TALLER DE INTRODUCCION AL LENGUAJE DE PROGRAMACION ROBOTC

“Del juego al robot el camino es Lego”

Contenido:
Presentación Conociendo al NXT RobotC Motores Sensores Trabajando con pantalla Anexo

www.creativecommons.org

Presentación

- ¿Con qué vamos a trabajar?
“Antes de que acabe este siglo, los seres humanos ya no serán los seres más inteligentes o más capaces del planeta...” Ray Kurzweil

Cuando se asiste a una exposición de robótica, en la mayoría de los casos se espera encontrar una ‘Robotina’ o un ‘R2D2’ totalmente funcional con el cual poder conversar. En un principio, estas expectativas parecían sueños solo alcanzables por el séptimo arte. Sin embargo, durante el último lustro el avance tecnológico nos permite suponer que estamos muy cerca de ver realizados estos sueños. Actualmente podemos ver robots realizando tareas humanas en industrias como la automotriz, la aeronáutica e incluso en situaciones de alto riesgo como es durante la negociación con criminales en casos de rehenes o en la exploración de terrenos peligrosos. La robótica se muestra como un nuevo horizonte para la humanidad; el momento en que se logre crear un robot totalmente inteligente, será probablemente el momento más importante de toda la Historia, pues el hombre habrá creado una inteligencia tan inteligente como la suya. Desde luego, este evento, aunque cercano, aún se encuentra a unas décadas de distancia. Por lo pronto, considerables sectores de la humanidad se unen a esta búsqueda de conocimiento, en parte, gracias al abaratamiento de los materiales y las tecnologías necesarias para construir un robot. También los países subdesarrollados, como es nuestro caso, pueden explorar e incluso innovar en esta área, ejemplo de ello son los logros alcanzados por la Facultad de Ingeniería de la UNAM que entre otros, este año se posiciono como tercer lugar a nivel mundial en la creación de un robot para el hogar (dicho de otra forma: una robotina). Tan es así, que actualmente podemos encontrar en el mercado juguetes que son en realidad pequeños robots, tal es el caso del Lego NXT. Es precisamente con este juguete tan especial con el cual vamos a trabajar durante el curso. El Lego NXT nos permite introducirnos de una manera práctica y sencilla al mundo de la robótica, gracias a que se encuentra diseñado de forma tal que tan sólo es necesario armar y programar, sin que el usuario se vea en la necesidad de diseñar y construir los Sensores o los Teparacho - UNAM motores incluso el propio microprocesador. Gracias a estas ventajas, resulta bastante ameno construir pequeños robots, que con un poco de paciencia y algo de ingenio son capaces de realizar las más bastas tareas.

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007

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Sin embargo, para poder utilizar este robot (a partir de ahora lo nombraremos NXT) es necesario saber programar. El NXT incluye un lenguaje de programación grafica bastante sencillo de utilizar pero que limita al usuario, es preferible utilizar lenguajes de bajo nivel como el C o el JAVA, en este curso utilizaremos una adaptación comercial del lenguaje C, llamada RobotC, este lenguaje nos facilita la programación debido a que incluye las funciones y los comandos necesarios para manejar el NXT y sus componentes, de esa forma solamente es necesario programar para resolver en lugar de programar para controlar. El presente documento no supone una guía completa de RobotC, mas bien una introducción muy rápida y sencilla a este lenguaje y a los componentes del NXT. Se espera dotar al alumno de los conocimientos básicos necesarios para que pueda seguir su aprendizaje de manera autodidacta, no solo en el manejo de este lenguaje también como incentivo para aprender otros lenguajes y otras tecnologías que le permitan, en un futuro, poder construir sus propios robots. El curso se encuentra dividido en dos partes: la primera nos muestra la estructura física del NXT y la segunda se enfoca a la programación. Es importante abordar el curso en este orden, ya que no es posible programar un sensor sin saber como funciona, ni mucho menos suponer como va actuar el NXT con X o Y instrucción si no sabemos como funciona, ni como se comporta físicamente.

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007

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Conociendo al NXT

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Nuestro robot de práctica

El Lego NXT es el último modelo de la serie de juguetes MindStorms que fabrica la popular compañía Lego, aunque esta dirigido a niños de 12 años en adelante, en la realidad los que más utilizan este juguete son los adultos, en parte por lo sofisticado de sus componentes y en parte por el amplio horizonte de cosas que se pueden hacer con él. Durante este apartado conoceremos las características técnicas del NXT y de sus componentes más comunes. De esta forma podremos comprender su funcionamiento, lo que nos permitirá programarlo en el siguiente apartado. El NXT se puede conseguir a través de Internet o dentro del país en tiendas dedicadas como Robotics3d o Robodacta, también es posible hallarlo en algunos Samborns de la capital pero su precio aumenta considerablemente, regularmente éste oscila entre $ 4,000 y $ 5,000 pesos (MX) pero varía según la paridad del dólar (US). Lo venden como un Kit, que contiene una batería, tres servomotores, cuatro sensores, un Brick, un cable USB, llantas de diversos tamaños así como varias decenas de piezas que permiten armar diversas estructuras y formas asi como un manual básico de construcción. Las partes que conforman el NXT se pueden agrupar en: 1. 2. 3. 4. El Brick, los motores, los sensores y los accesorios.

1988: LEGO y el MIT colaboran en el desarrollo de un “ladrillo inteligente” que de vida a las creaciones LEGO vía programación por ordenador. En 2006 Surge el NXT.

La parte más importante del NXT es el Brick, en él se encuentra el procesador y la memoria del NXT, es en otras palabras, el cerebro de nuestro robot, así como la fuente de poder del mismo, pues cuenta con una ranura para la inserción de batería.
Brick NXT

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007

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Para el uso de los sensores cuenta además con un microprocesador dedicado AVR de 8 bits a 8MHz. conocido por unificar las tribus de Noruega. Octubre 2007 5 . éste cuenta con un Display LCD de 100*60 píxeles con un pad de 4 botones. con 4Kb de memoria y 512 Kb de RAM. Suecia y Dinamarca. así como una memoria de 256 Kb y una RAM de 64 Kb. lo que le permite almacenar y correr sus propios programas sin tener que estar conectado a una computadora. lo que aunado a su bajo consumo eléctrico y a la posibilidad de alimentarse de 6 pilas AA o de una batería general recargable (que es mucho mas recomendable) le provee de una autonomía muy valiosa a la hora de diseñar nuestros modelos.0 de alta velocidad y Bluetooth Clase II con un alcance de hasta 10 metros. Esta tecnología le permite mantener comunicación con otros NXT e incluso con celulares y PDAs. Se puede comunicar con la computadora mediante interfaz USB 2.El Brick cuenta con un Microprocesador ARM7 de 32 bits que corre a 48 MHz. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Además de un Speaker interno para emitir sonidos. Para mostrar información y poder realizar la selección de programas guardados en el Brick. Tiene 7 conectores RJ-12 con el tope a la derecha de 6 hilos para conectar los sensores y los motores. El nombre de Bluetooth procede del rey danés del siglo X llamado Harold Bluetooth.

