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MANUAL BÁSICO
MANIPULADOR ROBOT
MITSUBISHI RV-M1
Beatriz Delgado Fernández

Estudiante en Práctica
CAP
Centro de Automatización de Procesos
Pontificia Universidad Javeriana Cali
MANUAL BÁSICO
MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1
Beatriz Delgado Fernández

Estudiante en Práctica
CAP
Centro de Automatización de Procesos
Pontificia Universidad Javeriana Cali
2001
Tabla de Contenido
Introducción
1. Características generales 1
2. Encendido del sistema. 3
3. Teaching box. 4
4. Programación del robot 6
4.1 Control de posición y movimiento. 6
4.2 Control de programa. 7
4.3 Control de la mano. 8
4.4 Control de entrada y salida de datos 9
4.5 Control de comunicación a través de RS-232. 9
4.6 Utilización de algunos comandos en un programa 9
5. Programas de comunicaciones para el robot Mitsubishi RV-M1. 12
5.1 Wardy. 12
5.1.1. Conexión con el robot (Connections) 12
5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria 13
5.1.3. Enviar posiciones al robot 13
5.1.4. Descargar programa del controlador del robot 13
5.1.5. Enviar y ejecutar un programa 13
5.1.6. Envío de comandos individuales 14
5.1.7. Edición de programas 14
5.2 MoveMaster Venturello 14
5.2.1. Conexión 14
5.2.2. Funciones de diferentes botones en la ventana principal 15
5.2.3. Manejo de archivos 17
5.2.4. Envío del programa al robot 17
5.2.5. Control de posiciones 17
5.2.6. Control de trayectorias 18
6. Procedimientos ante la presencia de fallas. 19
Indice
Bibliografía
Introducción
El Centro de Automatización de Procesos CAP, cuenta con 3 manipuladores robot Mitsubishi RV-
M1, que hacen parte de un sistema de manufactura flexible, en el cual se desempañan llevando a
cabo primordialmente, tareas de transporte de materiales.
Estos manipuladores, son utilizados adicionalmente como recurso físico para desarrollar
proyectos de investigación o verificación de conceptos teóricos asociados a algunas de las
asignaturas, que se cursan en las diferentes carreras de la Facultad de Ingeniería.
El siguiente manual, reune la información básica requerida para utilizar el manipulador robot
Mitsubishi RV-M1 en condiciones seguras. Esta información resume y complementa la que
suministra el fabricante del robot en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
(signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
Cap.1 Características generales
1. Características generales
El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de
carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él. El sistema que permite operar el
robot, se encuentra constituido por:
q Brazo articulado.
q Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
q Teaching box.
q Controlador.
q Cables de conexión.
q Computador con software para establecer comunicación con el robot.
El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.1 y en el siguiente
listado:
q J1: cintura.
q J2: hombro.
q J3: codo.
q J4: pitch.
q J5: roll.
J3:Codo
E+ / E-
J2: Hombro
S+ / S-
J5: Roll
R+ / R-
J1:Citura
B+ / B-
J4: Pitch
P+ / P-
X Y
Figura 1.1 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1

Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1
1
Cap.1 Características generales
Cada articulación puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse
en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot. La
figura 1.2 presenta los límites de movimiento para cada articulación y el volumen de trabajo para el
manipulador robot.
Límites de las articulaciones (grados)
J1: -150 a 150

J2: -30 a 100
J3: 0 a 110
J4: -90 a 90
J5: -180 a 180
215 250 160 147
300
Dimensiones en mm
Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1

