TALLER DE INTRODUCCION AL LENGUAJE DE PROGRAMACION ROBOTC

“Del juego al robot el camino es Lego”

Contenido:
Presentación Conociendo al NXT RobotC Motores Sensores Trabajando con pantalla Anexo

www.creativecommons.org

Presentación

- ¿Con qué vamos a trabajar?
“Antes de que acabe este siglo, los seres humanos ya no serán los seres más inteligentes o más capaces del planeta...” Ray Kurzweil

Cuando se asiste a una exposición de robótica, en la mayoría de los casos se espera encontrar una ‘Robotina’ o un ‘R2D2’ totalmente funcional con el cual poder conversar. En un principio, estas expectativas parecían sueños solo alcanzables por el séptimo arte. Sin embargo, durante el último lustro el avance tecnológico nos permite suponer que estamos muy cerca de ver realizados estos sueños. Actualmente podemos ver robots realizando tareas humanas en industrias como la automotriz, la aeronáutica e incluso en situaciones de alto riesgo como es durante la negociación con criminales en casos de rehenes o en la exploración de terrenos peligrosos. La robótica se muestra como un nuevo horizonte para la humanidad; el momento en que se logre crear un robot totalmente inteligente, será probablemente el momento más importante de toda la Historia, pues el hombre habrá creado una inteligencia tan inteligente como la suya. Desde luego, este evento, aunque cercano, aún se encuentra a unas décadas de distancia. Por lo pronto, considerables sectores de la humanidad se unen a esta búsqueda de conocimiento, en parte, gracias al abaratamiento de los materiales y las tecnologías necesarias para construir un robot. También los países subdesarrollados, como es nuestro caso, pueden explorar e incluso innovar en esta área, ejemplo de ello son los logros alcanzados por la Facultad de Ingeniería de la UNAM que entre otros, este año se posiciono como tercer lugar a nivel mundial en la creación de un robot para el hogar (dicho de otra forma: una robotina). Tan es así, que actualmente podemos encontrar en el mercado juguetes que son en realidad pequeños robots, tal es el caso del Lego NXT. Es precisamente con este juguete tan especial con el cual vamos a trabajar durante el curso. El Lego NXT nos permite introducirnos de una manera práctica y sencilla al mundo de la robótica, gracias a que se encuentra diseñado de forma tal que tan sólo es necesario armar y programar, sin que el usuario se vea en la necesidad de diseñar y construir los Sensores o los Teparacho - UNAM motores incluso el propio microprocesador. Gracias a estas ventajas, resulta bastante ameno construir pequeños robots, que con un poco de paciencia y algo de ingenio son capaces de realizar las más bastas tareas.

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007

2

Sin embargo, para poder utilizar este robot (a partir de ahora lo nombraremos NXT) es necesario saber programar. El NXT incluye un lenguaje de programación grafica bastante sencillo de utilizar pero que limita al usuario, es preferible utilizar lenguajes de bajo nivel como el C o el JAVA, en este curso utilizaremos una adaptación comercial del lenguaje C, llamada RobotC, este lenguaje nos facilita la programación debido a que incluye las funciones y los comandos necesarios para manejar el NXT y sus componentes, de esa forma solamente es necesario programar para resolver en lugar de programar para controlar. El presente documento no supone una guía completa de RobotC, mas bien una introducción muy rápida y sencilla a este lenguaje y a los componentes del NXT. Se espera dotar al alumno de los conocimientos básicos necesarios para que pueda seguir su aprendizaje de manera autodidacta, no solo en el manejo de este lenguaje también como incentivo para aprender otros lenguajes y otras tecnologías que le permitan, en un futuro, poder construir sus propios robots. El curso se encuentra dividido en dos partes: la primera nos muestra la estructura física del NXT y la segunda se enfoca a la programación. Es importante abordar el curso en este orden, ya que no es posible programar un sensor sin saber como funciona, ni mucho menos suponer como va actuar el NXT con X o Y instrucción si no sabemos como funciona, ni como se comporta físicamente.

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007

3

Conociendo al NXT

-

Nuestro robot de práctica

El Lego NXT es el último modelo de la serie de juguetes MindStorms que fabrica la popular compañía Lego, aunque esta dirigido a niños de 12 años en adelante, en la realidad los que más utilizan este juguete son los adultos, en parte por lo sofisticado de sus componentes y en parte por el amplio horizonte de cosas que se pueden hacer con él. Durante este apartado conoceremos las características técnicas del NXT y de sus componentes más comunes. De esta forma podremos comprender su funcionamiento, lo que nos permitirá programarlo en el siguiente apartado. El NXT se puede conseguir a través de Internet o dentro del país en tiendas dedicadas como Robotics3d o Robodacta, también es posible hallarlo en algunos Samborns de la capital pero su precio aumenta considerablemente, regularmente éste oscila entre $ 4,000 y $ 5,000 pesos (MX) pero varía según la paridad del dólar (US). Lo venden como un Kit, que contiene una batería, tres servomotores, cuatro sensores, un Brick, un cable USB, llantas de diversos tamaños así como varias decenas de piezas que permiten armar diversas estructuras y formas asi como un manual básico de construcción. Las partes que conforman el NXT se pueden agrupar en: 1. 2. 3. 4. El Brick, los motores, los sensores y los accesorios.

1988: LEGO y el MIT colaboran en el desarrollo de un “ladrillo inteligente” que de vida a las creaciones LEGO vía programación por ordenador. En 2006 Surge el NXT.

La parte más importante del NXT es el Brick, en él se encuentra el procesador y la memoria del NXT, es en otras palabras, el cerebro de nuestro robot, así como la fuente de poder del mismo, pues cuenta con una ranura para la inserción de batería.
Brick NXT

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007

4

El Brick cuenta con un Microprocesador ARM7 de 32 bits que corre a 48 MHz. Tiene 7 conectores RJ-12 con el tope a la derecha de 6 hilos para conectar los sensores y los motores. Para el uso de los sensores cuenta además con un microprocesador dedicado AVR de 8 bits a 8MHz.0 de alta velocidad y Bluetooth Clase II con un alcance de hasta 10 metros. éste cuenta con un Display LCD de 100*60 píxeles con un pad de 4 botones. conocido por unificar las tribus de Noruega. con 4Kb de memoria y 512 Kb de RAM. El nombre de Bluetooth procede del rey danés del siglo X llamado Harold Bluetooth. Además de un Speaker interno para emitir sonidos. Esta tecnología le permite mantener comunicación con otros NXT e incluso con celulares y PDAs. así como una memoria de 256 Kb y una RAM de 64 Kb. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Suecia y Dinamarca. Para mostrar información y poder realizar la selección de programas guardados en el Brick. lo que le permite almacenar y correr sus propios programas sin tener que estar conectado a una computadora. Se puede comunicar con la computadora mediante interfaz USB 2. lo que aunado a su bajo consumo eléctrico y a la posibilidad de alimentarse de 6 pilas AA o de una batería general recargable (que es mucho mas recomendable) le provee de una autonomía muy valiosa a la hora de diseñar nuestros modelos. Octubre 2007 5 .