Es importante mencionar que hasta el momento en que se escribió este manual no existe una versión de RobotC para sistema alguno distinto de Windows. este programa permite (mediante dibujos) que cualquier usuario pueda. ni tampoco una versión en español. controlar el NXT. 3. Sin embargo. afortunadamente.RobotC – El lenguaje del NXT Se denomina Shareware a una modalidad de distribución de software para que el mismo pueda ser evaluado de forma gratuita. Si el lector cuenta con alguna experiencia previa en la estructura y la lógica de Lenguaje C. podemos utilizar la versión de prueba (que es totalmente funcional) durante 30 días. debido a su gran parecido gramatical. Instalar RobotC es muy simple. el software de Lego tiene grandes limitaciones en el ámbito académico y practico. incluso sin tener conocimientos previos de programación. pronto descubrirá lo sencillo que es aprender RobotC. basta con que conozcamos las partes de la Pantalla del Software a las que nombraremos en este manual de la siguiente forma: 1. Octubre 2007 6 . pero generalmente por un tiempo especifico. de ahí que no sea necesario abordar a fondo la manera de utilizar la interfaz de RobotC. Lego provee de manera comercial un software que permite al usuario programar el NXT. en cambio RobotC nos permite crear nuevas tareas para el NXT. ya que limita la programación a las funciones que se incluyen en el software. estructural y lógico. pertenece al grupo de Software denominado Shareware. aunque también las limitaciones pueden estar en algunas de las formas de uso o las capacidades finales. RobotC es un programa comercial que se puede adquirir en tiendas especializadas de robótica o a través de Internet. conocido como ensamblador Lego. 4. La interfaz de RobotC es muy sencilla y su uso es mayoritariamente intuitivo. Así. puedes consultar los cuatro pasos para lograrlo en la sección de Anexos al final del manual. Menú Barra de Funciones Numerador Escritorio Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Éste lenguaje de programación fue creado por Robotics Academy y le llamo de esta forma debido a que esta basado en el lenguaje de bajo nivel: “C”. 2.

Si el código se encuentra correctamente escrito y el NXT esta conectado a la computadora. que se puede entender como “los controladores del NXT”. Octubre 2007 7 . ubicada a la izquierda del escritorio podemos encontrar todas las funciones que acompañan a RobotC. puedes compilar tu programa presionando la tecla F5 o a través del menú Robot > Download Program. Barra de Funciones Numerador El escritorio es la zona de edición del código. en la barra de Funciones. en el presente curso solo abordaremos algunas de ellas. depende de cada usuario experimentar y aprender sobre las otras.La pantalla de RobotC Escritorio Menú Para poder establecer comunicación con el NXT a través de la computadora. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. desde luego. Una vez que terminas de escribir tu código fuente sin errores gramaticales y has conectado y encendido el NXT al ordenador. aparecerá un cuadro de diálogo desde el cual podrás ejecutar el código. Éste se puede descargar de Internet de manera totalmente gratuita. es necesario instalar el Firmware de MindStorms.

Para empezar es necesario mencionar que RobotC distingue mayúsculas de minúsculas: no es lo mismo escribir motor que Motor. todas estas palabras son en Ingles y solo hay algunas excepciones con las palabras que se escriben como en el español. sin embargo. sin embargo.). RobotC cuenta con una estructura y una sintaxis propias. es necesario que primero se compile la librería en el NXT para posteriormente poderla llamar desde otro programa compilado en el mismo NXT. si se llegara a utilizar. además. Afortunadamente para nosotros. esto significa que no se pueden usar dichas palabras de forma libre. la estructura general de un programa escrito en RobotC es: // 0 Inclusion de archivo externos // 1 Declaracion de variables globales // 2 Firma de Funciones task main(){ // 3 Declaración de sensores // 4 Instrucciones } //Funciones Es muy raro utilizar alguna librería o un archivo externo en el desarrollo de software para el NXT con RobotC. éstas resultan ser muy parecidas a las del lenguaje C. Existen en RobotC una lista de 162 palabras reservadas.Estructura y Sintaxis de RobotC Al igual que cualquier otro idioma. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Todas las instrucciones. pues representan alguna función o algún comando dentro del propio lenguaje. siempre que se abra algún paréntesis (()) o un corchete ({}) se debe de cerrar. con excepción de las sentencias de control. ejemplo: motor. sin duda gracias a que RobotC esta inspirado en éste lenguaje. deben de terminar con un punto y coma (. En términos muy generales. Octubre 2007 8 .

las líneas de tu código se duplicarían y además se complicaría mucho el código. es la primer función que se ejecuta al iniciarse el programa. el main deberá de ser el ultimo bloque del programa. Ejemplo: float suma(float n1. return r. en caso de que no se firmen las funciones. sirve para simplificar el trabajo y para estructurar de mejor forma tu código. y existen cuatro de ellos: INT FLOAT LONG BOOL Contiene números enteros con signo o sin signo (hasta 32 768) soporta números decimales y números con exponente. es el término para describir una secuencia de órdenes que hacen una tarea específica de una aplicación más grande. mejor que eso es usar una función que te ejecute esa instrucción. expresado de otra forma. Octubre 2007 9 . se escriben las funciones. Existe otro tipo que se utiliza para indicar al compilador que ‘X’ función no devuelve ningún valor y es void. sin embargo estos tipos son propios de las variables a utilizar. si escribieras esta suma en cada ocasión que la necesitas. Funciones Una función es un pequeño algoritmo utilizado dentro de otro algoritmo mayor. Por debajo del main y sólo si se han firmado antes. Es más recomendable firmar las funciones que usar el main() hasta el final. esta palabra hace referencia al valor que devuelve la función una vez terminada su ejecución. solo tendrías que llamarla y recibir los resultados devueltos. (8 bytes) Contiene dos valores: true o false Una función es un subalgoritmo. En la sentencia anterior se menciona la palabra “tipo”. r = n1 + n2. La forma de firmar una función es: «Tipo» «nombre» («parámetros»). Así. (4 bytes) soporta números decimales y números con exponente. Supongamos que tienes un programa que en distintas condiciones debe de sumar dos números. float n2){ float r. La declaración de sensores debe de ser la primer instrucción del main (siempre y cuando se utilicen). } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.El task main() es de carácter obligatorio ya que es el cuerpo principal del programa.