Como se observa en la figura anterior la base del robot se encuentra dentro de su volumen de
trabajo. La siguiente combinación de ángulos de movimiento por articulación, produce colisión del
efector con la base del robot:
J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)
PRECAUCIÓN
Verificar que las posiciones a las que se moverá el robot no produzcan colisiones con su base
o con objetos que se encuentren dentro de su volúmen de trabajo.
2
Cap.2 Encendido del sistema y controlador del robot
2. Encendido del sistema y controlador del robot
Si el manipulador robot se encuentra conectado a un transformador (110 a 220 V), presione el botón
de encendido de este dispositivo.
A continuación presione el botón de encendido del controlador del robot que se encuentra en la parte
posterior del mismo (ver figura 2.1).
Asegúrese de que el teaching box se encuentre encendido (ON) y lleve el robot a su origen
mecánico NEST oprimiendo los botones < NST > y <ENT>..
Encendido del
controlador
Parte posterior Parte frontal
Indicador: encendido
Botón de EMERGENCIA
Indicador: error
Indicador: ejecución de tarea
INICIO (programa)
DETENER (programa)
REINICIAR (controlador)
Figura 2.1 Partes frontal y posterior del controlador del robot

Fuente: Autor
En la figura 2.1 se observa que el controlador cuenta en la parte frontal, con una serie de botones e
indicadores cuyas funciones se incluyen a continuación.
Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del robot.
Botón de emergencia: interrumpe la ejecución de cualquier terea en desarrollo, dando lugar a una
alarma sonora intermitente que se suspende apagando el controlador.
Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa simultaneamente

una alarma sonora continua.
Botón de inicio: permite empezar la ejecución del programa alamacenado en memoria.
Botón de parada: suspende la ejecución del programa.
Botón para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para suspender el sonido continuo de una
alarma o la ejecución de las líneas restantes de un programa que ha sido interrumpido mediante el
botón de parada.
3
Cap.3 Teaching box
3. Teaching box
Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones
presentan varias funciones según el modo configurado.
En la tabla 3.1, se presentan los comandos mas utilizados cuando se opera manualmente el robot.
En ella se incluyen la secuencia de botones que se utiliza para habilitar cada una de las funciones del
teaching box. El siguiente ejemplo permite apreciar como se utiliza este dispositivo para crear una
posición y mover el robot.
Ejemplo 3.1: Mediante el uso del teaching box lleve el robot a la posición que se presenta en la figura
3.1 y guarde esta posición en memoria asignándole el número 100. Posteriormente mueva el efector
final a lo largo del eje Y (dirección Y+). Finalmente retorne a la posición 100 previamente definida.
Figura 3.1 Posición 100

Secuencia de comandos:
NST ENT (origen mecánico- inicializa el robot)

PTP (activa movimiento por articulaciones)
ORG ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados)
Y+ / S+ (movimiento articulación J2 hombro-)
Z- / E- (movimiento articulación J3 codo-)
P- (movimiento articulación J4 pitch-)
P.S <100> ENT (crea posición 100)
XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas)
Y+ / S+ (movimiento a lo largo del eje Y)
MOV <100> ENT (mueve el robot a la posición 100)
4
Cap.3 Teaching box
Tabla 3.1 Funciones más utilizadas del teaching box
Secuencia de Función
botones
INC Movim iento del robot a l a siguiente posición def inida.
DEC Movim iento del robot a l a anterior posición definida en m emoria.
P.S <num> ENT Guarda la posición del robot asignándole un número.
P.C < num> ENT Borra la posición correspondiente al número indicado.
NST Lleva el robot a su origen mecánico (inicial ización)
ORG Iniciali za rotación por arti culación (J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados).
MOV<num>ENT Mueve a la posición asociada a dicho número.
PTP Activ a la opción de mov imiento directo de las articul aciones.
XYZ Activ a la opción de mov imiento en coordenadas cartesianas.
X+ o X- Mueve el ef ector final paralelo al eje X (coordenadas cartesianas).
Y+ o Y- Mueve el ef ector final paralelo al eje Y (coordenadas cartesianas).
Z+ o Z- Mueve el ef ector final paralelo al eje Z (coordenadas cartesianas).
B+ o B- Movim iento de la arti culación J1 (ci ntura).
S+ o S- Movim iento de la arti culación J2 (hom bro).
E+ o E- Movim iento de la arti culación J3 (codo).
P+ o P- Movim iento de la arti culación J4 (pitch).
R+ o R- Movim iento de la arti culación J5 (rol l).
O Abrir las pinzas.
C Cerrar las pinzas.
ON /OFF
Botón de emergencia
Despliegue de datos
X+ X-
INC DEC B+ B-
Y+ Y-
P.S P.C S+ S-
Z+ Z-
NST ORG 4 E+ 9 E-
P+ P-
TRN WRT 3 8
R+ R-
MOV STEP
2 7
+ -
PTP XYZ 1 6
<O> >C<
ENT Tool 0 5
Figura 3.2 Teaching box

