Din Mica de Sistemas F Sicos T1 PDF

Dinámica de Sistemas Físicos - T1
(Tema 1, 2018)
nmN
Profesora: Dra. Lizeth Torres

ftorreso@iingen.unam.mx
http://lizeth-torres.info/
9th October 2018
Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1
Contenido
1 Concepto de Modelado
2 Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )
3 Restricciones necesarias para la obtención de modelos.
4 Caracterización de variables asociadas a los sistemas

mecánicos,hidráulicos, térmicos e híbridos.
5 Modelado de sistemas mecánicos
6 Modelado de sistemas hidráulicos y térmicos

Modelado de sistemas hidráulicos
Lizeth Torres | 9th October 2018 2 / 89

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Concepto de Modelado
Sistemas y clasificación de sistemas
Un sistema es un grupo de unidades que interactúan regularmente o son

interdependientes y que forman un todo integrado. Cada sistema está delineado por
sus límites espaciales y temporales, rodeado e influenciado por su entorno, descrito
por su estructura y propósito y expresado en su funcionamiento.
Un sistema es ente que relaciona las señales de entrada (excitaciones) al sistema

con sus señales de salida (respuestas).
Un sistema es un manipulador de energía que interactúa con las entradas y salidas

a través de los puertos de energía


Si u y y son las señales de entrada y de salida respectivamente, de un sistema,

entonces el sistema se considera como una transformación de u en y. Esta
representación se denota por
y = T (u)
donde T es el operador que representa alguna regla bien definida mediante la

cual la excitación u es transformada en la respuesta y.

Clasificación de sistemas por número de entradas y salidas
Sistemas SISO
Sistemas MIMO
Sistemas SIMO
Sistemas MISO

Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto

Un sistema en tiempo continuo es un sistema en el cual las señales de
entrada y de salida son de tiempo continuo.
Si las señales de entrada y de salida son de tiempo discreto, entonces el

sistema se llama sistema en tiempo discreto.
u(t) → y(t)
u[n] → y[n]
Ejemplos:
dy(t)
+ ay(t) = bu(t)
dt
en la cual u(t) es la entrada y y(t) es la salida y a, b son constantes.
y[n] + ay[n − 1] = bu[n]
Sistemas con y sin memoria
Se dice que un sistema es instantáneo o sin memoria si su salida en cualquier

instante depende de su excitación en ese instante, no de ningún valor pasado
o futuro de la entrada.
Si esto no es así, se dice que el sistema tiene memoria.
Ejemplo: Ley de Ohm

Un ejemplo de un sistema sin memoria es un resistor R; con la corriente u(t)
tomada como entrada y el voltaje tomado como la salida y(t), la relación de
entrada-salida para el resistor es:
y(t) = Ru(t)

Sistemas con y sin memoria

Un sistema que no es instantáneo se dice dinámico y que tiene memoria
Ejemplo
Un capacitor C con la corriente como la entrada u(t) y el voltaje como la salida y(t); entonces,
1
Z t
y(t) = u(τ )dτ
C 0
Ejemplo: Acumulador
n
X
y[n] = u[k]
−∞
Ejemplo: Retardo
y[n] = u[n − 1]

Invertibilidad, sistemas invertibles y sistemas inversos
Se dice que un sistema es invertible si excitaciones distintas producen

respuestas distintas.
Si un sistema es invertible, entonces existe un sistema inverso, el cual, al ser

excitado con la salida del sistema invertible, reproduce la señal original; es
decir, en un sistema invertible siempre es posible recuperar la entrada si se
conoce la salida.
Ejemplo
y(t) = 2u(t), y(t) = u2 (t)
Invertible, No invertible.

Sistemas causales
El término causalidad connota la existencia de una relación causa-efecto.
Se dice que un sistema es causal si su salida en cualquier instante de

tiempo arbitrario depende solamente de los valores de la entrada en ese
instante y en el pasado.
A estos sistemas también se les refiere como no anticipativos, ya que el

sistema no anticipa, ni depende de valores furturos de la entrada.
Ejemplo: Sistemas no causales

y(t) = u(t + 1)

Sistemas estables
Un sistema estable es aquél en el cual pequeñas excitaciones producen

respuestas que no divergen (no aumentan sin límite).
Estabilidad
Un sistema es estable si para una entrada acotada, la salida correspondiente
también está acotada. Es decir, si la entrada está definida por
|u| ≤ k1
entonces las salida está definida por
|y| ≤ k2
donde k1 y k2 son constantes reales finitas.

Invariabilidad en el tiempo
Un sistema es invariable en el tiempo si un desplazamiento en el tiempo (retraso o avance) en la señal

de entrada resulta en un desplazamiento igual en la señal de salida.
u(t − t0 ) → y(t − t0 )
u[n − n0 ] → y[n − n0 ]
Ejemplos
y(t) = sin (u(t)) ==> Invariante
y[n] = nu[n] ==> Variante
Los sistemas invariantes tienen parámetros/coeficientes constantes (e.g. R: Resistencia, C:

Capacitancia, k: Rigidez). Los sistemas variantes tienen al tiempo como coeficiente o coeficientes
depedientes del tiempo.

Sistemas lineales
Un sistema lineal, en tiempo continuo o discreto, es aquél que posee la

importante propiedad de la superposición. Entonces un sistema es lineal si
1 La respuesta a u1 (t) + u2 (t) es y1 (t) + y2 (t). Propiedad de aditividad.
2 La respuesta a αu1 (t) es αy1 (t), donde α es cualquier constante.
Propiedad de homogeneidad o escalamiento.
Ejemplo
y = au + b
donde a y b son constantes. Si b 6= 0, el sistema es no lineal porque u = 0 implica que y = b 6= 0

(propiedad de homogeneidad). Si b = 0, el sistema es lineal.

Sistemas lineales
Ejercicios
Diga si las siguientes ecuaciones, fungiendo como modelos de sistemas, son
lineales o no, causales o no, variables en el tiempo o no, tienen memoria o
no.
1 y(t) = tu(t)
2 y[n] = u2 [n]
3 y(t) = u(t − a)
4 ẏ(t) + ay(t) = bu(t)
5 ẏ(t) + ay 2 (t) = bu(t)
1 t+T /2
Z
6 y(t) = u(τ )dτ
T t−T /2

Sistemas lineales
Determine cuáles de las siguientes ecuaciones, fungiendo como modelos de

sistemas, son invertibles y cuáles no los son.
Ejercicios
1 y(t) = un (t)
2 y(t) = u(3t − 6)
3 y(t) = cos [u(t)]

¿Qué es un modelo?
Es una representación abstracta, conceptual, gráfica o visual, física de

fenómenos, sistemas o procesos a fin de analizar, describir, explicar, simular
(en general, explorar, controlar y predecir) esos fenómenos o procesos. Un
modelo permite determinar un resultado final a partir de unos datos de
entrada.

Calisificación de modelos (Perspectiva ingenieril)
1 Modelo físico: Es una representación o copia —generalmente a escala,

ya sea mayor o menor— de algún sistema o proceso de interés que
permite su estudio en diferentes circunstancias.
2 Modelos matemáticos: Describe el comportamiento de un sistema o
un fenómeno utilizando conceptos y lenguaje matemáticos.
3 Modelos numéricos: Es un programa informático que simula
numéricamente el comportamiento de un sistema. Tal programa está
basado en el modelo matemático de dicho sistema y puede ejecutarse en
una computadora o en una red de computadoras.
Nota:
Los modelos numéricos resultaron de utilizar las computadoras con el propósito de resolver las
ecuaciones que gobiernan un sistema no de forma analítica sino numérica.

Ejemplo de un Modelo Físico: Tanque Numérico

En un tanque numérico se pueden producir olas multidireccionales, corrientes y
viento para simular condiciones marinas del mundo real. Se usa para evaluar el
rendimiento, la eficiencia y la seguridad de los sistemas marinos.
Lugar: St. John’s, Newfoundland, Canadá. (National Research Council Canada)

Ejemplo de Modelo Matemático: Ec. de Navier-Stokes
(Claude-Louis Navier y George Gabriel Stokes). Es conjunto de EDP no lineales que describen el
movimiento de un fluido. Gobiernan la atmósfera terrestre, las corrientes oceánicas y el flujo alrededor
de vehículos o proyectiles y, en general, cualquier fenómeno en el que se involucren fluidos newtonianos.
Ejemplo de Modelo Matemático: La ecuación de onda
Es una ecuación diferencial en derivadas parciales lineal de 2° orden que

describe la propagación de una variedad de ondas: sonoras, de luz, ondas en
el agua, etc.
∂2u
= c 2 ∆u
∂t 2
donde ∆ : ∇2 es el laplaciano y donde c es una constante equivalente a la
velocidad de propagación de la onda. Para una onda sonora en el aire a 20 °C,
esta constante es de cerca de 343 [m/s].
¿Qué es ∇2 ?

Ejemplo de Modelo Matemático: Atractor de Lorenz
El sistema de Lorenz es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

estudiadas por primera vez por Edward Lorenz.
dx(t)
= a(x(t) − y(t))
dt
dy(t)
= x(t)(b − z(t)) − y(t)
dt
dz(t)
= x(t)y(t) − cz(t)
dt
Las ecuaciones de Lorenz forman un modelo simplificado para láseres,
dinamos, termosifones, motores DC sin escobillas, circuitos eléctricos,
reacciones químicas y ósmosis directa. Es un conjunto de ecuaciones no
lineal, no periódico, tridimensional y determinista.

Ejemplo de Modelo Matemático: Atractor de Lorenz
Evolución en el tiempo de Retrato de fase (tridimensonal)

x(t), y(t), z(t).
Teoría del caos
Efecto mariposa

Ejemplo de Modelo Matemático: Circuito RLC
El modelo matemático de un circuito RLC es una ecuación diferencial

ordinaria lineal de primer orden invariante en el tiempo.
d 2 V (t) dV (t) 1 Vf (t)

L 2
+R + V (t) =
dt dt C C

Ejemplo de Modelo Numérico: Simulación de fluidos

Modelos matemáticos
Clasificación según la información disponible del sistema
Un modelo matemático se pueden clasificar según el conocimiento previo que se

utilizó para su formulación.
Modelo de caja blanca (white-box model): es un modelo que se formuló
completamente a partir del conocimiento previo de la física del sistema.
Modelo de caja gris (grey-box model): es un modelo que se formuló a partir
de cierto conocimiento disponible sobre la física del sistema, pero que involucra
ciertos parámetros (coeficientes) que deben determinarse a partir de datos
observados (mediciones experimentales). Existen dos subcasos:
Modelado físico: en este tipo de modelado se utiliza una estructura basada en la
física del sistema, la cual involucra cierto número de parámetros a estimar a
partir de datos experimentales.
Modelado semifísico: en este tipo de modelado se utiliza cierto conocimiento
sobre la física del sistema con el fin de sugerir combinaciones lineales o no
lineales de los datos medidos que representen el comportamiento del sistema.


Modelo de caja negra (black-box model): para formular este tipo de modelo
no se dispone de ninguna información sobre la física del sistema. La estructura
del modelo se basa en familias de funciones que tienen buena flexibilidad y que
han tenido "éxito en el pasado" (e.g. polinomios).

Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )
Un concepto unificador adecuado para modelar sistemas es la energía.

La idea de ver a los sistemas como manipuladores de energía que
interactuan con entradas y salidas a través de puertos es un modelo
conceptual que abarca un rango amplio de sistemas físicos.
Para desarrollar esta noción sin embargo es necesario examinar el
mecanismo de las interacciones energéticas en términos de variables del
sistema,las cuales determinan cómo y en qué sentido se trasnmite la
energía.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )
Un simple ejemplo de transmisión de energía es una fuente elétrica (la cual

puede ser una natería o una fuente de poder de laboratorio) conectada a una
carga resistiva.
La fuente de poder es una fuente de energía, el resistor es el sistema y el
puerto de energía conectándolos es el par de cables conductores.
La transmisión de potencia al resistor está dada como el producto de las
variables del sistema, voltaje v y corriente i:
Potencia entregada al resistor= vi
La energía entregada al resistor entre los instantes t = 0 y t1 es la
integral de la potencia
Z t1
Energía entregada al resistor= vidt
0

En un sistema de fluidos la transmisión de energía puede ilustrarse por un

esquema de generación hidro-eléctrica.
El reservorio es una fuente de hidro-energía conectada por un puerto de
energía (tubería) a un sistema (la estación de generación de
hidro-energía).
La transmisión de potencia a la estación está dada como el producto de
las variables del sistema, gasto Q y la presión medida en la toma con
respecto a una presión de referencia.
Potencia entregada a la estación= PQ
La energía entregada a la estación entre los instantes t = 0 y t1 es la
integral de la potencia
Z t1
Energía entregada a la estación= PQdt
0

Variables generalizadas
El acto de entregar energía está asociado con una variable intensiva (e. g. i, Q): una
variable de flujo (f ) y con una variable extensiva (e.g. v, P): una variable de
esfuerzo (e).
Estas variables generalizadas satisfacen el siguiente postulado de potencia:
Postulado de potencia
La potencia Pj (t) del j-ésimo componente en un sistema es el producto de dos
variables, un esfuerzo ej (t) y un flujo fj (t), donde t es el tiempo, de modo que la
potencia total del sistema P(t) está dada por
X X
P(t) := Pj (t) = ej (t)fj (t) = e(t)f (t).
j j

Esfuerzo e Flujo f Potencia ef

Fuerza F (N) Velocidad v (m/s) Fv (W)
Par τ (Nm) Velocidad angular ω (rad/s) τ ω (W)
Voltaje v (V) Corriente i (A) vi (W)
Presión P (N/m2 ) Gasto Q (m3 /s) PQ (W)
Temperatura T (K) Tasa de entropía Ṡ (J/Ks) T Ṡ (W)

Potencia y Energía
Potencia total entregada a un sistema= e(t)f (t)

Z t1
Energía total entregada a un sistema= e(t)f (t)dt
0
Las magnitudes físicas que pueden ser representadas por e(t) y f (t), las
cuales satisfacen el postulado de potencia, se conocen como variables de
potencia.

Cantidad de movimiento (momentum) y desplazamiento
Z
p(t) := e(t)dt ==> Acumulación de esfuerzo ==> Cantidad de movimiento
Z
q(t) := f (t)dt ==> Acumulación de flujo ==> Desplazamiento
p(t) y q(t) son conocidas como variables de (almacenamiento o

acumulación) energía.
ṗ(t) := e(t)
q̇(t) := f (t)
e(t), f (t), p(t) y q(t) forman un conjunto natural que describe la dinámica de
un sistema pues especifican la historia del flujo de energía dentro éste.

Acumulaciónd de esfuerzo y energía
Un sistema con dinámica o un sistema dinámico es un sistema con

memoria cuya respuesta es una función de los valores presentes y
pasados de sus entradas. Estos sistemas almacenan información
concerniente a su pasado.
El almacenamiento de información es sinónimo del almacenamiento de
energía.

Esfuerzo e Momentum p
Fuerza F Momentum lineal p
Par τ Momentum angular H
Voltaje v Enlace de flujo λ
Presión P Momentum de presión Pp
Temperatura T -
Flujo f Desplazamiento q
Velocidad v Posición x
Velocidad angular ω Ángulo θ
Corriente i Carga q
Gasto Q Volumen V
Tasa de entropía Ṡ Entropía S

Elementos básicos de un sistema
¿Cuántos elementos manipuladores de energía existen en un sistema?

1 Fuentes de energía: Dos tipos de fuentes de energía generalizadas
existen: (a) fuentes de esfuerzo y (b) fuentes de flujo.
2 Almacenadores de energía: Existen dos tipos: (a) almacenadores de
esfuerzo (almacenadores de potencial) y (b) almacenadores de flujo
(almacenadores cinéticos).
3 Disipadores de energía: Sólo existe un tipo: disipador de energía
generalizado.
Nota: Aunque el tipo de elementos puede estadarizarse, el desempeño de cada
componente de tipos similares puede diferir marcadamente. Por ejemplo, un diodo
eléctrico y un resistor de carbón son ambos disipadores de energía, pero ellos se
comportan de manera diferente por propidades fundamentalles en su naturaleza
física.

Los almacenadores cinéticos se caracterizan por leyes constitutivas (o

estado) que relacionan el flujo y el momento (cantidad de movimientos),
esto es fcl (p) o pcl (f ).
Los almacenadores de potencial se caracterizan por leyes
constitutivas que relazionan el esfuerzo y el desplazamiento, esto es
ecl (q) o qcl (e).
Nota: Las leyes constitutivas pueden ser lineales (ideales) o no lineales.

Ejemplos almacenadores cinéticos
Ejemplo 1
Una masa m en translación es un almacenador cinético con la ley
constitutiva v = p/m, donde velocidad v es un flujo y el momento lineal p
es una cantidad de movimiento.
Ejemplo 2
Un inductor eléctrico con una inductancia constante L es un almacenador
cinético con una ley constitutiva i = λ/L, donde i es flujo y el enlace de
flujo λ es la cantidad de movimiento.

Leyes constitutivas de almacenadores cinéticos
Masa traslacional vcl = p/m m (kg) masa

Masa rotacional ωcl = H /I I (Nms2 ) momento de inercia
Inductor eléctrico icl = λ/L L (Vs/A) inductancia
Inductor de fluido Qcl = Pp /If If (Ns2 /m5 ) inertancia de fluido

Energía y coenergía de almacenadores cinéticos
Z
Sabemos que la energía se define como: E = efdt. Así que sustituyendo
dp = edt, se tiene Z
E= fdp
Cuando el integrando es el flujo f (p) del almacenador cinético, la energía es

una función de p. Esta energía, almacenada por virtud de su momento p, es
llamada energía cinética T (p) definida por
Z
T (p) := f (p)dp,
donde el integrando f (p) es la ley constitutiva fcl (p).

Una función complementaría, la coenergía cinética, expresa la energía

almacenada por virtud de su flujo f , La coenergía cinética T ∗ (f ) se define
Z
∗
T (f ) := p(f )df ,
donde el integrando p(f ) es la ley constitutiva pcl (f ) = [fcl (p)]−1 .

Masa trasla- Masa Inductor Inductor de

cional rotacional eléctrico fluido
p2 H2 λ2 pp2
Energía T (p)
2m 2I 2L 2If
Coenergía T ∗ (p) 1
2 mv
2 1
2Iω
2 1 2
2 Li
1
2 If Q
2

Energía y coenergía de almacenadores potenciales

Z
Sustituyendo dq = fdt en la ecuación de la energía E = efdt se tiene
Z
E= edq.
Cuando el integrando es el esfuerzo e(q) de un almacenador de potencia, la

energía es una función de q. Esta función representa el trabajo que el
almacenador potencial es capaz de hacer en virtud del desplazamiento q. El
negativo de esta función de trabajo se llama energía potencial V (q) que se
define Z
V (q) := − e(q)dq,
donde el integrando e(q) es el negativo de la ley constitutiva ecl .

La coenergía potencial expresa la energía almacenada en virtud del esfuerzo.

Se define Z
∗
V (e) := − q(e)de,
donde el integrando q(e) es el negativo de la ley constitutiva

qcl (e) = [ecl (q)]−1 .

Leyes constitutivas de almacenadores potenciales
Resorte traslacional Fcl = kx k (N/m) resorte constante

Resorte rotacional τcl = kθ θ kθ (Nm/rad) resorte constante
Capacitor eléctrico ecl = q/C C (As/V) capacitancia
Capacitor de fluido Pcl = V /Cf Cf (m5 /N) capacitancia de fluido

Resorte Resorte rota- Capacitor Capacitor de

traslacional cional eléctrico fluido
q2 V2
Energía V (q) 1
2 kx
2 1
2 kθ θ
2
2C 2Cf
F2 τ2
Coenergía V ∗ (q) 1
2 Ce
2 1
2 Cf P
2
2k 2kθ

Disipadores ideales
Los disispadores ideales son caracterizados por leyes constitutivas que

relacionan esfuerzo y flujo, i.e., ecl (f ) o fcl (e). El esfuerzo e ejercido por
un disipador ideal es generalmente el negativo de su esfuerzo
constitutivo, i.e., e = −ecl .
Ejemplo
Un amortiguador lineal con un coeficiente de amortiguamiento b es un
disipador lineal con la ley constitutiva Fcl = bv, donde la fuerza Fcl es un
esfuerzo aplicado y la velocidad v es un flujo. El esfuerzo e que el
amortiguador ejerce es e = −Fcl = −bv. El signo negativo indica que el
esfuerzo se opone a la velocidad.

Disipadores ideales
Elemento Ley constitutiva Variable-Unidad

Amortiguador Fcl = bv b (Ns/m) Coef. de amortiguami-
traslacional ento
Amortiguador τcl = bθ ω bθ (Nms) Coef. de amortiguami-
rotacional ento
Resistor eléc- ecl = Ri R (Ω) Resistencia
trico
Resistor de Pcl = Rf Q Rf (Ns/m5 ) Resistencia de fluido
fluido

Disipadores ideales
Contenido y co-contenido de los disipadores ideales
La disipación de energía de un disipador ideal por virtud de flujo f se

representa por una función de disipación, o contenido D(f ) definida por
Z
D(f ) := − e(f )df ,
Ejemplo
La fuerza ejercida por un amortiguador lineal como una función de la
velocidad está dada por F = −bv. El contenido es la integral de F(v):
Z Z
1
D(v) = − F(v)dv = − −bvdv = bv 2 .
2

Disipadores ideales
El co-contenido expresa la energía disipada por un disipador ideal por virtud

de su esfuerzo e. El co-contenido G(e) está definido por
Z
G(e) := − f (e)de,
donde el integrando f (e) es el negativo de la ley constitutiva

fcl (e) = [ecl (f )]−1 .
Ejemplo
La velocidad de un amortiguador lineal como una función de la fuerza que
el amortiguador ejerce está dado porZv = −F/b. El co-contenido es la
F2
Z
F
integral de v(F) dado por G(F) = − v(F)dF = − − dF = .
b 2b

Disipadores ideales
Amortiguamiento Amortiguamiento Resistor eléc- Resistor

traslacional rotacional trico fluídico
Contenido D(f ) 1
2 bv
2 1
2 bθ ω
2 1 2
2 Ri
1
2 Rf Q
2
F2 τ2 e2 P2
Co-contenido G(e) 2bθ
2b 2R 2Rf

Diagrama de Paynter
Variables cinemáticas (f,q): describen el movimiento de un sistema sin

considerar las causas que lo originan.
Variables dinámicas (e,p): describen las causas que originan el movimiento
del sistema en estudio.

Fuentes de energía
Elemento Variable Tipo

Batería Voltaje eléctrico Esfuerzo
Motor Velocidad angular Flujo
Reservorio Presión Esfuerzo
Bomba hidraulica Caudal Flujo

Puertos
Los puertos son los puntos de interconexión entre elementos y

subsistemas.
La fuentes de energía, los almacenadores y los disipadores son
elementos de un puerto, transformadores de potencia y transductores
son elementos con dos puertos.

Elementos de dos puertos
Los transformadores y transductores son dispositivos que acoplan dos

subsistemas (o sistemas) dinámicos.
Los transformadores acoplan subsistemas (o sistemas) del mismo
dominio de energía.
Los transductores acoplan subsistemas (o sistemas) de diferentes
dominios de energía.
El acomplamiento característico de estos dispositivos se expresa por
leyes constitutivas (o restricciones) que relacionan las variables del
sistema (o subsistema) en el puerto 1 (e1 , f1 , p1 , q1 ) del dispositivo con las
variables del sistema (o subsistema) en el puerto 2 (e2 , f2 , p2 , q2 ).
Las leyes constitutivas pueden ser funciones de variables del mismo tipo,
e.g. e1 = gcl (e2 ), f1 = gcl (f2 ).
Las leyes constitutivas pueden ser funciones de variables de diferente
tipo, e.g. e1 = gcl (f2 ).

Transformadores
Los transformadores acoplan subsistemas (o sistemas) del mismo dominio de
energía.
Figure: "Dadme un punto de apoyo y moveré el mundo"- Arquímedes
Ejemplo
Una palanca ideal, es rígida, sin masa y sin fricción. Las variables de potencia
asociadas con los dos puertos de este dispositivo son las cupletas (F1 , ẋ1 ) y (F2 , ẋ2 ).

Transformadores
♠ Asumiendo eficiencia perfecta, la conservación de potencia requiere que
F1 ẋ1 + F2 ẋ2 = 0.
♠ Para pequeños desplazamientos, la ley constitutiva de la palanca esta
dada por
x1 x2
φ(x1 , x2 ) := + = 0,
l1 l2
φ(x1 , x2 ) := βx1 + x2 = 0,
donde β = l2 /l1 es el radio de transformación o modulo del
transformador y φ denota la restricción de desplazamiento.
♠ La derivada de la restricción de desplazamiento es: ẋ2 = −β ẋ1 , la cual se
sustituye en la ecuación de la conservación de potencia para obtener
γ(F1 , F2 ) := F1 − βF2 = 0,
donde γ denota la restricción de esfuerzo.

Transformadores
Figure: (a) Palanca ideal, (b) Par de engranes, (c) transformador, (d) eléctrico,
transformador diferencial fluídico.
Transductores
Los transductores acoplan subsistemas (o sistemas) de diferentes dominios de

energía.
? Transductores transformadores.
? Giradores.
? Transductores de señal.
? Transactores.

Transductores transformadores
Los transductores transformadores se caracterizan por un par de leyes con-
stitutivas similares a las de los transformadores. Una ley tiene la forma de
una restricción de desplazamiento o posiblemente una restricción de flujo y
la otra ley tiene la forma de una restricción de esfuerzo.
Ejemplo
Un mecanismo de cremallera (dispositivo mecánico con dos engranajes,
denominados «piñón» y «cremallera», que convierte un movimiento de rotación
en un movimiento rectilíneo o viceversa.) ideal es rígido, sin masa y sin fricción.

Mecanismo de cremallera
♥ Las dos variables de potencia asociadas con los dos puertos de este
dispositivo son las cupletas (F, ẋ) y (τ, θ̇).
♥ Asumendo eficiencia perfecta la conservación de la potencia requiere
que F ẋ + τ θ̇ = 0.
♥ La ley constitutiva está dada por x = rθ. Esta relación tiene la siguiente
forma
φ(θ, x) := βθ − x = 0,
donde el modulo β es el radio del engrane r.
♥ La derivada de la restricción de movimiento es ẋ = β θ̇, la cual es
substituida en la ecuación de la conservación de potencia para obtener
la restricción de esfuerzo:
γ(τ, F) := τ + βF = 0.

Figure: (a) Mecanismo de cremallera, (b) Pistón, (c) Bomba de desplazamiento

positivo.

Giradores
Se caracterizan por un par de leyes constitutivas donde ambas leyes

tienen la forma de restricciones de esfuerzo en las que el esfuerzo en
un puerto está relacionado con el flujo en el otro puerto.
Ejemplo
Un motor de CD ideal.
z Las variables de potencia asociadas con los dos puertos de este

dispositivo son los dos pares de esfuerzo-flujo (e, i) y (τ, ω).
z Las leyes constitutivas del motor DC están dadas por τ = Ki i y e = Kb ω,
donde Ki es una constante de torsión y Kb es la constante de la fuerza
contraelectromotriz. Estas constantes son idénticas en unidades SI, así
que en adelante serán represenatadas sólo por K.

Giradores
z Las leyes constitutivas del motor de CD se expresan
γ1 (τ, i) := τ − βi = 0,
γ2 (e, ω) := e − βω = 0,
donde β es la constante K.

Giradores
Figure: (a) Motor de DC, (b) Girador mecánicos, (c) Bobina de voz.

Transductores de señal
Los transductores de señal típicamente están representados por una

única relación constitutiva.
Ejemplo
Un transductor piezoeléctrico genera una carga q es proporcional al
desplazamiento x.
La relación entre x y q está dada por una restricción de movimiento:
φ(q, x) := q − Kq x = 0.
NOTA: Tanto un termopar como un detector de temperatura de resistencia (RTD) generan un voltaje en
respuesta a la temperatura. Como la temperatura y el voltaje son esfuerzos, tales relaciones
constitutivas son restricciones de esfuerzo, γ(e).

Transactores
Son elementos que contienen una fuente controlada (esfuerzo o flujo) en el
puerto de salida, mientras que la variable de control (esfuerzo o flujo) opera
en el puerto de entrada. En el puerto de entrada, el esfuerzo o flujo es cero.
Figure: (a) Fuente de corriente controlada por voltaje, (b) fuente de corriente controlada por corriente;
(c) fuente de voltaje controlada por voltaje; y (d) fuente de voltaje controlada por corriente.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Restricciones necesarias para la obtención de modelos.
Restricciones
♣ Físicamente, las restricciones son limitaciones en el comportamiento

dinámico del sistema, típicamente debido al comportamiento
constitutivo, las interconexiones de componentes y las condiciones de
contorno.
♣ En términos de un modelo matemático, las restricciones son condiciones
que las variables de estado deben cumplir además de las ecuaciones
diferenciales de movimiento.

Restricciones de desplazamiento
♣ Una restricción holonómica es una condición algebraica impuesta a
un sistema que puede expresarse como una función del desplazamiento
y del tiempo con la siguiente forma
φ(q, t) = 0,
donde q = (q1 , ..., qn ).
♣ Las condiciones holonómicas expresadas como en la ecuación anterior
(forma estándar) se designan como restricciones de desplazamiento
φ. Las condiciones holonómicas que no están en forma estándar se
expresan típicamente como restricciones de flujo.
♣ Un conjunto de restricciones desplazamiento se denota por el vector Φ
dado por  
φ1 (q, t)
Φ(q, t) :=   = 0.
φm1 (q, t)
Restricciones de flujo
La derivada con respecto al tiempo de la k−ésima restricción está dada por

n
dφk X ∂φk ∂φk
= q̇ + =0
dt j=1
∂qj ∂t
Una restricción de esta forma, que puede integrarse para obtener una
restricción de desplazamiento, se llama restricción de flujo holonómica o
integrable.

Restricciones
Ejemplo
Las corrientes en el nodo a en el circuito satisface la siguiente restricción de flujo.
i1 − i2 − i3 = 0
Integrando esta ecuación con respecto al tiempo se obtiene
φ(q) = q1 − q2 − q3 + q20 = 0
donde q20 la carga inicial del capacitor.

Restricciones de esfuerzo
Las restricciones de esfuerzo son condiciones algebraicas que implican

esfuerzo, una variable cinemática y posiblemente el tiempo. Estas
restricciones surgen principalmente debido a las leyes constitutivas
elementales que no se incluyen en las funciones de energía

Ecuaciones de equilibrio
Ecuaciones de equilibrio para sistemas eléctricos
Ley de corrientes de Kirchhoff

Para cualquier circuito eléctrico con n número de nodos y m número de ramas, la
suma algebraica de corrientes en cualquiera de sus nodos es igual a cero.
m
X
akj ij = 0; k = 1, 2, ..., n.
j=1
akj = +1, si la rama j está conectada al nodo k y la corriente ij sale del nodo k.
akj = −1, si la rama j está conectada al nodo k y la corriente ij entra al nodo k.
akj = 0, si la rama j no está conectada al nodo k.

Ecuaciones de equilibrio para sistemas eléctricos
Ley de voltajes de Kirchhoff

Para cualquier circuito eléctrico con m número de ramas y ` número de mallas, la
suma algebraica de voltajes en cualquiera de sus mallas es igual a cero, así la ley de
voltajes de Kirchhof puede ser expresada como:
m
X
bkj vj = 0; k = 1, 2, ..., `.
j=1
bkj = +1, si la rama j forma parte de la malla k y en el trazo a través de la rama j

se encuentra al principio el signo positivo.
bkj = −1, si la rama j forma parte de la malla k y en el trazo a través de la rama j
se encuentra al principio el signo negativo.
bkj = 0, si la rama j no forma parte de la malla k.
Nota: El sentido de las corrientes y la polaridad de los voltajes se estable arbitrariamente.

Ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos
Tercera ley de Newton

A toda reacción siempre existe una reacción igual y de sentido contrario.
Principio D’Alembert
Las fuerzas aplicadas a un elemento, junto con las fuerzas de inercia forman un
sistema en equilibrio.

Ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos traslacionales

Si un elemento A ejerce una fuerza sobre otro elemento B, éste ejercerá una fuerza
de igual magnitud pero en sentido contrario al elemento A.
X
fi = 0

Ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos rotacionales

Si un elemento A ejerce un par sobre otro elemento B, éste ejercerá un par de igual
magnitud pero en sentido contrario al elemento A.
X
τi = 0

Ecuaciones de equilibrio para sistemas hidráulicos
Ley de balance de presiones

La suma de las caídas de presión alrededor de una malla es igual a cero.
X
Pi = 0
Ley de conservación de la masa

La suma algebraica de gastos en un nodo es igual cero, o las variaciones de
volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de entrada menos
la suma de los gastos de salida.
X X dV
qe − qs =
dt

Ecuaciones de equilibrio para sistemas térmicos
Derivación de la primera ley de la termodinámica

El calor absorbido por el sistema es la diferencia del calor que recibe menos el que
emana.
dT X X
CT = Qe − Qs
dt
donde T es temperatura y CT es capacitancia térmica.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Caracterización de variables asociadas a los sistemas mecánicos,hidráulicos, térmicos e híbridos.
Figure: Elementos resitivos.

Figure: Elementos capacitivos.

Figure: Elementos inductivos.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Modelado de sistemas hidráulicos y térmicos | Modelado de sistemas hidráulicos
Ecuaciones en estado estacionario para RDA1
Los principios de conservación conducen a dos ecuaciones que describen la

distribución de los flujos Q4 y los cabezales de presión H a través de una red
de tuberías con extracciones de agua (demandas de usuarios).
La primera ecuación representa la conservación de la energía según lo

descrito por el principio de Bernoulli aplicado a lo largo de cada tubería j:
Hi − Hk − Φ(Qj ) = 0
donde i y k representan los nodos en los extremos de la tubería j y Φ(Qj )

describe la pérdida de carga debido a la fricción como función del gasto.
1
Red de distribución de agua
Ecuaciones en estado estacionario para RDA
La segunda ecuación representa la conservación de masa, la cua requiere que

el total del gasto entrante sea igual al total del gasto saliente en cada nodo de
la red en que están conectadas las tuberías. Esta ecuación está dada, para
cada nodo i, de la siguiente manera:
ni
X
Qji,k + Qi = 0
j=1

Resistencia hidráulica: Pérdida de carga

Ecuación de Darcy-Weissbach
2
L v
∆H = f
φ 2g
donde ∆H = Hin − Hout , Hin : Cabezal de presión aguas arriba, Hout :Cabezal
de presión aguas abajo.

L
∆H = f 2 Q 2
2g
Ecuación de Colebrook
!
1 ε 2.51
p = −2 log10 + p
f 3.71φ Re f

Ecuación de Swamee-Jain
0.25
f =h i2
ε/φ 5.74
log10 3.7 + Re0.9

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Enfoque energético en el modelado de sistemas físicos
감사합니다
ध यवाद
Ευχαριστώ
Terima kasih 谢谢 Danke

Grazie
qatlho’ Obrigado
Спасибо
Thank you நன்றி
ขอบคุณ
Gracias Xin cảm ơn
9C 4#5$Ì
ありがとう ‫ﺷﻜﺮا‬ Merçi
Go raibh maith agaibh

Tapadh leibh
ཐུགས་རྗེ་ཆེ་།
Questions? ftorreso@iingen.unam.mx
http://lizeth-torres.info

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Dinámica de Sistemas Físicos - T1

Profesora: Dra. Lizeth Torres

9th October 2018

Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México.

2 Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )

3 Restricciones necesarias para la obtención de modelos.

4 Caracterización de variables asociadas a los sistemas

5 Modelado de sistemas mecánicos

6 Modelado de sistemas hidráulicos y térmicos

Lizeth Torres | 9th October 2018 2 / 89

Sistemas y clasificación de sistemas

Un sistema es un grupo de unidades que interactúan regularmente o son

Un sistema es ente que relaciona las señales de entrada (excitaciones) al sistema

Un sistema es un manipulador de energía que interactúa con las entradas y salidas

Lizeth Torres | 9th October 2018 3 / 89

Sistemas y clasificación de sistemas

Lizeth Torres | 9th October 2018 4 / 89

Sistemas y clasificación de sistemas

Si u y y son las señales de entrada y de salida respectivamente, de un sistema,

donde T es el operador que representa alguna regla bien definida mediante la

Lizeth Torres | 9th October 2018 5 / 89

Clasificación de sistemas por número de entradas y salidas

Lizeth Torres | 9th October 2018 6 / 89

Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto

Si las señales de entrada y de salida son de tiempo discreto, entonces el

Sistemas con y sin memoria

Se dice que un sistema es instantáneo o sin memoria si su salida en cualquier

Si esto no es así, se dice que el sistema tiene memoria.

Ejemplo: Ley de Ohm

Lizeth Torres | 9th October 2018 8 / 89

Sistemas con y sin memoria

Lizeth Torres | 9th October 2018 9 / 89

Invertibilidad, sistemas invertibles y sistemas inversos

Se dice que un sistema es invertible si excitaciones distintas producen

Si un sistema es invertible, entonces existe un sistema inverso, el cual, al ser

Lizeth Torres | 9th October 2018 10 / 89

Se dice que un sistema es causal si su salida en cualquier instante de

A estos sistemas también se les refiere como no anticipativos, ya que el

Ejemplo: Sistemas no causales

Lizeth Torres | 9th October 2018 11 / 89

Un sistema estable es aquél en el cual pequeñas excitaciones producen

entonces las salida está definida por

donde k1 y k2 son constantes reales finitas.

Lizeth Torres | 9th October 2018 12 / 89

Un sistema es invariable en el tiempo si un desplazamiento en el tiempo (retraso o avance) en la señal

Los sistemas invariantes tienen parámetros/coeficientes constantes (e.g. R: Resistencia, C:

Lizeth Torres | 9th October 2018 13 / 89

Un sistema lineal, en tiempo continuo o discreto, es aquél que posee la

donde a y b son constantes. Si b 6= 0, el sistema es no lineal porque u = 0 implica que y = b 6= 0

Lizeth Torres | 9th October 2018 14 / 89

Lizeth Torres | 9th October 2018 15 / 89

Determine cuáles de las siguientes ecuaciones, fungiendo como modelos de

Lizeth Torres | 9th October 2018 16 / 89

Es una representación abstracta, conceptual, gráfica o visual, física de

Lizeth Torres | 9th October 2018 17 / 89

Calisificación de modelos (Perspectiva ingenieril)

1 Modelo físico: Es una representación o copia —generalmente a escala,

Lizeth Torres | 9th October 2018 18 / 89

Ejemplo de un Modelo Físico: Tanque Numérico

Lugar: St. John’s, Newfoundland, Canadá. (National Research Council Canada)

Lizeth Torres | 9th October 2018 19 / 89

Ejemplo de Modelo Matemático: Ec. de Navier-Stokes

Ejemplo de Modelo Matemático: La ecuación de onda