pero supongamos que tu función no solo suma. Además de contar con funciones. la segunda. sino que además realiza la cotización bancaria del dólar basándose en los puntos de la Bolsa de Valores. gracias al código fuente podemos recordarlo fácilmente!.«numero2») ó aplicando a un ejemplo cualquiera: suma(1. luego la tercera y así sucesivamente. puedes ayudar a otros programadores e incluso a ti mismo a entender mejor el código fuente del programa usando comentarios. Este texto es ignorado por el compilador pero no por ello representa un gasto inútil de tiempo o de esfuerzo. sólo basta con escribir suma(«numero1». generando un programa equivalente que la máquina será capaz de interpretar. definitivamente usar una función es mucho más sencillo y cómodo que repetir este procedimiento cada vez que se utilice. Esto es posible mediante la instrucción if («condición») {«instrucciones» } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Se ejecuta la primer línea. cierras las ventanas. Un comentario es una frase o un breve texto que explica lo que realiza un segmento del código o lo que se supone que debe de realizar. cuando deseemos reutilizar o mejorar un programa que desarrollamos en el pasado. si llueve. así que no escatimes en colocar comentarios a tu código fuente. con el paso de los meses. es necesario utilizar sentencias de Control: las sentencias de control son comprobaciones basadas en valores binarios para determinar si una condición se cumple o no.Así. Octubre 2007 Un compilador es un programa informático que traduce un programa escrito en un lenguaje de programación a otro lenguaje de programación. riegas las plantas” en esta situación se da una condicional (la lluvia) y dos acciones distintas por si se cumple o no dicha condicional. puede que en un ejemplo tan sencillo como este no se alcance a comprender en toda su magnitud la enorme ventaja de usar funciones. es muy probable que no recordemos con exactitud para que usamos tal o cual instrucción. Pero ¿Qué pasa si solo queremos que se ejecuten ciertas líneas bajo ciertas circunstancias? Para lograrlo.2) y el resultado devuelto seria 3. hasta que no quedan líneas que ejecutar. pero sino. Un ejemplo muy cotidiano es: “Hijo. Los comentarios se colocan de la siguiente forma: // Comentario de solo una línea /* Cuando se usa diagonal y asterisco Indica que es un comentario de varias líneas */ Sentencias de Control El flujo de un programa escrito en RobotC es totalmente lineal. al contrario. 10 .

Así. si se utiliza else. estos son los siguentes: Operador Igual a Mayor que Menor que Menor o Igual que Mayor o Igual que Distinto a Símbolo == > < <= >= != Descripción Devuelve true si ambos factores son iguales Devuelve true si el factor a la izquierda es mayor. Octubre 2007 11 . Devuelve true si el factor a la izquierda es menor o igual. una variable puede valer 1 o 2 o 3 o 4 o Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. se devuelve true (OR) La sentencia IF acepta una excepción que es else o else if que se usan cuando la primer condición resulto ser false. por ejemplo. se obliga al programa a realizar primero la comprobación de if y luego la comprobación de else if. Devuelve true si los factores son distintos entre si. la estructura es: if(a>b){ //primer comprobación. pero si se utiliza else if. se devuelve true (AND) Si alguna de las condiciones es true. }else{ // Instrucción: ejecutada xque no se ejecutó las anteriores } Existe otra estructura de control denominada switch. Si se desea realizar mas de una operación booleana en una sola asignación se deben de utilizar alguno de los siguientes caracteres: && || Solo si ambas condiciones son true. Las condiciones se logran mediante el uso de operadores de comprobación. Devuelve true si el facto a la derecha es menor o igual. esta opera bajo la lógica de que una condición puede tener muchos posibles estados y no solo dos (0 o 1).If se puede componer de distintas condiciones que se suman y a través de ellas se determina si es correcto o no ejecutar las instrucciones contenidas entre corchetes. }else if ((a+5)<=b){ //segunda comprobación. Devuelve true si el factor a la derecha es mayor. la segunda opción se usa por defecto.

la estructura de Switch es: switch(a){ scase 1: //Instrucciones. Las sentencias de recursividad o bucles al igual que las de control. entonces se 12 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. break. pero en muchas ocasiones no solo es necesario decidir si ejecuto una línea o no. break. A esto se le llama recursividad La recursividad es Propiedad de algunos lenguajes de programación de permitir que un programa solicite su propia ejecución en el curso de su desarrollo. Recursividad Hace un momento mencionamos que las líneas del programa se ejecutan de forma línea. scase 2: //Instrucciones. default: //Instrucciones ejecutadas por que no se ejecutó otra. la diferencia es que en éstas. también es necesario ejecutar una línea mientras que se cumpla una condición. funcionan mediante comprobaciones. el conjunto de instrucciones encerradas entre los corchetes se ejecutan indefinidamente hasta que se cumpla la condición. Es importante subrayar la palabra: INDEFINIDAMENE ya que si se planea mal un programa y resulta que jamás se va a cumplir la comprobación.infinito -1 y el programa puede realizar una función distinta dependiendo del valor de la variable. en el switch. break. break. scase 3: //Instrucciones. el comprador brinca de inmediato a la opción (case)correcta. pues mientras que en el IF es necesario recorrer cada comprobación para llegar a la correcta. Octubre 2007 . } Podemos observar que es muy parecido a una cadena de “}else if{“ pero este sistema es mas eficiente en cuanto a rendimiento de memoria.

«Condición». Otra forma de recursividad son el While y el Do. lo que ocasiona que el sistema (robot y computadora) se saturen de trabajo y colapse. La sentencia for es una sentencia de conteo preestablecido. y el incremento es en cuanto va a variar la variable de control cada vez que se ejecute un ciclo. while. En robotC existen tres sentencias de recursividad: for. en condición. excepto por qe el Do asegura que el código por lo menos se va a ejecutar una vez. que es lo mismo que “trabarse”.dice que se entro en un “bucle infinito”. do. ambos funcionan de la misma forma. Octubre 2007 13 . «incremento») { // instrucciones } En valor inicial se indica con cuanto va a iniciar el ciclo la variable de control. while («Condición») { // instrucciones } do { // instrucciones } while («Condición») Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. cuando va a terminar el ciclo. Significa que se va a repetir la acción cierto número de veces y no mas. la diferencia entre ellas radica en la forma en la que cada una realiza su repetición. el propio for cuenta con una estructura de conteo: for («valor inicial» .

