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Robótica: Electrónica
Índice
¿Cómo funciona esta guía?................................................................................ 6
1. Computación física ........................................................................................ 7
1.1. Definición ................................................................................................ 7
1.2 Breve historia ........................................................................................... 7
1.3. Desarrollo en el campo educativo .......................................................... 9
1.4. Tipos de herramientas ............................................................................ 9
1.5. Campos relacionados ........................................................................... 10
2. Sensores ...................................................................................................... 10
2.1. Definición .............................................................................................. 10
2.2 ¿Qué miden los sensores? ..................................................................... 11
2.3. Tipos de sensores................................................................................. 11
2.4. Sensores en el mundo digital ............................................................... 12
2.5. Aspectos a tener en cuenta .................................................................. 13
3. Actuadores ................................................................................................... 14
3.1. Definición: ¿Qué son los actuadores? ................................................... 14
3.2. Ejemplos de actuadores ....................................................................... 14
3.4. Actuadores en el mundo digital ............................................................ 16
3.5. Aspectos a tener en cuenta .................................................................. 16
4. Arduino ......................................................................................................... 17
4.1. ¿Qué es Arduino? .................................................................................. 17
4.2. La placa Arduino UNO ........................................................................... 17
4.3. ¿Qué se puede hacer con Arduino? ...................................................... 18
4.4. El bootloader y la vida de tu programa ................................................. 19
4.5. Funcionamiento con baterías ............................................................... 19
5. IDE ................................................................................................................ 19
5.1. ¿Qué es un IDE? .................................................................................... 19
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Robótica: Electrónica
Guía didáctica de los módulos 1 y 2
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Esta guía ha sido escrita para ti, profesora o profesor, y no para los alumnos.
Aquí encontrarás explicaciones en profundidad a los diferentes temas que
podrían formar parte de tu curso. Al final de la guía, hemos confeccionado una
propuesta de como podrías llevar a cabo las clases de un modo práctico y
entretenido.
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1. Computación física
1.1. Definición
La computación física es el campo de la computación que estudia la conexión
entre el mundo físico y los ordenadores. Esta conexión es bidireccional, es
decir, puede consistir en sensar información del entorno y enviarla a
ordenadores para su procesado o bien, el uso de información para controlar
motores, solenoides, sistemas de calor y otros dispositivos capaces de actuar
sobre el entorno.
Del mismo modo que a los dispositivos que pueden medir el entorno los
llamamos sensores, a los que pueden actuar sobre el mismo, los denominamos
actuadores.
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computer, ordenadores personales). Los PCs marcan una época en la que los
ordenadores aparecen en el hogar tanto para la realización de tareas de gestión,
como para el ocio.
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2. Sensores
2.1. Definición
Un sensor es un dispositivo, también conocido como transductor, que puede
medir un dato del entorno para digitalizarlo y así poder usarlo dentro de un
sistema con capacidad de computo. En otras palabras, es un sistema,
componente electrónico, o dispositivo electrónico capaz de capturar una
cualidad del entorno para transferirla a un ordenador.
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Los sensores pueden capturar una o varias características del entorno, pero
somos nosotros, las peronas, quienes tenemos que hacer una interpretación de
esos datos.
Los sensores listos para usar tienen al menos tres pines: uno de alimentación,
uno de tierra/común y uno o varios para extraer la información relevante de los
mismos.
Otros tipos de clasificación de los sensores podría ser por el tipo de cambio que
generan: sensores resistivos (que varían su resistencia con algún parámetro del
entorno como la temperatura, la humedad, o la luz), sensores capacitivos (que
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Hay casi tantos modos de clasificar los sensores como sensores en sí mismos,
por lo tanto, nos quedamos con la primera clasificación que presentamos en
esta sección.
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3. Actuadores
3.1. Definición: ¿Qué son los actuadores?
Los actuadores son dispositivos electrónicos, transductores, que pueden
afectar el entorno transformando un valor digital en un movimiento mecánico,
la producción de sonido, un cambio de temperatura, o de intensidad de la luz.
