: todo lo que hemos
de los motores nos complicará el descripto también está acotado por
mecanismo de transmisión hasta estos dos factores, que se presentan
como límites habituales en las com-
petencias de robots. Tal vez el más
sencillo de solucionar es el peso, ya
que si modificamos los materiales
de la estructura del robot, lo
podemos lograr. Pero con
respecto al tamaño, mu-
chas veces, si no hemos pre-
visto con antelación el pro-
blema, estamos obligados a
desarmar el robot en forma ca-
si completa.
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Cuerpo a cuerpo
Todo lo que hemos descripto se apli- nada y debe quedar en estado de re-
ca a robots terrestres. ¡Imaginemos to- poso. Necesariamente tiene que reci-
dos los problemas que surgen en los bir información de su movimiento en
aéreos y submarinos! Como el nivel de 3D y adaptar la velocidad de sus mo-
complejidad de estos robots supera tores y posicionamiento de sus alas o
nuestro humilde libro, comentaremos rotores en forma constante.
de forma muy simple algunas cuestio- En general, utilizan un sistema re-
nes de los robots de este tipo, para lue- dundante de sensores para su posicio-
go profundizar en los terrestres. namiento, de forma tal que ante cual-
quier interrupción momentánea de
Robots aéreos uno o más de ellos, pueda recuperar-
Uno de los problemas fundamentales se de la pérdida. Por otra parte, con
que podemos encontrar en el desa- esta redundancia se logra mayor fia-
rrollo de estos robots es la necesidad bilidad y precisión en la información.
de obtener información del ambiente En general utilizan GPS (Global Posi-
con una frecuencia mucho mayor que tioning System, Sistema de Posiciona-
en el caso de los robots terrestres. En miento Global), acelerómetros, girós-
estos casos, el robot no puede hacer copos, telémetros y otros sensores so-
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Cuerpo a cuerpo
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Orugas
▲
CUBE REVOLUTIONS
Los sistemas de oruga unen la rueda
trasera con la delantera (Figura 7). Tie- Este proyecto de la Universidad Autóno-
nen como ventaja una mayor adhe- ma de Madrid se basa en la construcción
rencia a la superficie y la capacidad de de un robot ápodo y modular. El robot
adaptarse a terrenos irregulares. En está compuesto por 8 módulos idénticos
general son de goma, pero también con la misma orientación, y puede adop-
podemos hallar orugas metálicas que tar diversas formas. Logra su locomo-
le permiten clavarse en superficies de- ción por medio de ondas periódicas, por
masiado pulidas. La desventaja que semiondas o al convertirse en una rue-
presentan es la imposibilidad de rea- da que rota sobre sí misma. El desarro-
lizar trayectorias curvas. La única for- llo del robot es completamente abierto y
ma de rotar es si se giran las orugas de libre, y fue diseñado con herramientas
cada lado en sentido opuesto, lo que de las mismas características. El control
logra un giro en el lugar, pero el avan- se realiza desde una PC mediante el
ce sólo puede ser en línea recta. puerto serial. Podemos encontrarlo en
www.iearobotics.com/personal/juan/
Patas doctorado/cube-revolutions/index.html.
Los robots con patas son el resultado
de un enfoque biológico de la arqui- En general, presentan 3 grados de li-
tectura, y van de la mano del sueño bertad en cada pierna: cadera, rodi-
de la criatura humana (Figura 8). Tam- lla y tobillo. En las dos ligas inter-
bién tienen como ventaja una mayor nacionales de fútbol de robots en-
adaptación a terrenos complejos, pe- contramos categorías de robots con
ro eso aún no se ha logrado. El siste- patas, pero aún no juegan verdade-
ma de equilibrio en estos robots es ros partidos, sino pruebas de destre-
complicado, y necesitan de una coor- za. Una forma de aumentar el equi-
dinación muy precisa de los mecanis- librio consiste en incrementar el nú-
mos de control de los motores. mero de patas. En este sentido, los
Figura 7. Robot
NR3 con sistema
de orugas
desarrollado por
Francisco
Carabaza Piñeiro.
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Cuerpo a cuerpo
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Cuerpo a cuerpo
RECICLADO
igual que la repartición de la carga del
Éstos son algunos sitios interesantes don-
robot. Sin embargo, no se adaptan a
de se explica cómo reciclar componentes
cualquier tipo de terreno. Si los desni-
de aparatos en desuso. Muchos de ellos
veles superan el radio de las ruedas, se
serán útiles para nuestros robots:
hace muy difícil superarlos. Ahora ve-
amos cada tipo de arquitectura.
•Reciclaje y proyectos electrónicos:
http://heli.xbot.es/wp/.
Configuración diferencial
•Proyecto EconoBot (un robot de costo
Ésta es la configuración de ruedas más
cero): http://mundobot.com/blog/.
sencilla, y es la que utilizaremos en
•Disquetera convertida en robot:
nuestro robot (Figura 11). Es econó-
www.sorgonet.com/trashing
mica y la transmisión no es tan com-
179
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Cuerpo a cuerpo
forma, puede avanzar en línea recta problema del frente del chasis, pero la
hacia cualquier punto, pero no puede navegación es más lenta.
trazar curvas. Al funcionar de esta
manera, el frente del robot siempre
estaría para el mismo lado. Es posible
que esto no sea un problema, pero si
necesitamos apuntar su frente en dis-
tintas direcciones, tenemos que agre-
gar un mecanismo que permita rotar
el chasis en la dirección de las ruedas.
Otra arquitectura de la configuración
síncrona sólo permite dos posiciones
de las tres ruedas. En una de ellas, el Figura 13. Un robot de configuración
robot avanza en línea recta, y en la síncrona hecho con Lego. Se puede
otra posición, las ruedas se acomodan observar el engranaje que alimenta
de tal manera que el robot gira sobre el giro de la rueda y el que alimenta
su eje. De esta manera, evitamos el la rotación del soporte de ésta.
181
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Triciclo Ackerman
En este caso tenemos dos ruedas ali- Esta arquitectura es la que encontra-
mentadas por un motor para darle mos en los automóviles convencionales
tracción al robot, y una tercera rueda (Figura 15). Tenemos dos ruedas trase-
en la parte anterior o posterior del ro- ras con tracción y dos ruedas delante-
bot, sin tracción, pero con giro sobre ras que definen dirección. Tiene la mis-
su eje, que le permite darle dirección ma filosofía que el triciclo, pero agrega
al dispositivo (Figura 14). Tiene buena mayor estabilidad. La desventaja es que
estabilidad y su mecánica es sencilla. necesitamos desarrollar el sincronismo
Puede ir recto en forma precisa gra- entre las dos ruedas delanteras, pero no
cias a que las ruedas de tracción están es complicado. También se mueve en
alimentadas por un único motor. El línea recta con absoluta precisión y tie-
problema que se presenta es que el ne dificultades para realizar las curvas.
movimiento curvo es complejo, dado Otra diferencia con el triciclo es que las
que el radio de las curvas que puede ruedas traseras utilizan un mecanismo
realizar es muy grande. No puede gi- llamado diferencial que asegura que, a
rar sobre sí mismo ni hacer curvas ce- pesar de que la alimentación de ambas
rradas. Esto, para los robots que se ruedas se realice con el mismo motor,
mueven en ambientes pequeños, pue- una rueda pueda girar menos que la
de ser un problema insalvable. otra cuando sea necesario.
Ruedas omnidireccionales
Como podemos ver en la Figura 16,
las ruedas ominidireccionales pre-
sentan una estructura muy peculiar.
Se comportan como una rueda con-
vencional pero no ofrecen resisten-
cia para su desplazamiento lateral.
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Cuerpo a cuerpo
EAGLE KNIGHTS
En el Instituto Tecnológico Autónomo de México, el laboratorio de robótica ha desarro-
llado un equipo de fútbol de robots para competir en la categoría F-180 de la RoboCup.
El equipo está conformado por cinco robots omnidireccionales que están controlados por
un sistema central de inteligencia artificial. Este sistema central realiza el procesamiento
de imágenes de las cámaras ubicadas sobre el terreno de juego, define las estrategias y
los comportamientos de los robots, y les envía las instrucciones por radio. Podemos en-
contrar el proyecto completo en http://robotica.itam.mx/espanol/.
