Termomecanica PDF

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Vectores, tensores y campos para Mecánica de Medios Continuos
!
–2– Andrés Valiente Cancho
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Andrés Valiente Cancho –3–

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• "#"#" El conjunto de segmentos del espacio geométrico ordinario
con un origen común constituye el espacio de los vectores
geométricos (figura "#"#"). Cada segmento de dicho conjunto
es un vector geométrico.
b c
a
d
$%&'()!"#"!"# El conjunto de los vectores geométricos

La notación empleada para representar los vectores geomé-
tricos es un carácter alfanumérico con una flecha superpues-
ta (figura "#"#").
*!"#"#+ En virtud de su definición, cada vector geométrico posee tres
atributos que lo determinan por completo: módulo (cantidad
escalar que expresa la longitud del segmento), dirección (la
de la recta a que pertenece el segmento) y sentido (el de reco-
rrido del segmento partiendo del origen común).
! !
El módulo de un vector a se expresa mediante la notación |a|.
!
*!"#"#, Vector nulo 0 es el de módulo cero. Vectores unitarios son
los de módulo unidad.
KLO)/H#A)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
! ! ! !
*!"#+#" La suma a + b de dos vectores geométricos a y b es el vector
geométrico que se obtiene a partir de los sumandos median-
te el procedimiento indicado en la figura "#+#" (regla del pa-
ralelogramo).
a+b
a
b
$%&'()!"#+#". Suma de vectores geométricos (Regla del paralelogramo)

*!"#+#+ De la definición de suma se sigue que esta operación tiene las

propiedades asociativa y conmutativa, elemento neutro (el
vector nulo) y elemento simétrico (el de módulo y dirección
iguales pero sentido contrario):
!
!!! ! ! ! ! ! ! ! ! !
!
!a, b, c (a + b)+ c = a +( b+ c) " a + b+ c ! -"#+#".!
!! ! ! ! !
! !a,b a + b = b+ a ! -"#+#+.!
! ! ! !
!
!a a +0 = a ! -"#+#,.!
! ! ! ! !
!
! a "# a: a +(#a) = 0 ! -"#+#/.!
*!"#+#, La existencia de elemento simétrico en la suma permite
! ! ! ! defi-
nir la diferencia a – b de dos vectores geométricos a y b como
!
la solución x de la ecuación:
! ! ! ! ! ! ! !
!
b+ x= a ! a " b # x = a +(" b) ! -"#+#0.!
KLT)5>"'HDC")'%)G%DC">)I%"#?C>(D")$">)%@DABA>)
! !
*!"#,#" El producto !a de un vector geométrico a por un escalar !
es el vector geométrico cuyo módulo, dirección y sentido vie-
nen dados respectivamente por:
!
• El módulo de a multiplicado por el valor absoluto de !.
!
• La dirección de
! a .
! • El sentido de a si ! es positivo y el opuesto si ! es negativo.
*!"#,#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:
! ! !
!
!",#, a ("#a) = "(#b) ! -"#,#".!
! ! ! ! ! ! !
! !a 0a = 0; 1a = a; "1a = " a ! -"#,#+.!
! !
!
!" "0 = 0 -"#,#,.!
! ! ! !
!",a #("a) = (#")a ! -"#,#/.!
! ! ! ! !
!
!",#, a ("+#)a = "a +#a ! -"#,#0.!
! ! ! ! ! !
! !", a , b "(a + b) = "a +"b ! -"#,#1.!
KLV)!"#$"&%&C%@)>%DCA&IHBA>%@)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
*!"#/#" De las definiciones de suma y producto por escalar se sigue
!
!
que todo vector geométrico q puede expresarse ! como
! ! combi-
nación lineal única de otros tres cualesquiera, a, b y c, no nu-
los ni coplanarios, esto es, existen tres escalares únicos, !, "
y #, tales que:
! ! ! !
! q = !a +"b+ #c ! -"#/#".!
! ! ! !
*!"#/#+ Base ortonormal {ei} es toda terna ordenada e1, e2 y e3 de vec-
tores geométricos unitarios y perpendiculares dos a dos, que
forman un triedro dextrógiro en el orden dado (figura "#/#+).
e3
e2
e1
|e1| = |e2| = |e3| = 1

$%&'()!"#/#+# Base ortonormal de vectores geométricos.
!
*!"#/#, Componentes rectangulares de ! un
! vector
! geométrico a res-
pecto a una base ortonormal, e1!, e2 y e3, son los tres escalares
a1, 2 y a3, mediante
! ! los ! cuales a se expresa como combina -
ción lineal de e1, e2 y e3:
! ! ! ! !
! a = a1e1 +a 2 e2 +a 3e3 = a i ei !!!!"! -"#/#+.!
*!"#/#/ La igualdad de componentes rectangulares en una misma ba-
se es condición necesaria y suficiente de la igualdad de vecto-
res, debido a la unicidad de las mismas.
! !
!
a! = a i ei
!
b = bi ei } ! !
a = b ! a i = bi
!
-"#/#,.
!
*!"#/#0 Las componentes rectangulares del vector suma de otros dos
son las sumas de las componentes rectangulares de los su-
mandos:
! !
!
a! = a i ei
b = bi ei
! } ! ! ! ! !
! a + b = a i ei + bi ei = (a i + bi )ei
!
-"#/#/.
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
" La última igualdad de (1.4.2) expresa el convenio de sumación según el cual un mo
nomio de factores con índices genéricos repetidos representa la suma de los monomios
resultantes de particularizar los índices repetidos para todas las combinaciones de va-
lores que determinan los conjuntos de valores de cada uno de ellos (en este caso sólo
un índice se repite en el monomio, el índice i, cuyos valores son 1, 2 y 3)
*!"#/#1 Las componentes rectangulares del producto de un vector por

un escalar son los productos de las componentes rectangula-
res del vector por el escalar:
! ! ! ! !
! a = a i ei ! "a = "(a i ei ) = ("a i) ei ! -"#/#0.!
KLY)5>"'HDC")%@DABA>)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
!! ! !
*!"#0#" El producto escalar a!b de dos vectores geométricos a y!b es
!
el escalar que resulta de multiplicar los módulos |a| y |b| de
los vectores y el coseno del ángulo $ que forman:
!! ! !
! a! b " |a || b |cos# ! -"#0#".!
a
b
$%&'()!"#0#"# Ángulo de dos vectores
*!"#0#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:

! ! !! !!
! ! a, b a" b = b"a ! -"#0#+.!
! ! !!
! a ! b " a# b = 0 ! -"#0#,.!
! ! !! ! !
! a a" b = 0 # b = 0 ! -"#0#/.!
! ! !! ! ! ! !
! !a, b, " "(a# b) = (" a)# b = a#("b) ! -"#0#0.!
! ! ! ! ! ! !! !!
! !a, b, c (a + b)"c = a"c+ b"c ! -"#0#1.!
!
*!"#0#, La proyección ortogonal de un vector geométrico a sobre una
dirección!orientada dada es su producto escalar por el vector
unitario e cuya dirección y sentido son la dirección y sentido
de orientación dados.
|a| a
Dirección
orientada
e
|a|cos = a.e
$%&'()!"#0#+# La proyección ortogonal como producto escalar.
!
*!"#0#/ De acuerdo con! !la definición de producto escalar, los produc-

tos escalares ei.ej de los vectores de una base ortonormal son
las deltas de Kronecker + %ij. La expresión del producto esca-
lar en componentes rectangulares es:
!! ! ! ! !
a! b = (a i ei )!(b je j ) = a i b j ( ei !e j ) -"#0#2.
! ! !
= a i b j"ij = a i bi = a1b1 +a 2 b2 +a 3b3
Las componentes rectangulares de un vector geométrico en
una base ortonormal son las proyecciones del vector sobre
las direcciones de los vectores de la base:
!! ! !
a!ei = (a je j )!("ije j ) = a j"ij = a i -"#0#3.
! ! !
*!"#0#0 Toda función lineal f(.) que transforma cada vector geomé-
! !
trico a en un escalar f(a) es el producto escalar de los vecto-
! !
res a por un vector geométrico c definido por f(.).
!! ! ! ! !
! a, b, ",#: f ("a +#b) = "f (a)+#f ( b) -"#0#4.!
! ! ! !! !
$ %c: f (a) = c.a
! !
En efecto, sea {ei} una base ortonormal y c el vector
! geomé-
trico cuyas componentes
! ! rectangulares
! ! en la base {e i} son los
escalares f(ei), es decir c = f(ei)ei:
! ! ! ! ! !! ! ! !!
! !a = a i ei : f (a) = f (a i ei) = a i f (ei) = a i(c·ei) = c(a i ei) = c·a !
KLZ)5>"'HDC")G%DC">(AB)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
! ! ! !
*!"#1#" El producto vectorial a & b de dos vectores geométricos a y b
es el vector geométrico de módulo el producto
! ! de los módu-
los y del seno del ángulo!$ que! forman a y b, y dirección y
sentido los de la normal a !y b !orientada hacia el lado desde
el cual el giro más corto de a a b es antihorario.
|a||b|sen
b
a
Figura 1.6.1. Producto vectorial de vectores geométricos.
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!"Las deltas de Kronecker % son el escalar 1 para i = j y el escalar 0 para i ! j."
ij
*!"#1#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:

!! ! ! ! !
!
! a, b a " b = # b " a ! -"#1#".!
! ! ! ! !
!
a || b ! a " b = 0 ! -"#1#+.!
! ! ! ! ! !
! !a a"b = 0 # b = 0 ! -"#1#,.!
!! ! ! ! ! ! !
!
! a, b," "(a # b) = ("a) # b = a # ("b) ! -"#1#/.!
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
!
! a, b, c (a + b) " c = a " c+ b " c ! -"#1#0.!
*!"#1#, En virtud de la definición de producto vectorial, los produc-
! !
tos vectoriales ei & ej de los vectores de una base ortonormal
son nulos si los dos factores son iguales, y si son distintos:
! ! ! ! !
e1 ! e2 = " e2 ! e1 = e3
! ! ! ! !
! e1 ! e3 = " e3 ! e1 = " e2 !
! ! ! ! !
e2 ! e3 = " e3 ! e2 = e1
La expresión del producto vectorial en componentes rectan-
gulares es:
! ! !
! ! ! ! ! ! e1 e2 e3
a ! b = (a i ei ) ! (b je j ) = a i b j ( ei ! e j ) = a1 a2 a3 -"#1#2.!
!
b1 b2 b3 !
*!"#1#/ El módulo del producto vectorial de dos vectores geométricos
representa el doble del área del triángulo dos de cuyos lados
son los factores.
1/2|a|sen |b|
a
|a|sen
|a|
= 1/2|a ! b|
b
|b|
$%&'()!"#1#+. Significado geométrico del producto vectorial.
! ! !
*!"#1#0 El doble producto vectorial (a & b) & c de tres vectores geomé-
tricos verifica la relación:
!
!!! ! ! ! !! ! !! !
!
!a, b, c (a " b) " c = (a#c) b$( b#c)a ! -"#1#3.!
!!! ! ! ! !! ! !! ! -"#1#4.!
! !a, b, c a " ( b " c) = (a#c) b$(a# b)c !
*!"#1#1 El valor absoluto!del doble producto vectorial-escalar o pro-
! !
ducto mixto (a & b).c de tres vectores geométricos representa
el volumen del paralelepípedo cuyas aristas son los tres facto-
res. Debido a ello, el producto mixto no varía de valor abso-
luto al permutar los factores, conservando el signo si la per-
mutación es cíclica y cambiando de signo en caso contrario.
a!b
a ! b .c
c
|a ! b|
b
a |a ! b|
$%&'()!"#1#,. Significado geométrico del producto mixto.
!
!!! ! ! a! ! b ! ! ! !
! Volumen{a, b, c} = | a ! b | ! ! "c = (a ! b)"c !
|a ! b|
La expresión del producto mixto en componentes rectangu-
lares es:
! ! ! a1 a 2 a 3
(a ! b)·c = b1 b2 b3 -"#1#"5.
!
c1 c2 c3 ! !

