Concurso Escolar Creatividad Electrónica URP 2011 1

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA

MECATRÓNICO CON LAS CARACTERÍSTICAS MÍNIMAS
DE UN ROBOT
C.E.P Cristo Salvador de Surco
Renzo E. Contreras, Sergio M. Torres, Jennifer L. Durand, y Cristian Cisneros, Asesor

robot debe poseer estas características, que son 4. Entonces,

Resumen—Este documento contempla las pautas del diseño de
un móvil electromecánico basado en el mecanismo andante de
Theo Jansen, móvil que además es autónomo, automático,
programable y con la suficiente inteligencia computacional para
esquivar obstáculos que se encuentren a menos de 10cm de él.
Este robot se compone de partes de acrílico cortadas con una
cortadora laser Epilog, es controlado con una tarjeta Arduino
fabricada con componentes de Paruro y posee un sensor
ultrasónico de distancia.
Palabras clave—robot, Theo Jansen, Arduino, Paruro,
mecatrónica, mecánica, acrílico, Epilog, lasser cutter,
programación, SolidWorks, FabLab, Educatronics, Roboticist.
I. OBJETIVOS
Desarrollar un sistema electromecánico que cumpla
con las características modernamente aceptadas para
poder llamarlo “robot”.
Cumplir con uno de los requisitos de aprobación del
curso “Ciencia Tecnología y Ambiente: Física”
correspondiente al 5to año de educación secundaria
del Colegio Cristo Salvador de Surco.
Ingresar al maravilloso mundo de la ingeniería
mecatrónica.
Incentivar a otros estudiantes a que ingresen al
mundo de la mecatrónica.
II. INTRODUCCION
todo robot:
1) Es una máquina; ya que cumple una función y realiza
trabajo, además es manufacturado por el hombre o por
otras máquinas creadas por él.
2) Es autónomo y automático; porque un robot se
concibe actualmente como un ente independiente, que no
requiere de suministros externos ni operador, está dotado
de sistemas embebidos y de inteligencia computacional,
con lo que puede realizar sus tareas por sí mismo.
3) Es programable; Partiendo de la idea simple de que
programar es “dar órdenes”, decimos que un robot es
capaz de obedecer estas órdenes y actuar en consecuencia
con ellas. Estas órdenes deben ser dadas en un lenguaje
que tanto el programador como el robot entiendan. Un
lenguaje artificial con esta característica se conoce como
un lenguaje de programación.
4) Posee un grado de inteligencia computacional
superior al de estímulo - respuesta; Probablemente esta es
la principal característica, que ha definido a los robots
desde la época en que Karel Kapek empleó la palabra
“robot” para referirse a seres que no son simples máquinas
automáticas diseñadas para realizar una o muchas tareas, si
no que tienen “inteligencia”.
III. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
A. Diseño del robot
El tipo de robot elegido fue el móvil, inicialmente se pensó
dotarlo de ruedas para el movimiento; pero el diseño final

E STE proyecto consiste en el diseño y construcción de un

sistema electromecánico con características de
inteligencia computacional, que en su conjunto cumpla con las
incluye un mecanismo andante de 8 patas, este mecanismo es
el de Theo Jansen.

características modernamente aceptadas para poder llamarlo

robot.
A. Características de los robots
Actualmente existe una gran cantidad de definiciones para los
robots, muchas de las cuales son contradictorias entre sí,
debido a que al ser el robot una creación del hombre este lo
define arbitrariamente. Sin embargo existen algunas
características comunes que compartes todos los robots
modernos, en ese sentido todo artefacto que ostente el título de
Figura 1 El artista y escultor cinético Theo Jansen y el
C. Cisneros ccisneros@roboticist.pe mecanismo andante que lleva su nombre
R. Contreras renzocg2@hotmail.com
S. Torres smtt_1995@hotmail.com
J. Durand jennidurand@hotmail.com
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Los motores seleccionados fueron los servomotores TowerPro

SG-5010, los cuales fueron modificados para permitir su giro
continuo y control de velocidad. El uso de estos servomotores
tiene la ventaja de contar con una caja reductora de
engranajes, un controlador digital de posición (que se puede
usar como controlador de velocidad) y un circuito de potencia.

Figura 4 Sistema Arduino diseñado para el proyecto

Finalmente, se incluyo un sensor ultrasónico de distancia para

dotar de percepción al robot, elegimos el módulo PING de
Parallax que tuvo que ser importado. En el mercado local se
pueden encontrar transductores ultrasónicos, pero el diseño y
construcción del circuito de acondicionamiento requerido para
dicho elemente escapa a los objetivos y alcances del presente
proyecto.

Figura 2 Servomotores digitales SG-5010

La modificación de estos servomotores consiste en retirar el

potenciómetro interno y el tope mecánico que bloquea al eje
del motor. Luego se reemplaza al potenciómetro por dos
resistores iguales.

Para la tarjeta controladora se diseño una versión simplificada

del sistema Arduino, tomando en cuenta los componentes que
se pudieran encontrar en Paruro, así como la manufactura de la
tarjeta en una sola capa.