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Cuerpo a cuerpo
Tracción diferencial
A la hora de elegir el tipo de transmi-
sión, la más fácil de implementar y con
grandes ventajas es la tracción diferen-
cial. Para lograrla, ubicaremos dos mo-
tores en el centro del robot conectados
en forma directa a sus ruedas. De esta
manera, podremos controlar la direc-
ción del robot mediante el giro de los
dos motores, de la siguiente manera:
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● Uno detenido y el otro que gire: ral, como es el caso del soporte supe-
giro sobre radio exterior. rior. En la Figura 19 podemos ver el
● Uno que gire en un sentido y otro conjunto total de 14 piezas, el con-
en el sentido opuesto: giro sobre trolador, la batería, los motores y las
su centro. dos ruedas (que utilizan unos bujes,
● Los dos que giren en el mismo sen- que pueden ser reemplazados según
tido pero uno a menor velocidad: las ruedas y los motores que utilice-
giro sobre un arco. mos). Como vemos, en este caso hici-
● Los dos motores que giren a la mis- mos el robot con una batería de 12 V
ma velocidad: avance o retroceso en porque no teníamos portapilas para 8
línea recta. Como ya comentamos, pilas de 1,5 V, pero nuestra sugeren-
esta opción es teóricamente posible, cia es que conviene usar 8 ó 12 pilas
pero en su ejecución siempre nos como comentamos en el capítulo de
encontramos con diversos proble- las baterías, así aprovechamos las pilas
mas, como la diferencia de veloci- AA recargables convencionales.
dad entre los motores, los roza-
mientos desparejos, etcétera. Nece- Estructura de soporte
sitaremos de mecanismos de sensa- En primer lugar, cortaremos los so-
do del mundo o de las ruedas, de portes laterales que tienen por función
manera tal que podamos corregir principal el montaje de los motores.
los errores que se producen. No olvidemos que el robot no debe
superar los 15 cm de altura y 18 cm
Chasis troquelado de diámetro. Los laterales son simé-
Este chasis está realizado en aglomera- tricos en espejo entre sí, y lo pode-
do de 2 milímetros, inspirado en las fi- mos observar en las ranuras en don-
guras de cartón que venían troqueladas de se encajan las otras piezas (Figura
para armar. La plancha de aglomerado 20). A continuación, procederemos a
de ese espesor se puede cortar con un cortar la pieza circular, que es la pla-
cúter, pero nos puede dar algo de tra- taforma central donde se colocará la
bajo. Si usamos una caladora de made- placa controladora. Por último, la
ra, podremos lograr nuestro objetivo pieza rectangular es un soporte que
con más facilidad. tiene por función darle rigidez al con-
Al finalizar la secuencia de armado, junto. La última pieza que cortare-
podremos pegar las piezas o encastrar- mos es el soporte para la batería. Allí
las. De elegir la primera opción, po- montaremos la rueda de estabiliza-
demos dejar de lado algunas piezas cu- ción, que también es de madera, co-
ya finalidad es darle rigidez estructu- mo podemos ver en la Figura 21.
186
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Cuerpo a cuerpo
Figura 19. Conjunto total con las 14 piezas que componen nuestro robot.
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El montaje
Para poder realizar el montaje de nuestro robot, debemos llevar a cabo los
pasos que veremos a continuación.
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Cuerpo a cuerpo
Monte el soporte para las baterías. En este caso, los portapilas de pilas AA.
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Engranajes
Los engranajes son ruedas dentadas
Figura 22. Robot listo para jugar un que empalman en forma directa una
partido en la categoría Junior del CAFR. con otra. Los dientes se enganchan
❴❵ IMPRESORAS 3D
Cuando trabajamos con software, estamos acostumbrados a diseñar nuestros progra-
mas con libertad, y podemos cambiar cualquier bit sin problemas. Pero en cuestión de
hardware, de lo que tenemos en mente hasta obtener el objeto físico hay un largo tre-
cho. Sin embargo, ya se han inventado las impresoras 3D, que nos permiten crear, en
diversos materiales, las piezas que necesitemos para nuestro robot. Por lo tanto, casi
no quedan barreras para poder llevar cumplir nuestros sueños. ¡Sólo tenemos que de-
jar volar nuestra imaginación, contar con estas maravillas y ponernos a trabajar! Po-
demos ver un modelo de estas impresoras en www.zcorp.com.
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Cuerpo a cuerpo
Figura 23.
Un ejemplo típico
de reducción
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Cuerpo a cuerpo
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Cuerpo a cuerpo
sabemos la posición inicial del robot ción, debemos aclarar que en los ro-
y los movimientos que realiza, de- bots móviles, tenemos tres grados de
terminar la posición final. A esto se libertad: posición en el plano (X e Y)
lo llama cinemática directa. y rotación (ver Figura 30).
Cuando queremos saber qué movi-
mientos hacer para llevar al robot de En el caso de los robots diferencia-
una posición inicial a una posición les, los de configuración síncrona y
final, estudiamos la cinemática in- los de ruedas omnidireccionales, las
versa. Éste es el campo que a noso- restricciones cinemáticas son ho-
tros más nos interesa, porque con el lonómicas, lo que significa que los
robot queremos llegar a un punto diferentes grados de libertad son in-
determinado del espacio y realizar la dependientes. En este caso, posición
mejor trayectoria posible desde es independiente de rotación.
nuestro punto inicial.
En el caso de la arquitectura triciclo
Cada una de las arquitecturas que y Ackerman, decimos que la restric-
presentamos tiene una cinemática ción no es holonómica. Necesaria-
distinta, que establece ciertas res- mente, para girar afectamos la posi-
tricciones en el movimiento. ción (X,Y) del robot. En cada uno
Antes de analizar las restricciones y de ellos el estudio de la cinemática
estudiar los mecanismos de navega- presenta características distintas.
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(X,Y)
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Cuerpo a cuerpo
… RESUMEN
La arquitectura de nuestro robot definirá un conjunto de variables relacionadas
con su navegación. La decisión del tipo de mecanismo utilizado para el movi-
miento deberá estar basada en la superficie en la que se desplazará. Desde ya,
los aéreos y los acuáticos son los más complejos de resolver, pero el movimien-
to en tierra también presenta un conjunto de desafíos. Podemos utilizar patas,
orugas, ruedas, o construir un robot similar al funcionamiento de un gusano. En
nuestro primer robot, utilizamos un sistema de ruedas diferencial, ya que es el
más sencillo de implementar y el de menor costo. Esto nos obligará a detener-
nos a estudiar la cinemática inversa de nuestro robot, para obtener la navegación
más precisa posible. Pero cuando hayamos superado las primeras pruebas, po-
dremos intentar con otros sistemas de ruedas como las síncronas o las omnidi-
reccionales. En todos los casos, tendremos que resolver el problema de la trans-
misión del giro de los motores hacia las ruedas, con engranajes o poleas. Y si es
posible, agregarles encoders a las ruedas para que nos permitan obtener infor-
mación sobre los movimientos de nuestro robot.
197
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✔ ACTIVIDADES
1 ¿Cuáles son las características que hay 1 Construya el cuerpo del robot y prográ-
que tener en cuenta para el diseño del melo para que funcione en línea recta.
cuerpo del robot? ¿Qué diferencias tuvo que determinar
en los pulsos de cada motor para igua-
2 ¿Cuáles son los problemas más impor- lar la velocidad?
tantes en el diseño de los robots aéreos?
2 Realice un programa para que el robot
3 ¿Cuáles son los problemas más impor- gire sobre sí mismo.
tantes en el diseño de los subacuáticos?
3 Incorpore un sensor de tacto en la par-
4 ¿Cuáles son los mecanismos de despla- te delantera (puede usar un micro-
zamiento de los robots terrestres? switch con una palanca grande), pro-
grame el robot para que cada vez que
5 ¿Cómo se componen los robots ápodos detecte un objeto retroceda, gire y se
y cómo generan el movimiento? dirija a otro lado.
