ESTUDIO DE MECANISMOS CINEMATICOS Y SU MOVIMIENTO EN EL PLANO.

CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN:

Si las estructuras planas a estudiar son inestables, en ellas se generará un

movimiento, el cual se denomina: Movimiento Uniplanar o movimiento en el plano de la
estructura.
El movimiento uniplanar de una estructura se estudia y define conociendo el
movimiento de cada uno de sus miembros. A su vez el movimiento de los miembros se
conoce al estudiar como se desplazan dos puntos cualesquiera del sólido o miembro
estudiado de la estructura.
Para cada punto o junta sobre la estructura definiremos dos componentes de su
desplazamiento lineal “”, considerando los ejes cartesianos, y se utilizará la siguiente
nomenclatura: la componente del desplazamiento en dirección del eje X se denotará por la
letra “u” y representa el desplazamiento horizontal, será positivo si va hacia la derecha, y
la componente del desplazamiento en dirección del eje Y se denotará por la letra “v,
representa el desplazamiento Vertical y ”, será positivo si va hacia arriba
Estudiando los movimientos de traslación de dos puntos cualesquiera sobre el
sólido y definiendo la recta que une esos dos puntos, al comparar la dirección de esa
recta en la posición inicial y la dirección de esa misma recta luego que se dé el
movimiento, se podrá observar que el sólido gira o rota alredor de un punto que
denominaremos, en adelante, centro instantáneo de rotación (CIR) y lo denotaremos con
la letra O, y esa rotación, se definirá como: rotación del sólido como solido rígido y la
denotaremos por la letra griega “φ ”. Si no hay cambio de dirección en la recta definida
entonces el sólido estará en traslación pura y en ese caso se dice que el sólido gira
alredor de un punto ubicado en el infinito y que el valor de φ=0.
En la figura 6 se muestra una estructura conformada por 2 solidos o miembros, el
sólido ①, ABC y el sólido ②, CD. Por el momento asumimos como cierto que los puntos
O1 y O2, son los CIR de los sólidos ① y ② respectivamente y estos coinciden con A. Si
definimos líneas que unan el CIR del sólido con cada junta, del sólido, podemos encontrar
la dirección del desplazamiento de la junta, trazando, por la junta, una perpendicular a
esta dirección.
B C
B
B'
C

90° Miembro 1: A,B,C

C' Miembro 2: CYD
F1 Polos 01 y 02 , coinciden geometricamente con A
1
1= B/LAB 2= C/LAC 2= D/LAD
2

B C D
A B C D= VD
D VB VC
B' C' UD=0
2
D UB UC D'
01,02
D'
Figura 6: Desplazamiento de juntas y miembro de la estructura

Centro Instantáneo de Rotación (C.I:R) o polo absoluto de un sólido :

Es el punto alrededor del cual observamos que rota o gira un sólido en un instante dado.
Si consideramos que cada punto en el sólido describe, en su trayectoria, un arco de
circunferencia, entonces el C.I.R será el centro de esa circunferencia. Este punto en ese
instante dado tiene velocidad cero.
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 Geométricamente el C.I.R se puede ubicar en la intersección de las rectas
perpendiculares al desplazamiento de dos puntos cualesquiera sobre el sólido y viceversa
si se conoce el C.I.R entonces el desplazamiento de ese punto será en la dirección
perpendicular a la recta que une el punto estudiado con el C.I.R, tal cual se explicó
anteriormente.
Los C.I.R Puede ubicarse en punto propio o impropio:
Centro Instantáneo de Rotación o Polo absoluto en Punto Propio: Si los vectores
desplazamientos de dos puntos cualesquiera de un sólido son diferentes podemos ubicar
el C.I.R en la intersección de las líneas perpendiculares a estos vectores
desplazamientos trazadas por los puntos y se dice que el CIR está en punto propio.
Centro Instantáneo de Rotación o Polo absoluto en Punto Impropio: Si los vectores
desplazamientos de dos puntos cualesquiera de un sólido son paralelos y tienen igual
sentido y magnitud el sólido se trasladará por lo que el C.I.R se encuentra en el infinito o
punto impropio ya que se sabe que las líneas perpendiculares a estos vectores
desplazamientos trazadas por los puntos se cortaran en el infinito.