debido a su gran parecido gramatical. controlar el NXT. Es importante mencionar que hasta el momento en que se escribió este manual no existe una versión de RobotC para sistema alguno distinto de Windows. Lego provee de manera comercial un software que permite al usuario programar el NXT. aunque también las limitaciones pueden estar en algunas de las formas de uso o las capacidades finales.RobotC – El lenguaje del NXT Se denomina Shareware a una modalidad de distribución de software para que el mismo pueda ser evaluado de forma gratuita. pertenece al grupo de Software denominado Shareware. conocido como ensamblador Lego. este programa permite (mediante dibujos) que cualquier usuario pueda. RobotC es un programa comercial que se puede adquirir en tiendas especializadas de robótica o a través de Internet. 2. estructural y lógico. puedes consultar los cuatro pasos para lograrlo en la sección de Anexos al final del manual. Instalar RobotC es muy simple. podemos utilizar la versión de prueba (que es totalmente funcional) durante 30 días. basta con que conozcamos las partes de la Pantalla del Software a las que nombraremos en este manual de la siguiente forma: 1. el software de Lego tiene grandes limitaciones en el ámbito académico y practico. incluso sin tener conocimientos previos de programación. pronto descubrirá lo sencillo que es aprender RobotC. Sin embargo. ya que limita la programación a las funciones que se incluyen en el software. de ahí que no sea necesario abordar a fondo la manera de utilizar la interfaz de RobotC. Así. 3. Si el lector cuenta con alguna experiencia previa en la estructura y la lógica de Lenguaje C. Éste lenguaje de programación fue creado por Robotics Academy y le llamo de esta forma debido a que esta basado en el lenguaje de bajo nivel: “C”. pero generalmente por un tiempo especifico. 4. Octubre 2007 6 . ni tampoco una versión en español. Menú Barra de Funciones Numerador Escritorio Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. en cambio RobotC nos permite crear nuevas tareas para el NXT. La interfaz de RobotC es muy sencilla y su uso es mayoritariamente intuitivo. afortunadamente.

aparecerá un cuadro de diálogo desde el cual podrás ejecutar el código. Una vez que terminas de escribir tu código fuente sin errores gramaticales y has conectado y encendido el NXT al ordenador. Si el código se encuentra correctamente escrito y el NXT esta conectado a la computadora. puedes compilar tu programa presionando la tecla F5 o a través del menú Robot > Download Program. que se puede entender como “los controladores del NXT”. en la barra de Funciones. en el presente curso solo abordaremos algunas de ellas. ubicada a la izquierda del escritorio podemos encontrar todas las funciones que acompañan a RobotC. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Barra de Funciones Numerador El escritorio es la zona de edición del código. depende de cada usuario experimentar y aprender sobre las otras. desde luego. Éste se puede descargar de Internet de manera totalmente gratuita. es necesario instalar el Firmware de MindStorms. Octubre 2007 7 .La pantalla de RobotC Escritorio Menú Para poder establecer comunicación con el NXT a través de la computadora.

siempre que se abra algún paréntesis (()) o un corchete ({}) se debe de cerrar. es necesario que primero se compile la librería en el NXT para posteriormente poderla llamar desde otro programa compilado en el mismo NXT. deben de terminar con un punto y coma (. sin embargo. Todas las instrucciones. RobotC cuenta con una estructura y una sintaxis propias. Afortunadamente para nosotros.Estructura y Sintaxis de RobotC Al igual que cualquier otro idioma. ejemplo: motor. si se llegara a utilizar. la estructura general de un programa escrito en RobotC es: // 0 Inclusion de archivo externos // 1 Declaracion de variables globales // 2 Firma de Funciones task main(){ // 3 Declaración de sensores // 4 Instrucciones } //Funciones Es muy raro utilizar alguna librería o un archivo externo en el desarrollo de software para el NXT con RobotC. esto significa que no se pueden usar dichas palabras de forma libre. En términos muy generales. con excepción de las sentencias de control. todas estas palabras son en Ingles y solo hay algunas excepciones con las palabras que se escriben como en el español. Octubre 2007 8 . Existen en RobotC una lista de 162 palabras reservadas. sin embargo. éstas resultan ser muy parecidas a las del lenguaje C. además. Para empezar es necesario mencionar que RobotC distingue mayúsculas de minúsculas: no es lo mismo escribir motor que Motor. sin duda gracias a que RobotC esta inspirado en éste lenguaje.). Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. pues representan alguna función o algún comando dentro del propio lenguaje.

y existen cuatro de ellos: INT FLOAT LONG BOOL Contiene números enteros con signo o sin signo (hasta 32 768) soporta números decimales y números con exponente. Ejemplo: float suma(float n1. Existe otro tipo que se utiliza para indicar al compilador que ‘X’ función no devuelve ningún valor y es void. Por debajo del main y sólo si se han firmado antes.El task main() es de carácter obligatorio ya que es el cuerpo principal del programa. Así. (8 bytes) Contiene dos valores: true o false Una función es un subalgoritmo. solo tendrías que llamarla y recibir los resultados devueltos. esta palabra hace referencia al valor que devuelve la función una vez terminada su ejecución. expresado de otra forma. La declaración de sensores debe de ser la primer instrucción del main (siempre y cuando se utilicen). (4 bytes) soporta números decimales y números con exponente. mejor que eso es usar una función que te ejecute esa instrucción. es el término para describir una secuencia de órdenes que hacen una tarea específica de una aplicación más grande. La forma de firmar una función es: «Tipo» «nombre» («parámetros»). se escriben las funciones. Supongamos que tienes un programa que en distintas condiciones debe de sumar dos números. r = n1 + n2. si escribieras esta suma en cada ocasión que la necesitas. Es más recomendable firmar las funciones que usar el main() hasta el final. } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. En la sentencia anterior se menciona la palabra “tipo”. Octubre 2007 9 . sin embargo estos tipos son propios de las variables a utilizar. Funciones Una función es un pequeño algoritmo utilizado dentro de otro algoritmo mayor. float n2){ float r. es la primer función que se ejecuta al iniciarse el programa. sirve para simplificar el trabajo y para estructurar de mejor forma tu código. return r. en caso de que no se firmen las funciones. el main deberá de ser el ultimo bloque del programa. las líneas de tu código se duplicarían y además se complicaría mucho el código.