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Robótica Capítulo 9
Salir al ruedo
Ya tenemos nuestro robot armado. Ahora
9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
Problemas de programación
Uno de los problemas más comunes
cuando sensamos el mundo que nos
rodea con nuestro robot, es la nece-
sidad de estar atentos a dos o más
sensores al mismo tiempo. Por ejem-
plo, si realizamos un seguidor de lí-
nea con un par de sensores y además
tenemos un sensor de tacto en caso
de que encontremos un objeto de-
lante de nosotros, las estructuras de Figura 4. Buzzer piezoeléctrico para
decisiones se vuelven complejas o analizar valores de sensores analógicos.
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
● Bit 1, INTF, cuando se produce una mismo tiempo. Al finalizar nuestra ru-
interrupción por RB0. tina de atención, debemos volver a po-
● Bit 0, RBIF, cuando se produce por ner en 0 el flag correspondiente (0 a 2)
cambio en RB4 a RB7. para que no se vuelva a producir la lla-
● Bit 2, T0IF, cuando se produce por mada. El retorno de la rutina nos ha-
TMR0. bilitará de nuevo GIE para una nueva
llamada. Sólo el contador de programa
Para tener una mirada general del re- será almacenado en el momento de lla-
gistro INTCON y su funcionalidad, mar a la rutina, para luego saber dón-
podemos observar la Tabla 1. de retornar, con lo cual es problema
nuestro almacenar el estado de otros re-
Los bits 3 a 7 nos permiten determi- gistros que puedan llegar a modificarse
nar si se atenderá la interrupción co- en la ejecución de nuestra rutina.
rrespondiente o no (0: deshabilitado;
1: habilitado). En el caso de GIE, si A continuación presentamos un
está en 0 se deshabilitan todas las in- ejemplo general de código para la
terrupciones. Los bits del 0 al 2 se en- atención de las interrupciones por
cienden en el caso de que se produz- cambio de estado en RB4 a RB7. De
ca la interrupción en cada caso. esta manera, podemos tener senso-
Cuando se produce una interrupción y res conectados a uno de estos 4 pi-
el programa salta a la rutina que la nes, de forma tal que el programa
atiende, como veremos más adelante, general se ejecute, y cuando se pro-
podemos examinar los bits del 0 al 2 duzca la activación de alguno de los
para saber la fuente que la ha causado. sensores, la rutina de la interrupción
El GIE se pondrá automáticamente en atienda la llamada y luego retorne al
0 para no atender otra interrupción al punto en el que se encontraba.
No. NOMBRE DESCRIPCIÓN
7 GIE Global Interrupt Enable (Habilitación general de interrupciones).
6 EEIE EEPROM Write Interrupt Enable (Habilitación de interrupción por escritura de la EEPROM).
5 T0IE TMR0 Interrupt Enable (Habilitación de interrupción del timer TMR0).
4 INTE INT Interrupt Enable (Habilitación de interrupción de RB0/INT).
3 RBIE RBIF Interrupt Enable (Habilitación de interrupción por cambio en RB4 al RB7).
2 TOIF TMR0 Overflow Interrupt Flag (Bandera de interrupción por desbordamiento de TMR0).
1 INTF INT Interrupt Flag (Bandera de interrupción de RB0/INT).
0 RBIF RB Port Interrupt Flag (Bandera de interrupción por cambio en RB4 al RB7).
Tabla 1. Funcionalidad del registro INTCON.
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
end if ‘Código a
case %00100000 ‘Cambió ejecutarse cuando
RB5 se activa RB4
if ((PORTB and %00100000) end if
= 0) then ‘RB5 end select
desactivado antRB = PORTB ‘Almaceno
‘Código a el estado actual de PORTB
ejecutarse cuando para compararlo luego
se desactiva RB5 INTCON.RBIF = 0 ‘Reseteo
else ‘RB5 activado el flag de la interrupción
‘Código a end if
ejecutarse cuando end sub
se activa RB5
end if main:
case %00010000 ‘Cambió
RB4 TRISB = %11110001 ‘RB 0
if ((PORTB and %00010000) entrada, 1-3 salidas,
= 0) then ‘RB4 4-7 entradas
desactivado INTCON = %10001000
‘Código a ejecutar ‘ Habilito interrupciones
se cuando se en general y las de RB4 a 7
desactiva RB4 PORTB = 0 ‘ Valor inicial
else ‘RB4 activado de PORTB
✱ LAS INTERRUPCIONES
Las interrupciones son un mecanismo habitual en las computadoras para que los
dispositivos le avisen al CPU que deben ser atendidos. De esta manera, el procesa-
dor no tiene que estar atento a las necesidades de éstos, y simplemente procesa la
información entrante en el momento en que se lo solicitan. En el momento en que
atiende una interrupción, almacena el estado del procesamiento en ese instante, y
luego de atenderla, continúa exactamente en el punto en el que había dejado el pro-
ceso. Cuando no existía este mecanismo, el CPU debía dedicar mucho tiempo para
verificar si era necesaria esa atención. Al pasar la responsabilidad a los dispositi-
vos, el rendimiento del CPU es mucho mayor.
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
económica y confiable para este de- cidad de recorrido con un único sen-
safío es la de las ruedas laterales con sor, si la línea negra a seguir es del-
movimiento diferencial. gada, podemos realizar el siguiente
algoritmo:
Si se cuenta con un único sensor, la
solución más sencilla es la que co- 1) Ponemos el robot con el sensor a
nocemos como ciego con bastón, la derecha de la línea negra.
dado que aplica la misma mecánica 2) Encendemos el MD y apagamos
que los no videntes cuando tantean el MI.
paredes o el piso con su bastón blan- 3) Esperamos a ver negro con el sensor.
co. Ponemos el robot a la derecha de 4) Esperamos a ver blanco con el
la línea, con el sensor que apunte a sensor.
blanco, encendemos el motor dere- 5) Encendemos el MI y apagamos el
cho (MD), y dejamos apagado el iz- MD.
quierdo (MI). Cuando el sensor de- 6) Esperamos a ver negro con el sensor.
tecta negro, invertimos el encendido 7) Esperamos a ver blanco con el
de los motores, dejamos apagado el sensor.
MD y encendido el MI. 8) Saltamos al paso 2.
Allí esperamos hasta encontrar blan-
co y así sucesivamente. Es un meca- De esta manera, mejoramos la veloci-
nismo sencillo, efectivo, pero muy dad de recorrido, pero es más sensible
lento (Figura 8). Para mejorar la velo- a las curvas cerradas (Figura 9).
Figura 8.
Método de
seguimiento de
líneas versión 1.
Figura 9.
Método de
seguimiento de
líneas versión 2.
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
cuando volvamos sobre la línea, el ro- guno de los dos sentidos. Si aumen-
bot quede en una posición adecuada ta el valor de luz hacia ese lado, man-
para continuar con el seguimiento. tiene su giro. Si no, intenta para el
otro lado. En el momento en que al
¡La luz, la luz, he visto la luz! girar para ambos lados disminuya el
Otro desafío típico está relacionado valor de luz, es que hemos encontra-
con la búsqueda o el seguimiento de do la fuente de luminosidad.
una fuente de luz. El problema más Otra prueba algo más compleja es se-
sencillo es posicionar el robot en un guir una luz originada por una linter-
lugar y que gire hasta encontrar una na o por alguna pelota que emita una
luz que hemos ubicado cerca de él. señal infrarroja, como las que se utili-
Para ello, es necesario utilizar un sen- zan en fútbol de robots junior. Para
sor analógico que nos permita detec- ello es útil que usemos dos sensores
tar los diferentes grados de luminosi- analógicos conectados a pines de este
dad que tenemos en el ambiente (y tipo. Si el valor de lectura de ambos
por lo tanto, el 16F88 por su con- sensores supera cierto umbral, consi-
versor). El robot debe tomar el valor deramos que la fuente de luz está fren-
del sensor en la posición en la que se te al robot y nos dirigimos hacia de-
encuentra y girar lentamente en al- lante. Si la diferencia entre el valor de
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9. SALIR AL RUEDO
uno y otro sensor es grande, giramos un robot insecto que busque el lugar
hacia el lado donde se recibe el mayor con mejor luz de la sala, otro que no
valor. Si no hay una diferencia impor- se caiga de una mesa, etcétera. ¡Todo
tante y no están ambos iluminados, queda librado a nuestra imaginación!
consideramos que la luz está detrás y Como hemos visto, a medida que
giramos en cualquiera de los dos sen- nuestras pruebas se vuelven más
tidos. Podríamos seguir con muchas complejas, es necesario un micro
pruebas de este tipo, como realizar más poderoso, como el 16F88.