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007 14 . Todo esto es posible mediante programación. Y son nombrados según el puerto al cual estén conectados. entonces dicho servo se denomina motorA.Motores La forma correcta de nombrar los motores del NXT es: Servomotores. mientras que un servomotor incluye un juego de engranes que nos permiten controlar tanto la velocidad de giro como la cantidad de revoluciones que ejecuta el motor. La diferencia entre un motor y un servomotor radica en que el motor tan solo es una bobina que gira en un sentido u otro dependiendo de la corriente. por ejemplo ordenar que el motor se detenga justo dos grados antes de que de un giro completo. de esta forma es posible. ‘B’ y ‘C’. También nos permite calcular la distancia recorrida por el robot tomando en cuenta el diámetro de su rueda y el número de revoluciones que ha dado el motor. gracias al conteo de encoders. La forma de calcular la distancia recorrida por una llanta en base a las revoluciones que a dado es: Estructura Interna de un Servomotor NXT Los servomotores del NXT se conectan en los puertos ‘A’. de esta forma si un servo esta conectado en el puerto A. Un encoder es un “clic” del motor y equivale a 1 grado de giro. La gran ventaja de estos servos radica en que se puede detener el motor en un punto especifico con una precisión de un grado.

al llegar a +/.La velocidad de los servos se indica mediante valores que pueden ir del -100 al 100.95 para no forzar los motores y producirles algún daño. Mediante el mismo comando. Indicando con el cero que el motor se encuentra inactivo y los extremos (100 y -100) las velocidades mas altas alcanzadas en un sentido u en otro. En RobotC. luego deberá de dar vuelta hacia un lado y detenerse.32 768 se reinicia a 0. Estas constantes son: • • • • • soundBeepBeep soundBlip soundDownwardTones soundException soundFastUpwardTone s • • • • soundLast soundLowBuzz soundShortBlip soundUpwardTones PROBLEMA #1 Haz que el robot avance en línea recta hasta que la llanta gire 4 vueltas completas. } En este ejemplo. Se recomienda no utilizar velocidades mayores a +/. } PlaySound (soundLowBuzz). Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. se detendrá y emitirá un sonido descendente mediante el comando “PlaySound ( )”. que recibe como comando una constante predefinida que le indica que tipo de sonido emitir. es posible tanto leer la velocidad actual del servo como de asignar velocidades. Código RobotC //Programa 01: Motores task main(){ while(nMotorEncoder[motorA]<50){ motor[motorA]=75. el conteo de los encoders no es infinito. luego. el motor conectado al puerto A. Octubre 2007 15 . no es necesario declarar los servos antes de utilizarlos. girara durante 50 encoders a una velocidad de 75%.

3. Fotoeléctricos: La construcción de este tipo de sensores. En robotC es necesario declarar el sensor antes de utilizarlo. Algunos tipos de sensores son. sensor] luego solo es necesario usar: SensorValue [puerto]. ya que se emite una señal. Octubre 2007 16 . esto se logra mediante la instrucción: SetSensorType [puerto. como pueden ser fotodiodos. NTC y LDR. estos sensores son: 1. fototransistores o LDR etc. normalmente eléctrica. ya que son interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. son los más simples. Los componentes pasivos son todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable. diodos láser etc. El Kit del NXT contiene 4 sensores que podemos utilizar para dotar a nuestro robot de la capacidad de interactuar con el ambiente. que seamos capaces de cuantificar y manipular. 4. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes pasivos. Sensores de contacto: Estos dispositivos. 2. diodos LED.Sensores Un sensor es un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud. Sonar Infrarrojo o IR Touch Sonido Un ejemplo de resistencia pasiva son: PTC. se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoeléctrico. por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.) y una célula receptora de dicha señal. se encuentra basada en el empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas. Sensores por ultrasonidos: Este tipo de sensores. esta vez de tipo ultrasónica y esta señal es recibida por un receptor.

este calcula el tiempo en que tarda la señal en rebotar y en base a eso determina a que distancia se encuentra el objeto en el cual reboto el sonido. sensorSONAR).sensorSONAR). Cuando no existe ningún objeto con el cual choque la frecuencia ultrasónica en menos de este rango con el cual pueda rebotar el sonido. Octubre 2007 . el sensor devuelve un valor nulo: cero. Tiene muchas aplicaciones industriales y se emplea en medicina El máximo alcance del sonar es 2. } } 17 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Ultrasonido: Sonido cuya frecuencia de vibraciones es superior al límite perceptible por el oído humano. El parámetro utilizado para declarar el sensor sonar es: sensorSONAR.Sensor Sonar El sensor sonar se puede identificar por su forma rectangular que tiene dos círculos que en ocasiones dan la apariencia de ser una cabeza de juguete.5 metros lineales y hacia al frente del sensor sonar. de manera automática. SensorValue[S1]). Veamos un uso práctico de este sensor: Código RobotC //Programa 03: sensor SONAR task main(){ SetSensorType(S1. "%3d". while(true){ nxtDisplayString(1. El funcionamiento de éste sensor se basa en la emisión y la recepción de ultrasonido. este parámetro es enviado como la segunda variable requerida por la función SetSensorType (puerto. El sensor emite una frecuencia continua de sonido ultrasónico que al rebotar sobre los objetos del ambiente regresa al sonar. Se conecta a cualquier puerto del NXT y se declara utilizando la función: SetSensorType ( ) antes de empezar a utilizarlo.

Octubre 2007 18 . colocar el sensor sonar en ella e ir tomando mediciones cada 4 o 5 encoders e irlas graficando en el Display del NXT. se utiliza el formato de cadena: %3d que indica a RobotC que es un campo numérico entero (d) formateado en tres dígitos (3).10). para hacerlo necesitaras algunas funciones que veremos en el capitulo 7.5 metros. } } Combinado con otros sensores y con imaginación y creatividad. while(true){ nxtDisplayString(1. SensorValue[S1]). recibe como parámetro un numero entero que es la frecuencia a reproducir por el altavoz y un numero igualmente entero que es la duración del sonido que debe emitir. duración). (en total recorrer 5 metros). Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.En el programa anterior utilizamos una nueva función desconocida hasta el momento: nxtDisplayString (). A continuación realizaremos un programa que nos permita medir la distancia entre el robot y el objeto mas cercano que nos permita ver y oír el valor de esta distancia: El sonido se desplaza a 334 metros por segundo en el aire a 20 ºC. PROBLEMA #2 Es necesario realizar un programa que haga que el robot avance en línea recta siempre y cuando el sonar devuelva un valor superior a 35. Código RobotC //Programa 05: sensor SONAR task main(){ SetSensorType(S1. en este caso se imprime el valor que regresa el sensor conectado al puerto S1 en la línea 1 de la pantalla. ésta función sirve para imprimir en pantalla un mensaje. Para realizarlo solo necesitas una base que pueda girar en su propio eje. "%3d".sensorSONAR). PlayImmediateTone(SensorValue[S1]. como es un campo variable. Existe otro comando utilizado para emitir sonidos por el altavoz.0145 segundos. que es lo que le toma al sonido ir y venir en una distancia de 2. en cuyo caso: deberá girar hacia un lado y continuar avanzando en línea recta. es posible realizar muchas cosas con el sensor Sonar. por ejemplo: un radar. éste es: PlayImmediateTone (frecuencia. lo que significa que la tasa de medición del sensor Sonar es de tan solo 0.