si llueve. Este texto es ignorado por el compilador pero no por ello representa un gasto inútil de tiempo o de esfuerzo. puedes ayudar a otros programadores e incluso a ti mismo a entender mejor el código fuente del programa usando comentarios. generando un programa equivalente que la máquina será capaz de interpretar. Octubre 2007 Un compilador es un programa informático que traduce un programa escrito en un lenguaje de programación a otro lenguaje de programación. sólo basta con escribir suma(«numero1». así que no escatimes en colocar comentarios a tu código fuente. definitivamente usar una función es mucho más sencillo y cómodo que repetir este procedimiento cada vez que se utilice.«numero2») ó aplicando a un ejemplo cualquiera: suma(1. Pero ¿Qué pasa si solo queremos que se ejecuten ciertas líneas bajo ciertas circunstancias? Para lograrlo.2) y el resultado devuelto seria 3. es necesario utilizar sentencias de Control: las sentencias de control son comprobaciones basadas en valores binarios para determinar si una condición se cumple o no. Un ejemplo muy cotidiano es: “Hijo. Un comentario es una frase o un breve texto que explica lo que realiza un segmento del código o lo que se supone que debe de realizar. cierras las ventanas. 10 . sino que además realiza la cotización bancaria del dólar basándose en los puntos de la Bolsa de Valores. pero sino. al contrario. con el paso de los meses. Esto es posible mediante la instrucción if («condición») {«instrucciones» } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.Así. Además de contar con funciones. hasta que no quedan líneas que ejecutar. luego la tercera y así sucesivamente. puede que en un ejemplo tan sencillo como este no se alcance a comprender en toda su magnitud la enorme ventaja de usar funciones. Se ejecuta la primer línea. pero supongamos que tu función no solo suma. riegas las plantas” en esta situación se da una condicional (la lluvia) y dos acciones distintas por si se cumple o no dicha condicional. es muy probable que no recordemos con exactitud para que usamos tal o cual instrucción. cuando deseemos reutilizar o mejorar un programa que desarrollamos en el pasado. gracias al código fuente podemos recordarlo fácilmente!. la segunda. Los comentarios se colocan de la siguiente forma: // Comentario de solo una línea /* Cuando se usa diagonal y asterisco Indica que es un comentario de varias líneas */ Sentencias de Control El flujo de un programa escrito en RobotC es totalmente lineal.

se devuelve true (AND) Si alguna de las condiciones es true. Si se desea realizar mas de una operación booleana en una sola asignación se deben de utilizar alguno de los siguientes caracteres: && || Solo si ambas condiciones son true. se devuelve true (OR) La sentencia IF acepta una excepción que es else o else if que se usan cuando la primer condición resulto ser false. la estructura es: if(a>b){ //primer comprobación. Devuelve true si los factores son distintos entre si. esta opera bajo la lógica de que una condición puede tener muchos posibles estados y no solo dos (0 o 1). por ejemplo. estos son los siguentes: Operador Igual a Mayor que Menor que Menor o Igual que Mayor o Igual que Distinto a Símbolo == > < <= >= != Descripción Devuelve true si ambos factores son iguales Devuelve true si el factor a la izquierda es mayor. }else if ((a+5)<=b){ //segunda comprobación. Devuelve true si el factor a la izquierda es menor o igual. la segunda opción se usa por defecto.If se puede componer de distintas condiciones que se suman y a través de ellas se determina si es correcto o no ejecutar las instrucciones contenidas entre corchetes. Devuelve true si el factor a la derecha es mayor. una variable puede valer 1 o 2 o 3 o 4 o Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. }else{ // Instrucción: ejecutada xque no se ejecutó las anteriores } Existe otra estructura de control denominada switch. Así. Octubre 2007 11 . Devuelve true si el facto a la derecha es menor o igual. Las condiciones se logran mediante el uso de operadores de comprobación. se obliga al programa a realizar primero la comprobación de if y luego la comprobación de else if. si se utiliza else. pero si se utiliza else if.

break. Octubre 2007 . entonces se 12 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Recursividad Hace un momento mencionamos que las líneas del programa se ejecutan de forma línea. break. Es importante subrayar la palabra: INDEFINIDAMENE ya que si se planea mal un programa y resulta que jamás se va a cumplir la comprobación. funcionan mediante comprobaciones. la diferencia es que en éstas.infinito -1 y el programa puede realizar una función distinta dependiendo del valor de la variable. Las sentencias de recursividad o bucles al igual que las de control. default: //Instrucciones ejecutadas por que no se ejecutó otra. pero en muchas ocasiones no solo es necesario decidir si ejecuto una línea o no. scase 2: //Instrucciones. en el switch. break. A esto se le llama recursividad La recursividad es Propiedad de algunos lenguajes de programación de permitir que un programa solicite su propia ejecución en el curso de su desarrollo. también es necesario ejecutar una línea mientras que se cumpla una condición. el conjunto de instrucciones encerradas entre los corchetes se ejecutan indefinidamente hasta que se cumpla la condición. break. la estructura de Switch es: switch(a){ scase 1: //Instrucciones. pues mientras que en el IF es necesario recorrer cada comprobación para llegar a la correcta. } Podemos observar que es muy parecido a una cadena de “}else if{“ pero este sistema es mas eficiente en cuanto a rendimiento de memoria. scase 3: //Instrucciones. el comprador brinca de inmediato a la opción (case)correcta.