OL),+1/-.+/)M+-4N,.7!-/)
OLK)+B)%@$AD(")'%)B"@)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#"#" Tensor geométrico es toda aplicación L que transforma cada
! !
vector geométrico a en otro La y satisface la condición de li-
nealidad:
! ! ! ! ! !
!
!",#, a, b L("a +#b) = "La +#Lb ! -+#"#".
!
La
a
$%&'()!+#"#"# Transformación de un vector geométrico

mediante un tensor geométrico.
!
*!+#"#+ Dada una base ortonormal de vectores geométricos {ei} y un
tensor geométrico L, se!denominan componentes rectangu-
lares de L en la base {ei} a las componentes rectangulares
L11, L21, L31, L12, L22, L32, L13, L23, L33, (abreviadamente Lij)
de los transformados de los vectores básicos en la base que
ellos mismos forman:
! ! ! !
Le1 = L11e1 + L21e2 + L31e3
! ! ! !
Le2 = L12 e1 + L22 e2 + L32 e3
! ! ! !
! Le3 = L13e1 + L23e2 + L33e3 !
y en notación indicial:
! ! -+#"#+.
Lei = L ji e j
! ! !
En virtud
! de (1.5.3), la componente
! rectangular Lij de L en
! la
base {ei} es la proyección sobre ei del transformado de ej se-
gún L:
! !
! Lij = ei !Le j ! -+#"#,.!
*!+#"#, La igualdad de componentes rectangulares en una misma ba-
se es condición necesaria y suficiente de igualdad de tensores:
! A = B ! Aij = Bij ! -+#"#/.!
*!+#"#/ Las componentes rectangulares de un tensor y de un vector
!
en una base dada permiten obtener las del transformado del

vector en la misma base. Sean Lij, ai y bi las respectivas com-
! ! !
ponentes rectangulares de L, a y La en la base {ei}:
! ! ! ! !
bi ei = La = L(a je j ) = a jLe j = a jLijei ! bi = Lija j -+#"#0.
! ! !
y en formulación matricial:
b1 L11 L12 L13 a1

b2 = L21 L22 L23 a 2 ó: bi = Lij a i -+#"#1.
!
b3 L31 L32 L33 a 3 ! !!!!!! ! !
La matriz ||Lij|| se denomina matriz del tensor L en la base
!
{ei}.
*!+#"#0 Las componentes rectangulares L'i j de un tensor L en una ba-
!
se ortonormal {e'} i pueden obtenerse a partir de ! sus compo-
nentes rectangulares
! L!ij y de las
! de los vectores e 'i en otra ba-
se ortonormal {ei}. Si e'i = Ci!e!, de -+#"#,) se sigue:
! ! ! ! ! !
L!ij = ei!"Le!j = (Ci# e# )"L(C j$ e$ ) = (Ci# e# )"C j$ (Le$ )
! ! ! !
= (Ci# e# )"C j$ (Lm$ em ) = Ci# C j$ Lm$ ( e# "em )
!
= Ci# C j$ Lm$%#m = Ci# L#$C j$ -+#"#2.!
y en formulación matricial:
! L!ij = Cij Lij Cij T ! -+#"#3.!

T
donde la matriz ||Cij|| es la inversa de la matriz ||Cij||, ya que:
! ! ! ! ! !
!ij = ei"#e"j = (Ci$ e$ )#(C j% e% ) = Ci$ C j% ( e$ # e% ) = Ci$ C j%!$%
T T
!
= Ci$ C j$ & Cij Cij = !ij & Cij = Cij '1 -+#"#4. ! !
*!+#"#1 Tensor nulo 0 es el tensor que transforma cada vector geo-
métrico en el vector nulo:
! ! !
! !a 0a = 0 ! -+#"#"5.!
En toda base ortonormal las componentes rectangulares del
tensor nulo son el escalar 0, y su matriz es la matriz nula.
*!+#"#2 Tensor unidad 1 es el tensor que transforma cada vector geo-
métrico en si mismo:
! ! !
! !a 1a = a ! -+#"#"".!

En toda base ortonormal las componentes rectangulares del

tensor unidad son las deltas de Kronecker %ij, y su matriz es
la matriz unidad.
-1
*!+#"#3 Tensor inverso L de uno dado L que transforma biunívoca-
mente un vector geométrico en otro (en cuyo caso se dice que
es invertible) es el tensor que transforma los vectores trans-
formados por L en los vectores originales:
! ! !
! !a L"1 (La) # a ! -+#"#"+.!
De la definición de tensor inverso se sigue inmediatamente
que el tensor inverso del inverso de uno dado es el tensor da-
do, que el tensor nulo no tiene inverso y que el tensor inver-
so del tensor unidad es él mismo, es decir:
!
! (L!1)!1 = L ! -+#"#",.
!
1!1 = 1 ! -+#"#"/.!
-1 -1
La matriz de L en una base ortonormal es la inversa ||Lij||
de la matriz ||Lij|| de L en la misma base; las componentes
-1
rectangulares de L vienen dadas por:
adjL
(L!1)ij = det ||Lij || -+#"#"0.
ij
! ! !
Ejercicio: Demostrar que el tensor inverso es una aplicación lineal.
OLO)/H#A)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
La suma A + B de dos tensores
! geométricos A y B es el ten-
*!+#+#"
sor que!transforma un vector a en la suma de los transforma-
dos de a según A y B:
! ! ! !
! !a (A+B)a "Aa +Ba ! -+#+#".!
*!+#+#+ De la definición de suma se sigue que esta operación tiene
las propiedades asociativa y conmutativa, elemento neutro
(el tensor nulo) y elemento simétrico (el tensor opuesto –A
que transforma cada vector en el vector opuesto del trans-
formado según A):
! !A,B, C (A+B)+C = A+(B+C) " A+B+C ! -+#+#+.!
!
! !A,B A+B = B+A ! -+#+#,.!

! !A A+0 = A ! -+#+#/.!
! !
! !A "#A: A+(#A) = 0 siendo (#A)a $ #(Aa) ! -+#+#0.!
*!+#+#, La existencia de elemento simétrico en la suma permite defi-
nir la diferencia A–B de dos tensores geométricos A y B co-
mo la solución X de la ecuación:
! B+ X = A ! A"B # X = A+("B) ! -+#+#1.!
*!+#+#/ Las componentes rectangulares de la suma A + B en una ba-
se ortonormal son las sumas Aij + Bij de las componentes rec-
tangulares Aij y Bij de los tensores A y B en la misma base,
las del tensor opuesto –A son las de A cambiadas de signo y
las de la diferencia A – B son las diferencias Aij – Bij; la ma-
triz de A + B es la suma de las de A y B, la de –A es la opuesta
de la de A, y la de A – B es la diferencia de las de A y B.
OLT)5>"'HDC")'%)C%&@">)I%Q#%C>(D")$">)%@DABA>)
*!+#,#" El producto !A de un tensor geométrico A por un escalar !
!
es el tensor que transforma cada vector geométrico
! a en el
producto del escalar ! por el transformado de a según A:
! ! !
! !a ("A) a # "(Aa) ! -+#,#".!
*!+#,#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:
! !",#, A "(#A) = ("#)A ! -+#,#+.!
! !A 0A = 0 1A = A "1A = "A ! -+#,#,.!
! !" "0 = 0 ! -+#,#/.!
! !",A #("A) = #"(A) ! -+#,#0.!
! !",#,A ("+#)A = "A+#A ! -+#,#1.!
! !",A,B "(A+B) = "A+"B ! -+#,#2.!
! 1 L#1 !
!", L invertibles ("L)#1 = " -+#,#3.!
*!+#,#, Las componentes rectangulares del producto !A en una ba-
se ortonormal son los productos !Aij de las componentes rec-
tangulares Aij de A en la misma base por !; la matriz del pro-
ducto !A es la matriz de A multiplicada por !.

*!+#,#/ Los tensores geométricos !1 que resultan de multiplicar el

tensor unidad por cualquier escalar no nulo ! se denominan
tensores esféricos.
OLV)5>"'HDC")C%&@">(AB)'%)G%DC">%@)I%"#?C>(D"@)
! ! ! !
*!+#/#" El producto tensorial a ( b de dos vectores geométricos a y b
!
es el tensor geométrico que!transforma un vector x en el pro-
! !
ducto de a por el escalar a·b:
! ! ! ! ! !
! (a ! b) x " ( b#x)a ! -+#/#".!
Ejercicio: Demostrar que el producto tensorial de dos vectores es una
aplicación lineal.
! !
*!+#/#+ Las componentes rectangulares del producto tensorial a ( b
en una base ortonormal son!los productos aibj de las compo-
!
nentes rectangulares de a y b en la misma base:
! ! ! ! ! ! !! !!
! (a ! b)ij = ei "(a ! b)e j = (a"ei )( b"e j ) = a i b j ! -+#/#+.
*!+#/#, Todo tensor geométrico L puede expresarse como
! !combina-
ción lineal de los nueve productos
! tensoriales ei ( ej que de-
termina una base ortonormal {ei}, siendo los coeficientes de
! lineal las componentes rectangulares Lij de L
la combinación
en la base {ei}.
! ! ! ! ! !
L = L11e1 ! e1 + L12 e1 ! e2 + L13e1 ! e3
! ! ! ! ! !
+ L21e2 ! e1 + L22 e2 ! e2 + L23e2 ! e3 -+#/#,.
! ! ! ! ! ! ! !
+ L31e3 ! e1 + L32 e3 ! e2 + L33e3 ! e3
! ! !
= Lijei ! e j
En efecto, si L se expresa
! ! como combinación lineal de los pro-
ductos tensoriales ei ( ej, con coeficientes escalares !ij a deter-
minar, aplicando -+#/#". y -+#"#,. resulta:
! ! ! ! ! !
Lij = e i !Le j = (" mn em # en)e j !ei
! ! ! ! ! !
= " mn(en!e j)(em!ei ) = " mn$ nj$mi = " ij
En particular, para el tensor unidad resulta la igualdad:
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
!
1 = !ijei " e j = ei " ei = e1 " e1 + e2 " e2 + e3 " e3 ! -+#/#/.
!
que es válida en cualquier base ortonormal.
!
*!+#/#/ El producto tensorial de vectores geométricos tiene las siguien-