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Presentarse a competir
Luchador de sumo
Una de las competencias que más
apasionan a los participantes, y que
no exige demasiada capacidad de
procesamiento por parte del robot, es
la lucha de sumo. Hay diferentes re-
glamentos en el mundo del sumo
robótico. Es interesante conocer el
reglamento del Campeonato Uru-
guay o de Sumo de Robots, organi- Figura 13. Competencia de Sumo
zado por el Instituto de Computa- de la Universidad Tecnológica Nacional
ción de la Facultad de Ingeniería de de Bahía Blanca, Argentina.
la Universidad de la República de
Uruguay. Éste se basa en el Torneo de ne las mismas características que el
sumo de robots FSI-ALL de Japón. utilizado en el simulador.
Este campeonato es muy interesante,
y en el sitio (www.fing.edu.uy/inco/ La arena de competencia se llama
eventos/sumo.uy/index.html) po- Dohyo. Es un cilindro de 5 cm de
demos bajar un simulador y templa- altura y 154 cm de diámetro de un
tes en diferentes lenguajes para po- color distinto al blanco y al marrón
der jugar en nuestra computadora. (en general, negro). Las líneas de
Luego, si deseamos participar de la inicio, donde se ubican los robots en
competencia, podemos llevar nues- el comienzo de la lucha, se indican
tro propio robot, o utilizar uno pro- por líneas marrones de 2 cm por 20
visto por los organizadores, que tie- cm, a 20 cm del centro del Doyho.
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9. SALIR AL RUEDO
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Presentarse a competir
En resumen, éstas son las reglas bási- Desde el punto de vista mecánico, en
cas de juego. Como vemos, las reglas general, si un robot tiene mucha
no son complejas y esencialmente es fuerza, con seguridad será lento, co-
un desafío mecánico y electrónico, mo vimos en los capítulos anteriores.
con algoritmos sencillos para el con- Por lo tanto, recorrer toda la arena
trol del robot. Los problemas que de- será complicado. Es mejor tener un
bemos resolver son tres: cómo detec- sistema de detección del contrincan-
tar la línea límite del Doyho para no te para ir hacia donde se encuentra.
salir de ella (y que esa detección sea Para ello, es bueno y no es complica-
en toda la circunferencia del robot), do implementar el uso de un sensor
cómo detectar la distancia al con- de ultrasonido. Sólo con detectar la
trincante para poder abalanzarnos so- presencia (es decir, hacer un uso di-
bre él y cómo detectarlo cuando lo gital del sensor) nos alcanza para po-
tocamos para ir hacia él o huir de él, ner en movimiento el robot hacia el
según convenga. No agregamos el te- oponente. Con respecto a la detec-
ma del posicionamiento dentro del ción de los límites del Doyho, alcan-
Doyho porque es muy complejo de za con un sensor de luz de los que he-
realizar con la información tan pobre mos usado. Tenemos que tener en
que nos brinda la arena. En realidad, cuenta que podemos encontrarnos
sólo es absolutamente necesario re- con el límite no sólo si vamos hacia
solver el primer problema para so- delante, dado que el contrincante
brevivir en la lucha. En el caso de la puede empujarnos. Por eso sugeri-
detección del oponente, si no desea- mos usar varios sensores que recorran
mos hacerlo, podemos recorrer en el borde del robot. También necesita-
forma aleatoria el Doyho de un lado remos sensores de tacto que rodeen a
a otro para ver si logramos cruzar al nuestro representante, de forma tal
otro robot en algún momento. que al ser presionados por uno de los
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9. SALIR AL RUEDO
Figura 15.
Competencia
de rescate del
Campeonato
Latinoamericano
de Robótica IEEE.
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Presentarse a competir
junto de víctimas en una zona de de- minada para llevarlos a una zona li-
sastre, o rescatar víveres y medicinas berada. Además, estas pruebas pue-
que han caído en una zona conta- den ser solitarias o colaborativas.
… RESUMEN
Ha llegado la hora de sacar nuestro robot al ruedo. Todas las pruebas son dife-
rentes, pero hay un conjunto de características o de problemas habituales. Estos
problemas pueden ser de índole mecánica, como el tipo de arquitectura elegido
para nuestro robot o su punto de equilibrio. También tendremos problemas con
los sensores, dado que el ambiente en el que se desarrollan los desafíos habi-
tualmente difiere del que utilizamos para preparar a nuestros robots. Es por eso
que tenemos que utilizar mecanismos robustos que puedan trabajar sobre valo-
res relativos del ambiente y no con valores absolutos. Por otra parte, la ubica-
ción de los sensores debe aislar al máximo las perturbaciones del entorno. Con
respecto a la programación, presentamos el uso de interrupciones, que nos per-
mitirán estar atentos a más de un sensor en nuestro programa. De las pruebas
clásicas, el seguimiento de la línea, la búsqueda o el seguimiento de luz, y el su-
mo de robots, son las que nos permitirán poner en juego toda la capacidad y las
características de nuestro robot.
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✔ ACTIVIDADES
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Robótica Capítulo 10
Jugar al fútbol
El fútbol de robots es una actividad
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Fútbol de robots
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Fútbol de robots
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bajo en equipo muy complejo (Figura mer aplauso, que luego comienza a
7). Otro ejemplo es el de las bandadas crecer y que, mágicamente, toma una
de pájaros. Muchas veces nos queda- cadencia general a partir de la senci-
mos maravillados ante las hermosas lla actitud de cada uno de nosotros al
figuras geométricas que logran al vo- golpear nuestras manos.
lar en grupo. Sin embargo, ninguna En un grupo de robots, podemos de-
mente superior ordena ese vuelo. Un terminar cierto conjunto de acciones
conjunto de reglas sencillas de ubica- primitivas, como ir a un punto o ir a
ción de cada pájaro en la bandada, la pelota, y que cada robot decida por
que permite minimizar la resistencia sí mismo qué hacer según las condi-
del aire, es la que logra esa organiza- ciones del ambiente. Por ejemplo, ca-
ción que nos sorprende. Un último da robot, según la cantidad de cua-
ejemplo que podemos presentar es el dros que tardaría en llegar a la pelota,
de la generación del aplauso y su rit- podría decidir si va hacia ella o no. De
mo. En un recital o en una obra de te- la misma forma, podríamos determi-
atro, no nos organizamos para aplau- nar un grupo de acciones posibles que
dir. Alguna señal, como el final de la estén condicionadas por el estado del
canción o de un acto, genera un pri- robot dentro del ambiente. El proble-
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Fútbol de robots
ma que podemos tener es que varios tarnos un mundo más gris y represivo,
robots decidan hacer lo mismo o que pero infinitamente más ejecutivo.
ninguno ejerza alguna función vital,
como la de arquero. La ventaja es que Así surge el comportamiento dirigi-
con sólo agregar alguna o algunas ac- do. En este esquema, un robot del
ciones más, y si pulimos el sistema de equipo, o un agente externo, toma de-
decisiones de cada robot, el compor- cisiones, elige una estrategia y le asig-
tamiento puede cambiar en forma na un rol a cada robot. En el caso de
notable. Además, todos los robots son los sistemas de visión global, donde
iguales, y por lo tanto no necesitamos un computador externo realiza el pro-
programar diversos comportamientos cesamiento de imágenes, el mismo
para cada uno de ellos. procesador, o uno que está comuni-
cado con él, toma estas decisiones y
El comportamiento emerge en forma sólo comunica a cada robot la veloci-
espontánea. Es muy sorprendente ver- dad que debe tomar su rueda izquier-
los organizarse por ellos mismos y da y derecha. De esta manera, la asig-
cumplir determinados roles cuando nación de roles y el comportamiento
nosotros nunca lo hicimos en forma es muchísimo más preciso y las deci-
explícita. ¡Es algo mágico! El proble- siones se toman en forma veloz. Pero
ma es que muchas veces, este com- es necesario que imaginemos todos
portamiento no surge en forma tan los mundos posibles, porque nuestro
precisa ni veloz como lo necesitamos conjunto de robots nunca saldrá de lo
en un ambiente dinámico. Y es en ese puramente establecido por nuestro al-
momento cuando pensamos que tener goritmo. Todo comportamiento de-
un director de orquesta puede presen- penderá de lo que hayamos previsto
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Fútbol de robots
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● Humanoid (humanoide): aquí, los humanas (Figura 12). Las reglas pro-
equipos deben estar formados por porcionan un conjunto de fórmu-
dos humanoides, donde uno será el las que determinan los límites de
arquero. Existen dos subcategorías mínimo y máximo para cada parte
(kidsize y teensize), donde sólo hay del cuerpo. Además de jugar parti-
diferencias de tamaño. Cada robot dos, deben realizar pruebas de des-
debe tener proporciones en su treza como esquivar obstáculos, re-
cuerpo similares a las proporciones correr caminos, etcétera.