Figura 5 Sensor ultrasónico para medir distancias

El diseño se realizó usando el software CAD SolidWorks

2011. En este software se modelaron todas y cada una de las
partes que componen al robot, incluyendo la tarjeta
controladora Arduino con todos sus componentes, los
servomotores, los tornillo, arandelas, tuercas y partes de
acrílico.

Figura 3 Sistema Arduino UNO, modelo comercial

El diseño de esta nueva tarjera está basado en la versión

Severino del sistema Arduino, y el rediseño se realizó usando
el software Eagle 10.0 en su versión libre. Los principales
objetivos del diseño fueron verificar que los componentes
necesarios se pudieran encontrar en Paruro y que en lo posible
la tarjeta requiriera solo una capa de cobre.
Figura 6 Diseño en SolidWorks 2011
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Figura 7 Renderizado del diseño del robot realizado en SolidWorks
El uso del software permitió realizar múltiples cambios al
diseño inicial en función a los análisis de funcionalidad que el
mismo software permite hacer, es decir se pude verificar si el
mecanismo funciona correctamente, si hay interferencia entre
las partes, si los tornillos fijan correctamente a las piezas, etc.
Una vez que se diseñaron las partes en SolidWorks se empleó
una cortadora laser para fabricar las piezas.
Figura 8 Plantilla de partes para cortar con la cortadora
laser
3
La programación del robot se realizó en el software libre
Arduino. El algoritmo consiste en avanzar mientras no se
detecten obstáculos y en cuanto se detecte un obstáculo (es
decir la distancia medida por el sensor sea menor a cierto
valor) el robot retrocede y cambia de dirección, luego el
proceso se repite indefinidamente. El código completo se
encuentra en el apéndice A; pero el algoritmo se muestra en el
siguiente diagrama de flujo:
Figura 9 Algoritmo en diagrama de flujo
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Figura 12 Uso experimental en biomedicina

Figura 10 Interface gráfica de usuario del software

Arduino

B. Posibles aplicaciones del Robot

Entre las aplicaciones que se le pueden dar a este tipo de
robots destacan: el movimiento eficiente, ya que este
mecanismo requiere menos energía que las ruedas para
desplazar objetos, la exploración remota en zonas no planas, la
Figura 13 Mecanismo de Theo jansen usado en transporte
investigación en prótesis biológicas usando ratas minusválidas
individual
como usuarios experimentales e incluso en el transporte, en
este sentido el uso de móviles basados en el mecanismo de
Theo Jansen pueden ser un opción viable para su uso con
sistemas de energía eléctrica.

Figura 14 Con el mecanismo de Theo Jansen se puede

Figura 11 Mecanismo altamente eficiente lograr el desplazamiento en diversos terrenos usando solo
la fuerza del viento
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IV. CONCLUSIONES gira(100); //

delay(4000); // 4s
Las características mínimas necesarias para poder }else{
considerar que algo es un robot son: // avanzar
Serial.print("avanzando");
- Es una máquina Serial.println();
- Es autónomo y automático avanza(100);
- Es programable }
- Es inteligente // Pulso
El construir un robot moderno es relativamente fácil. digitalWrite(13, HIGH); // set the LED on
delay(100); // wait for a second
El desarrollo de productos tecnológicos como el digitalWrite(13, LOW); // set the LED off
FabBot da cabida a múltiples aplicación en la vida delay(100); // wait for a second
real, más allá del uso inicial planificado, que este }
caso fue la exploración. long obtener_distancia (){
El mecanismo de Theo Jansen es altamente eficiente, int duration;
ya que requiere de muy poca energía para lograr el // Para activar el sensor PING se requiere de un
// pulso alto de por lo menos 2ms
desplazamiento de cargas relativamente grandes, por pinMode(pingPin, OUTPUT);
lo que sería una buena opción como sistema de // poner el pin en bajo
transporte ecológico. digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2); // 2us
digitalWrite(pingPin, HIGH);// inicio del pulso
// mantener el pulso por 5ms
APÉNDICE delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW); // fin del pulso
A. Código Fuente
// El mismo pin se usa para leer la
Este apéndice contiene el código completo usado para el // respuesta del sensor
control del FabBot. // esta respuesta es un pulso cuya duracion
// en microsegundos
/* // se corresponde con la distancia del objeto
Código fuente del robot // encontrado
*/ pinMode(pingPin, INPUT); // el pin como entrada
// funcion para leer la duración del pulso
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
#include <Servo.h>