Centro Instantáneo de Rotación o Polo Relativo entre dos sólidos:

Es el punto alredor del cual observamos que rota un sólido de rigidez finita cuando nos
encontramos sobre otro sólido de rigidez finita. Su velocidad puede ser diferente de cero.

Cadenas Cinemáticas:
Se abordará el estudio de las estructuras inestables o mecanismos cinemáticos a través
de cadenas cinemáticas, las cuales se definen como un conjunto de sólidos rígidos
conectados por vínculos de segunda especie.
Se clasifican en:
Cadenas cinemáticas Abiertas: Son aquellas en donde los dos sólidos extremos se
encuentran libres.
Cadenas Cinemáticas Cerradas: Son aquellas en donde no hay sólidos extremos se
encuentran unidas unas con otras.
Si “n” es el número total de sólidos de la cadena, entonces los grados de libertad de una
cadena cinemática abierta es siempre igual al número total de sólidos mas dos es decir
GL= n+2 y en una cadena cinemática cerrada los grados de libertad son igual al número
total de sólidos es decir GL= n.

Cadenas Cinemáticas de Un Grado de Libertad:

Son mecanismos de movimiento forzoso, es decir cada chapa o sólido plano está obligado
a moverse en una y solo una dirección.

Para transformar una cadena cinemática abierta en un mecanismo de un grado de libertad

es preciso adicionar n+1 unidades de vinculación externa y para transformar una cadena
cinemática cerrada en un mecanismo de un grado de libertad es preciso adicionar n-1
unidades de vinculación externa. Siendo “n” el número total de sólidos de la cadena.

Nota: una cadena cinemática cerrada de tres chapas o sólidos planos unidos por
vínculos reales de segunda especie se comporta como si fuera una sola chapa. Sus
grados de libertad son tres.

Primer Teorema de los Polos:

“EN UN MECANISMO CINEMÁTICA DE UN GRADO DE LIBERTAD LOS C.I.R O POLOS
ABSOLUTOS DE DOS SÓLIDOS O CHAPAS SE ENCUENTRAN ALINEADOS CON EL
C.I.R O POLO RELATIVO ENTRE ELLAS” .Ver ejercicio 1: Ubicación de los polos
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Teorema de los Tres Polos:
“EN UN MECANISMO CINEMÁTICA DE UN GRADO DE LIBERTAD LOS C.I.R O POLOS
RELATIVOS DE TRES SÓLIDOS O CHAPAS CUALESQUIERA SE ENCUENTRAN
ALINEADOS”. Ver ejercicio 1: Ubicación de los polos

Corolario del Primer Teorema de los Polos:

“EN UN MECANISMO CINEMÁTICA DE UN GRADO DE LIBERTAD, EL POLO
ABSOLUTO DE UNA CHAPA INTERMEDIA SE ENCUENTRA EN LA INTERSECCIÓN
DE LAS RECTAS QUE PASAN POR EL POLO ABSOLUTO DE LAS
02
CHAPAS VECINAS
Y EL POLO RELATIVO ENTRE ESTA Y DICHA CHAPA INTERMEDIA”. Ver ejercicio 1:
Ubicación de los polos.

Ejercicio Ubicar los CIR de la siguiente estructura

2

B C 2
B C
012 023

1
3

A D A D 03
01

SOLUCION:
Lo primero que debemos determinar son los grados de libertad de la estructura, y recordar
que los teoremas de los polos, o CIR, solo se aplican a mecanismos cinemáticos de un
grado de libertad.
Aplicamos la expresión:

Tenemos 3 solidos. Sólido ① está entre las juntas Ay B; el sólido ② está entre las juntas B
y C; y el sólido ③ entre juntas C y D
N= 3
R = R int. + R ext.= 2*(2-1) + 2*(2-1) + 2 + 2 = 8

Entonces, es un mecanismo cinemático de un grado de libertad, le podemos aplicar los

teoremas.