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Fútbol de robots
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Existe una subcategoría de cinco con- jo, y se juega mucho con los rebotes
tra cinco donde la cancha es de 220 y el transporte colectivo.
cm por 180 cm, y otra de once con-
tra once de 400 cm por 280 cm (Fi- ● SimuroSot: categoría simulada que
gura 14). La cámara colocada en la par- emula a MiroSot de cinco contra
te superior de la cancha captura las cinco y de once contra once. El si-
imágenes, que luego son procesadas mulador (Figura 16) provee los datos
por una computadora externa. Ésta del ambiente cada 16 milisegundos
última, una vez procesada la imagen y nuestro equipo (una dll hecha en
y analizado el ambiente, determina el C++) toma sus decisiones e informa
comportamiento de los robots y le la velocidad de la rueda izquierda y
envía las órdenes a cada uno en forma derecha de cada robot.
inalámbrica. Por el tamaño del robot
y las reglas de cubrimiento de la pe- ● NaroSot: es una versión mini de
lota, es imposible capturarla, por lo MiroSot (Figura 15). Aquí los ro-
que el transporte es bastante comple- bots deben ser de 4 cm de ancho,
238
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Fútbol de robots
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Fútbol de robots
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goría SimuroSot, donde tiene el ma- cias, que se modifican año a año, con
yor número de participantes. De la frecuencia aparecen pruebas de resca-
RoboCup presenta una versión más te, sumo, y destrezas de fútbol de ro-
pequeña que la Small Size (con me- bots, que utilizan el mismo campo y
nos cantidad de robots) y la Junior las mismas características que la Ro-
con pelota infrarroja (Figura 19). boCup Junior (Figura 20).
242
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Fútbol de robots
243
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quina con cualquier sistema opera- cia) o bluetooth a nuestro robot. La-
tivo y cualquier lenguaje que pueda mentablemente, este tema escapa a la
acceder a sockets (¡todos los lengua- complejidad de este libro, pero po-
jes pueden hacerlo!). demos encontrar muchísima infor-
mación en Internet sobre él, en es-
Ahora, si estamos completamente pecial con respecto a la conexión de
lanzados a la construcción de nues- módulos RF con el PIC.
tras propias herramientas para lo
que es el procesamiento de imáge- Una pelota infrarroja
nes, es recomendable detenerse a es- Si queremos evitar el arduo procesa-
tudiar la librería OpenCV, desarro- miento de imágenes, podemos po-
llada por los laboratorios de Intel. ner a nuestra criatura al servicio de
Ésta es una librería desarrollada en la categoría Junior. Aquí, la visión es
C++ que nos proporciona todos los local y muy sencilla. Para jugar se
algoritmos básicos de procesamien- utiliza una pelota con leds infrarro-
to como filtros, balances, detección jos. Esta pelota emite constante-
de bordes, tracking, etcétera. Reali- mente y, de esta manera, uno o más
zar nuestro propio sistema de visión sensores de luz la pueden detectar
implicará combinar un conjunto de con facilidad (es mejor usar por lo
las funciones provistas por OpenCV menos dos para poder saber si la pe-
con algunas buenas ideas de uso del lota se fue de nuestro frente para un
historial del ambiente y el compor- lado o para el otro).
tamiento lineal de la pelota. Para ubicarse a nivel espacial, el pi-
Con respecto al sistema de comu- so de la cancha de esta categoría tie-
nicaciones, tendremos que incorpo- ne un degradé de blanco a negro,
rarle un módulo RF (radiofrecuen- con lo que podemos saber si nos di-
244
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Fútbol de robots
… RESUMEN
El fútbol no sólo es una buena excusa para una reunión de amigos. En el caso de
los robots, nos permite poner a prueba las soluciones que hayamos encontrado
a un conjunto de problemas habituales en la robótica situada, como la captación
del ambiente en tiempo real, la navegación hacia puntos fijos y móviles, y el com-
portamiento colaborativo. Ésta es la razón por la que ha crecido tanto la activi-
dad en los centros de investigación. Cada liga de fútbol de robots presenta dife-
rentes reglamentos y categorías, lo que permite tener una amplia variedad de
oportunidades para ingresar en este mundo. La propuesta más económica y sen-
cilla para comenzar son las competencias simuladas. En ellas, con una computa-
dora convencional y muchas horas de programación, podremos lograr un equipo
para salir a la cancha. Pero el sueño siempre es trabajar con elementos físicos,
y en ese caso tenemos plataformas estándares, humanoides, robots pequeños,
robots grandes, etcétera. Con seguridad, encontraremos el proyecto que se ajus-
te a nuestros deseos y nuestras posibilidades. Y ojalá nos encontremos en algún
potrero robótico para compartir un buen partido.
245
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✔ ACTIVIDADES
1 ¿Cuáles son las tres características que 1 Imprima un degradé de blanco a negro
podemos transpolar del fútbol conven- en una hoja oficio y construya un robot
cional al fútbol de robots? que, al comenzar en cualquier posición,
se ubique en forma recta y apunte ha-
2 ¿Qué problemas presenta la arquitectu- cia el borde negro.
ra y la navegación de los robots de fútbol?
2 Agréguele un tercer motor al robot con
3 ¿Qué método se utiliza habitualmente algún mecanismo sencillo de pateo.
en la detección del ambiente de juego, y
qué problemas trae esto aparejado? 3 Instale Doraemon en Linux según las
indicaciones de la Universidad del Sur,
4 ¿A qué nos referimos con equilibrio en- y escuche el socket configurado para
tre velocidad y precisión en el procesa- entender cómo se envían los paquetes.
miento de imágenes?
4 Instale el simulador de fútbol de la FIRA
5 ¿Cómo son las arquitecturas de visión y desarrolle un pequeño equipo basán-
global y de visión local? dose en el ejemplo que se descomprime
en la misma carpeta donde está instala-
6 ¿A qué llamamos comportamiento co- do el programa.
laborativo? ¿Qué problemas presenta?
246
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Robótica Apéndice A
Conceptos
básicos
de electrónica
Este apéndice permitirá conocer algunos
La electrónica 248
Conceptos de electricidad 248
Componentes que utilizamos
en nuestros circuitos 251
Herramientas fundamentales 256
SERVICIO DE ATENCIÓN AL LECTOR: lectores@redusers.com Consejos para soldar 258
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La electrónica
+ +
— —
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brinda una pila o batería. En otro ca- liampere (mA) es la milésima parte
so, si el flujo corre primero en un sen- de un ampere. Un Microampere
tido y luego en el contrario, se lo lla- (µA) es la millonésima parte.
ma corriente alterna. Un ejemplo de
este caso es la corriente que recibimos Tensión (voltaje)
en los enchufes de nuestras casas, la Para que los electrones fluyan de un
corriente eléctrica de la red. Podemos terminal a otro, debemos tener algu-
buscar en Internet la historia de por na fuente que genere ese movimien-
qué se eligió la alterna y no la conti- to o, como se dice habitualmente, de-
nua para las casas, ya que es una lu- bemos aplicarle energía al conductor.
cha interesante entre Nikola Tesla y Para lograrlo, en un terminal debe-
Thomas Edison (Figura 2). mos tener una carga negativa y en la
La corriente se mide en Amperios otra una positiva. La tensión es la di-
(A). Esta unidad mide la cantidad de ferencia de potencial que hay entre
electrones que fluyen en un material dichas terminales. El ejemplo más
en una unidad de tiempo. Una co- habitual es el curso del agua de un
rriente tiene una intensidad de 1 A río. Para que el agua corra, es necesa-
cuando, al pasar por una solución rio un desnivel entre la vertiente y la
acuosa de nitrato de plata, deposita desembocadura. Ese desnivel es el
0,001118 gramos de plata por segun- que determinará la tensión.
do (esto podemos olvidarlo rápida- La unidad de medida es el Voltio o
mente, sólo es para aclarar que existe volt (V). Una pila AA alcalina tiene
un patrón). En electrónica, esa uni- una tensión de 1,5 V. En las tomas
dad es demasiado grande, por lo que eléctricas de nuestras casas solemos
utilizamos los submúltiplos. Un Mi- tener 110 V ó 220 V.