«Condición». while («Condición») { // instrucciones } do { // instrucciones } while («Condición») Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. que es lo mismo que “trabarse”.dice que se entro en un “bucle infinito”. la diferencia entre ellas radica en la forma en la que cada una realiza su repetición. el propio for cuenta con una estructura de conteo: for («valor inicial» . do. y el incremento es en cuanto va a variar la variable de control cada vez que se ejecute un ciclo. cuando va a terminar el ciclo. en condición. ambos funcionan de la misma forma. Significa que se va a repetir la acción cierto número de veces y no mas. while. Octubre 2007 13 . excepto por qe el Do asegura que el código por lo menos se va a ejecutar una vez. Otra forma de recursividad son el While y el Do. lo que ocasiona que el sistema (robot y computadora) se saturen de trabajo y colapse. En robotC existen tres sentencias de recursividad: for. «incremento») { // instrucciones } En valor inicial se indica con cuanto va a iniciar el ciclo la variable de control. La sentencia for es una sentencia de conteo preestablecido.

de esta forma es posible. También nos permite calcular la distancia recorrida por el robot tomando en cuenta el diámetro de su rueda y el número de revoluciones que ha dado el motor. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. mientras que un servomotor incluye un juego de engranes que nos permiten controlar tanto la velocidad de giro como la cantidad de revoluciones que ejecuta el motor. Octubre 2007 14 . gracias al conteo de encoders. entonces dicho servo se denomina motorA. Todo esto es posible mediante programación.Motores La forma correcta de nombrar los motores del NXT es: Servomotores. Un encoder es un “clic” del motor y equivale a 1 grado de giro. La gran ventaja de estos servos radica en que se puede detener el motor en un punto especifico con una precisión de un grado. ‘B’ y ‘C’. La forma de calcular la distancia recorrida por una llanta en base a las revoluciones que a dado es: Estructura Interna de un Servomotor NXT Los servomotores del NXT se conectan en los puertos ‘A’. La diferencia entre un motor y un servomotor radica en que el motor tan solo es una bobina que gira en un sentido u otro dependiendo de la corriente. Y son nombrados según el puerto al cual estén conectados. por ejemplo ordenar que el motor se detenga justo dos grados antes de que de un giro completo. de esta forma si un servo esta conectado en el puerto A.

La velocidad de los servos se indica mediante valores que pueden ir del -100 al 100. girara durante 50 encoders a una velocidad de 75%. el motor conectado al puerto A. que recibe como comando una constante predefinida que le indica que tipo de sonido emitir. no es necesario declarar los servos antes de utilizarlos. Código RobotC //Programa 01: Motores task main(){ while(nMotorEncoder[motorA]<50){ motor[motorA]=75. Octubre 2007 15 .95 para no forzar los motores y producirles algún daño. Indicando con el cero que el motor se encuentra inactivo y los extremos (100 y -100) las velocidades mas altas alcanzadas en un sentido u en otro. En RobotC. el conteo de los encoders no es infinito. Mediante el mismo comando.32 768 se reinicia a 0. } En este ejemplo. Estas constantes son: • • • • • soundBeepBeep soundBlip soundDownwardTones soundException soundFastUpwardTone s • • • • soundLast soundLowBuzz soundShortBlip soundUpwardTones PROBLEMA #1 Haz que el robot avance en línea recta hasta que la llanta gire 4 vueltas completas. al llegar a +/. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. } PlaySound (soundLowBuzz). se detendrá y emitirá un sonido descendente mediante el comando “PlaySound ( )”. Se recomienda no utilizar velocidades mayores a +/. luego. es posible tanto leer la velocidad actual del servo como de asignar velocidades. luego deberá de dar vuelta hacia un lado y detenerse.

Sensores Un sensor es un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud. Sensores por ultrasonidos: Este tipo de sensores. 3. El Kit del NXT contiene 4 sensores que podemos utilizar para dotar a nuestro robot de la capacidad de interactuar con el ambiente. Los componentes pasivos son todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable. fototransistores o LDR etc. como pueden ser fotodiodos. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes pasivos. que seamos capaces de cuantificar y manipular. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. En robotC es necesario declarar el sensor antes de utilizarlo. ya que se emite una señal. Fotoeléctricos: La construcción de este tipo de sensores. 4. 2. Algunos tipos de sensores son. diodos láser etc. NTC y LDR. sensor] luego solo es necesario usar: SensorValue [puerto]. esta vez de tipo ultrasónica y esta señal es recibida por un receptor. se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoeléctrico. son los más simples. estos sensores son: 1. diodos LED. Sensores de contacto: Estos dispositivos. esto se logra mediante la instrucción: SetSensorType [puerto. ya que son interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto. Octubre 2007 16 . normalmente eléctrica. se encuentra basada en el empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas. por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar. Sonar Infrarrojo o IR Touch Sonido Un ejemplo de resistencia pasiva son: PTC.) y una célula receptora de dicha señal.

sensorSONAR).5 metros lineales y hacia al frente del sensor sonar. de manera automática. Cuando no existe ningún objeto con el cual choque la frecuencia ultrasónica en menos de este rango con el cual pueda rebotar el sonido. SensorValue[S1]).sensorSONAR). este parámetro es enviado como la segunda variable requerida por la función SetSensorType (puerto. "%3d". Tiene muchas aplicaciones industriales y se emplea en medicina El máximo alcance del sonar es 2. El funcionamiento de éste sensor se basa en la emisión y la recepción de ultrasonido.Sensor Sonar El sensor sonar se puede identificar por su forma rectangular que tiene dos círculos que en ocasiones dan la apariencia de ser una cabeza de juguete. while(true){ nxtDisplayString(1. el sensor devuelve un valor nulo: cero. Ultrasonido: Sonido cuya frecuencia de vibraciones es superior al límite perceptible por el oído humano. Se conecta a cualquier puerto del NXT y se declara utilizando la función: SetSensorType ( ) antes de empezar a utilizarlo. El parámetro utilizado para declarar el sensor sonar es: sensorSONAR. este calcula el tiempo en que tarda la señal en rebotar y en base a eso determina a que distancia se encuentra el objeto en el cual reboto el sonido. } } 17 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Veamos un uso práctico de este sensor: Código RobotC //Programa 03: sensor SONAR task main(){ SetSensorType(S1. El sensor emite una frecuencia continua de sonido ultrasónico que al rebotar sobre los objetos del ambiente regresa al sonar. Octubre 2007 .

como es un campo variable.10). duración). Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. A continuación realizaremos un programa que nos permita medir la distancia entre el robot y el objeto mas cercano que nos permita ver y oír el valor de esta distancia: El sonido se desplaza a 334 metros por segundo en el aire a 20 ºC. Octubre 2007 18 .0145 segundos. colocar el sensor sonar en ella e ir tomando mediciones cada 4 o 5 encoders e irlas graficando en el Display del NXT. ésta función sirve para imprimir en pantalla un mensaje. recibe como parámetro un numero entero que es la frecuencia a reproducir por el altavoz y un numero igualmente entero que es la duración del sonido que debe emitir. es posible realizar muchas cosas con el sensor Sonar. SensorValue[S1]). Existe otro comando utilizado para emitir sonidos por el altavoz. PlayImmediateTone(SensorValue[S1]. (en total recorrer 5 metros). que es lo que le toma al sonido ir y venir en una distancia de 2. se utiliza el formato de cadena: %3d que indica a RobotC que es un campo numérico entero (d) formateado en tres dígitos (3). en este caso se imprime el valor que regresa el sensor conectado al puerto S1 en la línea 1 de la pantalla. lo que significa que la tasa de medición del sensor Sonar es de tan solo 0. para hacerlo necesitaras algunas funciones que veremos en el capitulo 7.sensorSONAR). éste es: PlayImmediateTone (frecuencia. } } Combinado con otros sensores y con imaginación y creatividad. Código RobotC //Programa 05: sensor SONAR task main(){ SetSensorType(S1. Para realizarlo solo necesitas una base que pueda girar en su propio eje. PROBLEMA #2 Es necesario realizar un programa que haga que el robot avance en línea recta siempre y cuando el sonar devuelva un valor superior a 35. "%3d".En el programa anterior utilizamos una nueva función desconocida hasta el momento: nxtDisplayString (). por ejemplo: un radar. en cuyo caso: deberá girar hacia un lado y continuar avanzando en línea recta.5 metros. while(true){ nxtDisplayString(1.

