UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO: CONTROL DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS

PROFESOR: DINAU VELAZCO LORENZO

LABORATORIO 7:
SERVOMOTOR DC NO LINEAL

ESTUDIANTE:
 Acarley Leyva Handerley
Código: 1413220175

 Atalaya Goicochea Juan José

Código: 1413220279

 Fernandez Aguilar Marian Pierina

Código: 1423225074

 Minaya Sánchez, Jesús Cristian

Código: 1413210096

 Rios Molina Michael Edwin

Código: 1413220339

 Zamalloa Saavedra Luis Ángel

Código: 1413210189
 2019-N
LABORATORIO N°7

SERVOMOTOR DC NO LINEAL
1. Diagrama de bloques del proceso no lineal

Fig 1. Referencia del Simulink del servomotor

Donde :
- M: masa de la esfera = 0, 0.01,0.02, 0.045 kg
- R: radio de la esfera = 0.02m
- E: constante electromotriz = 31.0352x10-3 V/rad/s
- n: relación de engranajes = 19.741
- Kact: ganancia del amplificador = 14.9
- bm: coeficiente de friccioón del motor =1.8338x10-6
- bL: coeficiente de fricción de la carga = 10-5
- L0: longitude de varilla = 0.7776m
- g: aceleración de la gravedad = 9.81 m/s2
- m: masa de la varilla = 0.06377kg
 2
B=n bm + bL
B=19.7412∗1.8338 x 10−6 +10−5
B=72.46448

m
N=g L0 ( M + )
2

2. Diagrama en Simulink del Servomotor no lineal con:

M = 0kg
N= 0.24273

Fig. 2: Diagrama de Simulink con masa=0

En esta simulación obtuvimos error ya que en la función de transferencia, el coeficiente de

“s” es cero porque es el valor de la masa.

M = 0.01kg
N= 0.3188520756
 Fig.3 Diagrama de Simulink con masa=0.01

GRÁFICA:

Fig. 4: Gráfica del servomotor dc no lineal con masa=0.01

M=0.02
N=0.5472288756

Fig.5 Diagrama de Simulink con masa=0.02

GRÁFICA:

Fig. 6: Gráfica del servomotor dc no lineal con masa=0.02

M=0.045kg
N= 0.5852916756

Fig. 7: Diagrama de Simulink con masa= 0.045

GRÁFICA

Fig. 8: Gráfica del servomotor dc no lineal con masa=0.045

OBSERVACIÓN:
Al incrementar el valor de la masa de la esfera, la pendiente de la gráfica aumenta.