Por definición las articulaciones planas no permiten desplazamientos longitudinales de las

juntas que están unidas a ellas, y también sabemos que los CIR absolutos de los
miembros de una estructura tienen velocidad cero (no se mueven); lo que nos permite
ubicar en A y en D automáticamente los CIR de los miembros ① y ③ respectivamente.
También ubicamos, en las articulaciones internas B y C, los CIR relativos entre los
miembros ① y ②; y los miembros ② y ③, respectivamente; ya que estas permiten las
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rotaciones relativas entre los miembros que concurren a ellas y justamente esa es la
definición de un CIR relativo.
0
Hasta el momento hemos ubicado 2 polos absolutos y 2 polos relativos, sin emplear los
teoremas, solo conociendo los conceptos y los movimientos que restringen los vínculos.

B C
012 023

B C 2
B
A 01 023 012 023
D 03

1
023  

Ahora, encontramos los el Resto de los CIR, aplicando los teoremas.

A D 023 A 01 D
El primer teorema de los polos nos permite ubicar al polo absoluto de la chapa ② en la
línea que une O1 y O12; también aplicando este mismo teorema, pero en este caso
relacionando ② con ③, el polo de la chapa ② también estará en la línea que une O3 y
O23; y si debe estar en estas dos líneas a la vez, entonces encontramos O2 en la
intersección de estas dos líneas y eso es exactamente lo que enuncia el corolario del
primer teorema de los polos.

02

2 C
B
012 023

1
3

A 01 D 03

El único CIR que falta por ubicar es el CIR relativo entre los miembros ① y ③; ese CIR lo
encontramos aplicando Teorema de los Tres Polos, lo que implica que el CIR o polo
relativo entre los miembros ① y ③ (O13) debe estar en la línea que une los polos
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 relativos entre ① y ②; y ② y ③; es decir en la línea que pasa por O12 (B) y O23 (D); pero
también el primer teorema nos ubica a O13 en la línea que une O1 y O3, debe estar en
estos dos lugares geométricos a la vez, por lo que está en la intersección de estas dos
líneas que son paralelas; y si repasamos nuestros conocimientos matemáticos ¿Dónde se
cortan dos líneas paralelas?.. En el infinito (  ), es decir O13 está en el infinito, no hay
punto propio de ubicación, sino que está en punto impropio. Lo que si se puede afirmar sin
temor a equivocarnos es que está en una dirección definida, y en este caso, esa dirección
es horizontal.

NOTA: Sin un polo absoluto o relativo se ubica en el infinito, no se conoce su

ubicación exacta (está en punto impropio), pero si se conoce la dirección en la cual
lo podemos encontrarlo si, hipotéticamente, se pudiera llegar al infinito.
02

C 2 B C
B C
013 012 023 012 023

1
013   3

D 013 A A 01 D 03
01 D 03

Estabilidad de los Sistemas o Estructuras:

Para comprobar la estabilidad de los sistemas no basta con chequear la formula
, el proceso de análisis correcto es verificar la existencia o no de los
C.I.R. Si se ubican al menos dos CIR absolutos, en diferentes puntos geométricos, en un
sólido de una estructura, ese solido no se mueve; y si sucede esto para todos los
miembros de la estructura, entonces podemos decir que la estructura es estable (no se
mueve); en otras palabras, para que una estructura sea estable, todos sus miembros
deben ser estables; y un miembro es estable si se le localizan al menos dos CIR
absolutos de diferente ubicación espacial a ese sólido o miembro.

Notas importantes sobre restricciones de Vínculos que deben tomarse en cuenta

para ubicar los C.I.R.

1. Si existe una articulación externa este punto será el C.I.R absoluto entre los sólidos
unidos en ese vínculo.
2. Si existe una articulación interna este punto será el C.I.R relativo entre los sólidos
unidos en ese vínculo.

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3. Si una chapa se traslada tendrá su centro instantáneo de rotación absoluto en el
infinito y su C.I.R estará ubicado al encontrar la dirección perpendicular en la cual
este sólido se mueve.
4. Si dos chapas de rigidez finita tienen su C.I.R relativo en punto impropio (en el )
entonces estas no tienen rotación relativa, es decir ellas rotaran iguales, con la
misma magnitud y la misma dirección.
5. Si existe un empotramiento libre (vinculo que de 1era especie que restringe rotación
del solido al cual se encuentra unido), el sólido o chapa tendrá su C.I.R en el
infinito, el vínculo no indica dirección en la cual ubicar al C.I.R, sino que está en el
infinito o lo que es lo mismo que la chapa se traslada.
6. Un rodillo o patín interno o externo es un vínculo de primera especie que restringe
un movimiento de traslación relativo o absoluto entre las chapas conectadas por
ese vínculo por lo que el C.I.R relativo o absoluto, respectivamente, se encontrará
en la dirección perpendicular al movimiento permitido.
7. Si dos sólidos o chapas se encuentran conectados por dos bielas paralelas en el
plano, sólo se permite una traslación relativa entre los sólidos unidos, impidiéndose
la rotación y la otra traslación relativa, esto implica que el C.I.R relativo entre las
chapas conectadas estará en el infinito, en la dirección perpendicular a la traslación
permitida.
8. Si una chapa se traslada implica que su C.I.R está en el infinito y si esta chapa está
unida a otra por medio de un par de bielas paralelas la segunda también se
trasladará y tendrá su C.I.R también en el infinito, siempre y cuando la vinculación
externa se lo permita de lo contrario la chapa podría no moverse.

Ejercicio Ubicar los CIR de la siguiente estructura

3

A 01 A

02

1
B C D B C
012

E E

F F

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SOLUCIÓN:
Lo primero que debemos determinar son los grados de libertad de la estructura. El sólido
① está conformado por el triángulo ABC, el sólido ② por el ensamble CDE y el sólido ③
por las juntas E y F.

Tenemos 3 solidos. Sólido 1 está entre las juntas Ay B; el sólido Ejercicio

2 está entreN°2
las juntas B y
C; y el sólido 3 entre juntas C y D
N= 3
El vínculo en E es un par de bielas que representan un vínculo interno de 2 da especie, el
cual impide la traslación vertical y rotación relativas entre los sólidos ② y ③.
R = R int. + R ext.= 2*(2-1) + 2 + 2 + 1 +1 = 8 A

El sólido ① tiene el CIR absoluto en BA, es decir OC1 está en A. D

El sólido ② tiene el CIR en el infinito en dirección vertical, esto considerando el primer
Teorema de los polos, aplicado a los sólidos ① y ②; y al rodillo presente en D que
impide el desplazamiento vertical (estas dos líneas son paralelas)
El sólido ③, también tiene su CIR en el infinito E en dirección vertical, ya que por la
condición de vínculo entre los miembros ② y ③ ( un par de bielas) los dos sólidos rotan
iguales y como el sólido ② se traslada (no rota), entonces el ③ también se traslada y esa
traslación es en dirección horizontal; pero el rodillo presente en F impide la traslación
horizontal de ese punto y al recordar los fundamentos
F
del movimiento de traslación en el
plano donde se establece que si un sólido se traslada, todos los puntos sobre el sólido
tienen el mismo desplazamiento, la misma velocidad y la misma aceleración, entonces
ningún punto del miembro ③ se mueve (todos tienen velocidad cero); en resumen ③ no
se mueve.

01 A
02 

02

1
B C D
012

E
02

3
+
F 03


023 

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 Ejercicio Ubicar los CIR de la siguiente estructura
4

02 012
C
B
B

1
A 
A
01

SOLUCIÓN:
Hay 2 solidos
Sólido ①: juntas A B
Sólido ②: juntas BCD

Grados de libertad (GL) de la estructura:

N=2
R = R int. + R ext.= 2*(2-1) + 2 + 1 = 5

El vínculo en A es un empotramiento móvil, impide rotación del solido ① y también impide

la traslación en dirección horizontal, es decir, el sólido ① solo puede trasladarse en
dirección vertical, su CIR absoluto está en el infinito en dirección horizontal.