debe de buscarla. te recomiendo usar un cuaderno que simule ser tu mano. Nota: es probable que no funcione del todo bien con tu mano. Kit del Lego NXT Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007 19 . y que cuando se encuentre muy cerca de ella se detenga y espere. si la mano se aleja demasiado. gracias a las rugosidades de la misma.PROBLEMA #3 Realice un programa que haga que el robot trate de seguir tu mano cuando esta se encuentre cerca de su sonar.

Oscila entre aproximadamente 10-6 y 10-3 metros. Cuenta con dos pequeños diodos.Sensor Infrarrojo (IR) El sensor infrarrojo o Infrared (IR) pude cuantificar la cantidad de luz infrarroja en el ambiente. sin embargo. Al igual que con todos los sensores. es muy difícil calibrarlo y resulta con graves errores de medición. Se puede conectar en cualquier puerto y devuelve valores de entre 0 y 100. uno ubicado encima del otro. como esta no es su función. tanto por recepción como por reflejo. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. siendo 0 la nulidad en luz infrarroja y el 100 la máxima cantidad captable por el sensor. así que si la fuente de iluminación varía. Es muy importante mencionar y tener en cuenta a la hora de programar nuestros robots que por ningún motivo es aceptable utilizar el sensor infrarrojo bajo luz solar directa. debido a que mide la cantidad de luz reflejada por un color u otro y no propiamente el color. La ventaja de utilizar el estado active consiste en que se obtiene una lectura mas “leal” gracias a que se le suma a la luz del ambiente la luz emitida por el propio sensor. lo que reduce considerablemente el “ruido” existente por otras frecuencias de luz. para hacerlo se utilizan los parámetros: sensorLightActive sensorLightInactive La longitud de onda de los rayos infrarrojos es menor que la de las ondas de radio y mayor que la de la luz visible. Para medir colores MindStorms a puesto a la venta un sensor especifico que se vende por separado. el IR se debe declarar antes de empezar a utilizarlo. Que corresponden cada uno a su estado Activo y a su estado Inactivo respectivamente. la medición también. debido a que el sol emite enormes cantidades de luz infrarroja. Cuando el sensor se encuentra en su estado inactive es posible utilizarlo para detectar colores. el de la parte inferior es mejor dicho un Led rojo que emite luz de éste color cuando el sensor se encuentra en su estado Active y se mantiene apagado en el estado Inactive. Octubre 2007 20 . el sensor devolvería constantemente un valor de 100 y podría estropearse por tanta energía lumínica.

10). }else{ nxtDisplayString(2. "IR:%3d BUS". } } } 21 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. debido esto a que se utiliza en este tipo de competencias una pelota de emisión infrarroja que emite esta luz invisible en todas direcciones. Para ello es necesario tener conectado un motor en el puerto A y otro en el puerto B.Código RobotC //Programa 07: sensor IR task main(){ SetSensorType(S2. SensorValue[S2]). while(true){ if(SensorValue[S2]>70){ nxtDisplayString(2. así los robot pueden ir hacia ella y tratar de llevarla a la portería. PlayImmediateTone(SensorValue[S2]. Ahora vamos a realizar un programa que sigua una luz infrarroja. SensorValue[S2]). "IR: %3d". } } El sensor IR es muy socorrido en el juego de fútbol. SensorValue[S2]). while(true){ nxtDisplayString(2. motor[motorB]=-60. Código RobotC //Programa 08: sensor IR task main(){ SetSensorType(S2. motor[motorA]=0.sensorLigthActive). así como el IR en el puerto S1 y configurado en su modo Active. Octubre 2007 . motor[motorA]=60. "IR:%3d ENC". motor[motorB]=0.sensorLigthActive).

utilizado durante el Robocup 2007 por equipo mexicano como portero. todas sus acciones las imprime en la pantalla. pero es un poco complicado programar el uso de estos tres sensores al mismo tiempo de forma tal que nos devuelvan la posición de la luz infrarroja. entonces se detiene. nos permita ver y oír cuanta luz esta viendo mientras la sigue. así se abarca una zona muy parecida a la que abarca el IR Seeker. pero no nos dice en que dirección se encuentra o desde donde es emitida esta luz. deberá detenerse. viendo en tres posiciones distintas. Es conocido como IR Seeker y se puede conseguir en Internet. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. y un telescopio que recibe la radiación reflejada por el objeto y la convierte en una imagen visible. PROBLEMA #4 Basad@ en la información pasada escribe un programa que haga que el robot busque una fuente lumínica de luz infrarroja. pero en caso de encontrarse con un obstáculo.El programa anterior hacia que el robot girara hacia un lado a una velocidad de 60% hasta que encontrara una luz infrarroja superior a 70. Dispositivos infrarrojos como los empleados durante la II Guerra Mundial permiten ver objetos en la oscuridad. Pelota Infrarroja Japonesa Citlalli: Una solución practica de tres sensores para la falta del IR seeker. a veces denominados luz negra. Estos instrumentos consisten básicamente en una lámpara que emite un haz de rayos infrarrojos. Octubre 2007 22 . actualmente existe en el mercado un sensor que nos devuelve ese valor expresado en grados desde 0 a 150 grados. La gran limitación del sensor Infrarrojo consiste en que solo devuelve un valor que indica la presencia de luz infrarroja y en que cantidad. Una solución a esta deficiencia consiste en dotar al robot de tres sensores IR.

