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3HAC 5787-1
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INDICE
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3 Seguridad................................................................................................... 3-1
1 Generalidades.......................................................................................................
1.1 Introduccin ..................................................................................................
2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................
3 Extincin del fuego...............................................................................................
4 Definicin de las Funciones de Seguridad .........................................................
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .......................................................
5.1 Operaciones normales ...................................................................................
6 Programacin, Pruebas y Servicio .....................................................................
7 Funciones de Seguridad.......................................................................................
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................
7.2 Paros de emergencia......................................................................................
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector .......................
7.4 Dispositivo de habilitacin............................................................................
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido ..........................................................
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ................
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ..........
7.8 Limitacin del rea de trabajo.......................................................................
7.9 Funciones suplementarias .............................................................................
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ...............
8.1 Pinza..............................................................................................................
8.2 Herramientas/piezas de trabajo .....................................................................
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos ..................................................................
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio........................
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6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3
1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento .............................................. 6-4
1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los
movimientos del robot.................................................................................. 6-5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5
1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6
2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de
la base........................................................................................................... 6-7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8
2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11
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Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ....
Utilizacin de una herramienta estacionaria .................................................
Movimiento del robot eje por eje..................................................................
Movimiento por incrementos........................................................................
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2.10 Movimiento de un eje no sincronizado .......................................................
3 Movimiento de los Ejes Externos .......................................................................
3.1 Seleccin de las unidades externas ...............................................................
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje .................................................
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados ..............................................
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos..........................
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5 Programacin .......................................................................................................
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones......................
5.2 Aadir una instruccin..................................................................................
5.3 Expresiones ...................................................................................................
5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................
6 Funcionamiento de los Programas .....................................................................
6.1 Ejecucin de los programas ..........................................................................
6.2 La ventana Test del Programa ......................................................................
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad .......................................................
6.4 Seleccin del modo de ejecucin..................................................................
6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................
6.6 Paro de la ejecucin del programa ................................................................
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................
6.8 Simulacin de las condiciones de espera ......................................................
6.9 Multitarea......................................................................................................
7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria
de masa.........................................................................................................
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................
7.3 Impresin de un programa mediante un PC..................................................
8 Modificar un Programa ......................................................................................
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento..........................................
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ...........
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa...........................
8.4 Cambio de un argumento ..............................................................................
8.5 Aadir argumentos opcionales......................................................................
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST.......................
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina..................................
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................
8.9 Borrado de una rutina....................................................................................
8.10 Deshacer la ltima operacin......................................................................
9 Funciones especiales de edicin ..........................................................................
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3.1 Espera de una entrada ...................................................................................
3.2 Esperar durante un tiempo especfico ...........................................................
4 Control del Flujo del Programa .........................................................................
4.1 Llamada de una subrutina .............................................................................
4.2 Control del programa dentro de una rutina ...................................................
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)..................................................
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7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38
8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo ...................................... 10-41
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ............................. 10-43
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de
coordenadas del objeto ................................................................................. 10-45
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento .................................................................................... 10-48
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7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-65
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los
motores ......................................................................................................... 12-65
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de
cada eje ......................................................................................................... 12-66
7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-66
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ....................................................... 12-67
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-68
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-68
7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-69
7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-70
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-71
7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-72
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ............................................. 12-73
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-74
7.13 Definicin de los manipuladores externos con ms de un eje .................... 12-76
7.14 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un
movimiento coordinado................................................................................ 12-76
7.15 Definicin de una unidad mecnica externa coordinada con el robot ........ 12-77
7.16 Definicin de los ejes externos ................................................................... 12-77
7.17 Activacin del control de ganancia forzado para un eje externo ................ 12-90
7.18 Activacin del filtro de corte para un eje externo ....................................... 12-91
7.19 Servo suave para los ejes externos .............................................................. 12-93
7.20 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el
manipulador externo..................................................................................... 12-94
7.21 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para un eje externo
sencillo.......................................................................................................... 12-97
7.22 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-98
7.23 Parmetros servo ......................................................................................... 12-100
7.24 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-101
7.25 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de
accionamiento............................................................................................... 12-104
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3.1 Creacin de un directorio nuevo ...................................................................
3.2 Cambio del nombre de un archivo ................................................................
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio.........................................................
3.4 Copia de archivos y directorios.....................................................................
3.5 Movimiento de archivos y directorios ..........................................................
3.6 Impresin de ficheros....................................................................................
4 Formateo de un Disquete ....................................................................................
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14 Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4
3 Registros ............................................................................................................... 14-4
3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5
3.3 Visualizacin de todos los registros .............................................................. 14-5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................. 14-6
3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de
un registro..................................................................................................... 14-7
3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro
dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8
4 Calibracin ........................................................................................................... 14-9
4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-9
5 Conmutacin ........................................................................................................ 14-9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ....................................... 14-9
6 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-9
7 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-9
9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11
9.2 Forma de ejecutar la funcin restore del sistema.......................................... 14-11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12
15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
1 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-3
2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-3
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2.6 Dejar la pieza en la mquina......................................................................... 17-10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento .................................... 17-10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada...................................................... 17-11
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Introduccin
INDICE
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1 Otros Manuales ...............................................................................................................
2 Cmo utilizar este Manual .............................................................................................
2.1 Convenciones tipogrficas......................................................................................
3 Comentarios del Usuario ................................................................................................
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Introduccin
2-2
Introduccin
Introduccin
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias tareas,
por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.
1 Otros Manuales
Antes de utilizar el robot por primera vez, se recomienda al usuario leer el documento titulado Funcionamiento Bsico. Ello le proporcionar las bases necesarias
para el manejo y la programacin del robot. El documento de Funcionamiento
Bsico est incluido en este manual, vase el Captulo 4.
El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene
tambin un documento titulado Especificacin del Producto que proporciona una
visin general de las caractersticas y capacidades del robot.
El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de
programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su
mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al respecto.
Introduccin
- Ejecucin del proceso, vase el Captulo 11: Ejecucin del Proceso.
- Determinacin de los parmetros del sistema, vase el Captulo 12: Parmetros
del Sistema.
- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos.
- Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio.
Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el Captulo 10: Calibracin.
La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer.
El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes
del Sistema.
En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos
de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto.
Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr utilizarse
tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot.
En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad
adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este
Robot.
Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20
contiene un ndice y un glosario.
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Introduccin
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Introduccin
2-6
Seguridad
INDICE
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1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 Introduccin........................................................................................................... 3
2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3
3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4
4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5
5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5
6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5
7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6
7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7
7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10
7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10
7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11
8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema ......................................... 13
12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 13
13 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14
14 Informacin relacionada .............................................................................................. 14
3-1
Seguridad
3-2
Seguridad
Seguridad
1 Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con
el funcionamiento del robot industrial.
La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la
seguridad del sistema general.
Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido
diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las
normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema
robot han sido previstos e instalados correctamente.
El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y
manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto.
Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cambiarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las
funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.
1.1 Introduccin
Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de
un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos.
Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden
actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot.
En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo
perifrico.
3-3
Seguridad
3-4
Seguridad
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por
lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o circuito de seguridad.
3-5
Seguridad
7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento
La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de
cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot
y que habilitan el modo MOTORES ON.
Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados
de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo
MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a
los motores.
Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el
robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa
que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
K2
K1
Unidad
Drive
accion
Unit
K1
K2
Cierre
Interlocking
EN RUN
&
&
Man2
Man1
+
LIM1
Auto1
TPU
En1
ES1
GS1
AS1
LIM2
Conectores
External
externos
contactors
TPU
En2
ES2
GS2
Auto2
AS2
Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal
del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de
programacin (ventana de E/S).
Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado
el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.
Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la
cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.
No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por
ningn motivo.
3-6
Seguridad
7.2 Paros de emergencia
Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o
para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel
de control del sistema de control y en la unidad de programacin.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la
cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado
referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre
cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar
su funcionamiento correcto.
Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo
que ha originado el paro y corregir el fallo.
3-7
Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total
Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100%
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con
el dispositivo de habilitacin activado.
Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la
ejecucin del programa se detiene.
El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utilizado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente.
Funcionamiento Automtico
El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:
El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin
El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.
Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar
interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad
vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.
Seguridad
de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsadas de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de
los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.
A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar
un programa con el control de funcionamiento sostenido:
Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin.
Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad
de programacin:
- Start (ejecucin continua del programa)
- FWD (una instruccin hacia adelante)
- BWD (una instruccin hacia atrs)
Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido.
Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin.
Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se
apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se
parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa
arrancar de nuevo.
En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente
instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de
funcionamiento sostenido.
Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de
control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la
ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo
el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna
ventana de aviso.
En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro
de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se
vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la
secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS)
La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa
independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento.
Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad
deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin
no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.
3-9
Seguridad
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS)
La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa
por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo
automtico, durante la ejecucin normal del programa.
El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin
MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.
3-10
Seguridad
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza
Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.
3-11
Seguridad
3-12
Seguridad
Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del
controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas con una alimentacin externa.
3-13
Seguridad
pequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en
robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dispositivo de elevacin mecnico, como una gra.
Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la
fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot.
Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los brazos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.
13 Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una
garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o
accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.
14 Informacin relacionada
Descrita en:
3-14
Funcionamiento Bsico
INDICE
Pgina
1
Introduccin ................................................................................................................. 3
Seguridad...................................................................................................................... 5
Posicionamiento fino........................................................................................... 23
Seleccin de un Programa........................................................................................... 25
7.1 Cmo utilizar el programa de ejercicios ............................................................. 25
4-1
Funcionamiento Bsico
4-2
Funcionamiento Bsico
Introduccin
1 Introduccin
Este manual contiene las explicaciones bsicas para el manejo y el funcionamiento de
un robot de ABB. No es necesario que el usuario tenga una experiencia previa en robots
para entender el contenido de este manual.
El manual est dividido en captulos y cada uno describe una funcin especfica de trabajo as como las instrucciones necesarias para llevarla a cabo. Los captulos se complementan entre s y por tanto debern leerse siguiendo el orden en que aparecen en el
manual.
Resultar una ventaja considerable para el usuario el tener acceso a un robot (o al programa PC QuickTeach) cuando se vaya a usar este manual; sin embargo una simple lectura le ayudar a entender el funcionamiento bsico de un robot.
El manual ha sido concebido para adecuarse a una instalacin estndar. No obstante,
pueden aparecer diferencias, que dependern de la configuracin del sistema.
El usuario observar que este manual slo describe uno de los mtodos para llevar a
cabo cualquier trabajo habitual, pero si el usuario es experimentado, podr utilizar
otros mtodos. Para la utilizacin de otros mtodos y para una informacin ms detallada, vanse los manuales siguientes.
La Gua del Usuario es un manual de referencia que proporciona instrucciones paso
a paso sobre como llevar a cabo diferentes tareas.
El lenguaje de programacin est descrito en la Gua de Referencia RAPID.
El Manual de Producto proporciona principalmente una descripcin de la instalacin;
tambin indica los procesos de mantenimiento y la deteccin de averas.
Si el usuario desea solamente saber como arrancar programas, hacer funcionar el robot
con la palanca de mando, cargar programas a partir de disquetes, etc., no ser necesario
leer los captulos 14 al 16 de este manual.
4-3
Introduccin
4-4
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Seguridad
2 Seguridad
Los procedimientos de operacin tanto durante el aprendizaje como en cualquier otro
momento deben realizarse de forma segura.
La entrada dentro del rea de trabajo del robot puede provocar graves accidentes por
lo que deber evitarse siempre que sea posible. Si en algn caso, es necesario entrar en
el rea de trabajo, slo deber admitirse la entrada al personal autorizado. Las normas
de seguridad existentes debern siempre tenerse en cuenta y respetarse.
Las normas de seguridad estn especificadas en los captulos referentes a seguridad en
la Gua del Usuario as como en los documentos referentes a la instalacin correspondiente (siempre y cuando haya una).
4-5
Seguridad
4-6
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Manipulador
Controlador
1
2
P1
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0
P2
P3
4-7
Funcionamiento Bsico
3.2 El manipulador
La Figura 3 indica las direcciones en que los distintos ejes del manipulador pueden
moverse as como la denominacin de los ejes.
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 3
Eje 2
Eje 1
3.3 El controlador
La Figura 4 ilustra las partes principales del controlador.
Unidad de programacin
Panel de control
Interruptor principal
Unidad de disco
4-8
Funcionamiento Bsico
100%
MOTORES
ACTIVADOS
Paro de
emergencia
100%
Contador de tiempo
de operacin
MOTORES ACTIVADOS
En el estado MOTORES ACTIVADOS, los motores del robot estn activados y el
indicador luminoso del pulsador est encendido con luz continua.
Modo de operacin AUTOMATICO (Modo de produccin)
Se utiliza cuando se ejecutan programas ya preparados para la produccin. En este
modo, el usuario no podr utilizar la palanca de mando.
Modo de operacin MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA (Modo de programacin)
Se utiliza cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot y tambin durante la
programacin del robot. Tambin sirve para poner el motor en el estado MOTORES
DESACTIVADOS.
Modo de operacin MANUAL VELOCIDAD TOTAL (Modo de comprobacin,
Opcin)
Se utiliza para realizar las pruebas de ejecucin del programa del robot a la velocidad
total.
Paro de emergencia
Inmediatamente en cuanto se aprieta el pulsador de paro de emergencia, el robot se
detiene independientemente del estado o del modo en que se encuentra el sistema. El
pulsador permanece apretado y, para volver a la posicin MOTORES ACTIVADOS,
el pulsador debe regresar a su posicin de origen.
Contador de tiempo de operacin
Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados).
4-9
Funcionamiento Bsico
7
4
1
Visualizador
1
2
P1
8
5
2
0
9
6
3
Dispositivo
de
habilitacin
Palanca
de mando
P2
P3
Pulsador de
paro de
emergencia
Paro de emergencia
Cuando se pulsa la tecla de paro de emergencia, inmediatamente el robot se detiene
independientemente del estado o del modo en que se encuentra el sistema. El pulsador
permanece apretado y para volver a MOTORES ACTIVADOS, deber regresar a su
posicin de origen.
Dispositivo de habilitacin (para garantizar la seguridad en la operacin)
El usuario encontrar esta palanca en la unidad de programacin. Cuando est pulsada
en posicin intermedia, se activa el pulsador de MOTORES ACTIVADOS (si el selector de modo de operacin est activado en uno de los dos modos manuales). Cuando el
dispositivo de habilitacin est soltado o pulsado totalmente, el robot pasar a la posicin desactivada (MOTORES DESACTIVADOS) y los motores se detendrn.
En el caso en que se suelte el dispositivo de habilitacin y luego se vuelve a apretar en
el espacio de medio segundo, el robot no regresar al estado MOTORES ACTIVADOS. Si esto ocurre, se deber primero soltar el dispositivo de habilitacin y luego volver a pulsarlo en su posicin intermedia.
Este dispositivo de habilitacin deber ser activado nicamente cuando se desee
mover el robot, tanto si se usa la palanca de mando como durante la ejecucin del
programa.
Palanca de mando
La palanca de mando sirve para mover el robot manualmente, por ejemplo, cuando se
realiza la programacin del robot.
4-10
Funcionamiento Bsico
Visualizador
El visualizador sirve para visualizar todo tipo de informacin durante la programacin,
para la modificacin de programas, etc. Tiene una capacidad de 16 lneas de texto y
cada lnea es de 40 caracteres.
4-11
Funcionamiento Bsico
Contraste
Visualizador
P. de mando
Programa
Teclas de Entradas/
ventana Salidas
Teclas de
movimiento
Misc.
P1
Incremento
Tecla definida
por el usuario
Tecla de
paro
1
2
Borrar
P2
P3
Teclas de funcin
Teclado
numrico
Teclas definidas
por el usuario
Retorno
Teclas de
desplazamiento
Teclas de ventana (para seleccionar la ventana con la que se desea trabajar en el visualizador):
Palanca de mando: Sirve para mover el robot.
4-12
Funcionamiento Bsico
Teclas de desplazamiento (que permiten el desplazamiento del cursor dentro de una ventana del visualizador):
Lista: Pulsar la tecla para desplazar el cursor de una parte de la
ventana a otra (suelen estar separadas por una lnea doble).
Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para ver la
pgina anterior/siguiente.
Teclas de movimiento: (para seleccionar como se deber mover el robot u otro equipo
perifrico al usar la palanca de mando, durante el funcionamiento en modo manual):
Unidad de movimiento: Esta tecla sirve para mover el robot u
otras unidades mecnicas.
Tipo de movimiento: Esta tecla sirve para seleccionar como deber
moverse el robot, si es reorientacin o movimiento lineal.
1
2
4-13
Funcionamiento Bsico
Otras teclas:
Paro: Esta tecla sirve para detener la ejecucin del programa.
Teclas del men: Estas teclas sirven para visualizar los mens que
contienen diferentes tipos de comandos.
Teclas de funcin: Estas teclas sirven para seleccionar los distintos
comandos directamente.
Borrar: Esta tecla sirve para borrar los datos que se han seleccionado
en el visualizador.
Retorno: Pulsar la tecla para la introduccin de datos en el sistema.
Teclas programables:
P1
P2
P3
(P4)
(P5)
4-14
Funcionamiento Bsico
ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993
Figura 9 La ventana de bienvenida podr variar ligeramente segn el tipo y la versin del robot
utilizados.
4-15
4-16
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Lista de E/S
Archivo Editar
Ver
Entradas / Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
1(40)
di1
di2
di3
di4
di5
di6
di7
di8
0
0
0
0
0
0
0
0
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
Nmero de lnea
Cursor
Teclas de funcin
Cuando se ha seleccionado una salida digital, se podr cambiar su estado mediante las
teclas de funcin. Las teclas de funcin marcadas con una flecha a su derecha, por
ejemplo: Test->, indican que si se pulsa dicha tecla se llamar a otra ventana que aparecer en el visualizador.
4-17
Funcionamiento Bsico
3. Para seleccionar una seal de la lista (moviendo el cursor), el usuario podr proceder
de distintas maneras:
Movimiento
Seleccionar
A la pgina siguiente
Pgina siguiente
A la pgina anterior
Pgina anterior
Archivo Editar
Ver
Entradas / Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
do1
do2
do3
do4
do5
do6
do7
do8
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
lnea doble
17(40
0
0
0
0
0
0
0
0
Teclas de funcin
En algunas de las ventanas, el usuario podr mover el cursor dentro de las diferentes
partes de la ventana.
En estas ventanas, mover el cursor con la ayuda de la tecla de Lista
4-18
Funcionamiento Bsico
Teclas de ventana
1
2
P1
2
0
P2
P3
Cuando se pulsa una tecla de ventana, la ventana que se est visualizando se esconder
detrs de otra nueva. Cada vez que el usuario seleccione una ventana, aparecer exactamente con el mismo aspecto que tena la ltima vez en que se trabaj con ella.
4-19
4-20
Funcionamiento Bsico
Tipo de movimiento
Figura 15 Las teclas de movimiento, los LEDs indican las selecciones actuales.
Con la ayuda de la tecla Unidad de Movimiento, el usuario podr seleccionar entre hacer
funcionar el robot, o cualquier otra unidad conectada al controlador, mediante la palanca
de mando. Seleccionar el robot como unidad de movimiento para este ejercicio.
Con la ayuda de la tecla Tipo de movimiento, el usuario podr seleccionar la manera en
que se desea mover el robot con la palanca de mando mientras se trabaja en modo manual.
El usuario podr seleccionar las siguientes alternativas:
- movimiento lineal
- reorientacin de un dispositivo final concreto
- movimiento eje a eje (grupo 1: ejes 1-3, grupo 2: ejes 4-6)
Para este ejercicio se seleccionar un tipo de movimiento lineal.
4-21
X+
X+
Figura 16 Las letras X, Y, Z representan al sistema de coordenadas del robot.
El punto que se mover de forma lineal, a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas de la figura anterior, se denomina Punto Central de la Herramienta (TCP: Tool
Center Point) 0. Este se encuentra localizado en el extremo del brazo superior, en el
centro del plano frontal del robot (vase la Figura 17).
Y-
Y+
Z+ ZX+
Figura 18 Los movimientos del robot dependen de cmo se mueve la palanca de mando.
El usuario deber intentar mover el robot en las direcciones que corresponden a los ejes
X, Y y Z de la figura anterior.Tambin se podr combinar los diferentes movimientos
de la palanca de mando y mover el robot en varias direcciones simultneamente. Se
observar que la velocidad del robot depende de como se mueve la palanca de mando.
Cuanto ms grande sea el desplazamiento, con ms rapidez se mover el robot.
4-22
Campo
Especial
Movimiento manual
Pos Robot:
Unidad:
Mov.:
Robot
Lineal
x:
y:
z:
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
q1:
q2:
q3:
q4:
Bloque Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
Herram
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Direccin de la palanca
de mando
WObj
que le
4-23
Robot
Lineal
Coord:=
Herram:=
Wobj:=
Base
herram0..
wobj0...
Incremento:= No
No
Pequeo
Pos Robot:
x:
y:
z:
q1:
q2:
q3:
q4:
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x y z
Medio Grande
Usuario
4-24
Funcionamiento Bsico
Seleccin de un Programa
7 Seleccin de un Programa
En este captulo se explica como se debe abrir (seleccionar) un programa. Un programa suele estar compuesto de tres partes diferentes, una rutina main (siempre presente), un cierto nmero de subrutinas y los datos del programa. Slo se admite una
rutina main por programa (vase la Figura 23).
Programa RAPID
Datos programa
rutina main
subrutina 1
subrutina 2
MoveL.....
MoveL.....
subrutina 3
WaitTime 3;
MoveL....
4-25
Seleccin de un Programa
Funcionamiento Bsico
No hay programa.
Utilizar el men Archivo
para abrir o para crear
un programa nuevo.
4. Pulsar la tecla del men Archivo, segn se indica en la Figura 25 anterior. Aparecer
entonces la ventana de la Figura 27.
1 Abrir...
2 Nuevo...
(Guardar)
(Guardar como)
--------(Imprimir...)
(Preferencias...)
--------(Compr. Programa)
(Cerrar Programa)
Archivo
1 Abrir
Prog
2ARL
Nuevo...
ARL
Instr
del Programa
No hay Programa.
Utilizar el men Archivo
para abrir o para crear
un Programa nuevo.
Figura 27 El men Archivo cuando no hay ningn programa en la memoria interna del robot.
4-26
Funcionamiento Bsico
Seleccin de un Programa
Figura 28 Las teclas de desplazamiento del cursor: flechas hacia arriba y hacia abajo.
Los tres puntos suspensivos ... que se encuentran despus del nombre del comando
significan que aparece una ventana de dilogo cuando se selecciona dicho comando.
Para hacer desaparecer un men desplegable, se deber pulsar la misma tecla del
men que se ha utilizado previamente para abrirlo.
5. Despus de haber seleccionado el comando Abrir..., pulsar la tecla Retorno
(vase la Figura 29). Ello significa que el comando Abrir... ejecutar su funcin.
Sin embargo, como hay ... tres puntos suspensivos despus del comando, la orden
no se llevar a cabo directamente, puesto que se requiere ms informacin. En este
caso se deber seleccionar el programa especfico que se desea abrir.
Retorno
4-27
Seleccin de un Programa
Funcionamiento Bsico
Con la ayuda de la tecla de funcin Unidad, se podr cambiar de unidad y pasar por
ejemplo, de la memoria interna del robot (ram1disk) a la unidad de disquete (flp1:) o a
cualquier otro tipo de dispositivo de almacenamiento.
6. Pulsar la tecla Unidad. Comprobar que flp1: (disco flexible 1) aparece despus de
Unidad :=. Como en la Figura 30, aparecer una ventana de dilogo mostrando el
contenido del disquete indicado.
El programa
de ejercicios
se encuentra
almacenado
aqu
Abrir...
Seleccionar un Programa o un Mdulo
Nombre de
la unidad
Unidad:= flp1:
/
1(5)
DEMO
MOVEPROG
README
SERVICE
SYSPAR
Directorio
Directorio
Programa
Directorio
Directorio
Unidad
Cancelar
El aspecto
de la lista
puede variar
OK
En el caso en que se cierre una ventana de dilogo (que no tiene ningn men) con la
tecla Cancelar, la funcin seleccionada no se ejecutar. Si se pulsa la tecla OK, se ejecutar la funcin seleccionada y la ventana de dilogo se cerrar.
7. Seleccionar DEMO. Mover el cursor utilizando las flechas de desplazamiento hacia
arriba y hacia abajo.
8. Pulsar la tecla Retorno
9. Seleccionar EXERCISE.
10.Pulsar la tecla OK y aparecer una ventana como la de la Figura 31.
Archivo
Editar
Ver
Rutina Especial
EXERCISE
1(1)
main
Nuevo.. Decl..
Dupl.. Datos->
Test
4-28
Funcionamiento Bsico
Seleccin de un Programa
Archivo Editar
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
fine,
fine,
fine,
fine,
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
Test->
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
1(4)
El nombre de la
instruccin que
mueve el robot de
forma lineal.
Copiar
Pegar
ArgOpci... Modpos
Test->
Determina la velo- Determina la preci- Especifica la herrasin de la posicin mienta que est
cidad del robot.
activada.
del robot.
4-29
Seleccin de un Programa
4-30
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
TCP 0
(TOOL0)
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
Copiar
v300,
v300,
v300,
v300,
Pegar
fine,
fine,
fine,
fine,
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
ArgOpci
Modpos
Test->
4-31
Funcionamiento Bsico
Especial
Ver
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
fine,
fine,
fine,
fine,
Iniciar Adelante
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
Atrs
Modpos Instr->
Ver
Especial
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
- %
fine,
fine,
fine,
fine,
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
+ %
25%
100%
4-32
Funcionamiento Bsico
5. Mover (utilizando la misma tecla que para el punto 3) el cursor de nuevo a la primera lnea del programa (segn indica la Figura 38).
Archivo Editar
Ver
Especial
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
fine,
fine,
fine,
fine,
Iniciar Adelante
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
Atrs
Modpos Instr->
El programa est ahora listo para arrancar. El usuario deber asegurarse de que
no se encuentre nadie dentro del rea protegida alrededor del robot.
6. Arrancar el programa apretando el dispositivo de habilitacin y pulsando la tecla de
funcin Adelante (vase la Figura 38).
Una vez que el programa haya arrancado, el robot llevar a cabo primero una instruccin, luego, se detendr. Pulsar de nuevo Adelante para iniciar el arranque de la instruccin siguiente, y as sucesivamente para todas las dems.
4-33
Funcionamiento Bsico
EXERCISE//main
1(1)
Ejecutando
7. El usuario deber pasar por todas las instrucciones del programa paso a paso. Pulsar
la tecla Adelante repetidamente despus de que el robot haya alcanzado su posicin.
8. Si se pulsa la tecla Adelante cuando el programa llega a la instruccin final, el programa volver a empezar desde el principio.
9. Dejar que el robot se mueva a la posicin nmero 4 (vase la Figura 34).
10.Mover, siguiendo la misma manera que se ha adoptado antes, el cursor al campo Ejecucin y pasar a una ejecucin de tipo Ciclo.
11.Volver a posicionar el cursor en el programa.
12.Arrancar el programa apretando la tecla Iniciar.
Cuando se haya seleccionado Ciclo, el programa ser ejecutado una vez, y luego se
detendr en la posicin 4 (un ciclo).
13.Volver a seleccionar la ejecucin de tipo Continua.
4-34
Funcionamiento Bsico
1
2
P1
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0
P2
P3
4-35
4-36
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Modo Automtico
10 Modo Automtico
El modo automtico se utiliza para la ejecucin de programas listos para ser utilizados.
1. El usuario deber poner el selector de modo de operacin del panel de control en la
posicin
.
Aparecer inmediatamente la ventana de la Figura 41.
Cambio de Modo de Operacin
Se ha cambiado el modo de operacin de
MANUAL a AUTO.
Confirmar pulsando OK.
(Si se pulsa Cancelar, se deber volver a
colocar en la posicin MANUAL el selector de
modo de operacin)
Cancelar OK
Figura 41 La ventana de dilogo para confirmar un cambio de modo manual a modo automtico.
tulo de ventana
Production Info
Rutina
Estado
elocidad robot
Ver
CAR_LIN1
: main :
: Stopped
Velocidad:=
75
Modo de ejecucin:=
Continua
2(39)
unto de arranque
ista de Programa
4-37
Modo Automtico
4-38
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Errores
11 Errores
Cada vez que ocurre algn tipo de error en el sistema, aparecer en el visualizador una
ventana donde se indicar un mensaje de error. (Vase la Figura 43).
N cdigo de error
Motivo del error
Registro de
mensajes
Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Se ha ejecutado un movimiento en
direccin incorrecta mientras uno de los
ejes estaba fuera del rea de trabajo.
Compr.
Categora
del error
1(1)
0810 09:25.30
OK
4-39
Errores
4-40
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
4-41
4-42
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Cambio de un Programa
13 Cambio de un Programa
Los siguientes captulos estn destinados a los usuarios que deseen crear, editar programas, etc.
En este captulo se encontrarn varias formas para cambiar el programa que se ha
abierto y arrancado en los captulos precedentes. El usuario deber:
- ejecutar el programa paso a paso hasta alcanzar la posicin que se desea
modificar
- modificar esta posicin
- cambiar un argumento en una instruccin
- introducir una instruccin nueva (de posicin)
- programar una condicin de espera (WaitTime)
Ver
Especial
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
fine,
fine,
fine,
fine,
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
Modpos Instr->
4-43
Cambio de un Programa
Funcionamiento Bsico
Ver
Especial
EXERCISE/main
1(4)
><
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
Inicio
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
Adelante
fine,
fine,
fine,
fine,
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
Atrs
Modpos Instr->
Aviso
Est seguro que desea modificar la
posicin?
No
4-44
Funcionamiento Bsico
Cambio de un Programa
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
Copiar
v300,
v300,
v300,
v300,
fine,
fine,
fine,
fine,
Pegar
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
ArgOpci
ModPos
Test->
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
Copiar
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
fine,
fine,
fine,
fine,
Pegar
tool0;
tool0;
tool0;
tool0:
ArgOpci
(ModPos) Test->
4-45
Cambio de un Programa
Funcionamiento Bsico
Argumento de Instrucciones
MoveL *, v300, ?fine, tool0
Zona:
fine
Nuevo...
z5
z20
z50
fine
z10
z30
z60
1(5)
Prximo
Func
Ms..
z1
z15
z40
z80
Cancelar
OK
4-46
Funcionamiento Bsico
Cambio de un Programa
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE/main
1(4)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
Copiar Pegar
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0:
ArgOpci
(ModPos) Test->
No
No
Cancelar
OK
Figura 52 La ventana de dilogo para la insercin de nuevas instrucciones cuando la primera instruccin
est seleccionada.
4-47
Cambio de un Programa
Funcionamiento Bsico
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
2(5)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
v300,
z10, tool0
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0:
Copiar Pegar
ArgOpci
Modpos
Test->
Figura 53 Una nueva posicin (la misma que la que se ha copiado) ha sido aadida en el programa.
4-48
Funcionamiento Bsico
Cambio de un Programa
Ver
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
1(5)
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
Copiar
*,
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
v300,
Pegar
z10, tool0
z10, tool0
fine, tool0
fine, tool0
fine, tool0
ArgOpci
Modpos
Test->
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
*,
*,
*,
*,
*,
v300,
v300,
v300,
v300,
v300,
Copiar Pegar
IPL_1
IPL_2
EXERCISE//main
Varios
4(5)
z10, tool0
z10, tool0
fine, tool0
fine, tool0
fine, tool0
ArgOpci
1
2
3
4
5
6
7
8
:=
Comment
Load
Unload
WaitDI
WaitDO
WaitTime
WaitUntil
ModPos
Test->
4-49
Cambio de un Programa
Funcionamiento Bsico
. A continuacin, selec.
Argumento de Instruccin
WaitTime:? <EXP>
Time
1(2)
Nuevo...
reg3
Siguien
reg1
reg4
Func
reg2
reg5
Ms..
Cancelar
OK
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,
Copiar
v300,
v300,
v300,
v300,
3;
v300,
Pegar
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
M.C.1
5(6)
z10, tool0;
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
1
2
3
4
5
6
7
8
:=
Comment
Load
Unload
WaitDI
WaitDO
WaitTime
WaitUntil
4-50
Funcionamiento Bsico
Cambio de un Programa
8. Pulsar la tecla de funcin Edit: OculILP (ocultar Lista de Seleccin de Instrucciones) para hacer desaparecer la lista de seleccin.
9. Ahora el usuario deber volver a realizar una comprobacin de la ejecucin del programa utilizando la ventana de Test del Programa. Seleccionar el tipo de ejecucin
continua.
INFORMACIN
El men Editar incluye una serie de funciones que podrn ser utilizadas para editar el
programa (vase la Figura 58).
Deshacer Ultima
accin
1 Cortar
2 Copiar
3 Pegar
4 Ir al inicio
5 Ir al final
6 Marcar
7 Cambiar seleccionado
8 Valor
9 ModPos
0 Buscar...
Mostrar/Ocultar IPL
Archivo Editar
Ver
IPL1
IPL2
Instruccin Deshacer
Programa
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,
1 Cortar
2 Copiar
.
v300,
z10, tool0;
.
v300,
z10, tool0;
v300,
fine, tool0;
.
v300, fine, tool0;
3;
v300, fine, tool0;
5(6)
Pulsar de nuevo la tecla del men Editar para hacer desaparecer el men.
Para informacin ms detallada al respecto, vase la Gua del Usuario.
4-51
Cambio de un Programa
4-52
Funcionamiento Bsico
Archivo Editar
Ver
1 Abrir
2 Nuevo...
3 Guardar...
4 Guardar como..
ARL Prog
Program
Instr
IPL1
IPL2
EXERCISE//main
1(6)
MoveL *, v300,
MoveL *, v300,
MoveL *, v300,
MoveL *, v300,
WaitTime,3;
MoveL *, v300,
Copiar
Pegar
z10, tool0;
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0:
ArgOpci
Modpos
Test->
4-53
Guardar como
Nombre: EXERCISE...
Unidad:= flp1:
/DEMO
1(1)
Subir de un nivel
. .
Unidad
Cancelar
OK
Entrar Nombre
EXERCISE
789
456
123
_0_
ABC
DEF
GHI
JKL
MNO
PQR
STU
VWX
<-
->
YZ-
Cancelar OK
.
0
Algunos de los caracteres obtenidos al pulsar los diferentes
nmeros del teclado.
El usuario podr ver ahora 5 grupos de caracteres. Cada grupo est representado por
una cifra en el teclado numrico: la disposicin del teclado corresponde a la disposicin
de los caracteres. Para moverse entre los diferentes grupos habr que usar las teclas de
funcin <- y ->, (el grupo seleccionado est indicado en el visualizador con el dibujo
de un cuadrado situado arriba y otro situado abajo, vase la Figura 62).
Utilizar la tecla Borrar
para borrar el nombre que se est visualizando o cualquier tipo de error introducido al entrar datos.
6. Ahora el usuario deber atribuir al programa un nuevo nombre. Una vez introducido
el nombre, pulsar la tecla OK.
4-54
Guardar como
Nombre: XXXXX...
Unidad:= flp1:
/DEMO
1(1)
Subir de un nivel
. .
Unidad
Cancelar
OK
Unidad
Cancelar
Cancelar
OK
Unidad
Cancelar
OK
4-55
4-56
Funcionamiento Bsico
Impresin de Programas
15 Impresin de Programas
15.1 Utilizacin de un PC
Tambin se podr imprimir los programas desde un PC. Se podr utilizar casi todos los
programas de procesos de texto. El nico requisito es que el computador pueda procesar disquetes con formato DOS.
1. Almacenar el programa en un disquete.
2. Introducir el programa en el PC.
3. Imprimir.
4-57
Impresin de Programas
4-58
Funcionamiento Bsico
Funcionamiento Bsico
Seales de E/S
16 Seales de E/S
En este captulo se describe la manera de programar una instruccin que activar una
seal de salida digital. Despus de haber llevado a cabo la ejecucin del programa, el
usuario abrir manualmente la lista de E/S y buscar la seal requerida.
Ver
IPL1
IPL2
XXXXX/main
1(6)
Copiar
Pegar
ArgOpci
ModPos
XXXXX= el
nombre que se
atribuy al
programa en el
apartado 14.
Test->
4-59
Seales de E/S
Funcionamiento Bsico
Ver
IPL1
v300,
v300,
v300,
v300,
3;
v300,
IPL2
EXERCISE//main
3(6)
1 InvertDO
z10, tool0;
z10, tool0;
2 PulseDO
fine, tool0; 3 Reset
fine, tool0;
4 Set
5 SetAO
fine, tool0;
6 SetDO
7 SetGO
8 WaitDI
Copiar Pegar
ArgOpci
ModPos
Test->
Argumento de Instrucciones
Set ? <EXP>
Seal
1(11)
Nuevo...
d01
d02
d03
d04
d05
d06
d07
d08
d09
d010
do11
Siguien
Func
Ms...
Cancelar
OK
4-60
Funcionamiento Bsico
Seales de E/S
4. Seleccionar do4 en la lista. Pulsar la tecla OK. Aparecer la ventana de la Figura 70.
Archivo Editar
Ver
IPL1
IPL2
XXXXX/main
E/S
4(7)
1 InvertDO
v300, z10, tool0;
2 PulseDO
v300, z10, tool0;
v300, fine, tool0; 3 Reset
4 Set
v300, fine, tool0;
5 SetAO
3;
v300, fine, tool0: 6 SetDO
7 SetGO
8 WaitDI
Pegar
ArgOpci (ModPos) Test->
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
Set do4;
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,
Copiar
Ver
IPL1
IPL2
XXXXX/main
4(7)
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
Set do4;
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,
Copiar Pegar
ArgOpci
(ModPos) Test->
6. Realizar una ejecucin del programa utilizando la funcin Test, una instruccin a la
vez, hasta que el programa pueda leer la instruccin Set do4.
7. Ahora el usuario deber comprobar manualmente el estado de la seal.
8. Pulsar la tecla de la ventana Entradas/Salidas (vase la Figura 72).
Pgina anterior
Tecla de ventana para
Entradas/Salidas
Pgina siguiente
4-61
Seales de E/S
Funcionamiento Bsico
4-62
Puesta en marcha
INDICE
Pgina
1 Activacin de la fuente de alimentacin ...............................................................
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha...............................
2 El Panel de Control..................................................................................................
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento.................................................................
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin).....................................................................................................
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin).................................................................................................
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)...........
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................
5 Paros de Emergencia ...............................................................................................
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia .............................................
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia .......................................
6 La Unidad de Programacin ..................................................................................
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin..................................
3
4
4
5
5
5
5
5
6
6
6
7
9
5-1
Puesta en marcha
5-2
Puesta en marcha
Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin
Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar
que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.
Activar el interruptor principal
El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha terminado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer
un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin.
Bienvenido al IRB 6400-0000
BaseWare OS 3.2
ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993
Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.
5-3
Puesta en marcha
Limitaciones:
- Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado
por el programa del usuario).
- Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo
est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el programa del usuario).
- WeldGuide no podr ser rearrancado.
- Los ejes independientes no podrn ser rearrancados.
- En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un
movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de
errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible.
- En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est
trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para
realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de
potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.
2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.
100%
Paro de emergencia
Si est apretado, pulsarlo
para liberar la funcin de
paro de emergencia
MOTORES ACT.
Luz continua
= Listo para la ejecucin del programa
Luz interm. rpida (4Hz) = El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados
Nota: Los motores han sido activados
Luz interm. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de proteccin del rea est activado
Nota: Los motores han sido desactivados
Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.
5-4
Puesta en marcha
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento
Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de
modo de funcionamiento.
5-5
Puesta en marcha
Dispositivo
de habilit.
En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia.
Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio
segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se
deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su
posicin intermedia.
5 Paros de Emergencia
100%
5-6
Puesta en marcha
6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4.
Control de
funcionamiento
sostenido
Dispositivo de
7 8 9
habilitacin
Visualizador
1
2
P1
Palanca de
mando
P2
P3
Pulsador de
paro de
emergencia
Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que
contienen diferentes comandos.
Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes
comandos directamente.
5-7
Puesta en marcha
P1
P2
(P4)
P3
(P5)
5-8
Puesta en marcha
0
789
456
123
-0.
ABC
DEF
GHI
JCL
MNO
PQR
STU
VWX
YZ+
-<>
*/,
?=&
:_
[](
]{}
%&"
A-a
<-
->
Cancela
OK
5-9
Puesta en marcha
5-10
Movimiento
INDICE
Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento....................................................... 4
1.3 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos
del robot.......................................................................................................... 5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5
1.6 Supervisin de Movimiento................................................................................... 6
2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 8
2.3 Reorientacin de la herramienta ............................................................................ 10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 14
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 14
2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15
2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16
3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17
3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 17
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos .................................. 18
6-1
Movimiento
6-2
Movimiento
Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres
grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas
simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de
mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la
velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.).
La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra
abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover
el robot en las siguientes situaciones:
- Cuando el robot est en el modo automtico
Reorientacin
Ejes 1, 2, 3
1
2
Unidad externa
Lineal
Ejes 4, 5, 6
Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la seleccin
que se est utilizando.
La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento
as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.
6-3
Movimiento
Especial
Datos de
movimiento
actuales
Movimiento
Pos robot:
Unidad:
Mvto.:
Robot
Lineal
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Mundo
Base
Herram
1234.5
-244.9
12.8
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Wobj
Posicin
actual
Movimiento
resultante de
diferentes
deflexiones de la
palanca de mando
Preferencias
Personalizar la ventana de movimiento
1(9)
Unit:it:
Motion:
Group:
Coord:
Tool:
Wobj:
[Payload:]
Joystick lock:
Incremental:
Eliminar
Defecto Cancelar
OK
Movimiento
utilizado).
En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada,
aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la
posicin de calibracin de los ejes respectivos.
Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En
el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin
de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados
respecto a la posicin de calibracin.
Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin.
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del
robot
El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como
las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las
direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4.
Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot
podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se
refieren a la configuracin estndar.
Xx z y
Y-
Y+
Z+ ZX+
Figura 4 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece
visualizada en la ventana de Movimiento.
6-5
Movimiento
Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
xx:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:
Incremento: No
1234.5
-244.9
12.8
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
m
m
m
m
m
m
x z y
Ninguno
Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.
Edit
View
Test
Supervisin de Movimiento...
Activacin/Desactivacin de la
Supervisin de Movimiento
Nota: Se aplica slamente al movimiento
manual
Estado de la Supervisin
de Movimiento: On
.
ACTIVAR
DESACTIVAR
Cancelar
OK
6-6
Movimiento
2 Movimiento del Robot
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
x z y
Herram
Wobj
XZ
Y-
Y+
Z+ Z-
Y
X
X+
6-7
Movimiento
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Tool
herram0...
wobj0...
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
Herram
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Wobj
La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima
herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar
automticamente (vase la Figura 10).
X-
YY
Z
X
Y+
Z+ ZX+
6-8
Movimiento
Coord:
Herram:
Wobj:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Tool
pinza1...
wobj0...
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Edit
View
Test
OK
6-9
Movimiento
la reorientacin de la herramienta.
La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha
seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada
no se mover (vase la Figura 13).
X-
YZ+ Z-
Y+
X+
TCP
Z
6-10
Movimiento
Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la
direccin deseada.
Seleccionar Especial:Alinear
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas
utilizado para la alineacin (vase la Figura 15).
File
Edit
View
Test
Alinear
La alineacin se inicia moviendo la palanca de mando.
Mundo
Mundo
Base
Wobj
OK
6-11
Movimiento
p
Jogging
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Wobj
herram0...
wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Herram
x z y
Wobj
El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha
utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado
automticamente.
En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber:
Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 17).
Coord:
Herram:
Wobj:
Wobj
herram0...
wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
6-12
Movimiento
File
Edit
View
Test
OK
Y+
YZ- Z+
X+
Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.
6-13
Movimiento
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
World
herram0...
wobj0...
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
Herram
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Wobj
X-
Y-
Y+
Z+ Z-
X+
Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.
6-14
Movimiento
Ejes 1, 2, 3
14+
1
2
1+
43 - 3+
6+ 6 -
Ejes 4, 5, 6
2+
5+
3-
3+
4+
2+
2-
1-
1+
56+
4-
65+
Figura 22 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.
Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual
significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal.
Wobj
gun1...
frontdoor...
Pequeo
Medio
Q2:
Q3:
Q4:
0.0000
0.0000
-0.7071
2 3 1
Grande Usuario
6-15
Movimiento
Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin.
- No:
- Pequeo:
- Medio:
- Grande:
- Usuario:
Edit
View
Test
Valor
5.00 mm
3.14 deg
0.40 deg
Igual que
Lmites
[0.50 - 10.0]
[0.01 - 0.20]
[0.03 - 0.50]
el incr. medio
Cancelar
OK
6-16
Movimiento
externas.
Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 25).
Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad.
Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la
deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla
Retorno o
y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo.
gg
Unidad:=
Mvto.:
Manip1
Ejes
1:23.3
2:37.5
3:-180.4
Coord:=
Herram:=
Wobj:=
Base
herram0...
wobj0...
4:
5:
6:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Robot
Manip1
Manip2
Deg
Deg
Deg
1 2 3
Trackm
Manip3
6-17
Movimiento
14-
Ejes 1, 2, 3
1
2
Ejes 4, 5, 6
25-
2+
5+
3+ 3 6+ 6 1+
4+
Figura 26 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.
6-18
Entradas y Salidas
INDICE
Pgina
1 Generalidades ..................................................................................................................
1.1 La ventana de Entradas/Salidas .............................................................................
1.2 Seleccin de una lista de E/S.................................................................................
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes ..........................................................
2 Cambio de los Valores de Seales ..................................................................................
2.1 Cambio del valor de una salida digital ..................................................................
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o
de un grupo de seales de salida.....................................................................
3 Visualizacin de Informacin.........................................................................................
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ................................
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad..................
3.3 Para imprimir una lista de E/S...............................................................................
3.4 Seales bloqueadas ................................................................................................
3
3
4
4
6
6
6
7
7
7
8
9
7-1
Entradas y Salidas
7-2
Entradas y Salidas
Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern
nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar
diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa.
Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y
computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.
Archivo Editar
Nombre de la
lista de E/S
Lista de
E/S
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
1
7-3
Entradas y Salidas
Informacin en la lista
Ms comunes
Entradas digitales
Salidas digitales
E/S Analgicas
Grupos
Seguridad
Unidades
Grupo: nombre
7-4
Entradas y Salidas
Config. Ms comunes
Nombre
Ms Comn
Tipo
4(64)
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
Result
x
x
x
x
Excl
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DI
Cancelar
OK
Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de
dilogo Config. Ms Comn.
Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl.
Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede.
Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla
Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del
nombre de la seal habr desaparecido.
Pulsar la tecla Result ->.
A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes
(vase la Figura 3).
Resultado Ms Comn
Nombre
Tipo
di1
grip1
grip2
grip3
grip4
DI
DO
DO
DO
DO
4(5)
Config Arriba
Abajo
Cancelar
OK
El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo.
La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez.
Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo Config
Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.
7-5
Entradas y Salidas
2 Cambio de los Valores de Seales
El equipo del robot puede resultar afectado (por ejemplo, podr empezar a
moverse o desplomarse) por el cambio de un valor de una seal. Por ello, antes de
realizar cualquier cambio, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie en
la zona de proteccin alrededor del robot. Una operacin incorrecta podra
provocar daos al personal, al robot o al equipo.
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
1
Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las
teclas de funcin.
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Valor
Nombre
Tipo
4(64)
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
1
0
0
1
1
1
13
0
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
Cambiar...
Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica
seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado
numrico.
7-6
Entradas y Salidas
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir un valor arbitrario.
Especificar el valor deseado mediante el teclado numrico y pulsar la tecla OK.
El usuario tambin podr cambiar el valor de un grupo de seales de salida, seal por
seal, pulsando la tecla Retorno
y cambiando las seales una por una.
3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica
Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Retorno
el nombre de la seal
el tipo de seal
el valor de la seal
la conexin fsica
las E/S enlazadas (si hay alguna)
etc.
7-7
Entradas y Salidas
EstSeal
Seales
DI
DI
DO
DO
001-008
009-016
001-008
009-016
1
0
1
1
0
0
0
0
1
0
1
1
1
0
0
1
1
0
1
x
1
0
0
1
0
0
1
?
0
0
0
0
OK
Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados
juntos en una tabla de seales.
Impresin de Entradas/Salidas
No
Cancelar Imprimir
7-8
Entradas y Salidas
Iniciar la impresin pulsando la funcin Imprimir.
Pulsar OK para confirmar.
7-9
Entradas y Salidas
7-10
Programacin y Pruebas
INDICE
Pgina
1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5
1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5
1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6
1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6
1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7
3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8
3.1 En qu consiste una rutina ..................................................................................... 8
3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10
3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10
3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12
4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12
4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12
4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13
4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14
5 Programacin .................................................................................................................. 15
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15
5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 17
5.3 Expresiones............................................................................................................ 19
5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22
6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22
6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22
6.2 La ventana Test del Programa ............................................................................... 23
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23
6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24
6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25
6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26
6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 29
6.9 Multitarea............................................................................................................... 29
7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de
masa................................................................................................................ 30
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 31
7.3 Impresin de un programa mediante un PC .......................................................... 32
8-1
Programacin y Pruebas
8 Modificar un Programa.................................................................................................. 32
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento .................................................. 32
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento.................... 33
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa ................................... 34
8.4 Cambio de un argumento....................................................................................... 36
8.5 Aadir argumentos opcionales .............................................................................. 37
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST ............................... 38
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina .......................................... 39
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento..................................................... 39
8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 40
8.10 Deshacer la ltima operacin .............................................................................. 40
9 Funciones especiales de edicin...................................................................................... 41
9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 41
9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina ....................................................... 43
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo................................... 49
10 Creacin de datos .......................................................................................................... 51
10.1 En qu consiste un dato ....................................................................................... 51
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 52
10.3 Creacin de datos nuevos .................................................................................... 53
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos .................................................................... 55
10.5 Duplicacin de datos ........................................................................................... 56
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot .................................. 57
10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 57
11 Cambio de datos ............................................................................................................ 58
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado ............................................. 58
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos................................ 59
11.3 Borrado de datos .................................................................................................. 59
12 Gestin de Errores ........................................................................................................ 59
13 Utilizacin de los Mdulos............................................................................................ 61
13.1 En qu consiste un mdulo.................................................................................. 61
13.2 Seleccin de los mdulos .................................................................................... 62
13.3 Crear un mdulo nuevo ....................................................................................... 63
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ................................................ 63
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa .............................................................. 64
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa ......................................... 64
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos............................................... 65
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ................................ 65
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ................................................. 65
8-2
Programacin y Pruebas
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro................................................... 65
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..... 66
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ...................................................... 67
14 Preferencias.................................................................................................................... 67
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 67
14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 69
8-3
Programacin y Pruebas
8-4
Programacin y Pruebas
Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo
Subrutinas
8-5
Programacin y Pruebas
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama.
Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros,
contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados
manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo,
para volver a definir una posicin o para actualizar un contador.
Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se
ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos
o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las
instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas.
Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria.
Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como
por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los
mdulos del sistema.
La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas
ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver.
Ttulo de la ventana
Sirve para:
Programacin y Pruebas
Abrir...
Seleccionar un programa o un mdulo
Unidad:= flp1:
ROBOT1
..
WELD1
WELD2
USER1
TEST/
Unidad
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Mdulo del Sistema
Directorio
Cancelar
Directorio actual
OK
8-7
Programacin y Pruebas
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina
Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su
programa:
- El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa
ms fcil de leer.
- Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa,
como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas.
La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas
a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.
Mquina
Transportador de entrada
Transportador de salida
8-8
Programacin y Pruebas
rutina coger_pieza
MoveJ *, vmax,z50, tool1
MoveL *, v1000, z30, tool1
MoveL *, v200, fine, tool1
pinza
MoveL *, v200, z30, tool1
RETORNO
rutina coger
Activar pinza
Tiempoespera
0,3
rutina dejar
Reset pinza
Tiempoespera 0,3
RETORNO
Figura 4 Para ms informacin sobre este ejemplo, vase el captulo 17, Ejemplos de Programa.
Nombre
Tipo de rutina
Alcance
Funcin tipo dato
Parmetros
Instrucciones
Gestor de errores
Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.
La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para
hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina
que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede
tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada
utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes
distancias.
Gua del Usuario
8-9
Programacin y Pruebas
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a
Gestin de Errores en la pgina 59).
Ver
Rutinas Especial
Rutinas de Progr.
Rutinas en Mdulo
Tipo
Nombre
WELDPIPE
4(6)
Rutinas
cleangun
errorout1
givedist
main
weldseq1
weldseq2
Nuevo...
num
Decl...
Dupl...
Datos
Test
Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.
Decl...
Cancelar
OK
8-10
Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno
Descripcin
Nombre
Tipo
En Mdulo
Tipo de dato
Definir rutina
Nombre:= rutina1...
Tipo:= funcin
En Mdulo:= USER...
Tipo de dato:
num
Nombre
param1
param2
num
num
Nuevo
Mover
Modo
1(2)
In
In
Cancelar
OK
Mover
8-11
Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo
apropiado, y luego:
- Pulsar la tecla Retorno
de dilogo que aparece.
Descripcin
Nombre
Tipo de dato
Req
Alt
Modo
Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un
parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar
.
Seleccionar la tecla OK para confirmar.
Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una
existente y modificndola.
8-12
Programacin y Pruebas
Para llamar la rutina principal
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main.
Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones
Seleccionar la rutina que se desea examinar.
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.
Archivo Editar
Ver
Instr Programa
IPL1
IPL2
WELDPIPE/main
1(26)
Instrucciones
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,fine,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;
Copiar
Pegar
Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los
argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia
dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.
8-13
Programacin y Pruebas
nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las
caractersticas particulares.
Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales
pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el
caso que tenga uno. Por ejemplo:
Instruccin
Significado
MoveL p1,v500,fina,herram1
SetDO do2,1
SetDO \SDelay:=0.5,do2,1
Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >.
Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones
incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando
llegue a estos tipos de instrucciones.
Los argumentos pueden especificarse como:
- valores numricos, por ejemplo, 1
- valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina"
- datos, por ejemplo, reg2
- llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2)
- expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.
La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).
Instruccin actual
2(5)
Nombre del
argumento
MoveL
AlPunto:
Velocidad:
Zona:
Herram:
*
v500
fina
herram
(robtarget)
(speeddata)
(zonedata)
(tooldata)
Tipo de dato
Valor
OK
8-14
Programacin y Pruebas
Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar
Retorno
. Vase Cambio de un argumento en la pgina 36 para ms informacin.
Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar
ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37 para ms
informacin.
Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.
5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin
general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para
informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms
corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programacin
RAPID.
Para otras instrucciones, ver la Gua de Referencia RAPID.
8-15
Programacin y Pruebas
A partir del men IPL1
Nombre
Contiene
Comunes
Flujo de Programa
Varios
Caractersticas de Movimiento
Movimiento y Proceso
E/S
Comunicacin
Interrupciones
Recuperacin de errores
Sistema y Tiempo
Matemticas
A partir del men IPL2
Ms Comunes 1
Ms Comunes 2
Ms Comunes 3
Motion Adv.
Computador Ext.
Servicio
Instrucciones de servicio
8-16
Programacin y Pruebas
Archivo Editar
Instrucciones de
Programa
Ver
IPL1
WELDPIPE/main
M.C.1
1(26)
!Datos Iniciales
1
contador:=0;
2
!Ir a posicin inicial
3
MoveL pstart,v500,FINE,pinza;
4
WaitUntil di1=1;
5
!Inicio
6
Set Seal inicio;
7
abrir_pinza;
8
MoveJ *,v500,z10,pinza;
9
Copiar
Pegar
IPL2
MoveL
MoveJ
MoveC
ProcCall
Set
Reset
:=
Incr
More
8-17
Programacin y Pruebas
argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).
Argumentos de instrucciones
Aadir ?<EXP>,<EXP>;
Datos:
1(3)
contador_a
reg1
reg3
Prximo
contador_b
reg2
reg4
Func
Ms
Cancelar
OK
8-18
Programacin y Pruebas
5.3 Expresiones
En qu consiste una expresin
Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero
arbitrario de componentes.
Existen tres tipos diferentes de expresiones:
- expresiones lgicas;
tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo,
IF reg1=5 AND reg2 >10 ......
IF di1 = 1 .......
- expresiones aritmticas;
tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo,
reg1 = reg2 + 3 reg5
reg1 = reg2 + 1
- cadenas, por ejemplo;
TPWrite "Produccin"
=
<
Datos
Datos
>
Valor
Valor
<>
Funcin
>=
Funcin
<=
NO
TRUE
XOR
FALSE
Dato Booleano
Funcin Booleana
Figura 13 Expresin lgica.
8-19
Programacin y Pruebas
Datos
Datos
Valor
Valor
/
Funcin
Funcin
MOD
DIV
Expresin
1(2)
contador_a
reg1
reg3
Texto...
Func
contador_b
reg2
reg4
Conten
Cancelar
OK
Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de
la ventana de dilogo. Pulsar la tecla
si necesario, seleccionar la alternativa
deseada y pulsar la tecla Retorno
.
8-20
Programacin y Pruebas
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de
dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado
numrico.
Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber
pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero.
- Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo
de dato deseado.
- Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado.
- Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr
seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por
ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos
definidos por el sistema o por el usuario, o ambos.
indica la eleccin que se
ha realizado (vase la Figura 16).
Datos usuario
Datos sistema
Aadir Borrar
Cancelar
OK
Expresin
reg2<contador_b
1(2)
contador_a
reg1
reg3
Texto...
Func
contador_b
reg2
reg4
Insertar
Cancelar
OK
8-21
Programacin y Pruebas
Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte
inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno
.
El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin
Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del
cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).
Expresin
reg2<_contador_b
1(3)
contador_a
reg1
reg3
Texto...
Func
contador_b
reg2
reg4
Conten
Cancelar
OK
8-22
Programacin y Pruebas
El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero
tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento)
desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre
rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin
ejecutada en el programa.
Archivar Editar
Caractersticas
del test
Punto de
arranque
Instrucciones
Ver
Especial
Test de Programa
MAIN/WELDPIPE/main
Vel.:=
50%
Ejecucin:=
Continuo
1(26)
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Iniciar
FWD
BWD
Nombre del
programa y
de la rutina
Cursor
(Modpos) Instr->
En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer
un campo suplementario con el estado de bloqueo.
8-23
Programacin y Pruebas
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista
que no haya sido seleccionada todava).
(en el caso en
Ver
Especial
WELDPIPE/main
50%
Contnua
1(26)
!Datos Iniciales
countador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,vfast,fina,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
-%
+%
25%
100%
(si no ha sido
Utilizar la tecla de funcin Arranque para iniciar la ejecucin del programa en el modo
que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa,
se deber utilizar las teclas de funcin FWD y BWD (vase la Figura 21).
8-24
Programacin y Pruebas
Test Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
WELDPIPE/main
50%
Continua
1(26)
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Iniciar
Continuo o cclico
FWD
BWD
(Modpos) Instr>
Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.
(si no ha sido
8-25
Programacin y Pruebas
La tecla Iniciar slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS
ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento
sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa.
Iniciar
FWD
BWD
(Modpos) Instr>
Control de
funcionamiento
sostenido
Dispositivo de
habilitacin
Programacin y Pruebas
reg2:=8;
ENDIF
Set do1;
Cursor
Cancelar
8-27
Programacin y Pruebas
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas
y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa,
la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles.
Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada,
aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se
encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de
la rutina. Esta funcin no podr usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW.
En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta.
Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parmetros sin por ello
perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo,
el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio
Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizar todas las rutinas de servicio
posibles.
Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio
llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o
regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se
realiz la llamada de la rutina de servicio.
Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque
Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr
seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa.
Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.
8-28
Programacin y Pruebas
Iniciar
Cancelar
6.9 Multitarea
Se podr cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de
programa.
Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn las tareas activas del
sistema.
8-29
Programacin y Pruebas
Cambiar tarea
Nombre
Estado
Tipo
MAIN
Rutina
Parado
Parado
Normal
Normal
Cancelar
1(1)
OK
8-30
Programacin y Pruebas
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/
Unidad
Dir Nuevo
Cancelar
Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio
OK
8-31
Programacin y Pruebas
Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.
8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes
adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra
clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 12, Parmetros
del Sistema Temas: Unidad de Programacin.
8-32
Movimiento
Seleccionar
A la primera instruccin
Editar: Ir al inicio
A la ltima instruccin
Editar: Ir al final
A la pgina siguiente
PginaSiguiente
A la pgina anterior
PginaAnterior
Programacin y Pruebas
Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE
o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern
seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones
de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por
ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente.
Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha
de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta
instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar
la instruccin compuesta en su totalidad.
Para seleccionar una serie de instrucciones
El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en
una secuencia.
Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo.
Seleccionar Editar: Marcar.
Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba
o la flecha de desplazamiento hacia abajo
.
La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar
o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar
marcar.
Para seleccionar un argumento
Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha
para mover el cursor de un
argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda
para
mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.
8-33
Programacin y Pruebas
refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados.
Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems
instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.
PROG1
Ejecutando!
8-34
Programacin y Pruebas
Ver
Posicin Funcionam. Prog
Velocidad:=
50%
Ejecucin:=
Contnua
Robtarget:=
PROG1
...
Ajuste Presente
1 (1)
Sin datos
PROG1
Robtarget:=
pos10 ...
Ajuste Presente
1 (3)
x
y
z
0.00
0.00
0.00
xx.xx mm
yy.yy mm
zz.zz mm
Ajustar
- Sin cambio = 0
- Cambio mximo en un paso = + 10 mm.
Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente
Gua del Usuario
8-35
Programacin y Pruebas
despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente
instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la
columna Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las
instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones
que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
Argumento de instrucciones
reg1:=?reg2;
Seleccionar Valor: reg2
3(3)
Nuevo...
contador_b
reg2
Siguien
Func
contador_a
reg1
reg3
Ms...
Cancelar
OK
Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento
reg2 ser cambiado.
y alternativamente
Programacin y Pruebas
- seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la
alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe
constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0)
Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la
programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para
borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.
- introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta
alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios
componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por
ejemplo, "Produciendo pieza A".
Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19.
Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente.
Seleccionar OK para confirmar.
Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos.
Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto
para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para
obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de
arranque (PP) al cursor.
8-37
Programacin y Pruebas
Argumento de Instrucciones
2(9)
MoveL
[\Conc]
AlPunto
Velocidad
[\Time] | [\V]
Zona
[\Z]
Herram
[\WObj]
Aadir
Borrar
Cancelar
OK
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la
instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran
entre corchetes (vase la Figura 31).
8-38
Programacin y Pruebas
Argumentos de la Instruccin
3(6)
IF
expresin
\statement list
[\ELSE]
[\ELSEIF]
ENDIF
Aadir
Borrar
Cancelar
OK
Figura 31 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
8-39
Programacin y Pruebas
8.9 Borrado de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina deseada.
Pulsar la tecla Borrar
Editar
Ver
Dehacer Borrar
1 Copiar
2 Pegar
3 Ir al principio
4 Ir al final
6 Marcar
...
Figura 32 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede
ser anulada.
Programacin y Pruebas
deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si
se ha insertado una instruccin nueva.
Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del
programa afectado.
Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos,
como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.
Buscar y Reemplazar
Mdulo:
Todos
weldpipe
Rutina:
Todos
main
Direccin:
Hacia adelante
Buscar: do2...
Reemplazar: do3...
1(4)
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Todos
Mod...
OK
8-41
Programacin y Pruebas
Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos:
Campo
Descripcin
Mdulo
Rutina
Direccin
Buscar
Reemplazar
. (vase la
Buscar y Reemplazar
weldpipe
Todos
Mdulo:
Todos
Rutina:
main
Hacia adelante
Direccin:
Buscar: do2...
Reemplazar: do3...
1(4)
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Reempl.
Buscar Reempl.todos
OK
8-42
Programacin y Pruebas
8-43
Programacin y Pruebas
se ven afectados por la funcin espejo.
Plano del espejo
La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano
espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma
simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es
siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo.
Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como
por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza,
como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base
de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de
coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la
base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la
base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos,
la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo
(vase la Figura 35).
La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de
dilogo de la funcin espejo.
Y
Z
objeto de trabajo
X
base de coordenadas
mundo
Y
X
plano de la
funcin espejo
punto de origen
punto espejo
Objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una
base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos
robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura
anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base
de coordenadas del objeto de trabajo.
Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en
la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para
todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo.
IMPORTANTE:
El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al
principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las
instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de
8-44
Programacin y Pruebas
trabajo, se deber especificar el wobj0.
Copia espejo de la orientacin
La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta
operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes
x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 36). El mtodo utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- ser
siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como
se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la
ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.
Y
Y
8-45
Programacin y Pruebas
Configuracin
La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de
haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin
ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la
configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin
manualmente mediante un comando modpos.
Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot
Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear
una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la
memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo
ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar
pos_m (vase la Figura 37).
y
x
p3
p2
p
es lan
pe o
jo
pos
p1
pos_m
Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas
espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un
nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern
utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con
la ayuda del robot (vase el captulo 10, Calibracin).
Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando
wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.
8-46
Programacin y Pruebas
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots
En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin
espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos,
el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando
el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo
para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2.
El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que
ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la
carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos, segn se indica en
el Captulo 10, Calibracin. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de
trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para
el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el
robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos
D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser
tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje
z- apuntar hacia abajo.
Plano espejo
Robot 1
virtual
Robot 2
x
z
p1
x
E
p1_m
y
C
A
wobj1 = base coor.
p1_m
espejo
y
F
wobj1 para robot2
z
Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.
8-47
Programacin y Pruebas
Ventana de dilogo para la funcin espejo
Seleccionar Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo.
Seleccionar Especial: Espejo
Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 39).
: izquierda
: derecha...
: lado_izqu...
: centro_automvil...
: X
Cancelar
OK
Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos.
Campo
Descripcin
Rutina a copiar
Objeto de trabajo
Base espejo
Eje espejo
Programacin y Pruebas
8-49
Programacin y Pruebas
Test
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTPROG
Nombre copia espejo: M_FTPROG ...
Imagen espejo del programa entero:S
No
Cancelar
OK
Test
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTDOOR
Nombre copia espejo: M_FTDOOR ...
Imagen espejo del programa entero: No
No
Cancelar
OK
Espejo Wobj
Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de mdulo.
En esta ventana de dilogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o
del mdulo seleccionado en la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de
funcin S y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/
mdulo podr ser cambiado en esta ventana de dilogo. Asimismo, se deber seleccionar el
objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operacin de creacin
de una imagen espejo hay siempre dos teclas de funcin disponibles OK y Cancel. La
operacin de creacin de una imagen espejo se llevar a cabo en el plano X-Z en la base de
referencia del objeto de trabajo especificada. Se crear una imagen espejo de las posiciones
declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el mdulo/programa
seleccionado.
Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del
programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una
configuracin correcta.
8-50
Programacin y Pruebas
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de Wobj
Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la
imagen espejo.
Seleccionar Ver: Mdulo
Seleccionar Especial: Espejo Wobj
Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se
crear una imagen espejo del mdulo seleccionado.
Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.
Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario.
Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una
ventana de aviso.
Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Wobj desaparecer y se
ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra
en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un
disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.
10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato
Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los
datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo
de aplicacin, por ejemplo:
Tipo de dato
Sirve para:
num
bool
robtarget
Datos de posicin
tooldata
wobjdata
pose
Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato
adecuado en la Gua de Referencia RAPID - Tipos de Datos.
Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn
la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos.
8-51
Programacin y Pruebas
Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes:
- El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente.
- Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de
inicializacin ser activado automticamente cuando:
- el programa es ledo desde un disquete o similar,
- el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera
instruccin de la rutina principal,
- el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al
seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la
Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial:
Mover el PP (punto de arranque) a MAIN.
- Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin
es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De
esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el
principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de
inicializacin ser almacenado.
Archivo Editar
Ver
Datos
Datos de Prog.
Tipo de
dato
Dato
Especial
WELDPIPE
num En Sistema
Nombre
contador_a
contador_b
reg1
reg2
reg3
reg4
reg5
12
20
1
0
0
99
45
Nuevo...
Decl...
X
X
X
Dupl...
3(7)
WELDPIPE
WELDPIPE
USER
USER
USER
USER
USER
Instr
Test
Figura 42 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.
Programacin y Pruebas
Archivo Editar
Ver
Tipos
WELDPIPE
5(7)
All data
bool
clock
num
robtarget
tooldata
wobjdata
Tipos de
datos
Todos
Datos
Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.
Tipo de dato
num
regN
loaddata
loadN
robtarget
pN
tooldata
toolN
bool
flagN
speeddata
speedN
Nombre predefinido
8-53
Programacin y Pruebas
Mdulo utilizado
num Data Def. en USER
Nombre:= reg7...
Decl
Cancelar
OK
El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado,
pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario.
Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo,
cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa
cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son:
- las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos
los programas.
- los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de
programa.
Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar,
podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos
(vase la Figura 45).
Global
1(1)
reg7:=
(num)
Cancelar
OK
Figura 45 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.
8-54
Programacin y Pruebas
Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas:
- pulsando la tecla Retorno
y especificando la alternativa deseada en la
ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...)
- seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos
marcados con la seal )
- especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico
inicial).
Campo
Descripcin
Nombre
Tipo
Global/Local
En Mdulo
Valor Inicial
8-55
Programacin y Pruebas
datos de matriz (vase la Figura 46).
reg7...
variable
{5}
USER ...
{1}:
{2}:
{3}:
{4}:
{5}:
Global
1(5)
0
0
0
0
0
Cancelar
OK
Figura 46 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los
datos.
Descripcin
Nombre
Tipo
Global/Local
Dimensin
En Mdulo
Valor inicial
Programacin y Pruebas
Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece.
Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.
8-57
Programacin y Pruebas
11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado
Seleccionar el dato deseado en una instruccin.
Seleccionar Editar: Valor.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el
ejemplo de la Figura 47). Para informacin ms detallada sobre el significado de los
diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia
RAPID.
2(17)
(tooldata)
(bool)
(pose)
(pos)
(num)
(num)
(num)
(orient)
(num)
TRUE
0.0
0.0
0.0
1.0000
FALSE
Cancelar
Tipos de datos
OK
8-58
Programacin y Pruebas
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los
visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato
deseado.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos.
Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina
51.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los
errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores
(vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa:
- cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda,
- cuando un archivo no puede ser abierto,
- cuando ha habido una divisin por 0.
- otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua
de Referencia RAPID).
El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID.
Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido
el error.
Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina
que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores
general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de
errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un
mensaje de error en el visualizador.
El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser
automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.
8-59
Programacin y Pruebas
Rutina principal
.
.
leer_disco;
MoveJ ..
.
leer_disco
Abrir .....
.
.
RAISE
RETURN
RETRY
TRYNEXT
ERROR
Si
rr
ocu
eu
r
rro
e
n
ERROR
IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN
Propone una solucin, por ejemplo,
pidiendo al usuario insertar el
disco correcto.
Figura 48 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.
8-60
Programacin y Pruebas
Rutinas
Mdulos
Datos del programa
Rutinas
8-61
Programacin y Pruebas
Un mdulo puede contener, por ejemplo:
- rutinas generales para varias instalaciones diferentes
- posiciones generadas a travs de CAD
- rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de
trabajo.
Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo,
datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot.
La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que
lleva el mismo nombre que el programa).
Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez
que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser
editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema
suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra
la escritura.
Ver
Modulo
Mdulos de Progr.
Nombre
Tipo
CAD_POS
WELPIPE
USER
BASE
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
WELDPIPE
2(4)
Mdulos
Nuevo.. Decl...
de
de
de
de
Progr.
Progr.
Sistema
Sistema
Datos->
Figura 50 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.
8-62
Programacin y Pruebas
Definir Mdulo
Nombre:= modulo1...
Tipo:= Mdulo de programa
Cancelar
OK
Figura 51 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.
Descripcin
Nombre
Tipo
8-63
Programacin y Pruebas
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina
63).
Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).
Abrir
Seleccionar un progr. o un mdulo
Unidad := flp1:
MODULOS
..
CAD_POS
USER
BASE
Unidad
(Subir
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Nuevo Dir
De
de
de
de
4(4)
1 nivel)
Programa
Sistema
Sistema
Cancelar
Unidad de memoria de
masa
Nivel de directorio
OK
Nota
Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la
ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado
que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.
8-64
Programacin y Pruebas
8-65
Programacin y Pruebas
Guardar Mdulo
Nombre:
Unidad := flp1:
MODULOS
..
CAD_POS
SYSTEM1
SYSTEM2
Unidad
Cadpos ...
(Subir
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Nuevo Dir
de
de
de
de
1(4)
1 nivel)
Programa
Sistema
Sistema
Cancelar
Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio
OK
8-66
Programacin y Pruebas
14 Preferencias
Configuracin Ms Comn 1
7(40)
X
Result
:=
AccSet
ClkReset
ClkStart
ClkStop
Close
Compact IF
ConfJ
ConfL
Excl
Cancelar
OK
Figura 54 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de
dilogo de Caractersticas Ms Comunes.
8-67
Programacin y Pruebas
Pulsar Result.
Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas
(vase la Figura 55).
Resultado Ms Comn 1
4(6)
:=
Compact IF
FOR
GOTO
IF
RESET
Config
Mover
Mover
Cancelar
OK
Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado
Ms Comn.
Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato
que se desea cambiar y apretar Global o Local.
Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de
Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema.
8-68
Programacin y Pruebas
Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia
RAPID.
8-69
Programacin y Pruebas
8-70
9-1
9-2
de trayectoria
lineal
eje a eje
circular
9-3
p3
/s
/s
50
0
mm
0
10
0
20
mm
/s
10
p1
p2
MoveL p1, v200, z10, herram1
MoveL p2, v100, fina, herram1
MoveJ p3, v500, fina, herram1
Figura 1 Posicionamiento del robot.
Ver
IPL1
Instr de Programa
IPL2
WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)
<SMT>
Copiar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Pegar ArgOpci
ActUnit
DeactUnit
MoveC
MoveCDO
MoveJ
MoveJDO
MoveL
MoveLDO
More
(ModPos)
Test
9-4
Archivo Editar
Ver
IPL1
Instr Programa
WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)
MoveL *, v100, z10, tool1
Copiar
Pegar
IPL2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MoveL
MoveJ
MoveC
ProcCall
Set
Reset
:=
Incr
More
ArgOpci... ModPos
Test
Argumento de instrucciones
MoveL *,? v50, z10, tool1;
Vel:
v50
4(12)
vmax
v10
v30
v50
Nuevo...
v5
v20
v40
Prximo
Func
Ms...
Cancela
Cancelar
OK
9-5
Argumento de instrucciones
MoveL *, v60,? z10, tool1;
Zona:
z10
2(6)
Nuevo...
z5
z15
z30
Prximo
fina
z10
z20
z40
Func
Ms...
Cancelar
OK
p2
100 mm
50 mm
p4
MoveL p1, ......
MoveL p2, ......
MoveL p3, ......
MoveL p4, ......
MoveL p1, ......
p3
MoveL p1, ....
MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), ....
MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), ....
MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), ....
MoveL p1, ....
Pulsar Func.
Seleccionar la funcin Offs y pulsar la tecla Retorno
Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin
(vase la Figura 7).
Argumento de funciones
Offs (?,<...>,<...>,<...>
....
Punto
2(5)
Nuevo...
Prximo
p1
Func
Ms
Cancelar
OK
9-7
salida digital
Reset do1
salida
valor deseado
Argumento de instrucciones
Reset ?<EXP>;
Seal:
1(6)
Nuevo...
do2
do4
do6
Prximo
do1
do3
do5
do7
Func
Ms...
Cancelar
OK
3 Condicin de Espera
9-8
WaitDI di1, 1
Entrada
Valor
WaitUntil di1 = 1
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias
entradas.
Seleccionar IPL1: Varios.
Seleccionar la instruccin WaitDI.
El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la
ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo
ilustrada en la Figura 9.
Argumento de instrucciones
WaitDI ?<EXP>,<EXP>;
Entrada:
1(6)
Nuevo...
di2
di4
di6
Prximo
di1
di3
di5
di7
Func
Ms...
Cancelar
OK
9-9
Tiempo de espera
WaitTime 0,5
Seleccionar IPL1:Varios.
Seleccionar la instruccin WaitTime.
Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).
Argumento de instrucciones
Tiempo de espera ?<EXP>,
Tiempo:
1(1)
Nuevo...
Prximo
Func
Ms...
Cancelar
OK
rutina1 reg3, 23
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego,
9-10
rutina1
..
..
..
..
..
Seleccionar procedimiento
1(2)
limpiarpinza
weldseq1
errorout1
weldseq2...
Cancelar
OK
9-11
Entrada
Condicin: =, <>, >, <, >=, <=
Valor
IF di1 = 1 THEN
Instrucciones ejecutadas si di1=1
ELSE
Instrucciones ejecutadas si di1=0
ENDIF
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas
nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se
utilizar una instruccin Compact IF.
Compact IF:
Cualquier condicin Cualquier instruccin
Cualquier condicin
ENDIF
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber especificar el tipo de dato
requerido para la condicin (vase la Figura 13).
9-12
(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
Cancelar
OK
Argumento de Instrucciones
_
1(7)
di1
di3
di5
di7
di9
di11
di13
di0
di2
di4
di6
di8
di10
di12
Texto
Func
Conten
Cancelar
OK
9-13
Argumentos de instrucciones
4(6)
IF
Expression
\Statement list
[\ELSEIF]
\ELSE
End
Aadir
Eliminar
Cancelar
OK
Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
Valor
reg1 := 1
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de
registro.
Clear
Incr
Decr
Add
9-14
reg1
reg1
reg1
reg1, 5
(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
Cancelar
OK
9-15
Argumento de instrucciones
?<VAR>:= <EXP>;
Datos:
1(4)
Nuevo...
counter_6
reg2
reg4
Prximo
contador_a
reg1
reg3
reg100
Func
Ms...
Cancelar
OK
Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la
lista slo se indican los datos num.
9-16
Calibracin
INDICE
Pgina
1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3
2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5
2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5
2.2 Coordinacin ......................................................................................................... 5
3 Calibracin....................................................................................................................... 6
3.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 6
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin............................................................. 6
3.3 Comprobacin de la calibracin ............................................................................ 7
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones .................................................. 8
4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot .................................................... 9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado 12
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13
6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado ............................................................................ 17
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo) ........................................................................... 18
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 1 .......................................................................................... 21
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 2 .......................................................................................... 24
7 Definicin de Herramientas ........................................................................................... 30
7.1 Creacin de una herramienta nueva....................................................................... 30
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la
herramienta ..................................................................................................... 31
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta... 34
7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38
8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo ........................................................................... 39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo ................................................................................ 40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo............................................... 41
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo......................................... 41
10-1
Calibracin
10-2
Calibracin
Calibracin
1 Sistemas de coordenadas
Todas las posiciones del robot en un programa robot estn almacenadas en coordenadas rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posicin), y se refieren a un sistema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas
puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de
estos sistemas de coordenadas estn incorporados en la configuracin del sistema robot
y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el
usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de
coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:
Sistema de coordenadas
Definido donde
Relativo a
Servicio/Ver: BaseCoord.
La definicin de las coordenadas de la base del robot da
la relacin entre las coordenadas mundo y de la base.
No requiere definicin
Ninguna
Base de Coordenadas de la
mueca
Servicio/Ver:/BaseCoord.
En la definicin de coordenadas de la base de una unidad mecnica externa
Servicio/Ver: BaseCoord.
En la definicin de la base de coordenadas de una unidad mecnica externa o como un parmetro de configuracin.
Base de Coordenadas de la
herramienta
A partir de aqu, cualquier posicin programada, por ejemplo p1, se referir al sistema
de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
10-3
Calibracin
base de coordenadas mundo base de coordenadas del usuario base de coordenadas del
objeto base de desplazamiento del programa p1
La posicin actual del robot, es decir, la situacin de la herramienta, se refiere al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
base de coordenadas mundo coordenadas de la base modelo cinemtico base de
coordenadas del centro de la mueca base de coordenadas de la herramienta
Cuando el robot se mueve en el modo automtico hacia una posicin programada, el
objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta)
coincida con la posicin programada, es decir, cerrar la cadena siguiente:
base coord. usuario base coord. objeto base desplaz. programa p1
base coordenadas mundo
coord. base modelo cinemtico base coord.centro mueca base coord.herr.
Z
Y
P1
ien
vim
o
m
Mueca
Y
Herramienta
y
z
x
Z
X
to
Y
Despl.PX
Y
Z
Objeto X
Y
Z
Usuario X
Y
Robot
X
Mundo
Calibracin
2 Ejes coordinados
2.2 Coordinacin
Una unidad mecnica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot.
Si no est coordinada, cada eje ser movido independientemente de los movimientos
del robot, por ejemplo, al mover el robot, slo se mover el eje por separado. Sin
embargo, durante la ejecucin del programa, los ejes externos estarn sincronizados
con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarn al mismo
tiempo.
Si la unidad mecnica est coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sistema de coordenadas del objeto, ser la velocidad programada independientemente de
los movimientos de los ejes externos.
Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera categora de coordinacin
se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinacin
con un prtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot
est montado en un prtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo
largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos
en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realizarn independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta
coordinacin se activa automticamente siempre y cuando la unidad mecnica y el sistema de desplazamiento lineal estn activados.
La segunda categora de coordinacin se produce cuando los movimientos del robot
estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conectada a una unidad mecnica. As, una base de coordenadas del usuario podr estar colocada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este
Gua del Usuario
10-5
Calibracin
propsito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga
marcado el nombre de la unidad mecnica a la que debe ser conectada y sea mvil. La
coordinacin ser operativa si la unidad mecnica est activa, y que el objeto de trabajo
coordinado est activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado como
ste, en una instruccin de movimiento, los datos comprendidos en el componente
uframe sern ignorados y la situacin del sistema de coordenadas del usuario depender nicamente de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el componente oframe seguir funcionando proporcionando una base de coordenadas del
objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tambin podr ser utilizada.
3 Calibracin
10-6
Calibracin
Archivo Editar
Ver
Calib
Servicio Calibracin
Unidad
Estado
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
1(4)
Estado
de la calibracin
10-7
Calibracin
x
x
x
x
Ejes
Estado
1
2
3
4
5
6
Cont. rev.
Cont. rev.
Calibrado
Calibrado
Cont. rev.
Cont. rev.
Incl
Todos
4(6)
no actualizado
no actualizado
no actualizado
no actualizado
Cancelar
OK
Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del
contador de revoluciones.
10-8
Calibracin
Punto de prolongacin Z
l
Punto de prolongacin X
X
Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podr realizar la definicin de la base de coordenadas del robot. Obsrvese que, en el caso de un robot montado en un sistema de desplazamiento lineal, ste deber estar en la posicin de
calibracin antes de poder definir la base de coordenadas del robot.
Apretar la tecla Varios
10-9
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno
o Def.
: MASTER_ROBOT
Mtodo
: 4 puntos...
Estado
Punto
1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto
1
2
3
4
Activar...
Modificado
ModPos
Cancelar
(OK)
10-10
Calibracin
Para registrar el punto de prolongacin X
Seleccionar el punto de prolongacin Punto X.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje X positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar el punto de prolongacin Z
Seleccionar el punto de prolongacin Punto Z.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje Z positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del robot
Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 5.
: MASTER_ROBOT
Lista Clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mx
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
n puntos (n=4)
1.12
2.31
10.34
234.56
-78.56
Archivo...
Cancelar
OK
Campo
Descripcin
Unidad
10-11
Calibracin
Contenido de la lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
10-12
Calibracin
Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deber determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medida tanto para el robot
como para el sistema de desplazamiento lineal. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6.
Definir la base de coordenadas del robot, vase Definicin de la base de coordenadas
del robot en la pgina 9. Tngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal
deber estar en su posicin de calibracin cuando se defina la base de coordenadas
del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coordenadas mundo. Este procedimiento ser necesario nicamente si la base de coordenadas mundo est separada de la base de coordenadas del robot).
Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, vase Definicin de la
Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la pgina 13. (Se
define la rotacin de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal).
Activar la coordinacin de la base de referencia, segn las indicaciones descritas en
el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de un sistema de
desplazamiento lineal con un movimiento coordinado.
Ejemplo
(Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK)
--Seleccionar Tipos: Robot
--Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno
--Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK
Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando
Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el
captulo 12 de este manual.
Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar
que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando
Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuacin moviendo el eje del sistema de
desplazamiento. El TCP del robot no deber moverse, sino que deber estar fijo respecto al sistema de coordenadas del objeto.
10-13
Calibracin
Z
l
Mundo
Punto de referencia
fijo
Z
X
Z
Base del robot
Y
X
Base del robot
Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal
vistos desde arriba.
Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno
10-14
o Def.
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 8.
Mtodo
Punto
Estado
Punto 1
Punto 2
Punto 3
Modificado
-
1(3)
ModPos
Cancelar
(OK)
Figura 8 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
Seleccionar el nmero de puntos que deben ser utilizados para la definicin y apretar
la tecla OK. (Normalmente slo se utiliza el mtodo de tres puntos).
Para registrar los puntos de referencia fijos
Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posicin de calibracin, es
decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de
desplazamiento lineal de la unidad mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est terminado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
10-15
Calibracin
Figura 9.
n puntos (n=3)
1.19
2.56
63.05
16.12
98.00
Archivo...
Cancelar
OK
Descripcin
Unidad
Contenido de la lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
- no aceptable, se deber volver a definir apretando la tecla Cancelar.
10-16
Calibracin
Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deber
comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones:
Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sistema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posicin en coordenadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.
10-17
Calibracin
Activar la unidad mecnica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona correctamente. Esto podr realizarse seleccionando Wobj en el
campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y
luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecnica. El TCP del robot deber tambin moverse, siguiendo el sistema de coordenadas mvil del objeto.
Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turntable, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser
automticamente aadido a la instruccin de movimiento, si el objeto de trabajo est
activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programacin.
Eje de rotacin
y
Posicin 1
Posicin 3
x
l
Posicin 4
Punto de referencia en el
dispositivo giratorio
El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotacin tiene su origen en el centro del dispositivo giratorio. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x
pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio visto
desde arriba).
10-18
Calibracin
0 grados de rotacin
Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno
o Def.
: ROT_SINGLE
Mtodo
: n puntos (n=4)...
Punto
Estado
Punto 1
Punto 2
Punto 3
Modificado
-
1(3)
ModPos
Cancelar
(OK)
10-19
Calibracin
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Hacer girar el dispositivo giratorio en la direccin positiva y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Una vez que el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de
la Figura 13.
: ROT_SINGLE
Lista Clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
n puntos (n=3)
1.12
2.31
7.08
35.55
-97.00
Archivo
Cancelar
OK
Figura 13 El resultado del clculo de una base del usuario para una rotacin simple.
Descripcin
Unidad
Contenido de la lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
10-20
Calibracin
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo de coordenadas.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
10-21
Calibracin
x
l
Sistema de coordenadas
del usuario
El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dispositivo giratorio y el origen est situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir
que el eje z coincidir con el segundo eje.
Apretar la tecla Varios
o Def.
Unidad
Punto
Estado
Negativo X
Positivo X
Positivo Y
Modificado
-
1(3)
ModPos
Cancelar
(OK)
Figura 15 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del usuario para Orbit.
10-22
Calibracin
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no
ser necesario que la posicin est en el lado negativo del origen, sino que deber
estar en el lado negativo respecto al siguiente punto X Positivo).
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo X.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo Y.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 16.
La lista de clculo indicar la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema
de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.
: ORBIT
Lista Clculo
1(9)
Coordenada
Coordenada
Coordenada
Quaternion
Quaternion
Quaternion
Archivo...
X
Y
Z
1
2
3
123.45
45.67
398.56
0.382683
0.000000
0.923880
Cancelar
OK
10-23
Calibracin
Campo
Descripcin
Unidad
Contenido de la lista
Descripcin
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
Calibracin
ejes, mtodo 1 en la pgina 21.
La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotacin y un dispositivo giratorio montado en el segundo eje.
segundo eje
primer eje
Dispositivo giratorio
La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usuario est situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el
segundo eje de rotacin. El eje x pasa por el punto de referencia (vase la figura
siguiente).
Y
Z
Punto de referencia
(a)
(b)
Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).
La base de coordenadas del usuario est determinada por dos procedimientos de definicin. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el
segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son
necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario.
Apretar la tecla Varios
o Def.
10-25
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 19.
Unidad
Mtodo
Ejes
Punto
Estado
1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto
1
2
3
4
Modificado
ModPos
Cancelar
(OK)
Posicin
Posicin 3
Z1
4l
Posicin 2
Punto de referencia
l
Primer eje
Posicin 1
Dispositivo
giratorio
z
y
Mundo
X1
Segundo eje (en posicin de calibracin)
Figura 20 Definicin del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ngulos.
10-26
Calibracin
Definicin del segundo eje
Antes de definir el segundo eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de
calibracin. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie
de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado
una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del
punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las
posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje a ngulos mayores en pasos
sucesivos. Vase la Figura 21.
.
Z2
Posicin 2l
Posicin 3 l
Posicin 1
Posicin 4
z
X2
Punto de referencia
Segundo eje
y
Mundo
Figura 21 Definicin del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot
en el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotacin del
segundo eje en diferentes ngulos.
Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos
ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin.
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado est visualizado y que la unidad mecnica haya sido activada.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno
10-27
Calibracin
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del primer eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del primer eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes
para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del segundo eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del segundo eje a un ngulo mayor y repetir los pasos
precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.
Para confirmar/cancelar la definicin del nuevo eje
Cuando se aprieta la tecla OK despus de haber modificado los puntos de un eje,
aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 22:
: MHA160B1
: 1
Lista de clculo
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenadas X
Coordenadas Y
Coordenadas Z
Archivo...
1(10)
n puntos (n=4)
0.57
0.98
7.08
35.55
-97.00
Cancelar
OK
10-28
Calibracin
Campo
Descripcin
Unidad
Eje
El eje seleccionado.
Contenido lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva definicin del
eje. A partir de aqu se podr definir el siguiente eje si es necesario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin de la base de coordenadas del usuario est ahora acabada, pero antes de
proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica
en el modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
10-29
Calibracin
7 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de
coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta
(vase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema
de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin,
vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S.
y
TCP
10-30
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los
datos de herramienta tooldata.
En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar
el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno
. Especificar el nombre del
mdulo en el que se deban salvar los datos.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo
persistente.
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes.
Seleccionar el componente de peso.
Cambiar el peso utilizando el teclado numrico.
En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el
robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin
referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina
36.
Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.
Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada
por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad.
10-31
Calibracin
3
1
Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier
posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de
referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la Figura
25). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las
direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo
y luego moviendo el robot en estas direcciones.
Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que
la utilizada por el ltimo punto de aproximacin.
z
x
TCP
Puntos de prolongacin
z
Figura 25 Puntos de prolongacin para la orientacin de una herramienta.
