Seguidor de Línea – Proyecto Final

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ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

-SEDE LATACUNGA-

INGENIERÍA MECATRÓNICA SISTEMAS DIGITALES

DATOS INFORMATIVOS
INTEGRANTES: Cáceres Jacobo Jerez Paúl Vásquez Juan Sebastián NIVEL: VII “A”
CARRERA: Ingeniería Mecatrónica MATERIA: Sistemas Digitales FECHA: 16 de Enero del
2013.

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 TEMA

“CARRO SEGUIDOR DE LINEA NEGRA”

 OBJETIVOS  Objetivo Principal  Realizar un carro robot seguidor de línea negra
mediante la aplicación y uso de compuertas lógicas combinacionales.  Objetivos
Secundarios  Conocer el funcionamiento del seguidor de línea, así como los
materiales a utilizar, sus características y funcionamiento.  Ensamblar el carro
seguidor de línea y probarlo para así poder utilizarlo en la competencia del
próximo año de la ESPE.  MATERIALES Y EQUIPOS  Regulación de voltaje  2 Pilas de
1.5 Voltios  Materiales para el uso de los sensores  2 resistencias de 220 Ω  2
resistencias de 4.7 KΩ  2 Sensores QRD 1114  Materiales para el control de los
servomotores  2 Transistores NPN 2N2222

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Materiales para circuito lógico línea negra 
Compuerta 74LS00  Compuerta 74LS07  Materiales para chasis del carro      
 2 Micro servo motores Power HD – 1900A 1 Rueda Loca 1 Case o chasis 2 Llantas de
caucho Placas de baquelita Silicona Adaptador de pila

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 MARCO TEORICO
Introducción.- La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la
electrónica. Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica
móvil un grupo de la rama de robótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el
desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que
posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción
(nivel sensorial) y la decisión (nivel de control). 1  Marco Teórico Parte
Mecánica

Chasis.- El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a

brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente
(acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el
sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el
ancho, largo y alto del carro. 2

Figura # 01.- Chasis de un seguidor de línea

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http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertas-logicas
http://www.cosasdemecatronica.com/noticias/robotica/53

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Servomotor.- Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un

motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición.
Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posición. Los servos se utilizan frecuentemente en
sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es
posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si
bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y
baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Figura # 02.- Imagen de un servomotor

Rueda Loca.- La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra

guiada por una rueda loca, para nuestro caso la colocaremos en la parte delantera
de nuestro chasis.

Figura # 03.- Rueda loca utilizado en el chasis del robot

Llantas.- Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena

adherencia a la pista. 3

Figura # 04.- Llantas de buena adherencia utilizados en el robot

http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertas-logicas

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Pilas.- Una pila eléctrica es un dispositivo que convierte energía química en

energía eléctrica por

un proceso químico transitorio, tras lo cual cesa su actividad y han de renovarse

sus elementos constituyentes, puesto que sus características resultan alteradas
durante el mismo. Se trata de un generador primario. Esta energía resulta accesible
mediante dos terminales que tiene la pila, llamados polos, electrodos o bornes. Uno
de ellos es el polo negativo o ánodo y el otro es el polo positivo o cátodo. La
estructura fundamental de una pila consiste en dos electrodos, metálicos en muchos
casos, introducidos en una disolución conductora de la electricidad o electrolito.
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Figura # 05.- Pila de 1.5 Voltios

Marco Teórico Parte Electrónica

Buffer de Amplificación 74LS07.- Se puede decir que la función buffer o igualdad es

un tipo de razonamiento que contiene una sola premisa y una sola conclusión. Si la
premisa existe, la conclusión también. Si la premisa no existe, la conclusión
tampoco. Su ecuación es y = a. La salida s es 1 si y solo si la variable a toma el
valor 1. El símbolo es el representado en la siguiente figura. La entrada se
representa por una línea horizontal unida al punto medio del lado vertical. La
salida es otra línea horizontal que parte del vértice orientado hacia la derecha.

Figura # 06.- Representación gráfica de un buffer 74LS07

Tabla de verdad de la función buffer.- Una función buffer se ha visto que responde
a su salida “y” con un nivel bajo (L) siempre que a su entrada “a” se le aplique
también un nivel bajo. La

http://es.wikipedia.org/wiki/Pila_(electricidad)

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salida “y” toma un nivel alto cuando a la entrada se le aplica también un nivel
alto (H). La tabla de verdad lógica resume todas las variables posibles según este
cuadro. Supongamos que empleamos lógica positiva y que aplicamos una información
(bit) a la entrada de esta función. La información que se obtendrá a la salida
será:

Tabla #01.- Tabla de verdad de un buffer 74LS07

Esto quiere decir que al aplicar un bit 0, en lógica positiva, a la variable de

entrada “a”, a su salida “y” se obtiene un bit 0 en lógica positiva, es decir, lo
mismo. Si a la entrada se aplica un bit 1, en lógica positiva a la salida se
obtiene un bit 1 en lógica positiva. Como 0 = 0 y también 1 = 1, se dice que en
todo momento la información de salida es igual a la información de entrada y se
puede escribir la siguiente fórmula:

Ecuación #01

El circuito integrado en tecnología TTL (lógica transistor transistor) que realiza

la función buffer es el 7407.