gracias a las rugosidades de la misma. debe de buscarla. Octubre 2007 19 .PROBLEMA #3 Realice un programa que haga que el robot trate de seguir tu mano cuando esta se encuentre cerca de su sonar. Kit del Lego NXT Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. te recomiendo usar un cuaderno que simule ser tu mano. Nota: es probable que no funcione del todo bien con tu mano. si la mano se aleja demasiado. y que cuando se encuentre muy cerca de ella se detenga y espere.

debido a que el sol emite enormes cantidades de luz infrarroja. Oscila entre aproximadamente 10-6 y 10-3 metros. como esta no es su función. Octubre 2007 20 . el de la parte inferior es mejor dicho un Led rojo que emite luz de éste color cuando el sensor se encuentra en su estado Active y se mantiene apagado en el estado Inactive. Es muy importante mencionar y tener en cuenta a la hora de programar nuestros robots que por ningún motivo es aceptable utilizar el sensor infrarrojo bajo luz solar directa. el sensor devolvería constantemente un valor de 100 y podría estropearse por tanta energía lumínica. Que corresponden cada uno a su estado Activo y a su estado Inactivo respectivamente. así que si la fuente de iluminación varía. la medición también. siendo 0 la nulidad en luz infrarroja y el 100 la máxima cantidad captable por el sensor. Para medir colores MindStorms a puesto a la venta un sensor especifico que se vende por separado. para hacerlo se utilizan los parámetros: sensorLightActive sensorLightInactive La longitud de onda de los rayos infrarrojos es menor que la de las ondas de radio y mayor que la de la luz visible. el IR se debe declarar antes de empezar a utilizarlo. Se puede conectar en cualquier puerto y devuelve valores de entre 0 y 100. Cuenta con dos pequeños diodos. es muy difícil calibrarlo y resulta con graves errores de medición. debido a que mide la cantidad de luz reflejada por un color u otro y no propiamente el color. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. lo que reduce considerablemente el “ruido” existente por otras frecuencias de luz.Sensor Infrarrojo (IR) El sensor infrarrojo o Infrared (IR) pude cuantificar la cantidad de luz infrarroja en el ambiente. La ventaja de utilizar el estado active consiste en que se obtiene una lectura mas “leal” gracias a que se le suma a la luz del ambiente la luz emitida por el propio sensor. uno ubicado encima del otro. Al igual que con todos los sensores. sin embargo. Cuando el sensor se encuentra en su estado inactive es posible utilizarlo para detectar colores. tanto por recepción como por reflejo.

10). debido esto a que se utiliza en este tipo de competencias una pelota de emisión infrarroja que emite esta luz invisible en todas direcciones. así como el IR en el puerto S1 y configurado en su modo Active. Octubre 2007 . motor[motorA]=0. SensorValue[S2]).sensorLigthActive). motor[motorB]=0. } } } 21 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. así los robot pueden ir hacia ella y tratar de llevarla a la portería. SensorValue[S2]). PlayImmediateTone(SensorValue[S2].Código RobotC //Programa 07: sensor IR task main(){ SetSensorType(S2. Ahora vamos a realizar un programa que sigua una luz infrarroja. "IR:%3d BUS". Para ello es necesario tener conectado un motor en el puerto A y otro en el puerto B.sensorLigthActive). } } El sensor IR es muy socorrido en el juego de fútbol. motor[motorB]=-60. "IR: %3d". while(true){ nxtDisplayString(2. "IR:%3d ENC". }else{ nxtDisplayString(2. SensorValue[S2]). Código RobotC //Programa 08: sensor IR task main(){ SetSensorType(S2. while(true){ if(SensorValue[S2]>70){ nxtDisplayString(2. motor[motorA]=60.

Pelota Infrarroja Japonesa Citlalli: Una solución practica de tres sensores para la falta del IR seeker. deberá detenerse. nos permita ver y oír cuanta luz esta viendo mientras la sigue. viendo en tres posiciones distintas. La gran limitación del sensor Infrarrojo consiste en que solo devuelve un valor que indica la presencia de luz infrarroja y en que cantidad. pero es un poco complicado programar el uso de estos tres sensores al mismo tiempo de forma tal que nos devuelvan la posición de la luz infrarroja. Estos instrumentos consisten básicamente en una lámpara que emite un haz de rayos infrarrojos. actualmente existe en el mercado un sensor que nos devuelve ese valor expresado en grados desde 0 a 150 grados. entonces se detiene. Una solución a esta deficiencia consiste en dotar al robot de tres sensores IR. PROBLEMA #4 Basad@ en la información pasada escribe un programa que haga que el robot busque una fuente lumínica de luz infrarroja. Dispositivos infrarrojos como los empleados durante la II Guerra Mundial permiten ver objetos en la oscuridad. todas sus acciones las imprime en la pantalla. Octubre 2007 22 . así se abarca una zona muy parecida a la que abarca el IR Seeker. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. pero no nos dice en que dirección se encuentra o desde donde es emitida esta luz. Es conocido como IR Seeker y se puede conseguir en Internet. y un telescopio que recibe la radiación reflejada por el objeto y la convierte en una imagen visible.El programa anterior hacia que el robot girara hacia un lado a una velocidad de 60% hasta que encontrara una luz infrarroja superior a 70. pero en caso de encontrarse con un obstáculo. utilizado durante el Robocup 2007 por equipo mexicano como portero. a veces denominados luz negra.