250
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La electrónica
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La electrónica
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Luego de este número aparece una le- en una sola dirección (Figura 6). De-
tra que indica la tolerancia en por- bajo de cierta diferencia de potencial,
centaje, como vemos en la Tabla 5. no conduce. Si superamos ese um-
bral, lo hace con una resistencia muy
LETRA PORCENTAJE DE TOLERANCIA baja. También se lo conoce como rec-
D +/- 0.5 pF tificador, dado que puede convertir
F +/- 1% una corriente alterna en continua.
G +/- 2%
H +/- 3%
J +/- 5%
K +/- 10%
M +/- 20%
P +100% ,-0%
Z +80%, -20%
Tabla 5. Tolerancia que representa
cada letra al final de los números
que indican el valor del capacitor. Figura 6. Un diodo y su símbolo.
Demos algunos ejemplos. Si encon- Los primeros diodos fueron las vál-
tramos un capacitor con el número vulas de vacío, con aspecto similar al
104G, nos indica que tiene una capa-de una lámpara eléctrica. Tienen un
cidad de 100.000 pF y una toleranciafilamento (el cátodo) por donde cir-
del +/- 2%. Si encontramos otro con cula la corriente que los calienta. Al
332, representa 3.300 pF, sin infor-ocurrir esto, comienzan a emitir elec-
mación de la tolerancia. trones al vacío que los rodea. Estos
electrones se dirigen hacia una placa
cargada positivamente (ánodo), y se
Figura 5.
logra así el pasaje de corriente. Si el
En esta imagen
cátodo no se calienta, nada de esto
vemos un
funciona. Por ende, los circuitos que
capacitor
lo usan necesitan de un tiempo pa-
cerámico.
ra aumentar la temperatura antes de
prestar su servicio. Por otra parte, en
el pasado se quemaban muy segui-
Diodo
do. Por suerte, los diodos han evo-
El diodo es un componente que per-
lucionado notablemente y ahora no
mite que el flujo de corriente vaya
presentan estas dificultades.
254
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La electrónica
PNP PNP
Colector Colector
Base Base
Emisor Emisor
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256
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La electrónica
Figura 10. Soldador tipo lápiz. Figura 12. Desoldador de succión o vacío.
257
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258
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Robótica Apéndice B
Sitios web
En este apartado conoceremos un
posibilidades de programación.
B. SITIOS WEB
LISTADO DE SITIOS
Pablin
www.pablin.com.ar
RobotIA
www.robotia.com.ar
Sitio desarrollado por Néstor Balich, uno de los colaboradores de este libro. Pre-
senta videos, noticias y proyectos de robótica autónoma y controlada. Tiene in-
formación de los equipos del CAETI que participan en campeonatos de fútbol.
260
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. PÆgina 261
Listado de sitios
FIRA
www.fira.net
261
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. PÆgina 262
B. SITIOS WEB
RoboCup
www.robocup.org
262
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. PÆgina 263
Listado de sitios
Robots en Argentina
http://robots-argentina.com.ar
Microchip
www.microchip.com
263
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. PÆgina 264
B. SITIOS WEB
Atmel
www.atmel.com
FIRST
www.usfirst.org
264
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. PÆgina 265
Listado de sitios
El MIT tampoco es un mal lugar para investigar sobre estos temas. En este
sitio específico encontraremos los detalles de todos sus proyectos de robots es-
paciales, móviles y otros. La lista de artículos presentados es notable, y algu-
nos de ellos están disponibles para nuestra lectura.
Éste es nuestro grupo de robótica del Centro de Altos Estudios de la UAI. Allí
investigamos sobre robótica situada, y aplicamos estos estudios a fútbol de ro-
bots, de rescate y otros. También nos preocupa la inserción de la robótica en la
educación y para ello trabajamos mucho en ambientes educativos.
265
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. PÆgina 266
B. SITIOS WEB
Wowwee
www.wowwee.com
266
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Aplicaciones útiles
APLICACIONES ÚTILES
Microsoft Robotics Studio
http://msdn.microsoft.com/robotics/
Proyecto Rossum
http://rossum.sourceforge.net/
267
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B. SITIOS WEB
Webots
www.cyberbotics.com
CCS
www.ccsinfo.com
268
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Robótica
Servicios
al lector
En este último apartado conoceremos
Bibliografía 270
Indice temático 275
Equivalencia de términos 277
Abreviaturas comúnmente
SERVICIO DE ATENCIÓN AL LECTOR: lectores@redusers.com utilizadas 279
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 270
SERVICIOS AL LECTOR
BIBLIOGRAFÍA
General
Santos, J. y Duro, R. (2004). Evolución Artificial y Robótica Autónoma.
Coedición: Alfaomega-Rama.
Meystel, A. (1991). Autonomous Mobile Robots. Vehicles with Cognitive
Control. Singapore: World Scientific.
Connell, J. H. (1990). Minimalist Mobile Robotics: A Colony-style
Architecture for a Mobile Robot. Cambridge: Academic Press.
Barrientos, A. y otros. (1997). Fundamentos de Robótica. Mc Graw Hill.
Angulo Usategui, J. M. (1999). Robótica Práctica. Madrid: Paraninfo.
Ollero Baturone, A. (2001). Robótica: Manipuladores y robots móviles.
España: Marcombo.
Angulo J. M., Romero Yesa S. y Angulo Martínez I. (2002). Microbótica.
Tecnología, aplicaciones y montaje práctico. Madrid: Thomson - Paraninfo.
Torres Medina F., Gil P., Pomares J. y Puente S. (2002).
Robots y sistemas sensoriales. Prentice Hall.
Artículos diversos de Wikipedia.
Capítulo 1
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Revista Power Users #20.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, junio). Primeros pasos en Robótica Autónoma.
Revista Power Users #21.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, julio). Kit Lego Mindstorms.
Revista Power Users #22.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, agosto). Basic Stamp.
Revista Power Users #23.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, octubre). Kits Latinoamericanos.
Revista Power Users #25.
270
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 271
Bibliografía
Capítulo 2
Lindsay, A. (2004). Robotics with the Boe-Bot. California: Parallax.
González Gómez, J. y Prieto-Moreno Torres, A. (2004, noviembre).
Robótica en la Universidad. Madrid: Universidad Autónoma de Madrid.
Lindsay, A. (2004). What´s a Microcontroller. Rocklin, California: Parallax.
Capítulo 3
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, abril).
Astro: construyendo nuestro primer robot (I). Revista Power Users #31.
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, mayo).
Astro: construyendo nuestro primer robot (II). Revista Power Users #32.
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, junio).
Astro: construyendo nuestro primer robot (III). Revista Power Users #33.
Microchip (2005). Datasheet PIC16F87/88. Chandler, Arizona: Microchip.
Capítulo 4
Upadhye, R. S. (2004, abril). Selection of Batteries and Fuel Cells
for Yucca Mountain Robots. 10th International Conference on Robotics
and Remote Systems For Hazardous Environments. Gainesville, FL:
American Nuclear Society.
271
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 272
SERVICIOS AL LECTOR
Capítulo 5
MikroElektronika (2006). Manual del usuario de mikroBasic.
Belgrado: mikroElektronika.
