Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Control de Velocidad PDF
Control de Velocidad PDF
Índice
1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................ 2
1. Introducción
Esta apostilla trata de aspectos relacionados con reguladores de velocidad de
turbina hidráulicas.
Figura 1
U = K uG H (1)
donde
∆U ∆H ∆G
= + (3)
U 0 2H 0 G 0
o
1
∆U = ∆ H + ∆G (4)
2
Pm = K p HU (5)
∆ Pm = ∆ H + ∆ U (6)
∆ Pm = 1.5∆ H + ∆ G (7)
∆ Pm = 3∆ U - 2 ∆ G (8)
donde :
LU0 d ∆U ∆H
=− (10)
a g H 0 dt U0 H0
d∆ U
Tw = −∆H (12)
dt
d∆ U
Tw = 2( ∆ G − ∆ U) (13)
dt
1
∆U = ∆G (14)
1
1 + Tw s
2
∆ Pm 1- Tw s
= (15)
∆ G 1 + Tw s
2
Las expresiones para una turbina no ideal pueden ser establecidas considerando
las variaciones de velocidad o flujo de agua y de potencia mecánica como siendo:
∆ U = a 11∆ H + a 13 ∆ G (18)
∆ Pm = a 21∆ H + a 23 ∆ G (19)
Los coeficientes a11 y a13 son derivados parciales del flujo de agua con relación
∂ Q ∂ Q
a 11 = a 13 = (20)
∂ H ∂ G
∂ Pm ∂ Pm
a 21 = a 23 =
∂ H ∂ G
Usando las ecuaciones (18) y (19) en el lugar de las ecuaciones (4) y (7), se
llega a la siguiente relación entre ∆Pm y ∆G :
∆ Pm 1 + (a 11 − a 13 a 21 / a 23 )Tw s
= a 23 (21)
∆G 1 + a 11Tw s
Los coeficientes "a" varían conforme el tipo de turbina. Para una turbina Francis
ideal tenemos que :
1 1- Tw s
∆Pm (o) = lim s = −2 (22)
s→ o s Tw
1+ s
2
1 1- Tw s
∆Pm ( ∞) = lim s =1 (23)
s→ o s Tw
1+ s
2
[
∆Pm (t) = 1 - e -(2 / Tw )t ∆ G ] (24)
TW
2
Con la respuesta determinada por Tw, el agua acelera hasta el flujo alcanzar un
nuevo valor de régimen permanente y consecuentemente tener un nuevo valor
de régimen para la potencia mecánica.
La próxima figura muestra las mismas variables, ahora para una reducción en
rampa de la abertura del distribuidor (0.1 p.u. en 1s).
U = Ku G H (25)
P = Kp H U (26)
dU ag
dt
=-
L
(H - H o ) (27)
Q = AU (28)
donde :
desde que se esté interesado en grandes variaciones, las ecuaciones (25) la (28)
serán normalizadas con base en valores nominales, resultando en :
1
U G H 2
= (29)
Ur G r H r
P U H
= (30)
Pr U r H r
donde r indica valores nominales. En p.u. las ecuaciones arriba pueden ser
escritas como:
1
U=GH 2 (31)
P=UH (32)
De la ecuación (31) :
2
U
H= (33)
G
d U ag Hr H Ho
=- - (34)
dt U r L Ur H r H r
dU 1
dt
=-
Tw
(H - H o ) (35)
U 1
=- (36)
H - Ho Tw s
LU LQ r
Tw = =- (37)
ag Hr a g AH r
Uo H r
Tw = T (38)
Ur Ho W
Pm = P − PL (39)
PL = U NL − H (40)
donde UNL representa la velocidad del agua con operación en vacío. Bajo la
Pm P PL U U NL H
= − = − (41)
Pr Pr Pr U r Ur Hr
o
Pm = ( U − U NL )H (42)
ωo Pr 1
Tm =
ω
Pm =
MVA base ω
( U − U NL ) H Pr (43)
donde:
ω = velocidad en p.u. .
MVA base = MVA base en el cual el torque de la turbina es para ser 1 p.u.