el flujo eléctrico es cortado en uno de sus puntos.sensorTouch). el botón regresa a su posición mediante un resorte. Se declara utilizando la función SetSensorType() mandando como parámetro: sensorTouch. Octubre 2007 23 . siendo true el estado contrario. } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. se coloca un puente en la parte que hace el contacto en el Touch y cuando este es presionado cierra el circuito.Sensor Touch o de tacto El sensor de Touch o de tacto es el sensor mas simple que puede haber. los valores que devuelve son: 0 y 1. Código RobotC //Programa 10: sensor Touch task main(){ SetSensorType(S3. true o false dependiendo de su estado. se debe declarar antes de utilizarlo y se conecta en cualquier puerto.10). Cuando no se encuentra presionado se dice que su estado es false. Consiste en un circuito muy simple. while(true){ if(SensorValue[S3]==true){ PlayImmediateTone(650.

para hacerlo se utiliza el parámetro: sensorSoundDB. aunque teóricamente es posible usar el sensor para dar ordenes orales al robot.Sensor de Sonido o Sound El sensor de Sonido o Sound nos permite. pero los valores que devuelve un valor entre 0 y 100% siendo el 0 la ausencia de sonido en el ambiente. motor[motorB]=0. El sensor de sonido no detecta tonalidades o sonidos específicos. "%3d DB". "%3d DB". Código RobotC //Programa 11: sensor Sound task main(){ SetSensorType(S4. Se puede conectar en cualquier puerto y se debe declarar antes de ser usado. como lo dice su nombre. SensorValue[S4]). solo mide cantidad de ruido en decibeles. pero si encuentra un obstáculo debe de dar vuelta hacia un lado y continuar haciendo su función. medir la cantidad de sonido que existe en el ambiente. Octubre 2007 24 . motor[motorB]=75. motor[motorA]=0. sin embargo en la vida real es muy complicado y difícil de lograr debido a que en el ambiente urbano existe una gran cantidad de ruido que se confundiría con el sonido de la voz.sensorSoundDB). } } } PROBLEMA #5 Escriba un programa que haga que el robot avance a una velocidad variante según la cantidad de ruido en el ambiente: a más ruido más velocidad. } else{ nxtDisplayString(2. motor[motorA]=75. los datos de los sensores deben ser impresos en pantalla Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. while(true){ if(SensorValue[S4]>50){ nxtDisplayString(2. SensorValue[S4]).

Se puede conseguir en Internet y tiene un costo aproximado de $39 USD Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. soporta hasta treinta dispositivos diferentes. . El sensor de color. con el cual se pueden conectar sensores de otros robots. Giroscopio. gracias a que éste a liberado los controladores y la documentación técnica para su construcción compatible con el NXT. tanto los construidos por MindStorms como por otras compañías independientes de Lego. Infrared Seeker. Entre estos sensores se encuentran: • • • • • El sensor de aceleración. También existe en el mercado un adaptador de sensores. Octubre 2007 25 .Otros Sensores para el NXT Existen en el mercado diversos sensores disponibles para el Lego NXT. El sensor de brújula.

en la parte inferior se deja libre y se coloca una pequeña barra que solo se mueve de un lado a otro (según lo indique el usuario con el teclado). Ambas funciones reciben dos parejas de parametros como la anterior. se coloca una pelota mas pequeña o por lo mucho del tamaño de la barra y se programa de tal forma la pelota que rebote en las paredes. Se coloca en el margen de la pantalla una barda. una del punto de origen y otra del punto de destino. 0. ya que su movimiento es en estos dos ejes. 55. la función pinta una línea recta de un punto a otro. Lo primero que debemos hacer es pintar nuestro escenario en pantalla tal y como se muestra en la figura: Para logralo necesitamos saber que la pantalla esta dividida en una cuaricula de 70*100 pixels. Se requiere de dos variables: X y Y. Pintemos pues las tres líneas que conforman nuestro borde: nxtDrawLine(0. que reyena un circulo previamente pintado. // der La pelota se pinta mediante la funcion nxtDrawEllipse(). se debe de llevar un conteo visible en todo momento de los golpes que le de la barra a la pelota. 64). 64). // izq nxtDrawLine(0. asi necesitamos declarar dos variables al principio del código y las inicializamos como x=30 y y=50. el juego se termina. que recibe dos parejas de argumentos. que dibuja un ciculo y la función nxtFillEllipse(). Para hacerlo usamos la función: nxtDrawLine(). que es algo que se mantiene constante durante todo el juego.0) en la esquina inferior izquierda de la pantalla. y tiene su origen (0. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. 0. se trata de realizar un sencillo videojuego que se pueda jugar desde el teclado del Brick. 0. 99. Octubre 2007 26 . Pero siendo la pelota un objeto que se estará moviendo durante todo el juego es necesario que sus parametros sean variables. 55). Si la pelota cae hacia la zona inferior sin que la barra la toque. 99. // sup nxtDrawLine(99.Trabajando con la Pantalla – Un caso practico Es momento de plantear un programa que implique todo un reto en comparación con lo visto hasta el momento. Primero dibujaremos el borde.

nxtFillEllipse(x. para ello debemos tener dos fuerzas. El movimiento de la pelota se da en cada ciclo con estas sentencias: x=x+(fx). // utilizo DrawRect para mejorar su apariencia visual.x+8. Octubre 2007 27 . cuyo movimiento se limita solo al eje X. y=y+(fy). Por cuestiones prácticas sólo pueden ser estos tres valores: -1. una en Y y otra en X. Si las fuerzas fx y fy se encuentran en cero.x+8.Ahora si podemos pintar la pelota usando estas dos variables: nxtDrawEllipse(x. A continuación necesitamos definir el movimiento de la pelota. y.rx+15. } if(x>=90){ // muro der Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. requiero otra variable con la cual pueda controlarlo. 1. *Como el movimiento en X de la pelota es independiente al de la barra.5). la pelota se moverá hacia el origen. por tanto solo se requiere una variable en ese eje. nxtDrawRect(rx. Si fx=-1 y fy=-1. la pelota se moverá hacia arriba.= -). Se utilizan los paréntesis para obligar al compilador a hacer una suma algebraica (+ + + = +. la pelota no se moverá de su lugar. escribamos las siguientes condicionales: if(x<=1){ // muro izq fx=1. + + . Ahora debemos dotar a nuestra pelota de movimiento. si por ejemplo: fx=0 y fy=1. que son a su vez variables que llamaremos fx y fy respectivamente. esto es porque todos los numeros deben ser variables.y-8). iniciemos fx y fy con cualquier valor y antes de ejecutar el código. y de esta forma mantengo la constante en el tamaño de la pelotita. Pintaremos ahora la barra inferior. Notaras que en la segunda pareja e utilizado una suma y una resta.6. 0.y-8). PlaySound(soundShortBlip). y.