tes propiedades:
!! ! ! ! ! ! ! ! !
! !a, b, c a " ( b+ c) = a " b+ a " c ! -+#/#0.!
! !! ! ! ! ! ! ! ! !
!a, b, c (a + b) " c = a " c+ b " c ! -+#/#1.!
!! ! ! ! ! ! !
! !",a, b "(a # b) = ("a) # b = a # ("b) ! -+#/#2.!
Ejercicio: Demuéstrese -+#/#0..
! ! !
*!+#/#0 Si e es un vector unitario, el tensor e ( e transforma cada vec-
! ! !
tor geométrico en su proyección sobre e, el tensor 1 – e ( e en
! ! !
su proyección sobre el plano normal a e, y el tensor 1 – 2e ( e
en su imagen especular respecto a dicho plano.
! !
(1-ee)v
(1- e!e
2e ! !
e)v v 1" e ! e
! !
e (ee)v 1"2e ! e
$%&'()!+#/#0. Tensores geométricos que producen
proyecciones ortogonales y simetría especular.
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
( e ! e) v = ( v"e)e (1# e ! e) v = v #( v"e)e
! ! ! ! ! ! ! ! !
(1#2e ! e) v = v #2( v"e)e
OLY)5>"'HDC")'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#0#" El producto AB de dos tensores geométricos!A y B es el ten-
sor geométrico que transforma cada vector a en el transfor-
mado según A de su transformado según B.
! ! !
! !a (AB)a " A(Ba) ! -+#0#".!
*!+#0#+ El producto de tensores geométricos tiene las siguientes pro-
piedades:
! !A,B,C (AB)C = A(BC) " ABC ! -+#0#+.!
! !A A1=1A = A ! -+#0#,.!
! En general AB ! BA ! -+#0#/.!
! !A,B,C A(B+C) = AB+AC ! -+#0#0.!
! !A,B,C (A+B)C = AC+BC ! -+#0#1.!

! !",A,B "(AB) = ("A)B = A("B) ! "#$%$&'!

! !A,B invertibles (AB)"1 = B"1A"1 ! "#$%$('!
! !A 0A = A0 = 0 ! "#$%$)'!
! AB = 0 ! A = 0 ó B = 0 ! "#$%$*+'!
!! ! ! ! !
!
!a, b,A,B A(a " b)B = (Aa) " (BT b) ! "#$%$**'!
!!! ! ! ! ! ! !! ! !
! !a, b, c, d (a " b)( c " d) = ( b#c)(a " d) ! "#$%$*#'!
Ejercicio: Demuéstrese "#$%$('.
,!#$%$- La matriz del producto AB en una base ortonormal es el pro-
ducto de las matrices de A y B, en la misma base; las compo-
nentes rectangulares de AB son las sumas Ai!B!j efectuadas
con las componentes rectangulares de A y B en la misma ba-
se.
! ! ! ! ! ! ! !
AB = (Aim ei! em)(Bnjen ! e j) = Aim Bnj (em"en)(ei! e j)
! ! ! !
!
= Aim Bnj#mn ei ! e j = Aim Bmjei ! e j ! "#$%$*-'
!
! (AB)ij = Aij Bij ! "#$%$*.'!
,!#$%$. El producto de tensores permite definir las potencias enteras
Lm de un tensor geométrico L mediante las condiciones:
! L0 !1 ! "#$%$*%'!
! m >0 L ! LL.......
m m veces)
L! "#$%$*/'!
!m m
! m <0, L invertible L " (L!1 ) ! "#$%$*&'!
Esta operación tiene las siguientes propiedades:
m+n
! ! !L Lm Ln = L ! "#$%$*('!
m n mn
! !L (L ) = L ! "#$%$*)'!
m m
! !",L ("L) = " m L ! "#$%$#+'!
!"#$%&'&()*+,+'&$-&$'&+./(&.$0&/)1'(*2/.$
,!#$/$* Determinante detL de un tensor geométrico es el determinan-
te de su matriz en cualquier base ortonormal.
!
! detL = det Lij ! -+#1#".!

El determinante es un invariante escalar independiente de la
base empleada para calcularlo; en virtud de -+#"#3. y -+#"#4.:
! (
det L!ij = det Cij Lij Cij
T
) = det( C
ij
T
)
Cij det Lij = det Lij !
*!+#1#+ El determinante de un tensor geométrico tiene las siguientes
propiedades:
! det0 = 0 ! -+#1#+.!
! det1=1 ! -+#1#,.!
!",L det("L) = " detL !
3
-+#1#/.
!
!
! !A,B det(AB) =detAdetB ! -+#1#0.!
detL ! 0 " #L$1 " detL$1 = 1 -+#1#1.!

! detL !
! !! ! !
!a, b det(a " b) = 0 ! -+#1#2.!
OL[),>APA)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#2#" Traza trL de un tensor geométrico L es la suma Lii de la dia-
gonal de la matriz del tensor en cualquier base ortonormal:
! trL ! Lii ! -+#2#".!
La traza es otro invariante escalar independiente de la base
empleada para calcularla; al trasponer el producto matricial
-+#"#3. la diagonal no varía y en virtud de -+#"#4.:
! L!ii = C"i L"#C#i = $"# L"# = L"" !
*!+#2#+ La traza de un tensor geométrico tiene las siguientes propie-
dades:
! tr0 = 0 tr1 = 3 ! -+#2#+.!
! ! !!
! tr(a ! b) = a i bi = a" b ! -+#2#,.!
! !",#,A,B tr("A+#B) = "trA+#trB ! -+#2#/.!
! !A,B tr(AB) = tr(BA) ! -+#2#0.!
*!+#2#, Tensores desviadores son los tensores geométricos cuya tra-

za es nula.
OL\)3HC"GAB">%@)J)AHC"G%DC">%@)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#3#" Los autovectores de un tensor geométrico L son los vectores
no nulos paralelos a sus transformados, es decir, los vectores
!
geométricos u que verifican:
! !
! Lu = !u ! -+#3#".!
Los autovalores de L son los escalares ) para los cuales la e-
!
cuación -+#3#". tiene solución en u; se obtienen resolviendo la
ecuación escalar:
!
det(L!"1) = 0 ! -+#3#+.
El primer miembro de -+#3#+. cambiado de signo es un polino-
mio de tercer grado en ) que se denomina polinomio carac-
terístico de L:
!
P(!) " #det(L#!1) = !3 # IL ! 2 + IIL !# IIIL ! -+#3#,.!
*!+#3#+ Puesto que las raíces del polinomio característico son los auto-
valores del tensor, pueden darse los siguientes casos:
Las tres raíces son reales y distintas. Los autovectores de cada
autovalor forman una recta.
Las tres raíces son reales, pero dos son iguales. Los autovec-
tores del autovalor doble forman un plano y los del otro au-
tovalor una recta.
Las tres raíces son reales e iguales. Los autovectores del auto-
valor único son todos los vectores geométricos. El tensor es
esférico, producto del autovalor por el tensor unidad: )1.
Una raíz es real y las otras dos sn imaginarias. Los autovec-
tores del único autovalor existente forman una recta.
Si en alguno de los casos anteriores uno de los autovalores
fue se cero, los autovectores correspondientes se reducen al
vector nulo.
Para los tensores geométricos definidos en +#/#0 los autova-
lores y autovectores se deducen
! ! directamente del significado
de los tensores. El tensor e!(e proyecta los vectores geométri-
cos sobre la dirección de e, dejando inalterados los paralelos
a esa dirección y convirtiendo en el vector nulo los perpendi-
!
culares. Los autovalores son 1 !y 0 y los autovectores respec-

tivos los de la recta paralela a e y los del plano perpendicu-
! !
lar. El tensor 1 – e(e proyecta los vectores geométricos sobre
!
el plano normal a e, dejando inalterados los paralelos a ese
plano y convirtiendo en el vector nulo los perpendiculares.
Los autovalores son 0 y 1 y los autovectores respectivos los
!
de la recta paralela a e y los del plano perpendicular. El ten-
! !
sor 1 – 2e(e genera la imagen especular de los vectores geo-
!
métricos respecto al plano normal a e, dejando inalterados
los paralelos a ese plano y cambiando el sentido de los per-
pendiculares. Los autovalores son –1 y 1 y los autovectores
correspondientes los de la recta paralela y los del plano per-
!
pendicular a e, respectivamente.
*!+#3#, Los coeficientes del polinomio característico pueden expre-
sarse en función de los autovalores y en función de invarian-
tes escalares propios del tensor:
!
!1 +! 2 +!3 = IL = trL ! -+#3#/.!
!1! 2 +!1!3 +! 2 !3 = IIL = 1 2

2 (tr L" trL )
2
-+#3#0.
! ! !
!
!1! 2 !3 = IIIL = detL ! -+#3#1.!
Esto prueba que dichos coeficientes son también escalares in-
variantes, y de hecho se denominan invariantes principales
del tensor. A partir de las componentes rectangulares de un
tensor geométrico sólo pueden generarse tres cantidades es-
calares que sean independientes entre sí e invariantes, es de-
cir, que tengan el mismo valor en todas las bases ortonorma-
les. Los invariantes principales lo son.
*!+#3#/ Los autovalores de las potencias de un tensor geométrico son
las potencias del mismo orden de los autovalores del tensor
dado, y los autovectores correspondientes son los del tensor
dado. En particular, los autovalores del tensor inverso de uno
dado son los inversos de éste y los autovectores los mismos.
El tensor inverso de uno dado se puede obtener a partir del
teorema de Hamilton-Cayley, según el cual el polinomio ca-
racterístico P()) de un tensor L, particularizado para el pro-
pio tensor P(L), se anula:

0 = P(L) = L3 ! ILL2 + IILL! IIIL 1

" L!1 = III1 (L2 ! ILL+ IIL 1) -+#3#2.!
! L !
OL]),>A&@$"@(D(Q&)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#4#" El tensor transpuesto LT de un tensor geométrico L es el ten-
sor geométrico que verifica:
! ! ! ! !!
! !a, b a"Lb = LTa" b ! -+#4#".!
*!+#4#+ La operación de transposición tiene las siguientes propieda-
des:
! !L (LT )T = L ! -+#4#+.!
! !A,B (AB)T = BT AT ! -+#4#,.!
T m m T
! !L (L ) = (L ) ! -+#4#/.!
! !A,B (A+B) = A +B !T T T
-+#4#0.!
! !",A ("A)T = "AT ! -+#4#1.!
! 1T = 1 0T = 0 ! -+#4#2.!
"1 T T "1 "T
! !L invertible (L ) = (L ) # L ! -+#4#3.!
!! ! ! ! !
! !a, b (a " b)T = b " a ! -+#4#4.!
!! ! ! ! !
! !a,b,L (a " b)LT = a " Lb ! -+#4#"5.!
! !L trLT = trL detLT = detL ! -+#4#"".!
T
*!+#4#, La matriz de L en una base ortonormal es la transpuesta de
la de L en la misma base; las componentes rectangulares de
LT son las de L con las posiciones de los índices permutadas:
! ! ! !
! (LT )ij = ei !LT e j = e j !Lei = L ji ! -+#4#"+.!
*!+#4#/ Los tensores L y LT poseen el mismo polinomio característi-
co y por tanto los mismos autovalores:
! det(L!"1) = det[(L!"1)T ]= det(LT !"1) !
!
OLK^)5>"'HDC")%@DABA>)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#"5#" El producto escalar A.B de dos tensores geométricos A y B
T
es la traza del tensor AB .
! A!B " tr(ABT ) ! -+#"5#".!
*!+#"5#+ El producto escalar de tensores geométricos tiene las siguien-
tes propiedades:
! !A,B A"B = B"A ! -+#"5#+.!
! !",#,A,B,C ("A+#B)$C = "(A$C)+#(B$C) ! -+#"5#,.!
! !A A"1= trA ! -+#"5#/.!
! !A: A"B = 0 # B = 0 ! -+#"5#0.!
!! ! ! ! !
! !a, b,A, B Aa"Bb = (a # b)"ATB ! -+#"5#1.!
! !A,B A"B = A "B ! T T
-+#"5#2.!
!!! ! ! ! ! ! !! ! !
! !a, b, c, d (a " b)#( c " d) = (a#c)( b#d) ! -+#"5#3.!
! !A,B,C A"BC = BTA"C = ACT "B ! -+#"5#4.!
!! ! ! ! ! ! !
! !a, b,A A"(a # b) = (AT a)" b = a"Ab ! -+#"5#"5.!
*!+#"5#, La expresión del producto escalar de tensores geométricos en
componentes rectangulares correspondientes a la misma base
ortonormal es:
! ! ! !
A!B = (Aijei " e!j )!(B
! mn!em!" en )
= AijBmn ( ei !em )( e j !en ) = AijBmn#im # jn
= AijBij -+#"5#"".!
! !
*!+#"5#/ El módulo |A| de un tensor geométrico A es la raíz cuadrada
positiva del producto escalar del tensor por si mismo:
! |A | ! A·A ! -+#"5#"+.!
y en componentes rectangulares:
|A | = AijAij -+#"5#",.
! ! !
OLKK),%&@">%@)I%"#?C>(D"@)@(#?C>(D"@)
*!+#""#" Un tensor geométrico T es simétrico cuando coincide con su
transpuesto:

!! !! ! ! ! !
! TT = T ! "a, b: Ta# b = a#TT b = a#Tb ! -+#""#".!
*!+#""#+ Los tensores simétricos tienen las siguientes propiedades:
! !",# ("T +#T )
1 2
T
= "T1 +#T2 ! -+#""#+.!
! (T!1 )T = (TT )!1 = T!1 ! -+#""#,.!

m T T m
! (T ) = (T ) ! -+#""#/.!
*!+#""#, La matriz de un tensor simétrico en una base ortonormal es
simétrica; las componentes rectangulares con las posiciones
de los índices intercambiados son iguales:
T
!
Tij = Tij Tij = Tji ! -+#""#0.
!
! ! ! ! ! !
T = T11e1 ! e1 +T22 e2 ! e2 +T33e3 ! e3
! ! ! !
+T12 ( e!1 ! e!2 + !e2 !!e1 ) -+#""#1.
+T13 ( e!1 ! e!3 + e!3 ! e!1 )
+T23 ( e2 ! e3 + e3 ! e2 )
! ! !
*!+#""#/ Todo tensor geométrico simétrico T tiene tres autovalores )J.
La raíz real )0 que T necesariamente posee permite factorizar
su polinomio característico:
! !3 " I# !2 + II# ! "III # = (!2 +p! + q)(!" ! 0 ) !
Las dos raíces restantes también serán reales si el discriminan-
te del factor de segundo grado es positivo, es decir, si p2 – 4q
! 0. Ahora bien, a menos!que T sea un tensor esférico, exis-
ten vectores geométricos u tales que:
! ! ! ! ! !
! ! u " #0 u $ 0 " ! u %#0 u = (! %#0 1)u !
pero en virtud del teorema de Hamilton-Cayley, aplicado al
polinomio característico factorizado,
! 0 = (! 2 + p! +q1)(! "#0 1) !
! !
el vector geométrico v = (T – )01)u verifica:
! ! ! !
0 = 0u = (! 2 + p! +q1)(! "#0 1)u = (! 2 + p! +q1) v
! ! ! ! ! 2! ! !
= ! 2 v + p! v +qv $ " p! v = ! v +qv
luego:
!
! ! ! ! ! ! ! ! !
[(!p" v)# v] 2 = [(" 2 v +qv)# v] 2 = [(" 2v)# v +qv# v]2
! ! ! ! ! ! 2
= [" v#Tv +qv# v] 2 = (|Tv | 2 + q |v | 2)
! ! ! 2 ! ! !
= (|Tv | 2 ! q |v | 2) + 4q |Tv | 2 |v | 2
! ! ! !
$ 4q[|Tv | |v |] 2 $ 4q[(" v)# v] 2 % p 2 $ 4q
! Los autovalores de un tensor simétrico T son:
! ! I, ! II, ! III = trT

3 +
3 3 ( (trT"2 )3/2 )
2trT" 2 cos 1arcos 3 6detT" ! -+#""#2.!
T! = T" trT
! donde
3 1!
!
*!+#""#0 Los autovectores uI correspondientes a autovalores diferentes
son ortogonales:
! ! ! ! ! ! ! !
! ! " I u I !u II # u I !" II u II Tu I !u II # u I !Tu II
! u I ! u II = = =0!
"I #"II "I #"II
De acuerdo con -+#3#+., si los tres autovalores son distintos los
autovectores correspondientes a cada uno forman tres rectas
mutuamente perpendiculares; si sólo hay dos autovalores di-
ferentes los autovectores de uno forman una recta y los del
otro el plano perpendicular. En cualquiera de los casos, !es po-
sible encontrar una base ortonormal de autovectores {eJ} en
la cual, en virtud de -+#"#,. y -+#"#/., la expresión del tensor
simétrico sería:
! ! ! ! ! ! ! !
T= ( eJ .TeK )eJ ! eK = ( eJ ." K eK )eJ ! eK
! ! ! !
!
= (" K #JK )eJ ! eK = " J eJ ! eJ ! -+#""#3.!
es decir, las únicas componentes rectangulares no nulas serían
los autovalores que ocuparían la diagonal de la matriz del ten-
sor. Así pues, si los tres autovalores son diferentes:
! ! ! ! ! !
!
T = ! I eI " eI +! II eII " eII +! III eIII " eIII ! !
-+#""#4.
!
*!+#""#1 En una base ortonormal de autovectores {eJ}, las componen-
tes rectangulares del transformado de un vector geométrico
según el tensor simétrico son:
! ! ! ! ! ! !
Ta = (! J eJ " eJ )(a K eK) = ! J a K ( eJ #eK )eJ
! !
! = ! J a K $JK eJ = ! J a J eJ !
-+#""#"5.!

Consecuentemente, la transformación de un vector geom-

étrico por efecto de un tensor simétrico puede describirse co-
mo una homotecia triaxial según tres direcciones perpendi-
culares, consistente en descomponer el vector en sus proyec-
ciones ortogonales sobre las direcciones de los autovectores,
multiplicarlas por el autovalor correspondiente, y sumarlas
de nuevo.
aII
aI
hII aII
I
hI a
Ta
eIII
hIIIaIII
aIII
eII
eI
$%&'()!+#""#". Transformación producida

por un tensor geométrico simétrico.
*!+#""#2 Tensores cilíndricos son los tensores simétricos con dos auto-
valores iguales; en virtud de -+#/#/. y -+#""#3.:
! ! ! ! ! !
T =! I eI " eI +! II ( eII " eII + eIII " eIII )
! !
!
= (! I #! II )eI " eI +! II 1 ! -+#""#"".!
*!+#""#3 Tensores esféricos son los tensores simétricos con tres auto-
valores iguales; en virtud de -+#/#/. y -+#""#3.:
! ! ! ! ! !
!
T =! I ( eI " eI + eII " eII + eIII " eIII ) = ! I 1 !
-+#""#"+.!
Los tensores esféricos son los productos del tensor unidad
por un escalar.
! !
*!+#""#4 Tensor simétrico definido positivo T = )JeJ(eJ es aquel cuyos
tres autovalores )J son positivos. La raíz cuadrada de un ten-
sor simétrico definido positivo es el tensor simétrico T1/2 cu-
yos autovectores son los de T y cuyos autovalores son las
raíces cuadradas positivas de T:
! ! ! ! ! ! ! !
(T 2 ) = ( !J eJ " eJ) ( !K eK " eK) = !J !K (eJ #eK)(eJ " eK )
1 2
! ! ! ! ! !
= !J !K $JK (eJ " eK ) = ! J eJ " eJ = T
!
*!+#""#"5 Elipsoide de Lamé. Un tensor geométrico simétrico e inverti-

ble transforma la esfera de radio unidad que forma el conjun-
to de vectores geométricos unitarios en un elipsoide cuyos
ejes son paralelos a los autovectores del tensor y tienen como
semilongitud los inversos de los autovalores. Sea T el tensor,
)J sus autovalores
! (ninguno nulo puesto que el tensor es in-
!
vertible), {eJ} una base ortonormal de autovectores, n un vec-
!
tor geométrico unitario, x su transformado según T, y xJ sus
!
componentes rectangulares en la base {eJ}, es decir:
! ! ! ! ! ! !
! T = ! J eJ " eJ n# n =1 x = Tn = x J eJ !
y por tanto, aplicando -+#""#3.:
! ! ! ! ! !
1= n! n = T"1x!T"1x = T"2 x! x
! ! ! !
= (# "2 "2 "2
J x J eJ )!(x K eK ) = # J x J x K $ JK = # J x J x J
Esta igualdad es la ecuación de un elipsoide referido a sus