Capítulo 6
Wikipedia. Motor de corriente continua. Obtenido el 2 de junio de 2007
de http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Motor de corriente continua C.C. Obtenido el 2 de junio de 2007
de www.unicrom.com/Tut_MotorCC.asp.
Motor de corriente continua. Obtenido el 2 de junio de 2007
de http://personales.com/peru/arequipa/compupari/.
Rueda, L. Secuencia para Motores-PaP Unipolares.
Obtenido el 4 de junio de 2007
de http://r-luis.xbot.es/ebasica2/mpap_03.html.
Tutorial sobre motores paso a paso. Obtenido el 4 de junio de 2007
de www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/
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Cubas García, A. Introducción a los motores paso a paso. Obtenido el 4
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Teoría del funcionamiento de los servomotores. Obtenido el 4 de junio
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Baliñas Santos, J. (2006). Trucaje de Servomotores Futaba 3003. Seminario
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Fernández, J. (2006). ¿Qué es un servomotor?. Obtenido el 4 de junio
de 2007 de www.zonabot.com/actuadores/que-es-un-servomotor-.html.
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13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 273
Bibliografía
Capítulo 7
Abad Cartón, G. (2006). Sensores en robótica. Seminario de diseño
y construcción de microrrobots. Universidad de Alcalá.
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López, G. y Margni, S. (2003). Motores y Sensores en Robótica.
Proyecto de grado de la Facultad de Ingeniería de la Universidad
de la República Oriental del Uruguay.
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, junio). Astro: construyendo
nuestro primer robot (III). Revista Power Users #33.
Manuel Fernando Campos Cerda, M. F., Castañeda Pérez R.
y Contreras Torres A. C. (1998). Implementación de un sistema
de desarrollo utilizando los microcontroladores PIC Microchip Technology.
Universidad de Guadalajara.
Capítulo 8
Lober, J. A. V. (2003). Técnicas de inteligencia artificial en la construcción
de robots móviles autónomos. Trabajo de grado. Facultad de Ciencias
de la Universidad de Salamanca.
Martin, F. (1995). El arte del diseño con Lego. Documento interno
de Lego con traducción del Ing. Hazel Díaz.
Carreras, M., Hospital, E., Salellas, J. y Batlle, J. (2000). Arquitectura
mecánica de un prototipo de robot bípedo. Comunicación de un proyecto
de investigación de la Universidad de Girona.
Arango Saveedra A., Satizábal Mejía, H. F. y Loaiza Correa, H. (2004)
Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo.
Universidad del Valle, Colombia.
Sucar, L. E. Robótica Móvil: Arquitecturas. Presentación
para el Departamento de Computación del ITESM Cuernavaca.
González Gómez, J. (2004). Diseño de robots ápodos: Cube revolutions.
Escuela Politécnica Superior de la Universidad Autónoma de Madrid.
Presentación en la Semana de la Ciencia Andaluza.
273
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 274
SERVICIOS AL LECTOR
Capítulo 9
Zabala, G. (2004, julio). Roboliga - Publicación del artículo presentado
en el 14 Encuentro de Actualización Docente.
En Revista Novedades Educativas.
Remiro, F. Microcontroladores: las interrupciones. Obtenido el 30 de julio
de 2007 de www.terra.es/personal/fremiro/interrupciones.htm.
Capítulo 10
Martins da Silva Aparicio, P. M. (2000). Design and implementation of
a population of cooperative autonomous robots. Tesis de grado.
Universidad Técnica de Lisboa.
Zabala, G. (2004, noviembre). Programación en Fútbol de Robots.
Revista .Code #7.
Sotelo Iniesta, E. D. (2006). Diseño e implementación de los robots F180
del ITAM. Tesis de grado. Instituto Tecnológico Autónomo de México.
Apéndice A
González Romero N. (2005). Manual de soldadura. Universidad
Politécnica de Madrid. Documento presentado en Cybertech 2005.
Bodington, C. (2007). Lectura de capacitores. Obtenido el 14
de septiembre de 2007 de
www.conexionelectronica.com/content/view/23/29/.
Palazzesi, A. (2007). Herramientas necesarias para el taller del hobbista
de la electrónica. Obtenido el 14 de septiembre de 2007
de www.ucontrol.com.ar.
274
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 275
Índice temático
ÍNDICE TEMÁTICO
A Diodo 254
Actuadores 23, 39 Display 23, 41
Acuáticos 21, 174
Aéreos 21, 173 E
Alcance 111 EEPROM 28, 65
Analógico 35, 64, 158 Efecto hall 156
Arreglo 114 Electricidad 248
Assembler 97, 107, 118 Encoder 23, 196
Autónomos 22 Engranajes 190
Estator 40
B
Baterías 79, 169 F
Bipolar 41, 137 Final de carrera 53
Bootloader 67, 96 Firmware 24, 26
Bumpers 63, 153 Fotorresistencia 35, 55
Buzzers 23 Funciones 102
C H
Campo magnético 127 Híbridos 21, 22
Capacitor 252 Holonómica 195
Cargador 87
CCP 65 I
Cianocrilato 57 ICSP 66, 74
Cinemática 194 Industriales 19
Circuitos intermedios 34 Infrarrojo 37, 55, 154
Código fuente 100 Interrupciones 206
Comparador 66
Compilador 96, 98 K
Control automatizado 22 Kits 24
Controlador 64, 157, 169
Corriente continua 39, 127, 249 L
LDR 55, 162
D Leds 23
Depurador 103, 105 Lego 26, 56
Digital 35, 152 Litio 82
275
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SERVICIOS AL LECTOR
P T
Palm 31 Tensión 250
Paso a paso 40, 135 Terrestres 21, 174
PDA 31 Timer 65
PFM 132 Tokens 108
PIC 49 Torque 127
Pinout 67 Tracción diferencial 51, 185, 224
Pipelined 50 Transistor 255
Placa experimental 71
Plantillas 102 U
Plomo 84 Ultrasonido 37
Pocket PC 31 Unipolar 41, 137
Poleas 193 USART 65
Portapilas 86
Potenciómetro 163 V
Procesador 24 Variables 108, 112
Procesamiento 23 Visibilidad 112
Programador 71, 96 Vitrificación 79
Protoboard 28, 69 Voltaje nominal 79
276
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Equivalencia de términos
EQUIVALENCIA DE TÉRMINOS
▲ ▲ ▲
En este libro Otras formas En inglés
Acceso dial up Acceso de marcación
Actualización Update, Upgrade
Actualizar Refresh
Ancho de banda Bandwidth
Archivos Filas, Ficheros, Archivos electrónicos Files
Archivos adjuntos Archivos anexados o anexos Attach, Attachment
Backup Copia de respaldo, Copia de seguridad
Balde de pintura Bote de pintura
Base de datos Database
Booteo Inicio/Arranque Boot
Buscador Search engine
Captura de pantalla Snapshot
Carpeta Folder
Casilla de correo Buzón de correo
CD-ROM Disco compacto Compact disk
Chequear Checar, Verificar, Revisar Check
Chip Pastilla
Cibercafé Café de Internet
Clipboard Portapapeles
Cliquear Pinchar
Colgar Trabar Tilt
Controlador Adaptador Driver
Correo electrónico E-Mail,
Electronic Mail, Mail
Descargar programas Bajar programas, Telecargar programas Download
Desfragmentar Defrag
Destornillador Desarmador
Disco de inicio Disco de arranque Startup disk
Disco rígido Disco duro, Disco fijo Hard disk
Disquete Disco flexible Floppy drive
Firewall Cortafuego
Formatear Format
Fuente Font
Gabinete Chasis, Cubierta
Grabadora de CD Quemadora de CD CD Burn
Grupo de noticias Newsgroup
277
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. PÆgina 278
SERVICIOS AL LECTOR
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En este libro Otras formas En inglés
Handheld Computadora de mano
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Hub Concentrador
Impresora Printer
Inalámbrico Wireless
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Motherboard Placa madre, Placa base
Mouse Ratón
Navegador Browser
Notebook Computadora de mano,
Computadora portátil
Offline Fuera de línea
Online En línea
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Panel de control Control panel
Parlantes Bocinas, Altavoces
PC Computador, Ordenador, Computadora Personal Computer
Personal, Equipo de cómputo
Pestaña Ficha, Solapa
Pila Batería Battery
Placa de sonido Soundboard
Plug & Play Enchufar y usar
Por defecto Por predefinición By default
Programas Aplicación, Utilitarios Software, Applications
Protector de pantalla Screensaver
Proveedor de acceso Internet Service
a Internet Provider
Puente Bridge
Puerto Serial Serial Port
Ranura Slot
Red Net, Network
Servidor Server
Sistema operativo SO Operating System (OS)
Sitio web Site
Tarjeta de video Placa de video
Tipear Teclear, Escribir, Ingresar, Digitar
Vínculo Liga, Enlace, Hipervínculo, Hiperenlace Link
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SERVICIOS AL LECTOR
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Abreviatura Definición
NETBEUI Network Basic Extended User Interface o Interfaz de usuario extendida NETBios
OEM Original Equipment Manufacturer
OS Operative System
OSI Open Systems Interconnection o Interconexión de sistemas abiertos
PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association
PDA Personal Digital Assistant
PDF Portable Document Format
Perl Practical Extraction and Report Language
PGP Pretty Good Privacy
PHP Personal Home Page Tools, ahora llamado PHP Hypertext Preprocessor
POP3 Post Office Protocol 3 o versión 3 del Protocolo de oficina de correo
PPP Point to Point Protocol o Protocolo punto a punto
RAM Random Access Memory
ROM Read Only Memory
SMTP Simple Mail Transport Protocol o Protocolo simple
de transferencia de correo
SPX/IPX Sequence Packet eXchange/Internetwork Packet eXchange o Intercambio
de paquetes secuenciales/Intercambio de paquetes entre redes
SQL Structured Query Language
SSL Secure Socket Layer
TCP/IP Transfer Control Protocol / Internet Protocol o Protocolo de control de
transferencia / Protocolo de Internet
UML Lenguaje de Modelado Unificado
UDP User Datagram Protocol
UPS Uninterruptible Power Supply
URL Uniform Resource Locator
USB Universal Serial Bus
VGA Video Graphic Array
WAN Wide Area Network o Red de área extensa
WAP Wireless Application Protocol
WWW World Wide Web
XML Extensible Markup Language
280
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1 Sobre el autor
y la editorial
Revise que haya un cuadro
"sobre el autor", en el que se
informe sobre su experiencia
en el tema. En cuanto a la
editorial, es conveniente que
sea especializada en
computación.