Fuente: Autor
5
Cap.4 Programación del robot
4. Programación del robot

Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la siguiente forma:
Instrucciones de control de posición y movimiento.

Comandos para estructurar los programas.
Instrucciones de control de la mano (gripper).
Comandos de control de entrada salida I/O.
Instrucciones de lectura a través de RS-232.
Las instrucciones marcadas con asterístico (*) se ejecutan inmediatamente después de ser
enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el número de línea que precede cada
comando indique la secuencia que desarrollará el robot.
4.1 Control de posición y movimiento

DP
A partir de la posición actual, el robot se mueve a la anterior posición definida.
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >

Conservando la orientación, el robot desplaza el efector desde el punto en el que se encuentra,
hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los parámetros anteriores, en los ejes X, Y y
Z.
HE < número de la posición>

Guarda la posición actual asignándole el número suministrado como parámetro. Debe cumplirse
que: 0<número de la posición<630.
IP
Lleva el robot a la siguiente posición definida.
MA < posición 1>, < posición 2>

Mueve el robot a la posición que se obtiene al sumar las componentes de las posiciones 1 y 2 . Estas
componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que se encuentra el efector y los ángulos
correspondientes a pitch y roll, que determinan su orientación.
MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >

El robot se mueve en forma continua entre la posición 1 y posición 2, pasando a través de las
posiciones intermedias que hayan sido declaradas.
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*)
Mueve el robot por articulaciones. Cada parámetro se suministra en grados según los límites
presentados en la figura 1.3.
MO < posición >,< O o C >

Movimiento a la posición seleccionada con el gripper abierto o cerrado (O o C).
MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ángulo Pitch>,<ángulo roll> (*)

Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con orientación definida
por los ángulos pitch y roll.
6
MS < posición >, < número de puntos intermedios >, < O o C >
Genera movimiento desde la posición actual hasta la nueva posición pasando través de un número
definido de puntos intermedios.
MT < posición >,< distancia >,< O o C >

Movimiento en dirección de la herramienta a partir de la posición dada, a lo largo de la distancia
definida.
NT
Lleva el robot a su origen mecánico.
OG
Lleva el robot al origen de movimiento por articulación. J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados.
PC < posición 1 >, < posición 2 >

Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posición 1 y la posición 2.
PD < posición >,<coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll> (*)

Crea una posición en las coordenadas dadas y con la orientación definida por los ángulos pitch y roll.
PL < posición 1 >,< posición 2 >

Asigna las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición 2 a la posición 1, borrando su
contenido en caso de que esta se encontrara definida previamente.
PX < posición 1 >,< posición 2 >

Asigna la posición 1 a la posición 2 y viceversa.
SF < posición 1 >,< posición 2 >

Asigna a la posición 2 la suma de las coordenadas y ángulos de las posiciones 1 y 2.
SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >

Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleración, que puede ser alta (H) o baja (L).
TI < contador de 0 a 32767 >

Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador dividido entre 10.
TL < longitud >

Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot, para que los
cálculos de posición sean realizados en función de esta nueva dimensión.
4.2 Control de programa

CP < contador de 1 a 99 >
Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro valor en una instrucción
posterior.
DA < número de bit >

Deshabilita la interrupción correspondiente al bit de entrada que se encuentre habilitado
previamente.
DC < contador >

Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.
DL < línea 1 >,< línea 2 > (*)