ejes si las componentes rectangulares xJ se interpretan como
coordenadas cartesianas en un sistema de origen el origen co-
mún de los vectores geométricos y ejes paralelos a los auto-
vectores de T.
*!+#""#"" Círculos de Mohr. Dados un tensor
! geométrico simétrico T y
un vector geométrico unitario n, se denominan
! componentes
intrínsecas tn y tt del vector transformado
! de n según T a sus
proyecciones ortogonales sobre n y sobre su plano normal,
respectivamente (figura +#""#+).
!
tn
Tn
n
tt
$%&'()!+#""#+# Componentes intrínsecas

del transformadode un vector geométrico unitario.
Se denominan círculos de Mohr a la representación cartesia-
na de los valores !de la componente tt frente a los de la compo-
nente tn cuando n recorre el conjunto de todos los vectores
geométricos cuyo módulo es la unidad. Los puntos (tn, tt) lle-

nan una región del plano limitada por tres circunferencias,

cada una de las cuales tiene como radio una de las semidife-
rencias positiva RJ de dos autovalores de T y como centro el
punto del eje de abscisas (cJ, 0) donde cJ es la semisuma de
los dos autovalores. Si !", !"" y !""" los tres autovalores de T
ordenados de mayor a menor (!" # !"" # !"""), se tiene:
! !
! 1= n! n = nJ nJ = n2I + n 2II + n 2III ! "#$%%$%&'!
! !
! t n = Tn! n = " J n2J = " I n2I + " II n 2II +" III nIII
2
! "#$%%$%('!
! ! 2! ! 2 2
t t + t n = Tn!Tn = T n! n = " J n J
2 2
! 2 2 2 ! "#$%%$%)'!
= " I n2I +" II n2II +" III n2III
Introduciendo la notación:
"II #"III " #" " #"
RI ! 2 R II ! I 2 III R III ! I 2 II "#$%%$%*'
! ! !
"II +"III "I +"III "I +"II
cI ! 2 cII ! 2 cIII ! 2 "#$%%$%+'
! ! !
y eliminando dos de los tres valores nJ entre las ecuaciones
"#$%%$%&', "#$%%$%(' y "#$%%$%)', resulta:
R I R II R III 2
t 2t +(t n !cI )2 = R2I +4nI2 RI " rI > R 2I
RR R
t 2t +(t n !cII )2 = R2II !4nII2 I RII III " rII2 < R 2II "#$%%$%,'
II
2 R I R II R III
t t +(t n !cIII ) = R III +4nIII R
2 2 2
" rIII2 > R 2III
! III ! !
donde los signos más y menos del segundo miembro son vá-
lidos para J = I, III y para J = II, respectivamente. Las igualda-
des "#$%%$%,' indican que los puntos (tn, tt) correspondientes a
un valor dado de nJ pertenecen a una circunferencia de cen-
tro (cJ, 0) y radio rJ. Para valores dados de nI o de nIII (nI = cte
o nIII = cte), los radios rI y rIII de las respectivas circunferencias
son mayores que los valores RI y RIII de "#.%%$%*), luego son
circunferencias exteriores a las de igual centro y radios RI y
RIII; en cambio, para un valor dado de nII (nII = cte) el radio
rII de la circunferencia es menor que RII, y se trata por tanto
de una circunferencia concéntrica e interior a la de centro
!
(cII, 0) y radio RII Consecuentemente, los puntos (tn, tt) ocu-

pan la intersección de los círculos que limitan las tres circun-
ferencias de centros (cJ, 0) y radios RJ ( figura +#""#,).
tt
(t n ,t t)
= cte
n III
nI = cte
rIII
rI
R III
R II
I
R
tn
(hIII, 0) (cI, 0) (hII, 0) (cII, 0) (cIII, 0) (hI, 0)
$%&'()!+#""#,. Círculos de Mohr de un tensor geométrico simétrico.
Entre las coordenadas (tn, tt) de un punto en el diagrama de
Mohr y las! componentes nI y nIII del correspondiente vector
unitario n existe una relación gráfica sencilla que permite pa-
sar de unas a otras. Considérense en primer lugar los triángu-
los AMB y ANB de la figura +#""#/: ambos son rectángulos
en los vértices M y N por estar inscritos en la circunferencia
de centro CII y radio RII y ser el lado común AB un diáme-
tro de la misma; de ahí que las longitudes de los lados AM y
BN tengan el valor indicado en la figura.
tt (tn,tt)
N
= cte
n III
M nI = cte
2R I
R II
Icos
II os
_I
rIII
_ III
2R c
rI
II
_I
_I
RI R tn
A CI CII CIII III B
RII RII
$%&'()!+#""#/# Relación entre el plano de Mohr
y el espacio de los vectores geométricos.

Por otra parte, si se aplica el teorema del coseno a los trián-

gulos AMCI y BNCIII y se simplifica el resultado teniendo
en cuenta que el radio de la circunferencia mayor es la suma
de los radios de las dos pequeñas, se tiene:
rI2 = R 2I +4R 2II cos2 ! I "4(R II cos! I )R I cos! I
! !
= R 2I +4R II R III cos 2! I
!
rIII2 = R 2III +4R 2II cos2 ! III "4(R II cos! III )R III cos! III !
= R 2III +4R II R I cos2 ! III
Comparando estos valores de rI y rIII con los dados por la
igualdad -+#""#"3) se concluye que:
! ! I = arcosnI ! III = arcosnIII ! -+#""#"4.!
Así pues, una vez dibujados los círculos de Mohr a partir de
los autovalores del tensor, el punto de coordenadas (tn, tt) que
corresponde a un vector unitario dado se halla calculando
los ángulos !I y !III mediante -+#""#"4., los cuales determi-
nan los puntos M y N y éstos, a su vez, las circunferencias
de centros CI y CIII y radios rI y rIII cuya intersección es el pun-
to (tn, tt). Si por el contrario, se conoce este punto y se desea
hallar el vector unitario que le corresponde, hay que dibujar
las dos circunferencias anteriores cuya intersección con la cir-
cunferencia exterior de Mohr serán los puntos M y N; quedan
así determinados los ángulos !I y !III y con ellos, por medio
de -+#""#"4., las componentes nI y nIII del vector buscado. La
condición de que sea unitario -+#""#",. permite obtener la ter-
cera componente, nII.
OLKO),%&@">%@)I%"#?C>(D"@)E%#(@(#?C>(D"@)
*!+#"+#" Un tensor geométrico W es hemisimétrico cuando su opues-
to y su transpuesto coinciden:
! WT =!W ! -+#"+#".!
!! !! ! ! ! ! ! !
! !a,b: Wa" b = a"WT b = a"(#W) b = # a"Wb !
*!+#"+#+ Los tensores hemisimétricos tienen las siguientes propiedades:
! !",# ("W1 +#W2 )T = $("W1 +#W2 ) ! -+#"+#+.!
!
m T m
! (W ) = (W T ) m >0! -+#"+#,.!
! trW = trWT = tr(!W) = ! trW " trW = 0 ! -+#"+#/.!
detW = detW = det(!W) = (!1) detW = !detW
T 3
! " detW = 0 -+#"+#0.

! !
De acuerdo con -+.1.15), los tensores hemisimétricos no tie-
nen tensor inverso.
*!+#"+#, La matriz de un tensor hemisimétrico en una base ortonor-
mal es hemisimétrica; las componentes rectangulares con ín-
dices permutados son opuestas y por tanto las de índices re-
petidos son nulas:
T
!
Wij = ! Wij Wij = ! Wji ! -+#"+#1.
!
! ! ! !
W = W12 ( e1! e 2 " e 2 ! e1)
! ! ! !
! + W13 ( e1! e3 " e3 ! e1) ! -+#"+#2.!
! ! ! !
+ W23 ( e2 ! e3 " e3 ! e2)
*!+#"+#/ Los invariantes principales y el polinomio característico de
un tensor geométrico hemisimétrico son:
! I = trW = 0 ! -+#"+#3.!
W
2
IIW = 1 (tr 2
W ! trW 2
) = ! trW2 = W·W = |W|
! 2 2 2 2 ! -+#"/#4.!
!
IIIW = detW = 0 ! -+#"+#"5.!
2
P(!) = !3 + W
| |
! 2 !! -+#"+#"".
!
En consecuencia, su único autovalor es cero, los autovectores
correspondientes se transforman en el vector nulo y forman
una recta llamada eje del tensor.
!
De acuerdo!con -+#"#,., en una base ortonormal {ei} cuyo pri-
mer vector e1 sea paralelo al eje del tensor, las únicas compo-
nentes rectangulares no nulas son W23 y W32. Si los sentidos
de los vectores básicos son tales que W23 es negativa, la ex-
presión del tensor en dicha base es:
! ! ! ! "| | ! ! ! !
W = W23 ( e2 ! e3 " e3 ! e2) = W ( e2! e3 " e3 ! e2) -+#"+#"+.
! 2 ! !
! !
*!+#"+#0 El transformado Wu de un ! vector geométrico u es el pro-
ducto vectorial (vaxW)— & u donde vaxW es el vector áxico
de W, de módulo |W|/"2 y paralelo al eje de W; en una base
!
ortonormal de vector e1 paralelo al eje del tensor en la cual
W23 es negativa se tiene:
! !| | ! ! ! ! ! ! | | ! ! ! ! ! !
Wu = W ( e2" e3 ! e3 " e2) u = W [( e3#u)e2 ! ( e2#u)e3]
2 2
! |W| ! ! ! ! |W| ! !
! = ( e $ e )$ u = e $u !
2 2 !3 2 1
= (vaxW)$ u -+#"+#",.
!
La figura +#"+#" muestra gráficamente la transformación que
produce un tensor geométrico hemisimétrico.
Wu =(vaxW)!u
W
vax
u
$%&'()!+#"+#"# Transformación producida
por un tensor geométrico hemisimétrico.
Ejercicio: Demuéstrese que el operador vax es lineal.
*!+#"+#1 Para cualquier pareja de tensores geométricos hemisimétricos
W y W' se cumple:
! W! W" = 2vaxW!vaxW" ! -+#"+#"/.!
Ejercicio: Demuéstrese -+#"+#/. expresando los tensores en bases orto-
normales cuyo primer vector sea paralelo al vector áxico del
tensor y cuyo segundo vector sea el mismo para las dos bases.
*!+#"+#2 Los tensores hemisimétricos
! Ei asociados a una base ortonor-
mal de vectores {ei} son los que tienen como vectores áxicos
los vectores de la base:
! ! ! !
E1 ! " e2 # e3 + e3 # e2
! ! ! !
E2 ! e1 # e3 " e3 # e1 -+#"+#"0.
! ! ! !
! E3 ! e1 # e2 " e2 # e1 ! !
Los tensores hemisimétricos Ei permiten expresar el produc-
!
to vectorial de dos vectores

