Diseño De Elementos de Maquinas 1

Universidad de Pamplona

Mecanismo - Pinza Robótica

Julian Alexander Toscano Pinzón

Rubén moreno guerra

Programa de Ingeniería Mecatrónica

Universidad de Pamplona

Pamplona, Colombia

jotate70@gmail.com

Profesor: Edison Martínez Oviedo

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Universidad de Pamplona

CONTENIDO

INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................... 3
TIPOS DE ESLABONES Y PARES CINEMÁTICOS ................ ¡Error! Marcador no definido.
MODELAMIENTO GRÁFICO ....................................................................................................... 6
GRADOS DE LIBERTAD ........................................................... ¡Error! Marcador no definido.
ÁNGULOS DE TRANSMISIÓN ................................................. ¡Error! Marcador no definido.
POSICIONES EXTREMAS ......................................................... ¡Error! Marcador no definido.
ANEXOS .......................................................................................................................................... 9
APLICACIONES ........................................................................................................................... 10
CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 10
REFERENCIAS ............................................................................ ¡Error! Marcador no definido.
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INTRODUCCIÓN

El campo industrial las pinzas Robóticas se usan más en los brazos robóticos, donde se requiere

trabajos específicos por cortos periodos de tiempo y se necesita tener un sistema robótico. La

modelación de esta pinza robótica se llevó Solidworks y posteriormente el proceso de fabricación

fue por el método de cortado a laser en acrílico, para el funcionamiento de este mecanismo se

utiliza un servo que es controlado por la placa de desarrollo Arduino con su respectivo condigo de

programación, el mecanismo consta de 7 eslabones el cual tres están en paralelo con los otros tres,

se utiliza un sistema de engranajes donde uno de ellos es donde se le aplica la rotación con el servo

y este le entrega el toque al otro engranaje es cual ejecuta los movimientos del mecanismo q esta

en paralelo, se utiliza working model para simular los movimientos e mecanismo y tener una mejor

perspectiva del funcionamiento de este mecanismo y saber sus falencia como las posiciones

extremas que están presentes en el mecanismo, a continuación hablaremos detalladamente el

funcionamiento de este mecanismo.

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TIPOS DE ESLABONES, PARES CINEMÁTICOS

Los eslabonamientos son los bloques de construcción básicos de todos los mecanismos. es un

cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros

eslabones. Estos se clasifican en eslabón binario (el que tiene dos nodos), eslabón ternario (el que

tiene tres nodos), eslabón cuaternario (el que tiene cuatro nodos). (Norton, 2009), a continuación,

se mostrará en esta figura los eslabones y pares cinemáticos del mecanismo.

1.) Base – eslabón de cuatro

puntos de apoyo

2.) Eslabón binario

3.) Eslabón binario

4.) Eslabón binario

5.) Eslabón binario

6.) Eslabón binario

7.) Eslabón binario

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Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite algún

movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (también llamadas

pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras:

1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie.

2. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.

3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.

4. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).

Reuleaux acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto superficial (como con un

pasador rodeado por un orificio) y el término par superior para describir juntas con contacto de

punto o de línea. (Norton, 2009). En el caso de este mecanismo los grados de libertas el cual tiene

una característica J son de este tipo como se muestra en las siguientes imágenes.

A, B, C, D, E, F, G, H=J1
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MODELAMIENTO GRÁFICO

En este apartado se mostrará el modelamiento grafico q se estuvo en este mecanismo.

GRADOS DE LIBERTAD

Para determinar los grados de libertad (GDL) en un mecanismo se debe considerar el número de

eslabones, así como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de

eslabones se puede pronosticar con una investigación de la condición de Gruebler. está dada por la

ecuación M=3(L-1)-2J1-J2 (Norton, 2009).

M=Grado de libertad o movilidad

L=Número de eslabones
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J1=Número de juntas de 1GDL

J2=Número de juntas de 2 GDL

M=8, L=7, J1=8, J2=0

M=3(7-1)-2(8) =2

Nos da como resultado dos, pero acá se utilizó un sistema de engranajes que resulta muy útil para

la transmisión del movimiento desde el eje de fuente de energía, hasta el mecanismo paralelo

evitando utilizar dos motores para ejecutar los movimientos, y lo más importante con total

sincronía.

ANGULOS DE TRANSMISION

Los ángulos de transmisión obtenidos en este mecanismo lo representamos este dibujo a

continuación.
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POSICIONES EXTREMAS

Bueno en este mecanismo encontramos esta posición extrema que esta representada en la parte

derecha del grafico simulado en working model. y también otra representación dibujada.
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ANEXOS
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APLICACIONES

Las aplicaciones de este mecanismo tipo pinza robótica es ampliamente utilizado en el campo

industrial, comúnmente implementado en un brazo robótico para hacer tareas específicas durante

un determinado tiempo en el cual un mecanismo no es muy práctico su uso. debido a su naturaleza

multifuncional puede llevar a cabo un sin número de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto

a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo como modificaciones en el diseño de

piezas, sustitución de sistemas etc, que faciliten y hagan posible la introducción de la pinza

robótica. En cuanto al tipo a utilizar, se deben considerar por ejemplo velocidad de carga, capacidad

de control, etc. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automóvil. La empresa

General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos,

pintura, carga de máquinas, transferencia de piezas y montaje. (Borger, 2004).

CONCLUSIONES

Este proyecto nos ayudó a entender que tan útil puede ser un mecanismo o si sea lo más simple, ya

que si adaptamos para una operación especifica en un entorno industrial por ejemplo, nos ahorra

costos y tiempo, lo cual esto lo hace muy atractivo, el sistema de engranajes que utilizamos en esta

pinza nos resultó muy útil para la transmisión del movimiento desde el eje de fuente de energía,

hasta el mecanismo paralelo, el cual esto demuestra lo útil que resulta el sistema de engranajes

evitando utilizar dos motores para ejecutar los movimiento, y lo más importante con total sincronía.
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BIBLIOGRAFÍA

Borger, A. (2004). APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA. Universidad de Atacama, Departamento Industria y

Negocios . Atacama: industriaynegocios. Recuperado el 26 de 09 de 2016, de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Seminario
%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Seminario_Robo
tica/Documentos/APLICACI%C3%93N%20DE%20LA%20ROB%C3%93TICA.htm

Norton, R. L. (2009). Diseño de Maquinaria Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos (4ta Edicion
ed.). McGraw-Hill. Recuperado el 26 de 09 de 2016