Figura # 07.- Representación gráfica de un buffer 74LS07 internamente constituido

La inicial Vcc indica el positivo de la alimentación, en nuestro caso +5 V. La

inicial GND corresponde a +0 V ó punto de masa general para todo circuito
integrado. El buffer utilizado en nuestro proyecto es básicamente utilizado como un
amplificador de corriente, pero entregando el mismo estado lógico que la entrada
pero con cierta capacidad de corriente de salida. Características:  Convertir los
niveles TTL a los niveles de tensión MOS  Alta capacidad de corriente  Driver
para lámparas indicadoras y relés

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Las entradas son totalmente compatibles con la
mayoría de circuitos TTL5

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Figura # 08.- Representación de un buffer 74LS07

Compuerta Lógica 74LS00 (NAND).- La puerta NAND o compuerta NAND es una puerta
lógica digital que implementa la conjunción lógica negada -se comporta de acuerdo a
la tabla de verdad mostrada a la derecha. Cuando todas sus entradas están en 1
(uno) o en ALTA, su salida está en 0 o en BAJA, mientras que cuando una sola de sus
entradas o ambas están en 0 o en BAJA, su SALIDA va a estar en 1 o en ALTA. Se
puede ver claramente que la salida X solamente es "0" (0 lógico, nivel bajo) cuando
la entrada A como la entrada B están en "1". En otras palabras la salida X es igual
a 0 cuando la entrada A y la entrada B son 1. 6 Esta situación se representa en
álgebra booleana como: A continuación se muestra la tabla de verdad:
Ecuación #02

Tabla #02.- Tabla de verdad de una compuerta NAND

Transistor 2N2222.- También identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN

de baja potencia de uso general.

https://sites.google.com/site/sistemasdemultiplexado/principios-de-electrnica-
digital-y-puertas-lgicas/1-4circuitos-combinacionales-puertas-logicas 6
http://www.slideshare.net/darhagen/compuertas-logicas

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Sirve tanto para aplicaciones de amplificación como de conmutación. Puede

amplificar pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o medias; por lo tanto, sólo
puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a
frecuencias medianamente altas. Por todas esas razones, es un transistor de uso
general, frecuentemente utilizados en aplicaciones de radio por los constructores
aficionados de radios. Las hojas de especificaciones señalan como valores máximos
garantizados 500 miliamperios, 50 voltios de tensión de colector, y hasta 500 mili
vatios de potencia. La frecuencia de transición es de 250 a 300 MHz, lo que permite
utilizarlo en aplicaciones de radio de alta frecuencia (hasta 300 MHz). La beta
(factor de amplificación, hFe) del transistor es de por lo menos 100; valores de
150 son típicos. 7

Figura # 09.- Representación gráfica de un transistor 2N2222

Marco Teórico Sensores

Sensores QRD 1114 .- Es un sensor infrarrojo de corto alcance basado en un emisor

de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento
se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado
por el receptor. El detector consiste en un fototransistor como a continuación
vemos en las imágenes:

Figura #10 .- Imagen del sensor QRD 1114 y Configuración interna

http://es.wikipedia.org/wiki/2N2222

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Tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden al ánodo y cátodo del
emisor (diodo emisor infrarrojo), y las otras dos se corresponde al colector y el
emisor del receptor (fototransistor). Los valores de las resistencias son
típicamente RT=10KΩ para el receptor y RD=220Ω (pero este valor puede variar según
sean los resultados obtenidos) para el emisor hablando de los dos sensores, VCC= 5
Volts.     Pin 1: Colector Pin2: Emisor Pin3: Ánodo Pin4: Cátodo

Figura # 11

Figura # 12

Los sensores devuelven por la pata de salida correspondiente, según el montaje, un

voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para la
figura #11, se leerá del emisor un ’1′ cuando se refleje luz y un ’0′ cuando no se
refleje. Para la figura #12 los valores se leen del colector, y son los contrarios
al montaje como la figura 11. 8  Marco Teórico Pista

Definición robot seguidor de línea velocidad.- La competencia Seguidores de Líneas,

consiste en la creación de un robot autónomo, capaz de seguir una línea negra en un
fondo blanco en el menor tiempo posible.