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En el caso de, por ejemplo, querer controlar la apertura de una puerta en una
maqueta que hubieras construido con tus alumnos, podrías utilizar motores,
bien tipo servo motor, bien paso-a-paso. Veremos los dos tipos de motores más
adelante en el curso, en cualquier caso, te intersa saber que suele haber más
de una forma de resolver un proyecto, por lo que tener un conocimiento amplio
de las posibilidades es importante.
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4. Arduino
4.1. ¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de prototipado que incluye circuitos electrónicos,
software y documentación abiertos. Toda la información oficial sobre Arduino
la puedes encontrar en la página web: http://arduino.cc
Arduino tiene usos industriales y dentro del hogar, pero se aplica mayormente
dentro del campo educativo por su sencillez de uso y su bajo coste.
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Lo importante realmente es encontrar una serie de casos con los que te sientas
familiarizado, de modo que los puedas utilizar a la hora de confeccionar tus
clases.
5. IDE
5.1. ¿Qué es un IDE?
IDE, del inglés Integrated Development Environment es un sistema de desarrollo
de software. Se utiliza para la creación de programas que compilar y descargar
en tu placa microcontroladora.
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Por defecto todos tus ficheros se almacenan esa carpeta, Arduino la creará
para ti la primera vez que ejecutes el programa. Podrás encontrar todos tus
programas de forma sencilla navegando desde el menú “Archivo →
Sketchbook”.
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En cualquier caso, aquí van un par de cosas que el IDE de Arduino no puede
hacer:
6. Verificar y cargar
6.1. Definición: ¿Qué es verificar y cargar?
Verificar es lo que en lenguaje informático se conoce como “compilar”. Es la
acción del IDE de Arduino que transforma el código fuente (el programa tal y
como lo leemos al escribirlo) en código máquina (el programa tal y como lo
ejecuta la placa Arduino). La acción de verificar no implica nada más que la
compilación.
Por otra parte, cargar consiste en tomar ese fichero compilado tras la
verificación y grabarlo en la memoria flash de la placa Arduino. Para la placa
Arduino Uno, el programa se envía por el cable USB. Para otros modelos de
placa, el programa se podría enviar, por ejemplo, por Bluetooth o WiFi.
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BLINK, del inglés “to blink” que quiere decir parpadear, consiste en hacer que un
led conectado a un pin de una placa microcontroladora -Arduino Uno en este
caso- se encienda y apague de forma cíclica.
BLINK es el ejemplo que se emplea siempre como primer paso para que
aquellos que están aprendiendo puedan comprobar que, por una parte, su placa
funciona y, por otra, que son capaces de cargar programas desde sus
ordenadores.
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Como último paso verás que el led marcado con L en la placa se encenderá
durante un segundo, para apagarse durante otro segundo. Esta acción se
repetirá indefinidamente. Habrás “subido” tu primer programa a Arduino.
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Lo que quieres que tu programa haga se escribe dentro del loop. El código
dentro de setup es para preparar a tu placa para que sea capaz de ejecutar las
acciones que desees.
Acciones a ejecutar dentro del setup serían: configurar pines en la placa como
entradas o salidas, activar librerías de comunicación, declarar variables, etc.
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7. Generación de sonido
7.1. ¿Sonido con microcontroladores?
La generación de sonido consiste en crear el sonido directamente desde el
dispositivo, es diferente de la reproducción. Los microcontroladores son
capaces de generar sonido siguiendo diferentes técnicas. Aquí vamos a
explorar la forma más sencilla de tocar sonido.
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7.2. Ejemplo de
programa: BEEP
Para comenzar a tocar sonido, sólo
tienes que conectar un altavoz de papel
o un piezo eléctrico entre dos pines de
tu microcontrolador. En concreto
tendrás que conectar uno de sus pines
a tierra (GND, del inglés ground) y el
otro a un pin digital. En las
transparencias de la actividad, lo
hemos conectado al pin digital 8.
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En inglés, un zumbido es lo que se conoce como beep, es por esto que, a este
programa, le llamamos BEEP en lugar de BLINK.
delay(1) = delayMicroseconds(1000)
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Para poder usar las definiciones de los tonos, tienes que usar un comando
llamado #include. Este comando, seguido por el nombre de la pestaña entre
paréntesis (nota que la pestaña tiene un nombre terminado en *.h) se pone al
principio de tu programa. Esto hace que todo lo contenido dentro de ese fichero
*.h se declare antes de que empiece a ejecutarse el programa.
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Por otra parte, te darás cuenta de que tanto #include, como #define, son
comandos que no tienen punto y coma al final. La razón de esto es que son
comandos que no se compilan igual que el resto del programa.
El compilador hace dos pasadas por tu código. En la primera, elimina todos los
comentarios y crea un solo archivo temporal muy largo, en el que sustituye todo
lo que este marcado con almohadilla (#) por su valor real. En la segunda pasada,
hace la compilación.
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8. Variables y melodías
8.1. ¿Qué es una variable?
Una variable es una representación en lenguaje natural de una posición de
memoria de un dispositivo digital.
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8.3. Arrays
Un ARRAY es una composición de varias posiciones de memoria consecutivas
almacenando el mismo tipo de dato. Se utiliza para simplificar la nomenclatura
de las variables en tus programas.
Imagina que quieres almacenar los números de teléfono de todos tus amigos.
Una posibilidad sería tener una variable para el teléfono de cada uno: telefono1,
telefono2, etc. La otra sería tener una variable llamada teléfonos que pudiera,
de algún modo, almacenar los números de todos. La forma en que se accede a
la información de cada celda por separado es mediante el uso de llaves
cuadradas al final del nombre de la variable. Dentro de las llaves se escribe un
número, llamado índice, que indica que valor de celda tomar.
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caso de los teléfonos, lo que tendríamos sería que el número de tu primer amigo
estaría en teléfonos [0], el segundo en teléfono [1], y así sucesivamente.
9. Entrada digital
9.1. ¿Qué es una entrada digital?
Una entrada digital en un microcontrolador es un contacto (pin o terminal) en
el que podemos capturar vía software si el valor del voltaje en ese punto
corresponde a un voltaje bajo (0V) o alto (5V).
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Por regla general todo aquello que esté por encima de 2V5 se considera que es
un nivel alto y lo que está por debajo es nivel bajo. Esta tolerancia permite
trabajar con sistemas que no funcionen exactamente igual en voltajes.
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Los pines analógicos se pueden usar como pines digitales. El pin analógico A0
es el 14 en digital, el A1 el 15 y así sucesivamente.
Esta captura se hace, en Arduino Uno, mediante un periférico interno (que reside
dentro del procesador) llamado conversor analógico digital, aunque nos
referimos a él por sus siglas en inglés: ADC, del término Analog to Digital
Converter. Sólo 6 pines en Arduino Uno están conectados a ese periférico.
Están marcados con el texto A0 a A5.
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El puerto serie puede servir tanto para hacer que Arduino Uno comunique con
un ordenador, como para hacer que dos Arduinos “hablen” entre sí. El puerto
USB, con el que Arduino conecta a tu PC, tiene un modo de comunicación que
simula un puerto serie.
Muchos de los dispositivos que existen, usan el puerto serie como sistema de
comunicación básico. Si bien puede que no te ofrezcan una conexión física
donde hacerlo, tu ordenador, tu teléfono, tu lavadora o el ascensor de tu casa,
tienen un puerto serie de comunicación que se puede utilizar para reparar el
sistema a bajo nivel.
En Arduino Uno, el puerto serie está en los pines 0 y 1, por lo que se recomienda
dejar esos pines libres a la hora de hacer proyectos si es que quieres usar el
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puerto de algún modo como para mandar datos a un ordenador o leer un sensor
complejo como un GPS.
Para poder ver los datos en la pantalla, la barra de tareas del IDE de Arduino
tiene la opción “Puerto Serie”; se trata de un icono con forma de lupa. Al hacer
click sobre él, se abre una venta de diálogo que permite tanto enviar como
recibir datos de Arduino.
Por otra parte, puedes probar a hacer un ejemplo sencillo de comunicación para
ver cuáles son los comandos básicos para establecer la comunicación. El
programa más sencillo sería así:
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
Serial.println(“Hola Caracola”);
delay(100);
}
Verás que hemos puesto un retardo (delay) dentro del loop. Esto es
recomendable puesto que tu Arduino Uno es capaz de enviar datos más rápido
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• Serial.available(): sirve para ver si han llegado datos por el puerto serie.
Al invocarlo, nos responde con el número de datos que han llegado por
el puerto y que se han almacenado en la memoria de Arduino.
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Presenta el IDE a tus alumnos, explica que tiene un menú sencillo, pero que la
mayor parte de las veces van a interactuar con él a través de la barra de tareas.
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están disponibles siempre en el IDE. Para que este experimento funcione bien,
recuerda que:
Con todo esto en mentee, haz que carguen el programa y que cambien el tiempo
de “delay” para ver cómo afecta a la velocidad de parpadeo del led. Esto servirá,
además, para asegurarte de que está funcionando como se espera.
Para poder seguir en el curso, tienes que hacer una incursión en el módulo 2 y
explicar, brevemente, que es un led.
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Explica que los ledes se encienden a un voltaje determinado y que los pines de
Arduino dan 5V a la salida. Es decir, que al poner un pin en “HIGH” es como
poner ahí 5V y que eso, si bien no rompe el led a priori, sí que le acorta mucho
la vida. Es por eso por lo que se usan resistencias para disipar el resto de la
energía en forma de calor.
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Los alumnos han de montar un circuito sobre una protoboard con un led y una
resitencia. El circuito lo conectarán a la tierra de Arduino y al pin 13 de su placa,
en la que correrá el programa BLINK.
• Primero deja que comprueben que funciona, es la primera vez que usan
la protoboard y es posible que cometan errores al conectar cables y
componentes.
• Una vez les funcione, invitales a cambiar la conexión del pin 13 a, por
ejemplo, el pin 5. Deja que piensen en que forma han de cambiar el
código para que el led parpadee ahora en este nuevo pin.
Una vez todos los grupos hayan conseguido tener su led parpadeando en un pin
distinto del 13, es hora de darles un ejercicio sencillo de programación. Pídeles
hacer una simulación del pulso. Como sabes el pulso, medido por ejemplo en
la muñeca, nos da siempre dos batidos seguidos de una pausa larga. Es decir,
algo así como: dum-dum ….. dum-dum ….
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Vamos a ver cómo usar una entrada digital sencilla. Carga el programa ejemplo
“Archivos Ejemplos 02. Digital Button”. Explica el código a tus
alumnos. Muestrales la declaración de variables que se usa para declarar el pin
de entrada (2) y el pin de salida (13). Recuérdales que el 13 es donde está
conectado el led. Como entrada usaréis un cable conectado al pin 2 y que
moveréis de 5V a 0V (GND) en el otro extremo. De ese modo los alumnos verán
como el led se enciende y se apaga.
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La LDR (del inglés Light Dependant Resistor) es una resistencia cuyo valor varía
con la cantidad de luz que incide sobre ella. La puedes montar con una
resistencia de PULL-UP o PULL-DOWN para leer su valor en un pin analógico de
Arduino.
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Como ejemplo te recomiendo hacer un programa muy sencillo que envíe una
frase corta y fácil de reconocer para llamar la atención de los alumnos. Yo suelo
hacer que mi Arduino envíe la frase “hola caracola” de vuelta al ordenador.
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Una de las grandes aplicaciones del puerto serie es poder leer toda la riqueza
de valores de un sensor (recuerda que el conversor ADC da valores de 0 a 1023)
en formato texto.
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• Haz notar a tus alumnos que hay una segunda pestaña en el programa
que contiene una declaración de constantes que representan toda una
serie de notas en varias escalas.
• Un buen ejercicio de continuación es pedirles que cambien los valores
de las notas y de las duraciones para hacer su propia canción.
Este es un buen momento para recordar a tus alumnos sobre el uso del bucle
“for” en programación:
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