el flujo eléctrico es cortado en uno de sus puntos. Cuando no se encuentra presionado se dice que su estado es false. } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.Sensor Touch o de tacto El sensor de Touch o de tacto es el sensor mas simple que puede haber. el botón regresa a su posición mediante un resorte. Se declara utilizando la función SetSensorType() mandando como parámetro: sensorTouch.10). Octubre 2007 23 . siendo true el estado contrario. los valores que devuelve son: 0 y 1. true o false dependiendo de su estado. Consiste en un circuito muy simple. se coloca un puente en la parte que hace el contacto en el Touch y cuando este es presionado cierra el circuito. Código RobotC //Programa 10: sensor Touch task main(){ SetSensorType(S3.sensorTouch). se debe declarar antes de utilizarlo y se conecta en cualquier puerto. while(true){ if(SensorValue[S3]==true){ PlayImmediateTone(650.

sensorSoundDB).Sensor de Sonido o Sound El sensor de Sonido o Sound nos permite. pero si encuentra un obstáculo debe de dar vuelta hacia un lado y continuar haciendo su función. para hacerlo se utiliza el parámetro: sensorSoundDB. while(true){ if(SensorValue[S4]>50){ nxtDisplayString(2. Se puede conectar en cualquier puerto y se debe declarar antes de ser usado. SensorValue[S4]). aunque teóricamente es posible usar el sensor para dar ordenes orales al robot. Octubre 2007 24 . motor[motorA]=75. los datos de los sensores deben ser impresos en pantalla Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. } else{ nxtDisplayString(2. sin embargo en la vida real es muy complicado y difícil de lograr debido a que en el ambiente urbano existe una gran cantidad de ruido que se confundiría con el sonido de la voz. El sensor de sonido no detecta tonalidades o sonidos específicos. motor[motorB]=0. "%3d DB". pero los valores que devuelve un valor entre 0 y 100% siendo el 0 la ausencia de sonido en el ambiente. como lo dice su nombre. solo mide cantidad de ruido en decibeles. medir la cantidad de sonido que existe en el ambiente. Código RobotC //Programa 11: sensor Sound task main(){ SetSensorType(S4. } } } PROBLEMA #5 Escriba un programa que haga que el robot avance a una velocidad variante según la cantidad de ruido en el ambiente: a más ruido más velocidad. "%3d DB". motor[motorA]=0. motor[motorB]=75. SensorValue[S4]).

Infrared Seeker. Giroscopio. Octubre 2007 25 . El sensor de color. Entre estos sensores se encuentran: • • • • • El sensor de aceleración. Se puede conseguir en Internet y tiene un costo aproximado de $39 USD Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. gracias a que éste a liberado los controladores y la documentación técnica para su construcción compatible con el NXT. soporta hasta treinta dispositivos diferentes. . tanto los construidos por MindStorms como por otras compañías independientes de Lego.Otros Sensores para el NXT Existen en el mercado diversos sensores disponibles para el Lego NXT. con el cual se pueden conectar sensores de otros robots. También existe en el mercado un adaptador de sensores. El sensor de brújula.

que reyena un circulo previamente pintado.Trabajando con la Pantalla – Un caso practico Es momento de plantear un programa que implique todo un reto en comparación con lo visto hasta el momento. 64). Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. 55). Lo primero que debemos hacer es pintar nuestro escenario en pantalla tal y como se muestra en la figura: Para logralo necesitamos saber que la pantalla esta dividida en una cuaricula de 70*100 pixels. Se coloca en el margen de la pantalla una barda. y tiene su origen (0. // sup nxtDrawLine(99. Se requiere de dos variables: X y Y.0) en la esquina inferior izquierda de la pantalla. Si la pelota cae hacia la zona inferior sin que la barra la toque. 99. 64). // izq nxtDrawLine(0. asi necesitamos declarar dos variables al principio del código y las inicializamos como x=30 y y=50. Octubre 2007 26 . Pero siendo la pelota un objeto que se estará moviendo durante todo el juego es necesario que sus parametros sean variables. Para hacerlo usamos la función: nxtDrawLine(). la función pinta una línea recta de un punto a otro. se coloca una pelota mas pequeña o por lo mucho del tamaño de la barra y se programa de tal forma la pelota que rebote en las paredes. una del punto de origen y otra del punto de destino. que dibuja un ciculo y la función nxtFillEllipse(). Pintemos pues las tres líneas que conforman nuestro borde: nxtDrawLine(0. que es algo que se mantiene constante durante todo el juego. 0. 0. 55. el juego se termina. se trata de realizar un sencillo videojuego que se pueda jugar desde el teclado del Brick. 99. se debe de llevar un conteo visible en todo momento de los golpes que le de la barra a la pelota. en la parte inferior se deja libre y se coloca una pequeña barra que solo se mueve de un lado a otro (según lo indique el usuario con el teclado). ya que su movimiento es en estos dos ejes. 0. Ambas funciones reciben dos parejas de parametros como la anterior. que recibe dos parejas de argumentos. // der La pelota se pinta mediante la funcion nxtDrawEllipse(). Primero dibujaremos el borde.

1. Notaras que en la segunda pareja e utilizado una suma y una resta. nxtFillEllipse(x.rx+15. y. *Como el movimiento en X de la pelota es independiente al de la barra. nxtDrawRect(rx. para ello debemos tener dos fuerzas. esto es porque todos los numeros deben ser variables.y-8). la pelota se moverá hacia arriba. la pelota no se moverá de su lugar. iniciemos fx y fy con cualquier valor y antes de ejecutar el código. por tanto solo se requiere una variable en ese eje. una en Y y otra en X. 0. y=y+(fy). la pelota se moverá hacia el origen. Si las fuerzas fx y fy se encuentran en cero. A continuación necesitamos definir el movimiento de la pelota. y de esta forma mantengo la constante en el tamaño de la pelotita. Si fx=-1 y fy=-1.x+8. + + . Se utilizan los paréntesis para obligar al compilador a hacer una suma algebraica (+ + + = +. El movimiento de la pelota se da en cada ciclo con estas sentencias: x=x+(fx).= -).Ahora si podemos pintar la pelota usando estas dos variables: nxtDrawEllipse(x. // utilizo DrawRect para mejorar su apariencia visual.6. escribamos las siguientes condicionales: if(x<=1){ // muro izq fx=1. Ahora debemos dotar a nuestra pelota de movimiento. PlaySound(soundShortBlip).y-8). y. si por ejemplo: fx=0 y fy=1. Pintaremos ahora la barra inferior. Octubre 2007 27 .x+8. cuyo movimiento se limita solo al eje X. requiero otra variable con la cual pueda controlarlo. Por cuestiones prácticas sólo pueden ser estos tres valores: -1. que son a su vez variables que llamaremos fx y fy respectivamente. } if(x>=90){ // muro der Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.5).