2 Preste atención
al diseño
Compruebe que el libro tenga
guías visuales, explicaciones
paso a paso, recuadros con
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6 Revise la fecha
de publicación
Está en letra pequeña en las
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primeras páginas; si es un libro
traducido, la que vale es la
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> 336 páginas / ISBN 978-987-1347-55-1 > 256 páginas / ISBN 978-987-1347-54-4 > 336 páginas / ISBN 978-987-1347-53-7
101 Trucos para la PC El gran libro del desarrollador 202 Secretos de Linux
Este libro nos permitirá acelerar el fun- En este libro encontraremos el mejor Cómo optimizar el sistema y volverlo
cionamiento de nuestra PC, convertir- material para estar actualizados con más seguro, aumentar el rendimiento
la en una fortaleza frente a los ata- las últimas tecnologías, herramientas del equipo, habilitar funciones espe-
ques, optimizar el rendimiento, nave- y recursos del mundo de la progra- ciales y automatizar tareas cotidianas,
gar más rápido por Internet, aprove- mación. 256 páginas a todo color donde son sólo algunos de los objetivos que
char al máximo las nuevas caracterís- los expertos desarrollan los conceptos lograremos con los más de 200 secre-
ticas de Office 2007 y mucho más. fundamentales de cada plataforma. tos revelados en este libro.
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> 224 páginas / ISBN 978-987-1347-42-1 > 384 páginas / ISBN 978-987-1347-40-7 > 416 páginas / ISBN 978-987-1347-38-4
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> 256 páginas / ISBN 978-987-1347-36-0 > 256 páginas / ISBN 978-987-1347-37-7 > 384 páginas / ISBN 978-987-1347-34-6
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> 352 páginas / ISBN 978-987-1347-28-5 > 320 páginas / ISBN 978-987-1347-24-7 > 416 páginas / ISBN 978-987-1347-20-9
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> 320 páginas / ISBN 987-526-396-6 > 256 páginas / ISBN 987-226-71-3-8 > 352 páginas / ISBN 987-526-391-5
¡CONVIE
RTA SU
PASI
CONTENIDO La ROBÓTICA ya no es parte de un futuro EN REA ÓN
LIDAD!
1 | INTRODUCCIÓN lejano sino de nuestro presente tangible.
¿Qué es un robot? ¿Cuándo conviviremos con ellos? Y este manual es, sin dudas, la mejor forma de acceder
¿Tendremos diversos tipos de robots entre nosotros?
¿Lavarán los platos? En este primer capítulo a ella. En su interior encontraremos un recorrido teórico
intentaremos responder éstas y otras preguntas.
y práctico por cada uno de los conceptos fundamentales.
2 | COMPONENTES DEL ROBOT Se explican en detalle cuáles son las partes que componen
Tipos de procesamiento | ¿Cómo le damos movimiento
a nuestro robot? | ¿Cómo captamos el mundo que nos un robot y cada uno de los pasos por seguir para armar-
rodea? | Materiales para la mecánica
lo y programarlo a nuestro gusto. Destinado a entusiastas y aficionados de la cien-
ROBOTICA
3 | LA INTELIGENCIA DEL ROBOT cia ficción y las nuevas tecnologías, cada uno de los temas es desarrollado desde
Componentes de nuestro robot | Objetivos del
controlador | Conceptos fundamentales de un PIC | cero, y con la mayor claridad y profundidad. Su autor, coordinador del campeona-
Listado de componentes del controlador | Descripción
to argentino de Fútbol de Robots y miembro del Consejo Latinoamericano de
del circuito | Placa experimental | El programador
RoboCup y Cochair de la FIRA, vuelca en este libro su vasta experiencia.
4 | COMIDA DE ROBOTS
La fuente de energia | Tipos de batería | Cargadores |
Características de las celdas de las baterías | Voltaje |
Capacidad | Densidad | Curva de descarga | Resistencia
| Capacidad de recarga | Costo | Efecto memoria
NIVEL Guía Teórica
5 | HABLAR CON NUESTRO ROBOT
Lenguajes de programación para robots | PicBasic Pro |
Compilador CCS C | MikroBasic
EXPERTO
AVANZADO
INTERMEDIO
y Práctica
7 | ADAPTACIÓN AL ENTORNO
Sensores analógicos y digitales | Tipos y características EL MONTAJE DE LA PIEZAS
8 | EL CUERPO DEL ROBOT
redusers.com ● Las partes que componen un robot
Características de un robot autónomo | Robots aéreos | En este sitio encontrará una gran variedad de recursos y software relacionado, ● Los pasos para ensamblarlas
Robots subacuáticos | Robots terrestres | Sistemas con que le servirán como complemento al contenido del libro.
ruedas | El montaje de los elementos | Mecanismos de Además, tendrá la posibilidad de estar en contacto con los editores, y de parti-
transmisión y reducción | Cinemática | Odometría
cipar del foro de lectores, en donde podrá intercambiar opiniones y experiencias. LA INTELIGENCIA
9 | SALIR AL RUEDO ● Trabajar con microcontroladores
Presentarnos a competir | Problemas frecuentes |
Pruebas tradicionales
● Lenguajes de programación
ROBOTICS
10 | FÚTBOL DE ROBOTS
This science is no longer part of a distant future, it is a part
Arquitectura y navegación de los robots | Sensado y
of a very real and concrete present. This manual offers the
ROBOTS AUTÓNOMOS
detección del ambiente | Comportamiento colaborativo
| Ligas nacionales e internacionales fundamentals to be a member of this new reality through
● Utilización de sensores
practical projects and by learning the theory behind them. ● Mecanismos para generar movimiento
APÉNDICE | LA ELECTRÓNICA
Gonzalo Zabala
APRENDA A ARMAR ROBOTS DESDE CERO APRENDA A ARMAR ROBOTS DESDE CERO