Borra el contenido de la memoria de programa (2048 líneas), desde la línea 1 hasta la línea 2.
7
EQ < valor >, < número de línea >

Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si valor es igual al contenido de un
contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.
GS < número de línea >

Salto a una sub-rutina que inicia en la línea suministrada como parámetro.
GT < número de línea >

Salto a la línea indicada.
IC < contador >

Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.
LG < valor >, < número de línea >

Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es mayor que el
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango para el
parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.
NE < valor >, < número de línea >

Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es diferente al
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.
NW
Borra el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en memoria, en el controlador
del robot.
NX
Indica el final de un ciclo.
RC < número de repeticiones >

Indica el número de veces que debe repetirse el fragmento de programa consecutivo, cuyo final es la
instrucción NX. El parámetro número de repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y
32767.
RN < línea 1 >, < línea 2 >

Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se encuentren incluidas
entre los límites dados por los parámetros línea 1 y la línea 2.
RT
Indica el final de una subrutina y retorno al programa principal.
SC < contador 1 a 99 >,< valor >

Asigna al contador seleccionado, un valor cuyos límites están definidos así: -32768 < valor < 32768.
SM < valor >, < número de línea >

Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es menor que el
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango que puede
ser tomado por el parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.
4.3 Control de la mano

GC
Cerrar la mano.
GF < estado 0 o 1 >

Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto o cerrado) de la mano
durante la ejecución de varias instrucciones.
8
GO
Abrir la mano.
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >, < tiempo de aplicación de fuerza inicial >
Gradúa parcialmente la presión de la mano al momento de cerrar las pinzas.
4.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos

ID
Captura directa de datos en el puerto de entrada.
IN
Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de
entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
OB <+ o - >, < número de bit >

Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).
OD < dato >

Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.
OT < dato >

Genera datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de
entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
TB < + o - >,< número de bit > ,< número de línea >

Verifica el estado de un bit de entrada cuyo número es suministrado por el segundo parámetro. Si
este se encuentra en el estado indicado por el primer parámetro, se produce un salto a la línea de
programa definida por el tercer parámetro.
4.5 Control de comunicación a través de RS232

CR < contador 1 a 99 >
Lee el valor acumulado en el contador.
DR
Lee el contenido del registro interno mediante RS-232.
ER
Lectura del tipo de error presente durante la ejecución de alguna instrucción.
LR < número de línea >

Lee el contenido de la línea de programa designada por el parámetro número de línea.
PR < número de posición >

Lee las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición suministrada como parámetro.
WH
Lee las coordenadas y ángulos de orientación de la posición en la que se encuentra el robot.
4.6 Utilización algunos comandos en un programa

Ejemplo 4.1: Transporte de una pieza desde la fresadora hasta la banda transportadora en la
9
estación fresado del sistema de manufactura flexible.
Se definen manualmente mediante el uso del teaching box, las siguientes posiciones que permitirán
al robot transportar materiales desde la banda transportadora hasta la fresadora en la estación de
fresado (ver figura 4.1):
Posición 100 : Posición de descanso frente a la máquina.

Posición 21 : Posición de entrada frente a la máquina.
Posición 22 : Posición de aproximación en el interior de la máquina.
Posición 23 : Posición de aproximación sobre la mordaza.
Posición 24 : Posición sobre la mordaza para tomar la pieza.
Posición 61 : Posición frente al pallet en la banda transportadora.
Posición 62 : Posición de aproximación sobre pallet en la banda transportadora.
Posición 63 : Posición sobre pallet para depositar la pieza.
Se asigna un nombre al programa:
UnloadMill1.rob
Se redacta el programa de acuerdo con los requerimientos de funcionamiento del robot. Cada
instrucción se encuentra precedida por un número de línea, que indica la secuencia en la que se
ejecutarán los comandos incluidos. La memoria de programa cuenta con 2048 líneas disponibles.
DL 1,2048 ' Borra la memoria de programa
10 OB +0 ' Asigna al bit 0 (salida) un 1 (24 Vdc para CIM-PUJ)

20 TI 2 ' Introduce un retardo de 0.2 segundos
25 SP 9,H ' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)
27 GP 10,15,15 ' Gradúa parcialmente la presión de cierre de las pinzas
150 GO ' Abre las pinzas
170 MO 21,O ' Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas abiertas
190 SP 3,L ' Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L)
220 GC ' Cierra las pinzas
310 MS 23,4,C ' Mueve el robot a la posición 23 utilizando 4 puntos intermedios
320 MO 22,C ' Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas cerradas
750 SP 3,L ' Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L)
780 GO ' Abre las pinzas
830 MO 100,O ' Mueve el robot a la posición 100 con las pinzas cerradas
880 OB 0 ' Asigna al bit 0 (salida) un 0 (0 Vdc para CIM-PUJ)
10
Figura 4.1 Posiciones del robot para transporte de materiales entre ella banda y la fresadora.
11
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
5. Programas de comunicación para el robot Mitsubishi

RV-M1
5.1 Wardy
Este programa permite manejar el robot desde el PC, a través del puerto serial. Para utilizarlo es
necesario conectar el controlador del robot al PC y apagar el teaching box. Entre las opciones que
ofrece, se encuentran las siguientes: enviar posiciones nuevas al robot, descargar en un archivo
posiciones definidas, enviar y ejecutar programas o descargar el programa existente en memoria.
Figura 5.1 Ventana principal del programa de comunicaciones Wardy

Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.1. Conexión con el robot (Connections)
Este menú permite establecer comunicación con el robot, una vez se ha ajustado el programa según
la configuración del puerto (ver figura 5.2): COM1, 9600, E,7,1. El manipulador robot de la estación
de torneado, en el sistema de manufactura flexible, se encuentra conectado al puerto COM5,
4800,E,7,1 y el de la estación de fresado está conectado al puerto COM6, 4800,E,7,1. Estos
puertos corresponden a una expansión en el computador CONTROL1.
Una vez se conecta el robot, las siluetas grises de la ventana principal (figura 5.1) se tornarán de
color amarillo, indicando que la conexión se ha llevado a cabo con éxito. En caso contrario,
aparecerá un mensaje que solicita revisar el estado del teaching box (OFF) o el cable de conexión
serial.
12
Figura 5.2 Ajuste del programa según configuración del puerto serial utilizado
5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria
Al presionar el botón superior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), se
despliega una ventana en la que se introducen las posiciones inicial y final del grupo que se quiere
descargar. Suponiendo que en el controlador del robot se encuentren definidas las posiciones 50,
80, 90, 91 y 100; si se solicitan las posiciones comprendidas entre la posición 60 y 95, se generará un
archivo (*.pos) que contiene lo siguiente:
PD 80, +200,+200,+100, -50,+10

PD 90, +250,+250,+ 50, -30,+10
PD 91, +150,+350,+ 100, -30,+10
El formato de declaración de cada posición está dado por el de la instrucción PD, incluida en el
listado de instrucciones (sección 4.1)
5.1.3. Enviar posiciones al robot
Presionando el botón inferior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3),
aparece una ventana para seleccionar el archivo (*.pos) que contiene las nuevas posiciones. Una
vez enviado, según el formato descrito en el párrafo anterior, las posiciones quedan definidas en
memoria y pueden ser utilizadas posteriormente, aún después de apagar y encender el controlador,
hasta que sean borradas o sustituidas por otras.
5.1.4. Descargar programa del controlador del robot
Cuando se envía un programa al robot, este puede ser recuperado mediante la utilización del botón
superior derecho de la ventan principal del programa Wardy (ver figura 5.3). Al presionar este botón
se genera un archivo (*.rob) cuyo nombre es suministrado por el usuario. El archivo contiene un
programa en el que cada renglón cuenta con un número de línea y una instrucción.
5.1.5. Enviar y ejecutar un programa
Presionando el botón inferior derecho, se puede enviar un programa al robot. Para esto, en la
ventana que se despliega consecutivamente, se borran todos los programas mediante el botón
clear, se carga el programa seleccionado (*.rob) y finalmente se ejecuta (run).
13
Descargar posiciones
guardadas en memoria
Descargar programas
desde el controlador
del robot
Enviar y ejecutar
un programa
Enviar posiciones
al robot
Figura 5.3 Funciones de los botones de la ventana principal

5.1.6. Envío de comandos individuales
El menú send data permite el envío de comandos individuales de utilidad, tales como:
RS (reset) que permite suspender el sonido de una señal de alarma continua.