en cada uno de estos if incluimos un if de control: If (nNxtButtonPressed == kLeftButton ){ If ( rx > 3 ){ rx=rx-4. PlaySound(soundShortBlip). PlaySound(soundShortBlip). por eso. } Nuestra pelota ahora si puede rebotar en las paredes. uno para controlar el selector derecho y otro para controlar el selector izquierdo: If (nNxtButtonPressed == kLeftButton ){ } if( nNxtButtonPressed == kRightButton ){ } Ahora hemos utilizado dos constantes que hacen más legible el código que solo usar 1 o 2 según el botón presionado. Sólo falta hacer que nuestra barra se pueda mover con los selectores. } } if( nNxtButtonPressed == kRightButton ){ Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Necesitamos primero saber si se ha presionado una tecla: If ( nNxtButtonPressed > 0 ) { } La función nNXTButtonPressed regresa un número mayor que cero dependiendo de que botón se presione. Dentro de este IF colocaremos dos if más.fx=-1. Octubre 2007 28 . } if(y>=54){ // techo fy=-1. nuestra barra también debe de limitarse al área del juego y no poder salirse de ella por más clics que de el usuario. Sin embargo.

y el juego se detiene. Que en RobotC seria: if ( (y-8) <= ry ){ if( (x>=rx) && (x+8<=rx+20) ){ dy=dy*-1. Octubre 2007 29 . obviamente la barra no podrá jamás rebotar la pelota hacia arriba. pero sigue existiendo un contacto en el punto X derecho de la pelota (x+8) y el punto X derecho de la barra(rx+15). } } El código completo del programa es éste: Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Lo primero se logra tomando la posición de Y de la pelota y comparándola con la de la barra. si la Y de la pelota es menor que la de la barra. } El contacto con la pelota por parte de la barra es un poco mas complicado de programar.if ( rx > (397-15) ){ rx=rx-4. PlaySound(soundShortBlip). El Contacto se da cuando el punto Y inferior de la pelota (y-8) coincide con la altura del Y superior de la barra y además el punto X de la pelota esta a la altura del punto X de la barra. } } Faltan dos cosas: Cuando pierde el jugador y cuando tiene contacto con la barra la pelota. If ( y < ry ){ Perdio().

40. PlaySound(soundDownwardTones).golpes). } } } if ( (y-8) <= ry ){ if( (x>=rx) && (x+8<=rx+20) ){ dy=dy*-1. PlaySound(soundShortBlip). wait10Msec(300). nxtDisplayBigStringAt(10. int rx=15."PERDIO!"). 0.x+8. 55. int golpes=0. 55). nxtDrawEllipse(x. Octubre 2007 30 . int fx=1. } } }//while Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. 0.x+8.rx+15. if(x<=1){ // muro izq fx=1.y-8). while(true){ nxtDrawLine(0.y-8). PlaySound(soundShortBlip). 0.task main(){ int x=30. } if(y>=54){ // techo fy=-1. // sup nxtDrawLine(99. y. 99. /* utilizo DrawRect para darle mas solides visual. // izq nxtDrawLine(0. } if ( nNxtButtonPressed > 0 ) { if (nNxtButtonPressed == kLeftButton ){ if ( rx > 3 ){ rx=rx-4. nxtFillEllipse(x. 64). } } if ( y < ry ){ eraseDisplay(). y. int fy=-1. y=y+(fy).6.5). "%2d". } } if( nNxtButtonPressed == kRightButton ){ if ( rx > (397-15) ){ rx=rx-4. int y=50. golpes = golpes + 1.*/ x=x+(fx). PlaySound(soundShortBlip). 99. // der nxtDisplayString(2. } if(x>=90){ // muro der fx=-1. 64). nxtDrawRect(rx.

ANEXO PROBLEMAS RESUELTOS PROBLEMAS PARA RESOLVER 2 FUNCIONES LISTAS PARA USAR BREVE HISTORIA DE MINDSTORMS INSTALACIÓN DE ROBOTC .

motor[motorB]=75.//detengo la ejecucion del por 200 nanosegundos motor[motorA]=0. wait10Msec(10). Octubre 2007 32 . wait10Msec(20). } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.sensorSONAR).//Detengo el robot motor[motorB]=0. motor[motorB]=75. } Problema #02 task main(){ SetSensorType(S1. motor[motorB]=75.//Giro a un lado motor[motorB]=75. }else{ motor[motorA]=-75.Problemas Resueltos Problema #01 task main(){ while(nMotorEncoder[motorA]<(365*4)){ motor[motorA]=75. } motor[motorA]=-75. while(true){ if(SensorValue[S1]>35){ motor[motorA]=75.

while(true){ if(SensorValue[S1]>=40){ //Busco la mano girando en mi eje motor[motorA]=65. motor[motorB]=-65. }else if( (SensorValue[S1]<39) && (SensorValue[S1]>20) ){ //esta cerca. motor[motorB]=75.sensorSONAR). }else{ //esta muy cerca. me detengo motor[motorA]=0. Octubre 2007 33 . } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. la sigo motor[motorA]=75.Problema #03 task main(){ SetSensorType(S1. motor[motorB]=0.

nxtDisplayString(2. motor[motorB]=0. }else{ motor[motorA]=75. } }else{ //no veo nada motor[motorA]=65.sensorLigthActive).10). SetSensorType(S2. "SO:%3d".Problema #04 task main(){ SetSensorType(S1. PlayImmediateTone(SensorValue[S2]. } }//while } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007 34 . motor[motorB]=-65. SensorValue[S2]). "IR:%3d". //Sonido del IR if(SensorValue[S2]>=40){ //veo la fuente luminosa if(SensorValue[S1]<30){ //existe un obstaculo motor[motorA]=0. SensorValue[S1]). while(true){ //esto siempre se ejecuta nxtDisplayString(2. motor[motorB]=75.sensorSONAR).