http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojos-qrd1114-
y-cny70/

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Recomendaciones generales.- Diseñar los sensores del robot, de manera que puedan
ser fácilmente ajustables durante el desarrollo de la competencia, ya que las
condiciones externas de iluminación pueden cambiar, así como otros factores que
puedan influir sobre estos. REGLAMENTO DE LA COMPETICIÓN. Las reglas de la
competición se enmarcan dentro de los siguientes aspectos: Reto.- La competencia
Seguidores de línea, consiste en realizar el diseño y construcción de un robot
móvil autónomo con la capacidad de recorrer una trayectoria marcada por una línea
de color negro menor a 2cm (grosor de una cinta aislante estándar) en un fondo
blanco en el menor tiempo posible. Las pistas serán totalmente cerradas sin
presentar desvíos ni cruces con arcos circulares y otras curvas. Y podrán tener
ángulos cerrados no menor de 30º.

Figura #13.- Ejemplo de diseño de una pista para un robot velocidad

El Robot.- No está permitida la utilización de robots comerciales. Dimensiones.-

Las dimensiones no estarán limitadas. Peso.- El peso no estará limitado.
Alimentación.- La tensión de alimentación siempre será autónoma y de bajo voltaje
con un máximo de 24 VOLTS VCC. NO se permiten baterías de sustancias líquidas
corrosivas, si GEL.  El robot debe ser completamente autónomo ( ningún tipo de
control remoto RF/IR, bluetooth, Xbee ), auto contenido, no pudiendo estar estos
conectados a ningún aparato externo como ordenadores o fuentes de alimentación, ni
ningún otro dispositivo, tampoco se puede usar dispositivos que trabajen con
combustible.

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 La fuente de alimentación no podrá exceder de 24 Voltios  Puede usarse

diferentes tipos de motores DC (MOTORES PAP, SERVOMOTORES, ETC), de CA.

EL CONCURSO Reglas del concurso a. El concurso constará de etapas clasificatorias

de dos concursantes por etapa para lo cual se dará un sorteo previo con la
presencia de la mayoría de los participantes para la elección de su contendiente.
b. Se tendrá dos pistas similares para cada equipo. c. El equipo que culmine la
pista en el menor tiempo posible pasara la siguiente etapa. d. El representante de
cada equipo será quien active al robot. e. Los robots solo pueden ser activados
luego del conteo realizado por uno de los jueces. De no cumplirse con esta regla se
realizaran un nuevo conteo, de incurrirse con el incumplimiento de la regla
nuevamente, el equipo será sancionado con el aumento de 20 segundos en el tiempo de
recorrido. f. Los jueces son la única autoridad que toma la decisión de la correcta
activación del robot. g. En el caso que ningún robot concluya la pista en su
totalidad, tendrán una nueva oportunidad después de un lapso de 10 minutos, si
nuevamente ninguno concluye la pista, los dos robots quedaran descalificados. h. Si
se produce una situación de empate con tiempos similares, se disputará un nuevo
recorrido, después de cinco minutos, en el cual ganador será aquel robot que
consiga el menor tiempo posible. i. Si se prosigue con el empate después de haber
disputado el recorrido extra será posible proclamar un vencedor en función del
siguiente criterio: Diseño y originalidad. Los jueces calificarán los diferentes
sistemas del robot, otorgando mayor puntuación a las soluciones no convencionales y
a la utilización de piezas recicladas.

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Fidelidad del recorrido en su trayectoria. La fidelidad de la trayectoria se

evaluará según sean los movimientos como: vibración, cabeceo o intermitencia en los
movimientos. A mayor desviación, menor calificación. j. Si en el trascurso de las
rondas clasificatorias faltase un equipo para completar la siguiente ronda se
tomara entre los equipos perdedores el que haya completado en el menor tiempo la
pista en su totalidad. k. Los participantes no deben tocar el robot durante la
competición sin el permiso del árbitro. l. Cada equipo deberá tener un distintivo
que lo identifique. 9

 PROCEDIMIENTO
 Diseño de la tabla de verdad para nuestro seguidor de línea

Figura #14.-Diseño de la tabla de verdad para el funcionamiento de nuestros

servomotores

Figura #15.- Simulación Software LOGICSIM de nuestra tabla de verdad

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http://noticias.espe.edu.ec/robotica6concurso/

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Diseño del chasis del robot seguidor de línea

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Figura #16.- Ejemplo de diseño de una pista para un robot velocidad

Simulación del control de los motores

Figura #17.-Simulacion en Proteus del funcionamiento de los servomotores según

tabla de verdad

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Simulación del control de los sensores

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Figura #17.-Simulación en Proteus de la conexión de los sensores QDR 1114

Simulación del circuito completo

Figura #18.-Simulación en Proteus del circuito completo de funcionamiento

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Desarrollo de la placa en Ares de los sensores

Figura #19.-Desarrollo de la placa de los sensores en ARES

Desarrollo de la placa en Ares del circuito

Figura #20 .-Desarrollo de la placa del circuito en ARES

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Ensamblaje del robot seguidor de línea

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Figura #21.- Robot seguidor de línea ensamblado

Desarrollo de la pista de pruebas del robot seguidor

Figura #22.- Diseño de la pista del robot velocidad.

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 ANALISIS DE RESULTADOS  Pruebas realizadas

I. II. Realizar primero el diseño de cada uno de los respectivos circuitos lógicos
y así obtener las simulaciones respectivas por medio del software Proteus Probamos
cada uno de los componentes electrónicos para ver si están en correcto
funcionamiento, esto debido que no garantiza que porque algunos elementos sean
nuevos no quiere decir que funcionen correctamente. Como en este seguidor de línea
se utilizaron compuertas, se probó el circuito integrado y las compuertas que son
las que activan a los motores por medio de nuestra tabla de verdad. Se realizó
pruebas de continuidad de las dos placas correspondientes a los circuitos y a los
sensores. Por último se realizó pruebas en la pista teniendo un correcto
funcionamiento, a veces fallo cuando realizamos la pista con cambio de 0 y en
curvas cerradas.

III.

IV. V.

 Tiempos realizados
I. En una vuelta entera nos dio que recorre en un tiempo total de 43 segundos, a la
pista realizada por el equipo de trabajo. Cabe mencionar que se dieron muchas
pruebas de tiempos establecidos, variando considerablemente cuando se utilizaban
pilas nuevas, ya que después de un tiempo debido al gasto de voltaje y corriente,
no nos daba el mismo rendimiento deseado que al inicio. Las variaciones de los
tiempos realizados en la pista variaron desde 37 segundos hasta los 52 segundos
siendo está considerada como la vuelta más rápida y la vuelta más lenta.

II.

III.

 Funcionamiento
Para revisar el funcionamiento de nuestro robot seguidor de línea debes ingresar a
la siguiente dirección de página web: http://www.youtube.com/watch?
v=gAOnsYXErds&feature=youtu.be

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 CONCLUSIONES
o Se pudo lograr la consecución de un robot seguidor de línea, con la colaboración
de los compañeros y los conocimientos aprendidos en la materia a lo largo del
periodo académico. o Un carro seguidor de línea es el compacto de diferentes ramas,
como son la parte mecánica, parte electrónica y la parte de la instrumentación, en
la cual se aplican conocimientos de todas estas tecnologías y hacen que sea un
sistema Mecatrónico completo, de mucha utilidad y aplicación práctica. o Es muy
importante en el diseño y construcción de un robot seguidor de línea la parte
mecánica y construcción del chasis ya que cada uno de sus elementos deben estar en
una posición adecuada, para así optimizar recursos de espacio y en el caso de los
sensores QRD 1114, su correcta localización nos permitirán que no se salga de la
pista o en el caso de la línea negra.

 RECOMENDACIONES o Al momento de manejar voltajes tener mucho cuidado en la

implementación de los
circuitos electrónicos, tanto como de los sensores y demás elementos utilizados en
el proyecto realizado, consultar su respectivo datasheet y saber los parámetros de
funcionamiento de cada uno de los elementos.

o Realizar las placas de baquelita lo más pequeño posible y con mucha precaución
debido q con esto optimizaremos recursos de espacio y nos favorecerá a nuestro
diseño del chasis.

o Se utilizó solamente 3 voltios de fuente de alimentación debido que si poníamos 5

voltios o más de eso, en las pruebas realizadas encontramos que debido al voltaje
el robot seguidor de línea iba muy rápido y los sensores no cumplían su correcto
funcionamiento, no censando bien la línea negra y saliéndose de la misma, etc.

o Mantener nuestra área de trabajo limpio y seguro y tener los respectivos

materiales
a utilizarse, si es el caso con respaldo debido que al momento de soldar a la placa
de

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baquelita, hacerlo con mucho cuidado ya que pueden dañarse o quemarse por su mal
manejo y nos traerá consecuencias en el funcionamiento del circuito.

 BIBLIOGRAFIA
 http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertaslogicas
 http://www.cosasdemecatronica.com/noticias/robotica/53 
http://es.wikipedia.org/wiki/Pila_(electricidad) 
https://sites.google.com/site/sistemasdemultiplexado/principios-de-
electrnicadigital-y-puertas-lgicas/1-4-circuitos-combinacionales-puertas-logicas 
http://www.slideshare.net/darhagen/compuertas-logicas 
http://es.wikipedia.org/wiki/2N2222 
http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojosqrd1114-y-
cny70/  http://noticias.espe.edu.ec/robotica6concurso/

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 ANEXOS
 Datasheet CI 7407

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Datasheet QRD 1114

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Seguidor de Línea – Proyecto Final  Datasheet Transistor 2N2222

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