Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Mecánica

PRIMER INFORME
Análisis y Control de Robots (MT517)
Tema:
Diseño y cinemática directa e inversa
de un manipulador de 2GL
Estudiante:
Robles Loro, José André 20162007E
Hurtado Ormeño José Danid 20151077G
Sección:
A
Profesor:
Calle Flores, Ivan
2019-I
Lima, 30 de abril.
INDICE
1. Diseño mecánico ............................................................. 3
1.1. PIEZAS ...................................................................... 3
1.2. MOTORES ................................................................ 5
1.3. ESLABONES ............................................................. 7
1.4. ENSAMBLAJE ........................................................... 8
1.5. LIMITACIONES MECÁNICAS ................................... 8
2. Cinemática directa.......................................................... 9
3. Cinemática inversa ....................................................... 12
3.1. Vistas Frontal y Lateral.- ......................................... 12
3.2. Vista de planta.- ...................................................... 13
4. Diseño electrónico (controlador, puente H) .................. 14
4.1. Controlador .............................................................. 14
4.2. Driver ....................................................................... 15
4.3. Diagrama de Conexiones ........................................ 16
5. Especificación de motores ............................................ 16
6. Presupuesto .................................................................. 17
1. Diseño mecánico
Para el diseño mecánico del manipulador se decidió usar como material de
los eslabones y la estructura en general MDF de 3mm de espesor. Las
razones de esta eleccipon de material es debido a su ligereza la cual ayuda
a que el torque necesario para mover la estructura sea bajo, por lo cual
también nos facilita y ahorra hacer los calculos de torque necesario .
Con la selección del material realizada, se procedió a realizar el diseño de
las piezas del manipulador, para el cual se utilizó el software de AutoCAD y
SolidWorks.
1.1. PIEZAS
Se ha diseñado en total 11 tipos de piezas para hacer el ensamblaje de
nuestro manipulador de 2GL, las cuales son:
1.2. MOTORES
Como se dijo anteriormente, para que los motores puedan rotar
correctamente se opto por un sobredimensionamiento de estos, para lo
cual se seleccionaron dos motores JGB37-520 12V de la marca ASLONG.
1.3. ESLABONES
Definidas las piezas, el diseño final de cada eslabon es el siguiente
ESLABON 1.-

ESLABON 2.-
1.4. ENSAMBLAJE

1.5. LIMITACIONES MECÁNICAS

La geometria del brazo permite que los motores se puedan mover 360°

𝜃1 [0; 360°]
𝜃2 [0; 360°]
2. Cinemática directa
Para el modelado de nuestro manipulador de 2GL, comenzamos planteando
el esquema articular.-

Como se puede observar, el manipulador es del tipo RR. Con lo anterior

planteado, definimos el sistema inercial {0} y los subsiguientes sistemas
coordenados correspondientes a cada junta y el punto final.
Así, los parametros Denavit-Hartenberg son.-
Link 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 ∝𝒊
1 𝜃1 𝐿1 0 𝜋/2
2 𝜃2 h 𝐿2 0

Donde las dimensiones de los brazos son.-

𝐿1 = 186.69mm
h= 38.35mm
𝐿2 = 71.99mm

Hallamos las matrices de transformacion 𝐴𝑖−1

𝑖 para calcular la matriz de
0
transformación 𝑇2 del manipulador
𝐶1 0 𝑆1 0 𝐶2 𝐶2 0 𝐿2 𝐶2
0 −𝐶1 0 ], 𝐴1 = [𝑆2 0 𝐿2 𝑆2
𝐴10 = [𝑆1 𝐶2
2 ]
0 1 0 𝐿1 0 0 1 ℎ
0 0 0 1 0 0 0 1
Entonces la matriz de transformacion 𝑇20 del sistema es.-
𝐶1 𝐶2 −𝐶1 𝑆2 𝑆1 ℎ𝑆1 + 𝐿2 𝐶1 𝐶2
−𝐶1 −ℎ𝐶1 + 𝐿2 𝑆1 𝐶2
𝑇20 = 𝐴10 𝐴12 = [𝑆1 𝐶2 −𝑆1 𝑆2 ]
𝑆2 𝐶2 0 𝐿1 + 𝐿2 𝑆2
0 0 0 1
3. Cinemática inversa
Para hallar los parametros 𝜃1 y 𝜃2 dado un punto P(x,y,z) ,ubicado en el
origen del sistema coordenado 2, se realizó la cinemática inversa por el
metodo gráfico para el cual se analizó la figura desde diferentes vistas.
3.1. Vistas Frontal y Lateral.-