SensorValue[S1]). motor[motorB]=75. Octubre 2007 35 .sensorLigthActive). SensorValue[S4]). motor[motorB]= SensorValue[S4]. nxtDisplayString(3. "DB:%3d".sensorSoundDB). "IR:%3d". } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. SetSensorType(S2. SetSensorType(S4. nxtDisplayString(4.sensorSONAR). wait10Msec(30). "SO:%3d". SensorValue[S2]). }else{ //avanzo en línea recta motor[motorA]= SensorValue[S4]. if(SensorValue[S1]<30){ //veo un obstáculo motor[motorA]=-75.Problema #05 task main(){ //declaro sensores SetSensorType(S1. while(true){ //informacion constantemente actualizada nxtDisplayString(2.

selecciona dos o tres puntos. crea una pequeña ciudad. Te recomiendo mucho usar el sensor de color y no el IR. *Usa la función: powerOff(). Problema E Usando la misma técnica que con el circuito del problema B. usa una escala. y que mediante sonar detecte si “algo” (persona o animal) se movió frente a él.Problemas para resolver Problema A Programe un robot ”nocturno” que se pueda colocar en una mesa de noche o en un buró. Luego asigna una etiqueta a un lugar especifico de tu casa. para lograrlo. Si detecta el encendido de la luz del cuarto debe de emitir un sonido y desplegar en pantalla un mensaje pidiendo que la apaguen pues es de noche. combínalas en series de 3 y haz que tu robot pueda reconocer estos colores. Si escucha dos ruidos fuertes (procura que sean aplausos) debe de apagarse. si así es: prende un led conectado al puerto C. Problema C Usando el programa anterior logra que tu robot pinte en pantalla el circuito conforme lo este recorriéndolo. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Problema B Construye un pequeño circuito compuesto por una línea negra sobre un fondo blanco y programa tu NXT para que sea capaz de seguirla. etiquétalos con las series del problema D y has que mediante la lectura de estos códigos tu robot sea capaz de ir a otro punto que tú le pidas mediante teclado. Te recomiendo que por cada 5 cm. Eficientiza lo más que puedas el código para que llegue lo mas pronto posible. pintes un píxel. Octubre 2007 36 . luego has que mediante encoder sea capaz de determinar que distancia mide el circuito. Si cuentas con brújula has que marque en todo momento el norte. o del área de pruebas y logra hacer que tu robot sepa donde ésta sólo por el código de colores. Problema D Usando tres etiquetas de colores diferentes.

motor[motorA]=Velocidad. motor[motorB]=Velocidad. } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.Funciones Listas para usar Batería: Muestra el control sobre la bateria del NXT nxtDisplayTextLine(5. // motor Izquierdo }else if(nMotorEncoder[motorA]<nMotorEncoder[motorB]){ motor[motorA]=Velocidad+(nMotorEncoder[motorB]-nMotorEncoder[motorA]). if (nMotorEncoder[motorA]>nMotorEncoder[motorB]){ //si una llanta ha avanzado mas que la otra."** BATERIA NULA **").nImmediateBatteryLevel / (float) 1000). motor[motorB]=Velocidad. acelero la del menor avance. if ((nImmediateBatteryLevel < 7500) && (nImmediateBatteryLevel > 7100)){ nxtDisplayTextLine(6."** BATERIA BAJA **"). es necesario reiniciar los encoders."Bat. según el número de encoders que tenga de retraso. //*aumento la velocidad. // motor derecho motor[motorB]=Velocidad+(nMotorEncoder[motorA]-nMotorEncoder[motorB]). Octubre 2007 37 . }else if(nImmediateBatteryLevel < 7000){ // la batería mínima aceptada por el NXT es de 6300 nxtDisplayTextLine(6. }else{ // ambas llantas van igual motor[motorA]=Velocidad. } Adelante: Evita que el robot avance ligeramente inclinado hacia un lado void Adelante(int Velocidad){ //antes de llamar la función por primera vez. %3.2f V".

1 de diciembre de 1998: Robotics Invention System 1.0 se agota antes del boom navideño. una serie de robots programables y controlables remotamente que simulan un juego de espionaje. Enero a Febrero 1998: LEGO MINDSTORMS y Robotics Invention System son presentados en público en Ferias del Juguete en Nürnberg. London y New York. Febrero de 2000: Robotics Invention System 2. instrucciones de construcción y juegos para el RIS) son presentados en la Feria Internacional del Juguete de Nueva York. son presentados en la Feria Internacional del Juguete en New York. un producto derivado del Robotics Invention System que permite a los usuarios programar directamente el pequeño ladrillo sin necesitar el ordenador.0. Enero 2006: La siguiente generación de robótica LEGO MINDSTORMS es presentada en la Muestra Internacional de Electrónica de Consumo.Breve historia de MindStorms 1986: Se comercializan los primeros productos controlados por ordenador de LEGO. Febrero 2001: SpyBotics. Octubre 2007 38 . Septiembre 1998: Robotics Invention System es lanzado simultáneamente en Estados Unidos y Reino Unido. Dark Side Developer Kit™ (kit de construcción de robots preprogramados y con control remoto). kit de construcción de robots preprogramados y con control remoto. del Massachusetts Institute of Technology’s Development Laboratory of Computer Learning se convierte en “LEGO Profesor de Investigación Educativa”. son presentados en la Feria Internacional del Juguete en Nueva York. Febrero de 1999: Robotics Discovery Set™. y el Droid Developer Kit™. También están disponibles dos expansiones: RoboSports y Extreme Creatures. Seymour Papert. 1989: Dr. Vision Command System™ (un kit de expansión para el RIS con una cámara para PC) y el kit de expansión Exploration Mars™ (propuestas temáticas sobre Marte. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. 1988: El Grupo LEGO y el MIT (Instituto Tecnológico de Massachusetts) empiezan a colaborar en el desarrollo de un “ladrillo inteligente” que de vida a las creaciones LEGO vía programación por ordenador.

o inserte la licencia correspondiente. Siga las instrucciones del Asistente de Instalación. que se limitan básicamente a dar clic en “Next” y en “Finish”. 4 1 2 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Bien. Reinicie la computadora para que pueda utilizar RobotC.Instalación de RobotC 1. De clic en el icono de RobotC y seleccione la opción “Evaluate RobotC for MindStorms” de la ventana emergente. que se puede adquirir desde Internet. 3. 2. Una vez concluida la instalación es necesario instalar el Firmware de Lego. 4. Ejecute el programa de Instalación desde el icono de RobotC. que se instala de la misma forma que RobotC. Octubre 2007 39 . ahora puede ejecutar RobotC en su computador.

Octubre de 2007. respetando en todo momento la autoría de los mismos. imágenes y nombres mostrados en este documento son propiedad de sus respectivos autores y se muestran sólo con fines ilustrativos.5 México y se distribuye “tal cual esta” por tanto no se garantiza la funcionalidad o veracidad de la información aquí expresada. http://creativecommons. El presente documento esta protegido bajo licencia Creative Commons Atribución-No Comercial-Licenciamiento Recíproco 2. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. México.Taller de introducción al lenguaje de programación RobotC “Del juego al robot el camino es Lego” Creative Commons 2007 Eduardo Muñíz Trejo. compañías. Octubre 2007 40 .org/licenses *Las marcas.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful