INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SONORA

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Laboratorio de Dinámica de Máquinas (IEM)

PRÁCTICA # 3

Diagramas esquemáticos e inversiones cinemáticas

I. INTRODUCCIÓN
El diseño y construcción de máquinas se ha realizado desde tiempos antiguos para ayudar al
hombre en diversas actividades. A partir de la revolución industrial los requerimientos para
el control de movimientos fueron más complicados generando la necesidad de desarrollar
nuevos métodos que permitieran el diseño de máquinas más complejas. Sin embargo, sin
importar la complejidad de máquina a diseñar, es necesario desarrollar de manera inicial un
análisis cinemático de el o los mecanismo/s que genere/n la salida deseada.
II. OBJETIVO

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Realizar la inversión de un mecanismo de Grashof de 4 barras.

III. FUNDAMENTOS TEÓRICOS

Un mecanismo planar de cuatro barras, puede generar 4 salidas diferentes, dependiendo de
la bancada utilizada: esto se llama inversión cinemática. Este es un concepto teórico que
debemos tener en cuenta al utilizar un mecanismo, debido a que los movimientos de salida
con distintos. Es importante aclarar, que aun con la inversión el movimiento de salida es
distinto, la movilidad (grados de libertad) del mecanismo se conserva.

Por otro lado, un parámetro importante al realizar una Inversión Cinemática, es la presencia
de posiciones de trabamiento. Una Posición de Trabamiento es una propiedad intrínseca de
mecanismo que se presenta cuando dos de los eslabones adyacentes son colineales. Esta
propiedad tiene como efecto la necesidad de una mayor magnitud de fuerza para sacar un
mecanismo en éstas posiciones.

IV. MATERIAL Y EQUIPO

 Computadora.
 Paquete Solidworks 2019.

V. DESARROLLO
1 Generar un nuevo croquis en la herramienta SolidWorks. El mecanismo a estudiar se
utiliza actualmente para aplastar latas de aluminio, como se presenta en la siguiente
figura.

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 0.5 in

3.5 in

2 in
Figura 1.- Aplasta lata comercial. Dimensiones en pulgadas.

2. De la figura anterior, se realiza el Diagrama Cinemático correspondiente como se

muestra a continuación.

B
4
X

1 A

O2 2

Figura 2.- Diagrama Cinemático de aplastador de lata.

Por convención, el eslabón de salida (eslabón 4) se enumera con el número máximo

de eslabones.

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3. De la figura anterior el diagrama esquemático correspondiente (ver metodología
presenta por (Mynzka, 2012)) se presenta a continuación. Para mejorar la habilidad
en el manejo de la herramienta de CAD, se recomienda la lectura de los dos
primeros capítulos de libro presentado por (Herrera at al, 2016).

Punto máximo superior

Punto mínimo inferior

Trayectoria de entrada

Figura 3.- Diagrama esquemático correspondiente de mecanismo aplasta latas.

El diagrama de la figura anterior representa la primera inversión cinemática del

mecanismo manivela-corredera con excentricidad. En ella se muestra los puntos
máximo y mínimo de la corredera dada una entrada dada por la trayectoria seguida
por 108.7°.

La longitud medida entre el punto máximo superior y mínimo inferior representa la

distancia generada por la corredera (eslabón de salida) dada una entrada de 108.7°.

1 Análisis y resultados
 Describa los movimientos de cada uno de los eslabones para cada inversión. Esta
descripción debe realizar de manera gráfica.

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 Anexe la aplicación práctica (si existe) de cada mecanismo.
 Determine las posiciones de trabamiento de cada mecanismo.

2 CONCLUSIONES

3 Bibliografía
 Manuel Herrera, Ismael Murillo, Norberto Montoya, Rosario
Adriana, Rafael Figueroa, Antonio Balvantín. (2016).
Aprendizaje del software SolidWoks. México: Pearson.
 Robert L. Norton. (2009). Diseño de Maquinaria. México: MC
Graw Hill.
 Joseph Edward Shigley. (1981). Theory of Machines and
Mechanisms. Singapore: Mc Graw Hill.
 David H. Myska. (2012). Máquinas y Mecanismos. México:
Pearson.

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