Del gráfico observamos que.-

𝑛 = ±√𝐿22 + (𝑍 − 𝐿1 )2

Existen dos posibles soluciones para n; sin embargo, para el diseño del
brazo asumimos que tiene hombro derecho, por lo cual tomamos que n
siempre es positivo y por lo tanto 𝜃2 siempre estará entre [-π/2, π/2],
entonces .-

𝑛 = √𝐿22 + (𝑍 − 𝐿1 )2

Hallado los valores del triangulo rectangulo en el cual está en angulo 𝜃2 ,

procedemos a calcularlo.-

𝜃2 = atan2(Z − 𝐿1 , 𝑛)
3.2. Vista de planta.-

Del triangulo rectángulo, calculamos 𝛼 .-

𝛼 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑛, ℎ), 𝛼>0

Y calculamos 𝛽 a partir de las coordenadas x,y.-

𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥)
Con estos dos parametros calculados, podemos hallar 𝛾, que debido a
que es hombro derecho como el gráfico lo detalla será.-

𝛾 = 𝛽−𝛼
Finalmente,
𝜋
𝜃1 = +𝛾
2
4. Diseño electrónico (controlador, puente H)
4.1. Controlador
Para la selección de un controlador eficas para el proyecto, se realizó
comparaciones entre 2 microcontroladores y 1 microordenador.-
Controlador Arduino Teensy 3.5 Raspberry Pi 3
UNO Model B+
Chip ATmega328 MK64FX512VMD12 Broadcom
BCM2837B0
Arquitectura ATmega AVR ARM Cortex-M4 32Bits Cortex-A53
8bits (ARMv8) 64Bits
Clock Speed 16MHz 120MHz 1.4GHz
RAM 2KB 192KB 1GB
Flash 32KB 512KB --
EEPROM 1KB 4KB --
Pines 14Digitales 62 Pines E/S 40pines GPIO
6Analogicas 25 A/20D
Otros ADC 10Bits ADC 13Bits Sistema Operativo
USB/SPI/I2C DAC 12Bits Raspbian
Micro-SD/USB/I2C/SPI/ USB/HDMI/
Ethernet Micro-SD/Ethernet
Costos $22.95 $24.95 $39.95

Se optó por usar el microcontrolador Teensy 3.5 debido a que sus

características comparadas con su precio sale más rentable para el
proyecto además de que para un mejor trabajo se necesitan frecuencias
de reloj relativamente altas.
4.2. Driver
Para la selección de un driver para el control de los motores se comparó
el modulo L298 y el IBT2.-
Modulo L298 IBT2
Chip L298N BTN7960B / BTS7960B
#Motores 2 motores DC O 1 motor DC
1 PAP
Corriente maxima 2A(Picos 3A) 43A
Voltaje de operación 5-46V 8-24V
Voltaje Lógico 5V 3.3-5V
Frecuencia máxima 20kHz 25kHz
Otros Proteccion a Chip 74HC244 para aislamiento
corrientes inversas Proteccion por sobrecorriente
Costos $2 $4

Finalmente, para el control de los motores se optó por el modulo driver

IBT-2, si bien los motores a usar consumen una baja corriente, el motivo
principal del uso de este driver es la gran frecuencia a la cual puede
trabajar, el cual puede operar como máximo a 25kHz así como las
protecciones que posee lo cual nos asegura no tener incovenientes con
el microcontrolador y el voltaje de trabajo motor.
4.3. Diagrama de Conexiones

Datasheet del encoder.-

5. Especificación de motores
Los motores usados JGB37-520 12V/110RPM tienen las siguientes
caracteristicas

Caja de Resolución
Voltaje Sin carga Con carga Stall
cambios Encoder
Reduccion Nominal
(R)
N I T N I T I L
11xR
V RPM mA Kg.cm RPM A Kg.cm A (mm) 990PPR
90 12 110 120 10 85 1 15 2.3 24
 Siendo la medida L la longitud desde el eje saliente del motor hasta el eje
del motor con caja de cambios.-

6. Presupuesto
Componentes Precio Cantid Precio
Unitario ad Total/C
Motores JGB37-520 $11.60 2 $45.20
+$10 envio
Driver IBT-2 $4.80 2 $19.60
+$5 envio
Microcontrolador $24.25 1 $35.25
Teensy 3.5 +$10 envio
Plancha A3 MDF de S/10 1 S/10
3mm
Corte laser S/15 1 S/15
TOTAL ----- ----- S/351