MW turbina
Pr = potencia nominal de la turbina en p.u. =
MVA base
G = At g (44)
1
At = (45)
g FL − g NL
Las ecuaciones (33) la (37) y (43) la (45) definen las características de la turbina
y de la columna de agua, y están representadas en el diagrama de bloques a
continuación:
1 MW nominal da turbina
At = Pr =
g FL − g NL base MVA
LU r 1
Tw = U NL = A t g NL ( H o ) 2
ag H r
1 U
2
dU 1
dt
=-
Tw
( H - Ho ) = - − Ho
Tw A t g
(46)
1
U NL = A t g NL ( H o ) 2 (48)
3. Representación de la Inercia
Una máquina síncronica operando en régimen permanente tiene el torque
mecánico igual al torque eléctrico. Ocurriendo un desequilibrio entre los
torques actuantes en el rotor, el torque resultante que causa una aceleración o
des aceleración es :
Ta = Tm − Te (49)
donde:
Ta = torque acelerante (N.m)
Tm = torque mecánico (N.m)
Te = torque eléctrico (N.m)
dω m
J = Ta (50)
dt
donde:
JW 2 om
H= (51)
2 VA base
2H
J = VA base (52)
ω 2 om
2H dωm
Tm - Te = 2
VA base (53)
ω om dt
Re arreglando:
d ωm Tm - Te
2H = (54)
dt ω om VA base / ω om
dω r
2H = T m - Te (55)
dt
o
dω r 1
= Ta (56)
dt 2H
1 t
2H ∫o
ωr = T a dt (57)
1 Tm T
1= ∫ 1 dt = m (58)
2H o 2H
Luego :
Tm = 2H segundos (59)
3.1. Cálculo de H
Conforme ya definido:
1
Energía cinética = Jω 2om W.s (61)
2
1
= Jω 2om x 10 -6 MW.s
2
donde :
Entonces :
1 Jω 2om x 10 -6
H= (62)
2 MVA nominal
-9 J ( RPM ) 2
H = 5.48 x 10 (63)
MVA nominal
Algunas veces el valor del momento de inercia del rotor es dado en función de
WR2, que es igual al peso de las partes girantes multiplicado por el cuadrado de
los radianos de giro el lb.ft2. El momento de inercia en slug . ft2 = WR2 / 32.2.
WR 2
J= x 1.356 (64)
32.2
H=
( )
5.48 x 10 -9 WR 2 ( RPM) 2
MW.s / MVA (65)
MVA nominal
Pe Pn
Ta = (66)
dω
|
dt t =0
donde :
Pe = potencia rechazada
dω
| = tasa de variación de velocidad después de la abertura del disyuntor
dt t =0
(p.u./s).
Figura 8
4. Sistema Aceite-Dinámico
El sistema aceite-dinámico comprende básicamente el actuador eletro-hidráulico
y el servomotor del distribuidor (y de las palas en el caso de turbinas Kaplan).
El esquema del actuador varia conforme el fabricante, aunque todos tengan una
válvula transductora electro-hidráulica (o válvula proporcional) y una válvula
distribuidora.
Figura 9
Figura 13
Figura 14
donde
Figura 15
Figura 16
El aumento de la carga Pe hace la frecuencia bajar con una tasa definida por la
inercia de la máquina. Al bajar la frecuencia, por acción del regulador hay un
aumento de la potencia mecánica. Esto causa una disminución en la tasa de
reducción de la frecuencia y su posterior aumento hasta el re establecimiento de
su valor anterior. La potencia mecánica alcanzará el régimen permanente
aumentada del valor equivalente al aumento de la carga.
Figura 21
% velocidade
%R = x 100 (68)
% potencia
W − WFL
%R = NL x 100 (69)
Wo
donde :
Un valor bastante usual de R es 5%. Esto significa que ocurriendo una variación
del 100% de carga, habrá una variación de 5 % de frecuencia.
Figura 23
∆f
∆P1 = P1' − P1 = (70)
R1
∆f
∆P2 = P2' − P2 = (71)
R2
∆P1 R 2
= (72)
∆P2 R 1
Figura 25
Podemos relacionar las ganancias PID de la forma clásica con las del diagrama
arriba a través de las siguientes relaciones:
Td + Tn 1
Kp = ⋅ (73)
Td bt
1
KI = (74)
b t Td
Tn
KD = (75)
bt
Tm
K p = 0,8 (76)
Tw
Tm
K I = 0,27 (77)
Tw 2
K D = 0,6 Tm (78)
Tw
b t = 1,31 (79)
Tm
TD = 2,54 Tw (80)
Tn = 0,46 Tw (81)
Sin la acción acelerométrica, los valores de bt y Td tienen que ser mas altos,
en la condición de operación aislada, como sigue :
Tw
b t = 2,5
Tm
TD = 6 Tw
Pe 1 + sTd
= (82)
Pr 1 + sTg
donde :
Pe = potencia eléctrica
Pr = referencia de potencia
bt
Tg = 1 + T
e p . a 23 d
∂ Pm
a 23 = (ver modelado de la turbina y conducto)
∂ G
Bibliografía