Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Equilibrio PDF
Equilibrio PDF
1.1) GENERALIDADES
1.3) VINCULO
1 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
En consecuencia una chapa en el plano posee tres grados de libertad, por tener
tres coordenadas libres.
2 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
Consideremos dos chapas S1 y S2, cada una de ellas posee tres grados de
libertad y las dos, en conjunto, seis.
Si vinculamos entre sí ambas chapas, mediante una articulación A1.2, denominada
articulación relativa o intermedia, la cadena cinemática así formada posee cuatro
grados de libertad.
g= 3 n – 2 (n-1) = n+2
2) CINEMATICA PLANA
3 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
xA’= xA + x = xA – θ(y0-yA)
yA’= yA + y = yA + θ(x0-xA)
Todos los puntos situados sobre una vertical tienen la misma abscisa xA, en
consecuencia tendrán todos el mismo corrimiento vertical. Lo mismo ocurre con los
puntos sobre una horizontal que tendrán todos el mismo corrimiento horizontal.
Para que y se anule debe ser x0=xA, esto ocurre para los puntos ubicados sobre
la vertical del polo, ocurriendo lo mismo para los corrimientos horizontales, que se
anularán para los puntos ubicados sobre la horizontal trazada por el polo.
En consecuencia, los diagramas representativos de los corrimientos verticales y
horizontales tendrán ordenadas nulas en correspondencia con la vertical del polo el
primero y la horizontal el segundo.
Sea una chapa S que experimenta una rotación θ>0 en torno a un polo “O”.
Para determinar los diagramas de corrimientos se traza por “O” vectores paralelos
a los ejes y y x, luego se traza un eje horizontal n-n y otro vertical m-m, sobre éstos
ejes se proyecta el polo “O” siendo O’ y O” respectivamente. Trazando por O’ la
recta M’N’ que forme con n-n un ángulo cuyo sentido coincide con el de θ
4 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
θ = n θi (1)
Para determinar analíticamente la ubicación del polo de n rotaciones se toman
momentos de las elaciones respecto a y y x, y considerando (1) se tiene
5 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
θ2.1 = θ2 + (-θ1) = θ2 – θ1
6 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
θ1.2 = -θ2.1 = θ1 – θ2
La articulación relativa entre dos chapas de una cadena cinemática puede también
concebirse mediante dos bielas. En este caso la articulación relativa será ficticia y se
encontrará en el punto de intersección de la prolongación de las bielas.
7 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
A1.2 es la articulación relativa entre S1 y S2. Para la chapa S1, A1.2 se debe
desplazar para corrimientos infinitésimos normal a la dirección O1A1.2 y como para
la chapa S2 el desplazamiento del punto A1.2 es el mismo que para la chapa S1,
entonces el polo de S2 se debe encontrar sobre la prolongación O1A1.2. Por ser el
desplazamiento de A1.2 normal a la dirección A1.2O2. Como conclusión en toda
cadena cinemática de un grado de libertad, los polos de dos chapas consecutivas se
encuentran alineados con la articulación relativa.
De lo anterior se deduce que, si se conocen los polos de dos chapas no
consecutivos, la determinación del polo de la chapa intermedia es inmediata.
De la figura se observa que O2 se debe encontrar en la intersección de las rectas
O1A1.2 y O3A2.3.
Como ejemplo vamos a determinar los polos de la cadena cinemática de la
siguiente figura.
8 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm
CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA ˘ U.N.L.P.
9 − www.ing.unlp.edu.ar/constr/estructuras3.htm