en cada uno de estos if incluimos un if de control: If (nNxtButtonPressed == kLeftButton ){ If ( rx > 3 ){ rx=rx-4. Sin embargo. } Nuestra pelota ahora si puede rebotar en las paredes. PlaySound(soundShortBlip).fx=-1. Octubre 2007 28 . nuestra barra también debe de limitarse al área del juego y no poder salirse de ella por más clics que de el usuario. PlaySound(soundShortBlip). uno para controlar el selector derecho y otro para controlar el selector izquierdo: If (nNxtButtonPressed == kLeftButton ){ } if( nNxtButtonPressed == kRightButton ){ } Ahora hemos utilizado dos constantes que hacen más legible el código que solo usar 1 o 2 según el botón presionado. Sólo falta hacer que nuestra barra se pueda mover con los selectores. Dentro de este IF colocaremos dos if más. } } if( nNxtButtonPressed == kRightButton ){ Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. } if(y>=54){ // techo fy=-1. Necesitamos primero saber si se ha presionado una tecla: If ( nNxtButtonPressed > 0 ) { } La función nNXTButtonPressed regresa un número mayor que cero dependiendo de que botón se presione. por eso.

Que en RobotC seria: if ( (y-8) <= ry ){ if( (x>=rx) && (x+8<=rx+20) ){ dy=dy*-1. If ( y < ry ){ Perdio().if ( rx > (397-15) ){ rx=rx-4. } } Faltan dos cosas: Cuando pierde el jugador y cuando tiene contacto con la barra la pelota. PlaySound(soundShortBlip). Lo primero se logra tomando la posición de Y de la pelota y comparándola con la de la barra. obviamente la barra no podrá jamás rebotar la pelota hacia arriba. } El contacto con la pelota por parte de la barra es un poco mas complicado de programar. y el juego se detiene. pero sigue existiendo un contacto en el punto X derecho de la pelota (x+8) y el punto X derecho de la barra(rx+15). } } El código completo del programa es éste: Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007 29 . si la Y de la pelota es menor que la de la barra. El Contacto se da cuando el punto Y inferior de la pelota (y-8) coincide con la altura del Y superior de la barra y además el punto X de la pelota esta a la altura del punto X de la barra.

99. int rx=15. while(true){ nxtDrawLine(0. 64)."PERDIO!").40. } } if( nNxtButtonPressed == kRightButton ){ if ( rx > (397-15) ){ rx=rx-4.6. nxtDisplayBigStringAt(10. PlaySound(soundShortBlip). nxtFillEllipse(x.5). 55.rx+15. int fy=-1. } } } if ( (y-8) <= ry ){ if( (x>=rx) && (x+8<=rx+20) ){ dy=dy*-1. } } }//while Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. wait10Msec(300).x+8.*/ x=x+(fx).y-8). 0.x+8. } if(y>=54){ // techo fy=-1. PlaySound(soundShortBlip). int golpes=0. PlaySound(soundShortBlip). } if(x>=90){ // muro der fx=-1. /* utilizo DrawRect para darle mas solides visual. int fx=1. golpes = golpes + 1. y. 64). nxtDrawRect(rx.y-8). int y=50. // sup nxtDrawLine(99. Octubre 2007 30 . // izq nxtDrawLine(0. "%2d". // der nxtDisplayString(2. y=y+(fy). 0. } if ( nNxtButtonPressed > 0 ) { if (nNxtButtonPressed == kLeftButton ){ if ( rx > 3 ){ rx=rx-4. 99. nxtDrawEllipse(x. y. PlaySound(soundDownwardTones).task main(){ int x=30.golpes). 55). } } if ( y < ry ){ eraseDisplay(). if(x<=1){ // muro izq fx=1. 0.

ANEXO PROBLEMAS RESUELTOS PROBLEMAS PARA RESOLVER 2 FUNCIONES LISTAS PARA USAR BREVE HISTORIA DE MINDSTORMS INSTALACIÓN DE ROBOTC .

//Detengo el robot motor[motorB]=0. } Problema #02 task main(){ SetSensorType(S1.//detengo la ejecucion del por 200 nanosegundos motor[motorA]=0. }else{ motor[motorA]=-75. Octubre 2007 32 . while(true){ if(SensorValue[S1]>35){ motor[motorA]=75. } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. } motor[motorA]=-75.Problemas Resueltos Problema #01 task main(){ while(nMotorEncoder[motorA]<(365*4)){ motor[motorA]=75. wait10Msec(10). motor[motorB]=75.//Giro a un lado motor[motorB]=75. wait10Msec(20). motor[motorB]=75. motor[motorB]=75.sensorSONAR).

Octubre 2007 33 . motor[motorB]=75. } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.Problema #03 task main(){ SetSensorType(S1. }else if( (SensorValue[S1]<39) && (SensorValue[S1]>20) ){ //esta cerca. motor[motorB]=-65. me detengo motor[motorA]=0. while(true){ if(SensorValue[S1]>=40){ //Busco la mano girando en mi eje motor[motorA]=65. }else{ //esta muy cerca. la sigo motor[motorA]=75. motor[motorB]=0.sensorSONAR).

Problema #04 task main(){ SetSensorType(S1. SetSensorType(S2.sensorSONAR). SensorValue[S2]). motor[motorB]=0. } }//while } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. Octubre 2007 34 . PlayImmediateTone(SensorValue[S2]. SensorValue[S1]). motor[motorB]=-65. while(true){ //esto siempre se ejecuta nxtDisplayString(2. "IR:%3d". }else{ motor[motorA]=75. nxtDisplayString(2. motor[motorB]=75.sensorLigthActive). } }else{ //no veo nada motor[motorA]=65. //Sonido del IR if(SensorValue[S2]>=40){ //veo la fuente luminosa if(SensorValue[S1]<30){ //existe un obstaculo motor[motorA]=0.10). "SO:%3d".

SetSensorType(S2.sensorLigthActive). }else{ //avanzo en línea recta motor[motorA]= SensorValue[S4]. motor[motorB]=75. SetSensorType(S4. } } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. wait10Msec(30). motor[motorB]= SensorValue[S4]. nxtDisplayString(3. "SO:%3d".sensorSoundDB).sensorSONAR). while(true){ //informacion constantemente actualizada nxtDisplayString(2. if(SensorValue[S1]<30){ //veo un obstáculo motor[motorA]=-75. "IR:%3d". SensorValue[S4]). nxtDisplayString(4.Problema #05 task main(){ //declaro sensores SetSensorType(S1. SensorValue[S2]). "DB:%3d". SensorValue[S1]). Octubre 2007 35 .