! en componentes: una base orto-
normal de vectores {ei} son los que tienen como vectores
áxicos los vectores de la base:
}
! ! ! ! !
!a = a i e!i ! a! " b = a i e!i " b = a iEi b = a i b j (Ei e! j ) -+#"+#"1.
b = b je j
! ! !
OLKT),%&@">%@)I%"#?C>(D"@)">C"I"&AB%@)
*!+#",#" Un tensor geométrico Q es ortogonal cuando su inverso y su
transpuesto coinciden:
! QT = Q!1 ! -+#",#".!
!! ! ! ! ! ! ! !!
! !a,b: Qa"Qb = a"QTQ b = a"Q#1Q b = a" b !
*!+#",#+ Los tensores ortogonales tienen las siguientes propiedades:
! (Q1Q2)T = (Q1Q2)!1 ! -+#",#+.!
!
(Q )
m T
= (Q
!
)
m !1
-+#",#,.!
*!+#",#, La matriz de un tensor geométrico ortogonal en una base or-
tonormal es tal que su inversa y su transpuesta coinciden:
!
Qij T = Qij !1 ! -+#",#/.
!
*!+#",#/ Los invariantes y el polinomio característico de un tensor or-
togonal pueden escribirse en función de un ángulo * caracte-
rístico del tensor:
IQ = tr Q = ±(1+2cos!) -+#",#0.!
! !
IIQ =1+2cos! -+#",#1.!
! !
IIIQ = detQ = ±1 -+#",#2.!
! !
!
P(!) = !3 + (1+2cos")(!!2 +!) !1 ! -+#",#3.!
*!+#",#0 Al conservar el producto escalar, los tensores ortogonales con-
servan los ángulos y las longitudes de los vectores geométri-
cos, luego sólo pueden ser rotaciones puras o el producto de
rotaciones puras por la inversión central (el tensor –1). Sus
únicos autovalores posibles son 1 y –1. Si * no es múltiplo

de + sólo hay un autovalor, los autovectores forman una rec-

ta y el tensor es una rotación de ángulo * alrededor de la rec-
ta, multiplicada o no por la inversión central según que el
autovalor sea 1 o –1. Si * es múltiplo par de + de nuevo hay
un sólo autovalor, los autovectores son todo el espacio de los
vectores geométricos, y el tensor es 1 o –1 dependiendo de
que el autovalor sea 1 o –1. Si * es múltiplo impar de + hay
dos autovalores, los autovectores forman una recta y un pla-
no perpendiculares, y el tensor es la simetría respecto a la rec-
ta o respecto al plano.
e = arcos –trQ –1
2
Qe = e
Qe = e
u
u
Qu
–Q
u
e = arcos trQ – 1
Qu
$%&'()!+#",#". Transformación producida

por un tensor geométrico ortogonal.
OLKV)8%@D"#$"@(D(Q&)'%)C%&@">%@)I%"#?C>(D"@)
*!+#"/#" Descomposición polar: Todo tensor geométrico invertible L
se puede descomponer de forma única en producto de dos
tensores geométricos, uno ortogonal y otro simétrico defini-
do positivo. El orden del producto no altera el valor Q del
factor ortogonal, pero si el del factor simétrico definido posi-
tivo, U o V:
! L = QU = VQ ! -+#"/#".!
La descomposición polar demuestra que la transformación de
los vectores geométricos por efecto de un tensor geométrico
!
invertible es el resultado de una rotación y una homotecia

triaxial de razones positivas, y de la inversión central si el de-
terminante de Q es –1.
!"#$%&$# Descomposición en parte simétrica y parte hemisimétrica: To-
do tensor geométrico A puede descomponerse de forma úni-
ca en suma de un tensor simétrico AS y otro hemisimétrico
AH dados por:
AS ! 1 T
" 2 (A+A ) "
'#$%&$#("
AH ! 1 T
" 2 (A"A ) "
'#$%&$)(
"
" A = AS +A H " '#$%&$&("
Si A, T y W son tensores geométricos, el segundo simétrico
y el tercero hemisimétrico:
" T!W = W T !T T = " W!T # T!W = 0 " '#$%&$*("
" A!T = (AS + AH ) !T = A S !T " '#$%&$+("
" A!W = (A + A )!W = A !W = 2vaxA !vaxW "
S H H H
'#$%&$,("
!"#$%&$) Descomposición en parte desviadora y parte esférica: Todo
tensor geométrico A puede descomponerse de forma única
en suma de un tensor desviador AD y otro esférico AE:
AD ! A" 13tr(A)1 '#$%&$,("

" "
AE ! 13tr(A)1 '#$%&$-(
" " "
A = A +A "
D E
" '#$%&$.("
Si D y E son tensores geométricos, el primero desviador y el
segundo esférico:
" D!E = D!("1) = "D!1 = "trD = 0 " '#$%&$%/("
Si A y B son tensores geométricos cualesquiera:
A!B = ( AD +AE )!(B D +B E ) = AD!B D + AE!B E
= AD!B D + 13( trA )( trB ) '#$%&$%%(
" " "

!"#$%&'()*+,+%,'%-.+%/-.0)1.%'20+3+(%,'%*+()+43'%5'.26()+3%
"!#$%&$% Dada una función escalar ! = ! (L) cuya variable indepen-
diente son los tensores geométricos L, se denomina derivada
!!/!L de ! respecto a L al· tensor geométrico cuyo produc-
to escalar por la derivada L de L respecto a cualquier varia-
ble escalar de la que se haga depender L arbitrariamente pro-
porciona la derivadas ! · de ! respecto a dicha variable.
!! = "! #L! '#$%&$%(

! "L !
!
"!#$%&$# Derivada del primer invariante de los tensores geométricos:
!IL =(trL)! =(1!L)! = 1!L! " #IL =1 '#$%&$#(
! #L !
!
"!#$%&$) Derivada del segundo invariante de los tensores geométricos:
2 " 2 ·
( )
2
I
II! L = 2L ! trL = I ! (1·L ) = IL (1"L)!1"(L
L IL !
! !
L)
! 2 2 !
! !
= (IL 1)"L!(L 1)"L = (IL 1!L )"L #
T T !
!IIL '#$%&$)(
! = IL 1"LT ! !
!L
"!#$%&$* La derivada del tercer invariante de los tensores geométricos
invertibles se deduce de la expresión de este invariante que
resulta del teorema de Hamilton–Cayley:
3 2
! L ! ILL + IILL! IIIL 1 = 0 !
IIIL = 13(IIIL )1·1 = 13[1!L3 " IL (1!L )+ IIL (1!L)]
2
! 3
I3L !
= 13[1!L3 " IL (IL2 "2IIL )+ IIL IL ] = 1·L
3 " 3 + II L IL
I!IIL = 1!(L2L)"
! IL2 !IL + IIL !IL + II! L IL
2 ! 2 #IL ! #II
= (LT ) ! L+(II L " IL ) ·L+ IL L ·L!
! #L #L !
= [(LT ) +(IIL " IL2 )1+ IL (IL 1"LT )] !L!
2
= [(LT ) " ILLT + IIL 1]!L! = (L2 " ILL+ IIL 1)T ! L! $
2
!IIIL "T
= (L2 " ILL+ IIL 1)T = (IIILL"1 )T = IIILL '#$%&$*(
! !L ! !
!
TL),+-.:3)8+)!345-/)
TLK)!A#$"@)%@DABA>%@0)G%DC">(AB%@)J)C%&@">(AB%@)
*!,#"#" Campos. Se denomina campo a toda magnitud física repre-
sentable mediante escalares, vectores geométricos o tensores
que tiene asignado un valor en cada punto del espacio o de
!
una región del mismo. Por tanto, si r representa el vector po-
sición de un punto genérico del espacio, las distintas clases
de campos (escalares, vectoriales y tensoriales) vienen dadas
por expresiones del tipo:
! ! ! ! !
! a = a( r ) a = a( r ) A = A( r ) ! -,#"#".!
La asignación del valor del campo a los puntos del espacio
puede ser directa (p. ej.: un campo magnético, un campo de
fuerzas, el campo de momentos de un sistema de fuerzas) o
indirecta, a través de puntos materiales que ocupan los pun-
tos del espacio (p. ej.: el campo de velocidades de un sólido
rígido, el campo de temperaturas de un conductor térmico, el
campo de presiones de un fluido perfecto).
TLO)-$%>A'">%@)'(R%>%&D(AB%@)
*!,#+#" Los operadores diferenciales son operadores lineales que ge-
neran un campo a partir de otro. El nuevo campo determina
las variaciones infinitesimales de primer orden que experimen-
ta el campo primitivo entre un punto del espacio y los infini-
tamente próximos.
!
*!,#+#+ El gradiente de un campo escalar a(r ) es el campo vectorial
grada cuyo valor en un punto del espacio determina
! las va-
riaciones da de primer orden del campo a(r ), en función de
!
la del del vector posición, dr , entre ese punto y otro cualquie-
ra infinitamente próximo, mediante el producto escalar:
a + da
!
da = grada!d r -,#+#".
dr
a grada
! !!!!!!!!!!!!!!!
!! ! !
*!,#+#, El gradiente
! de un campo vectorial a(r ) es el campo tensorial
grada cuyo valor en un punto del espacio determina las va-

! !!
riaciones da de primer orden ! del campo a(r ), en función de
la del del vector posición, dr , entre ese punto y otro cualquie-
ra infinitamente próximo, mediante la transformación lineal:
!
a + da ! ! !
dr da = (grada)d r
a
-,#+#+.
!! grada !!!!!!!!!!! !
!!
*!,#+#/ La divergencia de un campo vectorial a(r ) es el campo esca-
!
lar diva:
! ! !
! diva ! tr(grada) = 1"grada -,#+#/.!
! !
* 3.2.5 La divergencia de un campo tensorial
! A(r ) es el campo vec-
torial divA que para todo vector b verifica:
! !
! (divA)! b = div(AT b) -,#+#0.!
! !!
*!,#+#1 El rotacional de un campo vectorial a(r ) es el campo vectorial
!
rota:
! !
! rota ! 2vax(grada)H ! -,#+#1.!
!
*!,#+#2 El rotacional de un campo tensorial A(r ) es el !campo tenso-
rial rotA que transforma un vector geométrico b según:
! !
! (rotA) b ! rot(Ab) ! -,#+#2.!
Ejercicio: Demuéstrese que rotA es, en efecto, un transformador lineal.
TLT)5>"$(%'A'%@)'%)B"@)"$%>A'">%@)'(R%>%&D(AB%@)
*!,#,#" Gradientes de campos escalares compuestos
Para a y b campos escalares:
!
grad(ab) = (grada)b+(gradb)a ! -,#,#".!
! !
Para a y b campos vectoriales:
!! ! ! ! !
!
grad(a! b) = (grada)T b+(gradb)T a ! -,#,#+.
!
Para a campo escalar y f(.) función escalar de variable escalar:
grad[f (a)] = df grada -,#,#,.!

! da !
!
*!,#,#+ Gradientes de campos vectoriales compuestos

!
Para a campo escalar y b campo vectorial:
! ! !
!
grad(ab) = b ! (grada)+a(gradb) ! -,#,#/.
!
!
Para a campo vectorial y A tensor:
! !
!
grad(Aa) = Agrada ! -,#,#0.
!
*!,#,#, Divergencias de campos vectoriales compuestos
!
! ! !
!
div(ab) = (grada)! b+a(divb) ! -,#,#1.
!
! !
! ! !! ! ! -,#,#2.
! div(a ! b) = rota" b# a"rotb ! !
!
Para A campo tensorial y b campo vectorial:
! ! !
!
div(Ab) = (divAT )! b+ AT!gradb ! -,#,#3.
!
*!,#,#/ Divergencias de campos tensoriales compuestos
! !
! ! ! ! ! !
!
div(a ! b) = (grada) b+(divb)a ! -,#,#4.
!
Para a campo escalar y A campo tensorial :
!
div(aA) = A(grada)+a(divA) ! -,#,#"5.
!
*!,#,#0 Rotacionales de campos vectoriales compuestos
!
! ! !
!
rot(ab) = (grada) ! b+a(rotb) ! -,#,#"".
!
! !
! ! ! ! ! ! !! ! !
!
rot(a ! b) = (grada) b"(diva) b"(gradb)a +(divb)a ! -,#,#"+.!
TLV)-$%>A'">%@)'(R%>%&D(AB%@)D"#$H%@C"@)
!
*!,#/#" El laplaciano de un campo escalar a(r) es el campo escalar #a:
!
!a " div(grada) ! -,#/#".
!
!!
*!,#/#+ El laplaciano
! de un campo vectorial a(r ) es el campo vecto-
rial ,a:
! !
!
!a " div(grada) ! -,#/#+.!
!
*!,#/#, Para a campo escalar, a campo vectorial, T campo tensorial
simétrico y W campo tensorial hemisimétrico:
!
!
rot(grada) = 0 ! -,#/#,.!
! T! ! !
grad(diva) = div(grad a) = !a + rot(rota) ! -,#/#/.!
! !
!
div(rota) = 0 ! -,#/#0.!
S!
! rot(rot grad a) = 0 !
T
-,#/#1.!
! tr(rot!) = 0 ! -,#/#2.!
! rotW = grad(vaxW) !1div(vaxW) ! -,#/#3.!
!
*!,#/#/ Un campo vectorial a es conservativo si verifica:
! ! ! !
!
rota = 0 ! "b = b( r ): a =gradb ! -,#/#4.!
!
Un campo vectorial a es solenoidal si verifica:
! ! ! ! ! !
!
diva = 0 ! " b = b( r ): a = rotb ! -,#/#"5.!
Un campo tensorial simétrico T es compatible si verifica:
! ! ! !
!
rot(rot T T) = 0 ! " b = b( r ): T = gradS b ! -,#/#"".!
TLY),>A&@R">#AD("&%@)(&C%I>AB%@)
n
n
dA dA
L dV
C t
ds V A
$%&'()!,#0#"# Recintos de integración

para las transformaciones integrales.
*!,#0#" Las transformaciones integrales permiten convertir integrales
curvilíneas o de superficie sobre curvas o superficies cerradas
en integrales de superficie o de volumen. Los integrandos de
las integrales a transformar están definidos mediante campos
escalares, vectoriales y tensoriales continuos y diferenciables,
junto con el vector unitario tangente a la curva o el vector uni-
!
tario normal exterior a la superficie que constituyen el recin-

to de integración. Los integrandos de las integrales transfor-
madas son funciones que derivan de los campos anteriores a
través de los operadores diferenciales. Sus recintos de inte-
gración son cualquier superficie C apoyada sobre la curva ce-
rrada L o el volumen que limita la superficie de integración
cerrada A (Figura ,#0#").
*!,#0#+ El teorema de Stokes permite transformar una integral curvi-
línea a lo largo de una curva cerrada L en una integral de su-
perficie sobre una superficie cualquiera C con forma de cas-
quete que se apoye en L. La integración puede efectuarse re-
corriendo L en cualquiera de los dos sentidos ! posibles, se-
gún el sentido que se asigne al vector unitario t tangente a L,
!
pero la elección condiciona el sentido del vector n normal a
C que interviene en !la integral transformada: contemplado
desde el extremo de n, el recorrido de L debe ser antihorario
(figura ,#0#"). Es posible formular transformaciones integra-
les para campos escalares, vectoriales o tensoriales, pero to-
das ellas proceden del mismo teorema básico de Stokes.
!
Para a campo escalar, a campo vectorial y A campo tensorial:
! !
!
!L t ds = " !Cgrada # ndA !
a -,#0#".
!
!! !!
!
!La· t ds = !Crota"ndA ! -,#0#+.
!
! ! ! T! !
!
"La ! t ds = "C(1diva #grad a)ndA ! -,#0#,.!
! T !
!
! t ds = !(rot TA ) ndA
L
A
C !
-,#0#/.
!
Ejercicio: Aplicar -,#0#+. para demostrar -,#0#,. y -,#0#/. tras multiplicar
escalarmente el primer miembro por un vector geométrico
cualquiera.
*!,#0#, El teorema de Gauss o de la divergencia permite transformar
una integral de superficie sobre una superficie cerrada A en
una integral de volumen sobre el recinto V limitado por A (fi-
gura ,#0#"). El teorema de la divergencia también admite for-
mulaciones para campos escalares, vectoriales o tensoriales,
pero todas ellas proceden del mismo teorema básico.

!
Para a campo escalar, a campo vectorial y A campo tensorial:
!
!
!andA = !(grada)dV !
A V
-,#0#0.
!
!! !
!
!a·ndA = !(diva)dV !
A V
-,#0#1.
!
! ! !
!
"a ! ndA = # "(rota)dV !
A V
-,#0#2.
!
! ! !
!
"a ! ndA = "(grada)dV !
A V
-,#0#3.
!
!
!
! AndA = !(divA)dV !
A V
-,#0#4.
!
! ! ! !
!
!a·AndA = !(A·grada +divA·a)dV !
A V
-,#0#"5.
!
! ! ! !
"a ! AndA = "(2vax[Agrad a] + a ! divA)dV !
T H
-,#0#"".
! A V !
! ! ! !
"a ! AndA = "[(grada)A + a ! divA)]dV !
T
-,#0#"+.
! A V !
Ejercicio: Demostrar -,#0#4. a partir de -,#0#0..
Ejercicio: Obtener -,#0#1. como caso particular de -,#0#"5..
!
Ejercicio: Particularizar -,#0#"5. para el campo de vectores posición ry
demostrar que:
! ! !
" r ! AndA = "(2vaxA + r ! divA)dV
H
-,#0#",.
! A V ! !
TLZ)!"">'%&A'A@)DA>C%@(A&A@)
*!,#1#" Elegido un punto O del
! espacio geométrico como origen de
los vectores posición r , y tres direcciones del mismo mutua-
mente perpendiculares como direcciones de los ! vectores geo-
métricos de una base ortonormal dextrógira {i i}, todo punto
del espacio queda determinado!por las componentes
! rectan-
gulares xi de su vector posición r en la base {i i} (figura ,#1#").
Los escalares xi se denominan coordenadas cartesianas y pue-
den emplearse como variables de posición independientes pa-
ra identificar los puntos del espacio geométrico y para definir
campos escalares, vectoriales y tensoriales expresando el cam-
po (si es escalar) o!sus componentes rectangulares correspon-
dientes a la base {i i} en función de ellas.
!
x3
i3
x2 x1
r i2
O i1
x3
x1
x2
$%&'()!,#1#"# Coordenadas cartesianas.

!
Los tensores hemisimétricos asociados a la base {i i} según
-+#"+#"0. se representan por Ii.
! ! ! !
I1 ! "! i2 #! i 3 +! i 3 #
! i2
I 2 ! !i 1#!i 3 " !i 3 #!i 1 -,#1#".
I 3 ! i 1 # i2 " i2 # i 1
! ! !
*!,#1#+ Cuando los campos se expresan en coordenadas cartesianas,
los operadores diferenciales adoptan las siguientes formas:
! ! ! !
! !a = a(x1 , x 2 ,x 3) a = a i(x1 ,x 2 ,x3) i i A =Aij (x1 ,x 2 ,x3)i i ! i j !
!
grada = !a i i -,#1#+.
! !xi ! !
2
!a = " a -,#1#,.
! "xi "xi ! !
! !a ! ! ! !
grad a = i i i "i j = !a "i i -,#1#/.
! !x j !xi ! !
! !a ! !
diva = i = !a .i i -,#1#0.
! !xi !xi ! !
! ! !
! ! ! i1 i2 i3
! "ai ! ! "a "a " " " -,#1#1.
rota = ! i # i = ! #i = I =
"x j i j "xi i i "xi "x1 "x2 "x3
!
a1 a2 a3 !
! 2 !
!a = " ai i i -,#1#2.
! "x j"x j ! !
!A ! !
divA = ij i i = !A i i -,#1#3.
! !x j !xi ! !
"Aij ! ! ! "A
rotA = ! (i # i )$ i = I -,#1#4.!
!
"xk i k j "xi i !
( )
rot(rot TA) = ! !A Ii I j
T
!x j !xi ! !
2
T ! (A "# i"$ i#)
2 T
T ! A
= Ii I =I Ij
!xi !x j j i !xi !x j !
!
!2 A "# T ! T ! ! A "# ! !
2
= (Ii i" $ I j i#) = (Ii i" $ I j i#)
!xi !x j !xi !x j
! A "# ! !
2 ! !
= (i i % i" ) $ ( ij % i#) -,#1#"5.!
!xi !x j
TL[)!"">'%&A'A@)D(BU&'>(DA@)
*!,#2#" Elegido un punto O del
! espacio geométrico como origen de
los vectores posición r y dos rectas del mismo, z y p, que se
cortan perpendicularmente en O, todo punto del espacio que-
da determinado por las tres variables de posición representa-
das en la figura ,#2#": su distancia r!a la recta z o eje radial, la
proyección z de su vector posición r sobre la dirección del eje
radial, y el ángulo *
! que forman la recta p o eje polar y la pro-
yección del vector r sobre el plano normal a la dirección de z.
z
eje radial
r iz
ie
r ir
O z
e
lar
po
eje
$%&'()!,#2#"# Coordenadas cilindricas.

Las variables de posición r, z y * se denominan coordenadas
cilíndricas, permiten identificar biunívocamente los puntos
del espacio geométrico y pueden emplearse para definir cam-
pos escalares, vectoriales y tensoriales expresando en función
!
de ellas el campo (si es escalar) o sus componentes rectangu-

lares en una base
! !ortonormal.
! La base habitualmente emplea-
da es la base {i r, i *, i z} de la figura ,#2#", que a diferencia de la
empleada con las coordenadas ! cartesianas varía de un punto
a otro. Únicamente el vector i z, paralelo al eje radial, ! !es el mis-
mo en todos los puntos del espacio. Los vectores i r e i * son pa-
ralelos a las direcciones radial y anular respecto al eje radial.
*!,#2#+ Cuando los campos se expresan en coordenadas cilíndricas,
los operadores diferenciales adoptan las siguientes formas:
! ! ! !
! a = a(r,!,z) a = a i (r,!,z) ii A = Aij (r,!,z)i i" i j !
! ! !
grada = !a ir + 1r !a i" + !a iz -,#2#".!
! !r !" !z !
( )
!a = 1r " r "a + r12 " a2 + " a2
2 2
-,#2#+.!
! "r "r "# "z !
( )
! !a ! ! a ! ! ! !
grada = r ir " ir + 1r !ar $ r# ir" i# + !ar ir " iz
!r !# !z
+ i "i + (
!a# ! ! 1 !a# ar ! ! !a# ! !
!r # r r !# r # # !z # z
! ! !
)
+ i "i +
! ! !
i "i
! + !az iz" ir + 1r !az iz " i# + !az iz " iz -,#2#,.!
!r !# !z !
! 1 !(rar ) 1 !a" !az
diva = r +r + -,#2#/.!
! !r !" !z !
( ) (
!a !
)
! !
rota = 1r !az # " ir + !ar # !az i "
!" !z !z !r
( )
! (ra ) !a !
! + 1r "
# 1r r iz -,#2#0.!
!r !" !
!a = r r ( )
! %1 " "a r 1 " 2a # " 2a z 1 "a # a r ' !
+ +
& "r "r r "r"# "r"z r 2 "# r 2 ( r
$ $ i
" 2a "a " 2a z 1 " 2a r ' !
+ % r12 2# + 12 r + 1r + i
& "# r "# "#"z r "r"#( #
"a
( ) "a " a # '!
2 2
+ % 2z + 1r " r r + 1r i -,#2#1.!
! & "z "r "z "#"z ( z !

!(rArr ) 1 !A "r !A zr A "" &!

divA = $1r +r + # r ir
% !r !" !z '
!A !A !(rA ) A !
+ $1r "" + z" + 1r r"
+ r"r& i"
% !" !z !r '
! A !(rA ) !A !
+$ zz
+ 1 rz 1
+r "z &i -,#2#2.!
! % !z r !r !" ' z !
*!,#2#, Si el campo escalar, vectorial o tensorial es axilsimétrico, no
depende del ángulo * en ningún sistema de coordenadas cilín-
dricas cuyo eje radial coincida con el eje de axilsimetría, los
campos vectoriales carecen de la componente a*, y los campos
tensoriales de las componentes Ar* y A*z.
! ! !
a = a(r, z) a = ar (r, z) ir + az (r, z) iz
! ! ! ! ! !
! A = A rr (r,z) ir!! ir!+ A ""(r,z) i!"! i!" + A zz (r,z) iz ! iz !
+ A rz (r,z) ir ! iz + A zr (r,z) iz ! i r
! !
grada = !a ir + !a iz -,#2#3.!
! !r !z !
( )
2
!a = 1r " r "a + " a2 -,#2#4.!
! "r "r "z !
! !a ! ! ! ! ! !
grada = r ir " ir + arr i# " i# + !a z iz " iz
!r ! ! ! ! !z
+ !a r
i "i + !a z
i "i -,#2#"5.
! !z r z !r z r ! !
! 1 !(ra r ) !a z
diva = r + -,#2#"".!
! !r !z !
divA = (!A rr !A zr A rr "A## !
!r
+
!z
+ r )ir
!
( !z
!A A !
+ ! zz + rz + rrz iz
A
!r ) !
-,#2#"+.!
!
Si A = AT(Arz = !Azr), en r = 0 (eje de axilsimetría) A es cilín-
drico en torno a i z y por la regla de l'Hôpital, divA verifica:
A rr "A!! #(A rr " A!! ) A rz #A rz !
! A rr = A !! A rz = 0r = r = #r
#r
! (
!A !A !
!r !r
A
!z ) (
!A !
divA = 2 rr " ## ir + ! zz +2 rz iz !
!r )
-,#2#",.!
!
VL),>A&@R">#A'A)'%)=A$BAD%X!A>@"&)
• 4.1 La transformada de Laplace-Carson de una función real de va-
riable real f(t) definida
" en el intervalo 0 $ t < % es la función
real de variable real f(p) definida en el intervalo 0 $ p < %:
#
f̂ (p) ! p $ f (t)e " ptdt -/#".
! 0 ! !
*!/#+ Si la variable t y la función f(t) representan magnitudes físi-
cas, p y t tienen dimensiones inversas, y f#(p) y f(t) tienen las
mismas dimensiones.
*!/#, La transformada de Laplace-Carson es única y tiene las si-
guientes propiedades:
! 6()789:(;)<)!<=!>)?@)A=BC)(8:7!
#
D=9%7%A%E7! f̂ (p) ! p $ f (t)e " ptdt
0
>%7=)@%<)<! [a 1f1 (t)+a 2 f 2 (t)]ˆ= a 1f̂1 (p)+a 2 f̂ 2 (p)
D=(%F)<)!"G! [f !(t)]ˆ = p[f̂ (p)"f (0)]
D=(%F)<)!+G! [f !!(t)]ˆ= p 2 f̂ (p)" pf !(0) " p 2 f (0)

i=n!1
D=(%F)<)!7G! [f ( n) (t)]ˆ = p n f̂ (p) ! " pn!i f (i)(0)
i=0
C:7F:@'A%E7! [f1 (t)!f 2 (t)]ˆ = 1p f̂1 (p) f̂ 2 (p)
( )
t
ˆ
H7I=&()@! !0 (t)dt = 1p f̂ (p)
f
J)@:(!9%7)@! f̂ (0) = f (!)
J)@:(!%7%A%)@! f̂ (!) = f (0)
6()8@)A%E7!-T > 0)! [f (t+T)]ˆ = e pT f̂ (p)
K:;:I=A%) (c > 0)!

p
[f (ct)]ˆ= f̂ c ()
*!/#/ Casos particulares de la transformada de Laplace-Carson:
! 6()789:(;)<)!<=!>)?@)A=BC)(8:7!
0$t<% 1̂ = 1
n =7I=(: > 0
0 $ t < %! [t n] ! = n!p ! n
! > –1
0$t<% [t ! ] ! = "(!+1)p#!
p
0 $ t < %! [eat ] ! = p!a
n =7I=(: > 0
0 $ t < %! [t n eat ] ! = n!p(p!a) !( n+1)
! > –1
0 $ t < %! [t ! eat ]! = "(!+1)p(p#a) #(!+1)
pa
0 $ t < %! [sen(at)]! = p 2 + a 2
p2
0 $ t < %! [cos(at)]! = p 2 + a 2
0 $ t < %! [lnt] ! = !(lnp + 0,57721…)
!

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!

Andrés Valiente Cancho –3–

$%&'()!"#"!"# El conjunto de los vectores geométricos

Andrés Valiente Cancho –5–

*!"#+#+ De la definición de suma se sigue que esta operación tiene las

|e1| = |e2| = |e3| = 1

*!"#/#1 Las componentes rectangulares del producto de un vector por

*!"#0#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:

*!"#0#/ De acuerdo con! !la definición de producto escalar, los produc-

*!"#1#+ Esta operación tiene las siguientes propiedades:

Andrés Valiente Cancho –11–

$%&'()!+#"#"# Transformación de un vector geométrico

en una base dada permiten obtener las del transformado del

b1 L11 L12 L13 a1

! L!ij = Cij Lij Cij T ! -+#"#3.!

Andrés Valiente Cancho –13–

En toda base ortonormal las componentes rectangulares del

! !A,B A+B = B+A ! -+#+#,.!

Andrés Valiente Cancho –15–

*!+#,#/ Los tensores geométricos !1 que resultan de multiplicar el

*!+#/#/ El producto tensorial de vectores geométricos tiene las siguien-

Andrés Valiente Cancho –17–

! !",A,B "(AB) = ("A)B = A("B) ! "#$%$&'!

! detL = det Lij ! -+#1#".!

detL ! 0 " #L$1 " detL$1 = 1 -+#1#1.!

Andrés Valiente Cancho –19–

culares. Los autovalores son 1 !y 0 y los autovectores respec-

!1! 2 +!1!3 +! 2 !3 = IIL = 1 2

Andrés Valiente Cancho –21–

0 = P(L) = L3 ! ILL2 + IILL! IIIL 1

Andrés Valiente Cancho –23–

! (T!1 )T = (TT )!1 = T!1 ! -+#""#,.!

! ! I, ! II, ! III = trT

Andrés Valiente Cancho –25–

Consecuentemente, la transformación de un vector geom-

$%&'()!+#""#". Transformación producida

*!+#""#"5 Elipsoide de Lamé. Un tensor geométrico simétrico e inverti-

Esta igualdad es la ecuación de un elipsoide referido a sus

$%&'()!+#""#+# Componentes intrínsecas

Andrés Valiente Cancho –27–

nan una región del plano limitada por tres circunferencias,

(cII, 0) y radio RII Consecuentemente, los puntos (tn, tt) ocu-

Andrés Valiente Cancho –29–

Por otra parte, si se aplica el teorema del coseno a los trián-

! " detW = 0 -+#"+#0.

to vectorial de dos vectores

! (Q1Q2)T = (Q1Q2)!1 ! -+#",#+.!

Andrés Valiente Cancho –33–

de + sólo hay un autovalor, los autovectores forman una rec-

$%&'()!+#",#". Transformación producida

invertible es el resultado de una rotación y una homotecia

AD ! A" 13tr(A)1 '#$%&$,("

Andrés Valiente Cancho –35–

!! = "! #L! '#$%&$%(

Andrés Valiente Cancho –37–

Ejercicio: Demuéstrese que rotA es, en efecto, un transformador lineal.

grad[f (a)] = df grada -,#,#,.!

*!,#,#+ Gradientes de campos vectoriales compuestos

$%&'()!,#0#"# Recintos de integración

tario normal exterior a la superficie que constituyen el recin-

Andrés Valiente Cancho –41–

$%&'()!,#1#"# Coordenadas cartesianas.