NT (nest) que lleva el robot a su origen mecánico.
GO que abre las pinzas.
GC que cierra las pinzas.
MO para mover el robot a la posición establecida por el usuario.
5.1.7. Edición de programas
Aunque este program posee un editor propio, se recomienda no utilizarlo. Se puede emplear en su
lugar el Block de Notas, que no introduce caracteres adicionales al archivo (*.rob) generado. Cuando
un programa deba ser editado y enviado después de haber sido ejecutado desde Wardy, será
necesario renombrarlo.
5.2 MoveMaster Venturello

Este programa permite comunicación entre el controlador del robot y el PC a través de los puertos
serial y paralelo.
5.2.1. Conexión
La conexión se lleva a cabo desde la ventana principal del programa, presionando el botón superior
derecho, que genera una ventana auxiliar para seleccionar el puerto utilizado y la velocidad de
transmisión (ver figura 5.5).El puerto serial se selecciona para enviar programas. El puerto paralelo
es una alternativa de comunicación para enviar programas y enviar comandos no programables (se
ejecutan inmediatamente y generan error con algunos programas de comunicaciónpor serial).
14
Figura 5.4 Ventana principal y conexión con el robot

Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello
5.2.2. Funciones de los diferentes botones en la ventana principal
El programa cuenta con una serie de botones cuyas funciones se señalan a continuación.
Desconectarse
Interrumpe la conexión con el robot.
Nest
Lleva el robot a su origen mecánico.
Ver coordenadas
Utiliza el comando WH para leer las coordenadas en las que se encuentra el robot.
Ir a posición
Utiliza el comando MP para llevar el robot a la posición seleccionada.
Memorizar
Guarda la posición del robot asignándole el número seleccionado por el usuario.
Enviar comandos
Permite el envío de cualquier comando incluido en la sección 4.
Ejecutar programa
Envía la instrucción RN para correr el programa que se encuentre en memoria.
Abrir mano
Envía automáticamente el comando GO y abre las pinzas.
Cerrar mano
Envía automáticamente el comando GC y cierra las pinzas.
15
Comentario
Comando
Número de línea
Figura 5.5 Utilización del editor de texto para generar un programa

Enviar reset
Envía señal de RESET, que interrumpe alarma sonora continua en caso de fallas por
programación o ejecución de comandos.
Borrar
Utiliza la instrucción NW para borrar programa y posiciones de la memoria del controlador.
Mover ángulos
Solicita al usuario los ángulos correspondientes a las articulaciones J1, J2, J3, J4 y J5, para mover el
robot.
Mover por coordenadas

Solicita las coordenadas a las que se desea mover el robot.
Ir a descanso
Movimiento a una posición definida, en la que los frenos de las articulaciones J2 y J3 no se
encuentran sometidas a esfuerzo (ver figura 3.1).
16
5.2.3. Manejo de archivos
El manejo de archivos se lleva a cabo utilizando los botones: abrir, nuevo, guardar y fuente. El
programa cuenta con un editor en el que se puede escribir el programa, tal como se presenta en la
figura 5.5.
5.2.4. Envío del programa al robot
Envía el programa al controlador del robot, con las siguientes opciones.
Auto ejecutar: el programa se ejecuta inmediatamente después de ser enviado.

Borrar programa existente: borra contenido de la memoria antes de enviar el programa.
Paso a paso: envía el programa línea por línea, con lo cual se facilita la detección de errores.
No confirmar: evita todas las preguntas antes de borrar programa y enviar uno nuevo.
5.2.5. Control de posiciones
Habilita una ventana auxiliar en la que se puede efectuar el manejo de posiciones declaradas para el
robot. Esta ventana que se presenta en la figura 5.6, permite visualizar y editar las posiciones
existentes, crear nuevas posiciones, borrarlas o guardar algunas de ellas en un archivo.
Figura 5.6 Manejador de posiciones del programa MoveMaster Venturello

17
5.2.6. Control de trayectorias
Este programa complementario al de comunicaciones permite definir un entorno de trabajo para el

robot y trayectorias de movimiento que después pueden ser seguidas por el manipulador robot real.
Figura 5.7 Control de trayectoria

18
Cap.6 Procedimientos ante la presencia de fallas
6. Procedimientos ante la presencia de fallas

Si se produce una falla se presentarán dos tipos de alarmas sonoras: el sonido continuo se
suspende oprimiendo en botón RESET en la parte frontal del controlador, el sonido intermitente
requiere apagar el controlador e inicializar el robot con NEST.
Si el robot actúa de forma descontrolada con riesgo de sufrir una colisión, presione el botón de
emergencia (botón rojo) en el teaching box o en la parte frontal del controlador.
Evite llevar el robot a posiciones en las que permanezca estirado, soportando el peso de cada parte
del brazo durante mucho tiempo. Cree una posición de descanso (ver figura 3.2) para el
manipulador.
Evite mover el robot a posiciones aleatorias que desconozca. Esto puede dar lugar a una colisión.
Si utiliza programas de comunicaciones entre el PC y el controlador del robot y no puede establecer

conexión, verifique que el teaching box se encuentre apagado OFF. Si la falla persiste, debe
revisarse que el cable del puerto serial se encuentre bien conectado y que el número del puerto
conectado coincida con el seleccionado en el programa de comunicaciones.
Para enviar instrucciones no programables que se ejecutan inmediatamente, mediante el programa

MoveMaster Venturello utilice comunicación por paralelo.
19
Indice
Abrir mano, 15 HE < número de la posición>, 6

alarmas sonoras, 19 hombro, 1
Auto ejecutar, 17 IC < contador >, 8
B+ o B-, 5 ID, 8
Borrar, 16 IN, 9
Borrar programa existente, 17 INC, 5
botón de emergencia, 19 instrucciones no programables, 19
C, 5 IP, 6
Cerrar mano, 15 Ir a descanso, 16
cintura, 1 Ir a posición, 15
codo, 1 LG < valor >, < número de línea >, 8
Conexión, 14 límites de movimiento para cada articulación, 2
Control de posiciones, 17 LR < número de línea >, 9
Control de trayectorias, 18 MA < posición 1>, < posición 2>, 6
controlador, 3 Manejo de archivos, 17
CP < contador de 1 a 99 >, 7 MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >, 6
CR < contador 1 a 99 >, 9 Memorizar, 15
DA < número de bit >, 7 Mitsubishi RV-M1, 1
DC < contador >, 7 MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >,
DEC, 5 < roll >, 6
Descargar posiciones, 13 MO < posición >,< O o C >, 6
Descargar programa, 13 MOV, 5
Desconectarse, 15 MoveMaster Venturello, 14
DL < línea 1 >,< línea 2 >, 7 Mover ángulos, 16
DP, 6 Mover por coordenadas, 16
DR, 9 MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ángulo
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < Pitch>,<ángulo roll>, 6
distancia en z >, 6 MS < posición >, < número de puntos
E+ o E-, 5 intermedios >, < O o C >, 6
Edición de programas, 14 MT < posición >,< distancia >,< O o C >, 7
Ejecutar programa, 15 NE < valor >, < número de línea >, 8
Enviar comandos, 15 Nest, 15
Enviar reset, 16 NEST, 19
Enviar y ejecutar un programa, 13 No confirmar, 17
Envío de comandos individuales, 14 NST, 5
Envío del programa al robot, 17 NT, 7
EQ < valor >, < número de línea >, 7 NW, 8
ER, 9 NX, 8
GC, 8 O, 5
GF < estado 0 o 1 >, 8 OB <+ o - >, < número de bit >, 9
GO, 8 OD < dato >, 9
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >, OG, 7
< tiempo de aplicación de fuerza inicial >, ORG, 5
8 OT < dato >, 9
grados de libertad (DOF), 1 P.C, 5
GS < número de línea >, 7 P.S, 5
GT < número de línea >, 8 P+ o P-, 5
Paso a paso, 17 SC < contador 1 a 99 >,< valor >, 8
PC < posición 1 >, < posición 2 >, 7 SF < posición 1 >,< posición 2 >, 7
PD < posición >,<coord. X>,<coord. SM < valor >, < número de línea >, 8
Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll>, 7 SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >, 7
pitch, 1 TB < + o - >,< número de bit > ,< número de
PL < posición 1 >,< posición 2 >, 7 línea >, 9
posición de descanso, 19 teaching box, 3, 4, 11, 19
PR < número de posición >, 9 Teaching box, 3
PTP, 5 TI < contador de 0 a 32767 >, 7
puerto serial, 11 TL < longitud >, 7
PX < posición 1 >,< posición 2 >, 7 Ver coordenadas, 15
R+ o R-, 5 volumen de trabajo, 2
RC < número de repeticiones >, 8 Wardy, 11
RESET, 19 WH, 9
RN < línea 1 >, < línea 2 >, 8 X+ o X-, 5
roll, 1 XYZ, 5
RT, 8 Y+ o Y-, 5
S+ o S-, 5 Z+ o Z-, 5
BIBLIOGRAFIA
Industrial micro-robot system, model RV-M1, instruction manual. Mitsubishi Electric Corporation.
Nagoya. Japan.

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MANUAL BÁSICO

Beatriz Delgado Fernández

Beatriz Delgado Fernández

Figura 1.1 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1

Límites de las articulaciones (grados)

J1: -150 a 150

215 250 160 147

Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1

J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)

2. Encendido del sistema y controlador del robot

Figura 2.1 Partes frontal y posterior del controlador del robot

Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del robot.

Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa simultaneamente

Botón de inicio: permite empezar la ejecución del programa alamacenado en memoria.

Botón de parada: suspende la ejecución del programa.

Figura 3.1 Posición 100

NST ENT (origen mecánico- inicializa el robot)

Tabla 3.1 Funciones más utilizadas del teaching box

Figura 3.2 Teaching box

4. Programación del robot

Instrucciones de control de posición y movimiento.

4.1 Control de posición y movimiento

DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >

HE < número de la posición>

MA < posición 1>, < posición 2>

MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >

MO < posición >,< O o C >

MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ángulo Pitch>,<ángulo roll> (*)

MT < posición >,< distancia >,< O o C >

PC < posición 1 >, < posición 2 >

PD < posición >,<coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll> (*)

PL < posición 1 >,< posición 2 >

PX < posición 1 >,< posición 2 >

SF < posición 1 >,< posición 2 >

SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >

TI < contador de 0 a 32767 >

TL < longitud >

4.2 Control de programa

DA < número de bit >

DC < contador >

DL < línea 1 >,< línea 2 > (*)

EQ < valor >, < número de línea >

GS < número de línea >

GT < número de línea >

IC < contador >

LG < valor >, < número de línea >

NE < valor >, < número de línea >

RC < número de repeticiones >

RN < línea 1 >, < línea 2 >

SC < contador 1 a 99 >,< valor >

SM < valor >, < número de línea >

4.3 Control de la mano

GF < estado 0 o 1 >

4.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos

OB <+ o - >, < número de bit >

OD < dato >

OT < dato >

TB < + o - >,< número de bit > ,< número de línea >

4.5 Control de comunicación a través de RS232

LR < número de línea >

PR < número de posición >

4.6 Utilización algunos comandos en un programa

estación fresado del sistema de manufactura flexible.