Te recomiendo mucho usar el sensor de color y no el IR. etiquétalos con las series del problema D y has que mediante la lectura de estos códigos tu robot sea capaz de ir a otro punto que tú le pidas mediante teclado. pintes un píxel. Si cuentas con brújula has que marque en todo momento el norte. Problema D Usando tres etiquetas de colores diferentes. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. crea una pequeña ciudad. y que mediante sonar detecte si “algo” (persona o animal) se movió frente a él. Te recomiendo que por cada 5 cm. Luego asigna una etiqueta a un lugar especifico de tu casa. si así es: prende un led conectado al puerto C. Problema C Usando el programa anterior logra que tu robot pinte en pantalla el circuito conforme lo este recorriéndolo. para lograrlo. usa una escala. luego has que mediante encoder sea capaz de determinar que distancia mide el circuito. Eficientiza lo más que puedas el código para que llegue lo mas pronto posible.Problemas para resolver Problema A Programe un robot ”nocturno” que se pueda colocar en una mesa de noche o en un buró. Problema B Construye un pequeño circuito compuesto por una línea negra sobre un fondo blanco y programa tu NXT para que sea capaz de seguirla. *Usa la función: powerOff(). Si escucha dos ruidos fuertes (procura que sean aplausos) debe de apagarse. Octubre 2007 36 . Si detecta el encendido de la luz del cuarto debe de emitir un sonido y desplegar en pantalla un mensaje pidiendo que la apaguen pues es de noche. selecciona dos o tres puntos. o del área de pruebas y logra hacer que tu robot sepa donde ésta sólo por el código de colores. combínalas en series de 3 y haz que tu robot pueda reconocer estos colores. Problema E Usando la misma técnica que con el circuito del problema B.

acelero la del menor avance. // motor derecho motor[motorB]=Velocidad+(nMotorEncoder[motorA]-nMotorEncoder[motorB]). //*aumento la velocidad. motor[motorB]=Velocidad. Octubre 2007 37 . } Adelante: Evita que el robot avance ligeramente inclinado hacia un lado void Adelante(int Velocidad){ //antes de llamar la función por primera vez."Bat.nImmediateBatteryLevel / (float) 1000). }else{ // ambas llantas van igual motor[motorA]=Velocidad. if ((nImmediateBatteryLevel < 7500) && (nImmediateBatteryLevel > 7100)){ nxtDisplayTextLine(6. } } Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. }else if(nImmediateBatteryLevel < 7000){ // la batería mínima aceptada por el NXT es de 6300 nxtDisplayTextLine(6.Funciones Listas para usar Batería: Muestra el control sobre la bateria del NXT nxtDisplayTextLine(5. %3. según el número de encoders que tenga de retraso. // motor Izquierdo }else if(nMotorEncoder[motorA]<nMotorEncoder[motorB]){ motor[motorA]=Velocidad+(nMotorEncoder[motorB]-nMotorEncoder[motorA]). motor[motorA]=Velocidad.2f V". if (nMotorEncoder[motorA]>nMotorEncoder[motorB]){ //si una llanta ha avanzado mas que la otra. es necesario reiniciar los encoders. motor[motorB]=Velocidad."** BATERIA NULA **")."** BATERIA BAJA **").

una serie de robots programables y controlables remotamente que simulan un juego de espionaje. También están disponibles dos expansiones: RoboSports y Extreme Creatures. y el Droid Developer Kit™. Febrero de 1999: Robotics Discovery Set™. Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. 1989: Dr. del Massachusetts Institute of Technology’s Development Laboratory of Computer Learning se convierte en “LEGO Profesor de Investigación Educativa”. Enero a Febrero 1998: LEGO MINDSTORMS y Robotics Invention System son presentados en público en Ferias del Juguete en Nürnberg. Vision Command System™ (un kit de expansión para el RIS con una cámara para PC) y el kit de expansión Exploration Mars™ (propuestas temáticas sobre Marte.Breve historia de MindStorms 1986: Se comercializan los primeros productos controlados por ordenador de LEGO. London y New York. son presentados en la Feria Internacional del Juguete en New York.0. Octubre 2007 38 . Febrero 2001: SpyBotics.0 se agota antes del boom navideño. Febrero de 2000: Robotics Invention System 2. un producto derivado del Robotics Invention System que permite a los usuarios programar directamente el pequeño ladrillo sin necesitar el ordenador. 1988: El Grupo LEGO y el MIT (Instituto Tecnológico de Massachusetts) empiezan a colaborar en el desarrollo de un “ladrillo inteligente” que de vida a las creaciones LEGO vía programación por ordenador. Dark Side Developer Kit™ (kit de construcción de robots preprogramados y con control remoto). kit de construcción de robots preprogramados y con control remoto. instrucciones de construcción y juegos para el RIS) son presentados en la Feria Internacional del Juguete de Nueva York. 1 de diciembre de 1998: Robotics Invention System 1. Enero 2006: La siguiente generación de robótica LEGO MINDSTORMS es presentada en la Muestra Internacional de Electrónica de Consumo. Septiembre 1998: Robotics Invention System es lanzado simultáneamente en Estados Unidos y Reino Unido. son presentados en la Feria Internacional del Juguete en Nueva York. Seymour Papert.

que se puede adquirir desde Internet. 3. 4. Siga las instrucciones del Asistente de Instalación. que se limitan básicamente a dar clic en “Next” y en “Finish”. Una vez concluida la instalación es necesario instalar el Firmware de Lego. Reinicie la computadora para que pueda utilizar RobotC. o inserte la licencia correspondiente. Octubre 2007 39 . 4 1 2 Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo. ahora puede ejecutar RobotC en su computador. Ejecute el programa de Instalación desde el icono de RobotC. De clic en el icono de RobotC y seleccione la opción “Evaluate RobotC for MindStorms” de la ventana emergente. que se instala de la misma forma que RobotC. Bien. 2.Instalación de RobotC 1.

Elaborado por: Eduardo Muñíz Trejo.org/licenses *Las marcas. Octubre 2007 40 . respetando en todo momento la autoría de los mismos. El presente documento esta protegido bajo licencia Creative Commons Atribución-No Comercial-Licenciamiento Recíproco 2. compañías. Octubre de 2007. imágenes y nombres mostrados en este documento son propiedad de sus respectivos autores y se muestran sólo con fines ilustrativos.5 México y se distribuye “tal cual esta” por tanto no se garantiza la funcionalidad o veracidad de la información aquí expresada.Taller de introducción al lenguaje de programación RobotC “Del juego al robot el camino es Lego” Creative Commons 2007 Eduardo Muñíz Trejo. México. http://creativecommons.

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