Servo servo_derecha; // crea dos objetos Servo // retornar valor en centímetros

Servo servo_izquierda; return duration / 29 / 2;
// Constante, Distancia minina }
const int min_distancia = 10;
void avanza(int potencia){
// Definicion del nombre pingPin potencia = map(potencia,-100,100,0,179);
const int pingPin = 8;
servo_derecha.write(179 - potencia);
// variable para almacenar la distancia servo_izquierda.write(potencia);
long distancia; }

void setup(){ void gira(int potencia){

potencia = map(potencia,-100,100,0,179);
// Vincular los servomotores a los pines 10 y 11
servo_derecha.attach(10);
servo_izquierda.attach(11); servo_derecha.write(potencia);
servo_izquierda.write(potencia);
// Pin 13 como salida para hacer parpadear al LED
pinMode(13, OUTPUT);
}
// Configuración de la comunicación serial
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
// Leer la distancia medida por el sensor
distancia = obtener_distancia();

if(distancia <= min_distancia){

Serial.print("Obstaculo detectado a ");
Serial.print(distancia);
Serial.print("cm");
Serial.println();
// retroceder y girar
Serial.print("retrocediendo");
Serial.println();
avanza(-100);
delay(4000); // 4s
Serial.print("girando");
Serial.println();
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B. Costos Tabla 5 Resumen de costos

Item Descripción costo [S/.]
Tabla 1 Sistema Arduino 1 Arduino 35.90
P/unit 2 Sensores y actuadores 238.20
Item Descripción Cantidad Total [S/.]
[S/.]
3 Estructura mecánica 55.50
1 cap. ceramico 3 0.30 0.90
2 cap. poliestireno 4 0.50 2.00 4 Fabricación 67.50
3 cap. electrolitico 2 0.40 0.80 Total S/. 397.10
4 diodo 3 1.00 3.00
5 power jack 1 0.50 0.50 AGRADECIMIENTOS
6 uC ATmega8 1 15.00 15.00 En primer lugar queremos agradecer a la Universidad
7 regulador 1 1.00 1.00 Ricardo Palma por promover este concurso que nos ha
8 ICSP 1 0.50 0.50 permitido adquirir conocimientos y capacidades que estaban
9 tira de pines 1 4.00 4.00 fuera de nuestras expectativas, luego a nuestro colegio Cristo
10 inductor 1 0.50 0.50 Salvador de Surco por brindarnos la formación académica
11 LED 3mm 4 0.30 1.20 necesaria para afrontar este tipo de retos, a nuestros asesores
12 Cristal 1 1.50 1.50 los Bachilleres de la Universidad Nacional de Ingeniería:
13 Resistores 11 0.30 3.30 Cristian Cisneros Morales (Ing. Mecatrónica) y Toshiro
14 pulsador 1 0.30 0.30 Tabuchi Yagui (Ing. Mecánica) quienes fueron nuestros
15 transistor 2 0.50 1.00 amigos y maestros en esta grandiosa experiencia y finalmente
16 jumpers 2 0.20 0.40 queremos agradecer a las instituciones que patrocinaron el
17 Tarjta impresa 1 5.00 5.00 desarrollo de nuestro robot: El Laboratorio de Fabricación
Total S/. 40.90 Digital FabLab-Lima (http://fablablima.com/site/), la
institución educatica Educatronics y su academia de robótica
(http://www.educatronics.com/) y a la empresa tecnológica
Tabla 2 Sensores y Actuadores especializada en robótica Roboticist-SAC
P/unit. (https://www.facebook.com/roboticistsite).
Item Descripción Cantidad Total [S/.]
[S/.]
1 Sens. ultrasónico 1 124.20 124.20
2 Servomotor 2 57.00 114.00 REFERENCIAS
Total S/. 238.20 [1] C. Cisneros, “What is a Robot?,” on-line,
https://docs.google.com/document/pub?id=1DDqe5BZnx0lw90
2qq2hZ7lfRJUYUOsXqmriqVAM_Fr0

Tabla 3 Estructura mecánica [2] Theo Jansen. (2011, 30 de julio). Wikipedia, La enciclopedia
P/unit. libre. Fecha de consulta: 18:42, octubre 31, 2011 desde
Item Descripción Cantidad Total [S/.] //es.wikipedia.org/w/index.php?title=Theo_Jansen&oldid=4839
[S/.]
Juego de 7166..
1 tornillos y 1 33.50 33.50 [3] Servomotor. (2011, 3 de octubre). Wikipedia, La enciclopedia
tuercas libre. Fecha de consulta: 18:43, octubre 31, 2011 desde
2 Barra roscada 4 4.00 16.00 //es.wikipedia.org/w/index.php?title=Servomotor&oldid=50243
3 Acrílico .3x.2 1 6.00 6.00 138.
Total S/. 55.50
[4] U Control (2011, 20 de octubre) “Como trucar un servomotor”
http://www.ucontrol.com.ar/wiki/index.php?title=Como_trucar_
un_servo
Tabla 4 Fabricación
Precio/hora [5] SolidWorks Inc. “Manual de solidWorks 2008”
Item Descripción Tiempo Total [S/.]
[$] www.solidworks.com
1 Cortadora laser 15 min 100.00 67.50
[6] Arduino, “Tutoriales” – on line,
2 Ensamblaje 6h 0.00 0.00 http://arduino.cc/es/Tutorial/HomePage
Total S/. 67.50
[7] Parallax, “PING))) Documentation 1.6v” on line,
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/28
015-PING-v1.6.pdf

[8] Arduino, “Severino Single-Sided Serial Board v3”- on line,

http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardSerialSingleSided
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