El CIR relativo entre los miembros ① y ② está en la junta B (articulación interna) y si se

traza una recta por O12 (B) en dirección horizontal, aplicando el primer teorema de los
polos, podemos encontrar O2 en esa dirección.
También, por la condición que establece el rodillo en D, O2 debe estar en una línea vertical
trazada por D, perpendicular al desplazamiento del punto D. De esta manera O2 está en la
intersección de esas dos direcciones y espacialmente coincide con C

A continuación se muestra la ubicación de los CIR de todos los miembros de la estructura:

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 D

02 012 2 C

B 02

1
A 
01

02

Ejercicio Ubicar los CIR de la siguiente estructura

5

A
E F G

B
C

SOLUCION

Se definen 5 miembros:
Miembro ②: AB
Miembro ②: BC
Miembro ③: CD
Miembro ④: CEF
Miembro ⑤: FG

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 A
E 4 F G
1
5
B 2 C
Ejercicio N°4
3

A D E F G

Calculo los grados de libertad (GL)

B
N=5 C
R = R int. + R ext.= [2 + 2*(3-1) + 2] + (2 + 1 + 1 + 2) = 8 +6 = 14

D
En este ejercicio se plantea la solución primero y posteriormente se explica el paso a
paso.
02
02
A 04
01 E 4 F G 05 04
1
03 5
012 B 2 024 C




023 034
02 03
3
045

04

D
03


1. Los sólidos ① y ⑤ tiene su CIR en A y G respectivamente, por condiciones de

vinculación, esA decir O y O coinciden espacialmente con A y G
1 5 E 4 F G
2. El CIR relativo entre
1 ① y ② (O12) está en el infinito en dirección horizontal ya que
5
ellos están unidos por B
un2 par de bielas ( vinculo de 2da especie que restringe la
C
rotación y un desplazamiento lineal, relativo, entre los sólidos que une)
3. En C se ubican los CIR relativos entre ② y ③, ② y ④; y ③ y ④ ya que C es una
articulación interna donde concurren estos 3 sólidos.
3
4. El CIR relativo entre ④ y ⑤ (O45) está en el infinito en dirección vertical ya que ④ y
⑤ están unidos por un par de bielas, al igual que ① y ②, pero en este caso las
bielas están orientadas impidiendoDel desplazamiento relativo en dirección vertical y
por supuesto la rotación.
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 5. El CIR del solido ④ (O4) está en la intersección de la línea vertical trazada por O 5
(primer teorema de los polos ya que O45 está en el infinito en esa dirección) y la
línea horizontal trazada por E considerando que el rodillo ubicado en este punto
restringe el desplazamiento en esa dirección o también podría analizarse como una
perpendicular al vector desplazamiento de E
6. Ubicado O4 se puede localizar el CIR absoluto del miembro 2 (O2), el cual estará en
la intersección de una línea horizontal (dirección de O12 en el  ) trazada por O1 y
la línea que une a O4 y O24. En ambos casos se aplica el primer teorema de los
polos.
7. Por último el CIR del miembro ③ (O3) está en el infinito debido al empotramiento
móvil presente en D y en la dirección que une O 4 y O34.

Ejercicio Ubicar los CIR de la siguiente estructura

6
F

D
D 2
G 1
E E
C C
H

A A

B I B

SOLUCION
Se definen 3 miembros,
Miembro ①: formado por los tres triángulos definidos por las juntas articuladas ABCDE
Miembro ②: formado por el triángulo EFG
Miembro ③: formado por el triángulo BHI

D
2
G
1 E
C
H H

03
A 3

I B I

01
02
02

Se calculan los grados de libertad:



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F 02
045

D
2
 D
2
G G
1 E
N=3 C
H
R = R int. + R ext.= 2 + 2 + 1 + 1 + 1 +1 H= 4 + 4 = 8

A 3

I Al igual que en el ejercicio

B 5, en este I ejercicio se plantea la solución primero y
posteriormente se explica el paso a paso.
02

02
F 02

D
012 2
G
1 E
C
03 03 H

A 3
01 01 013
B I 03
01

1. Por condición de vínculos (los rodillos en A y D) el CIR del solido ① (O1) se ubica
en la intersección de las líneas horizontal y vertical trazada por A y D
respectivamente.
2. Los polos relativos entre ① y ② (012) y entre ① y ③ (013) se ubican en las
articulaciones internas E y B respectivamente.
3. El CIR del solido ② (O2), está en la intersección de la vertical trazada por G
(movimiento impedido por el rodillo) y la línea que une a O 1 con el CIR relativo entre
① y ② (O12). primer teorema de los polos.
4. Y por último el sólido ③ tiene su CIR en la intersección de la horizontal trazada por
H (rodillo o patín H) y la línea que une a O1 con O13 en la junta B (primer teorema de
los polos).

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