10-32
Calibracin
Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes:
- 4 puntos TCP
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orientacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la
mueca. (vase la Figura 26).
z
x
TCP
x
z
x
TCP
Punto de prolongacin
z
- 6 puntos TCP y ZX
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto
de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de
prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 28).
10-33
Calibracin
z
x
TCP
Puntos de prolongacin
z
Figura 28 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta
estarn definidas.
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno
Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una
herramienta nueva en la pgina 30).
Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el
mtodo utilizado (vase la Figura 29).
:herram4
Mtodo
:4 puntos TCP...
Estado
Punto
1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto
de
de
de
de
Desc...
aproxim.
aproxim.
aproxim.
aproxim.
1
2
3
4
Modificado
-
ModPos
Cancelar
OK
Significado
Modificado
Calibracin
el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del
sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 31.
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno
Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK.
: tool4
: (50.57, 0.00, 231.82)
Lista de clculo
1(4)
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
Archivo...
4 puntos TCP
1.12
2.31
0.978453
Cancelar
OK
10-35
Calibracin
Campo
Descripcin
TCP
Error Medio
Error Mximo
El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado
posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas;
- inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se
deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de
coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP.
En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se
deber salvar dicho mdulo.
10-36
Calibracin
El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE.
Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de una herramienta estacionaria
Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No
obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser
movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto
deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la definicin de la herramienta estacionaria.
Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia
y que est montada en el robot.
Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern
ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del
TCP y del peso de una herramienta en la pgina 31 y en Utilizacin del robot para
cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 34. Utilizar el
extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cuatro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se
podr utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximacin del
TCP para obtener una definicin ms rpida. Sin embargo, se recomienda considerar
el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadsticamente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deber
ser el TCP activo (utilizado por el robot).
Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplazamiento coordinado, la coordinacin deber estar activada mientras se lleva a cabo la
calibracin de la herramienta estacionaria.
10-37
Calibracin
8.1 Generalidades
Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplazamiento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, referida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo.
Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto estn incluidas en un objeto de
trabajo que puede aadirse a cada instruccin de movimiento. Vase la Figura 31.
z
y
Sistema de coordenadas del usuario
y
x
Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posicin de un objeto de
trabajo.
La intencin es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posicin de una mesa
(base de coordenadas del usuario) como la posicin del objeto sobre el que se va a trabajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo
correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programacin off-line puesto que las posiciones especificadas podrn sacarse directamente a partir de un dibujo del objeto de trabajo.
El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeos
desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operacin de bsqueda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instruccin
separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instruccin separada. Vase la Figura 32.
Y
X
Y
X
Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podr desplazar todas las
posiciones del programa.
Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos
del robot como los desplazamientos de los ejes externos.
10-38
Calibracin
Obsrvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El
objeto de trabajo utilizado deber ser aadido a cada instruccin de movimiento y
deber estar activado cuando se programe la instruccin de movimiento. Deber ser
incluido desde el principio por ser ms dificil de aadir posteriormente. No obstante,
un desplazamiento de programa, que est activado en una instruccin separada, es muy
fcil de aadir posteriormente.
10-39
Calibracin
Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirn entonces con el
sistema de coordenadas mundo.
- Solucin 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de
funcin Dupl.
Los sistemas de coordenadas sern entonces los mismos que los duplicados.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno
especificar un nuevo nombre.
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo
Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno
10-40
Calibracin
Usuario
Z
Objeto
Z
Usuario
Z
Y1
X1
Y
Y1
Y
X
X2
X1
X2
Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a
Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39).
Seleccionar Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los puntos definidos con
el mtodo utilizado (vase la Figura 34).
:
:
:
:
Wobj2
herram4
3 puntos...
3 puntos...
Puntos
Estado
User X1
User X2
User Y1
Object X1
Modificado
-
Antes de empezar, el
usuario
deber
asegurarse de que la
herramienta que se
desea utilizar est
disponible.
1(6)
Desc...
ModPos
Cancelar
OK
Figura 34 El robot puede utilizarse para la definicin de la posicin del objeto de trabajo.
10-41
Calibracin
El estado podr definirse segn sigue:
Estado
Significado
Modificado
Posicin modificada
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario
Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas
mvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrar definido en la
ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.
Seleccionar el primer punto de medida User X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto
Seleccionar el primer punto de medida Object X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario
Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura
35.
10-42
Calibracin
: WObj4
Estado
Mtodo usuario
Quaternion 1
Quaternion 2
Quaternion 3
3 puntos
1.000000
0.000000
0.000000
1(10)
Archivo
Cancelar
OK
Campo
Descripcin
Usuario
Obj
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para utilizacin
posterior en un PC. Tngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podr ser ledo
por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
La definicin est ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo
nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo
el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.
En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un mdulo del sistema,
se deber almacenar este mdulo.
10-43
Calibracin
Mtodo 2
Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colocar el origen de la base de coordenadas del objeto.
Leer las coordenadas x, y, z para esta posicin en la ventana de movimiento.
Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo.
Esto har pasar la base de coordenadas del objeto a la posicin nueva, con la misma
orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientacin,
utilcese el mtodo 3.
Mtodo 3
Activar el objeto de trabajo coordinado (imagnese que se denomina co_wobj), crear
tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deber estar situado en el punto de origen
de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y.
Programar y ejecutar la instruccin
co_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);
wobj_use
P1
P2
P5
P4
P3
x
Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3,
indicados a continuacin:
10-44
Calibracin
:
wobj2
wobj1
wobj3
y
x
x
x
Imagnese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe utilizar.
Si reg1 = 1, wobj1 deber ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deber ser utilizado; y si
reg1 = 3, wobj3 deber ser utilizado.
El programa siguiente determinar wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamar el
procedimiento draw_fig, etc.
IF reg1=1 THEN
wobj_use:=wobj1;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=2 THEN
wobj_use:=wobj2;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=31 THEN
wobj_use:=wobj3;
draw_fig;
ENDIF
10-45
Calibracin
10-46
punto
final
(pend)
vector de desplazamiento
Calibracin
10-47
Calibracin
P1
P3
P2
Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definir moviendo el robot a una serie de puntos.
Despl
Mtodo
Estado
Punto
2(6)
Punto
Punto
Punto
Punto
inicial 1
inicial 2
inicial 3
desplazado 1
Desc...
ModPos
Modificado
Modificado
Cancelar
OK
Significado
Modificado
Posicin modificada
10-48
Calibracin
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno
: (1050.51 ,1000.00,1231.82)
Lista clculo
1(7)
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
Archivo
n puntos (n=3)
4.12
6.73
0.345271
Cancelar
OK
10-49
Calibracin
Campo
Descripcin
Orig
Error Medio
Error Mximo
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso
posterior en un PC. Tngase en cuenta que este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, se deber pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de
desplazamiento nueva;
- inaceptable, se deber volver a realizar la definicin pulsando Cancelar.
10-50
Funcionamiento en Produccin
INDICE
Pgina
1
2
3
4
5
La Ventana de Produccin.............................................................................................. 3
Lectura de un Programa ................................................................................................ 4
Correccin de la Velocidad............................................................................................. 5
Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5
Arranque del Programa ................................................................................................. 6
5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7
5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7
6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8
7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8
8 Dilogos con el usuario ................................................................................................... 10
11-1
Running Production
11-2
Funcionamiento en Produccin
Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de
programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est
en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla
y
seleccionando la opcin Produccin.
1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la
Figura 1).
Archivo Editar
Ver
Info Produccin
Rutina
: main :
Estado
CAR_LIN1
Nombre del
programa
: Parado
Vel:=
75
Ejecucin:=
Continua
2(39)
ndicador de
programa
Lista de
programa
FWD
BWD
Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la
ventana de Produccin.
Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea
el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior
derecha de la ventana.
Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin.
Para arrancar el programa, vase el Captulo 5 Arranque del Programa en la pgina 6.
Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el
Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4).
Campo:
Rutina
Estado
Velocidad
Ejecucin
Lista del Programa
Punto de arranque
Indica:
El subprograma que se est ejecutando
NO CARGADO = no hay ningn programa cargado
PARADO
= hay un programa cargado y puede ser
ejecutado (indicador de programa (PP) est
activado)
EJECUCION
= la ejecucin del programa est en curso
NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser
ejecutado
La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje.
Continua
= ejecucin continua
Ciclo
= el programa se ejecuta una vez
La parte del programa que se est ejecutando
La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.
11-3
Funcionamiento en Produccin
2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa
del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos:
Seleccionar Archivo:Cargar programa.
Abrir...
Seleccionar programa a cargar
Unidad:= flp1:
ROBOT1
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/
Lista de
programa
Unidad
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Programa
Directorio
Cancelar
OK
Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.
- ram1disk
11-4
Funcionamiento en Produccin
3 Correccin de la Velocidad
La velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de
produccin. Las teclas de funcin indican en qu medida la velocidad puede ser
aumentada o disminuida.
%
+%
25%
100%
Status
Veloc:=
: STOPPED
75
Ejecucin:=
Continua
2(39)
Lista de
programa
+ %
25%
100%
Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.
11-5
Funcionamiento en Produccin
Status
: STOPPED
Veloc:=
75
Ejecucin:=
Continua
2(39)
Program list
Modo de ejecucin
del programa
Ciclo
Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del
programa.
Iniciar
11-6
Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar
Ver
Info Produccin
Rutina
: *
Estado
: Ejecucin
Velocidad:=
100
Modo ejecucin:= .....
Continua
PROG1
%
1(2)
Programa en ejecucin
se desplazar entonces
11-7
Funcionamiento en Produccin
P1
Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.
7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
Archivo Editar Ver
1 Info...
2 Posicin
La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las
coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse
cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.
Archivar Editar
Ver
Posicin Produccin
Rutina
: main :
Estado
: Parado
Veloc:=
Ejecucin:=
Robtarget:=
75
%
Continua
.....
...
Ajuste Presente
PROG1
1(1)
Campo de seleccin
Robtarget.
Sin datos
Funcionamiento en Produccin
Apretar la tecla OK o Retorno
Archivo Editar
Ver
Posicin de Produccin
Rutina
: main :
Estado
: Parado
Veloc:=
Ejecucin:=
Robtarget:=
x
y
z
PROG1
75
%
Continua
.....
p110...
Ajuste Presente
1(3)
0.00
xx.xx mm
0.00
yy.yy mm
0.00
zz.zz mm
Lista coordenadas
Ajuste
- Sin cambios = 0.
- Cambio mx. en un paso = 10 mm
Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus
de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin
que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna
Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que
se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que
no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
Vase tambin el Captulo 8 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la
ejecucin del programa.
La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el
captulo 12 Parmetros del Sistema - Tpico:Unidad de Programacin.
11-9
Funcionamiento en Produccin
usuario
Lista usuario
El robot est en este momento cogiendo un
objeto del transportador frontal.
Nmero de objetos a procesar: 25
En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del
programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0
OK
2
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.
11-10
Funcionamiento en Produccin
Otros
SERVICIO
Figura 11 Los dilogos del usuario podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier
instalacin robot.
Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 11) anterior respondiendo a
la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.
11-11
Funcionamiento en Produccin
11-12
12-1
1 Cambio de un Parmetro
Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
Manipulador
Unidad de programacin
Soldadura al Arco
La soldadura al arco
SIO:CFG
PROC.CFG
Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en
la ventana de Parmetros del Sistema.
Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el
tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Retorno
.
Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccionando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos.
Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura
1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero
seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, seleccionndola y luego pulsando la tecla Retorno
.
12-3
Archivo Editar
Tipo de
parmetro
Parmetros
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema
Seales de E/S
Seales usuario
Parmetros
Info
1(10)
do1
Signal Name
d327_11
Unit Name
DO
Signal Type
1
Signal Number
0.000000
Logical Max
0.000000
Physical Max
0.000000
Logical Min
0.000000
Physical Min
Tema del
parmetro
OK
Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.
Ver
View
Test
Registro de Cambios
Transacciones del registro de cambios
Tipo de cambio
2(7)
camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25
Tipo = DI -> DO
aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
carg par: FILE=eio_ext.cfg
reinicia:
guar par: FILE=EIO.CFG
OK
- aa inst:
- borr inst:
- carg par:
- guar par:
- reinicia:
12-5
Edit
View
Test
Unidad de
almacenamiento
de masa
Unidad = flp1:
PARAM
1(4)
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros
..
BACKW18
IO
ROBOT
Unidad
Dir Nuevo...
Cancelar
Nivel de directorio
OK
12-6
12-7
Edit
View
Test
Guardados
o Nuevos
Unidad = flp1:
PARAM
..
BACKW18
IO
ROBOT
Unidad
Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio
1(2)
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros
Cancelar
OK
12-8
12-9
12-10
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema
Seales de E/S
Unidades E/S
Tipo
Direcc.
Nombre
Bus
3(3)
d331
10
PANEL
BASE
d327
11
d327_11
BASE
d328
12
d328_12
BASE
Aadir
Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
, o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
12-11
Todas las seales de esta unidad permanecern definidas. Debern borrarse por separado.
Parmetro
Descripcin
Unidad Bus
Direccin
Salidas Digitales
Entradas Digitales
Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgicas que van a ser utilizadas.
Salidas Analgicas
12-12
Descripcin
Direccin bastidor
Velocidad datos
Quarter de inicio
Valor PLC 0
Valor PLC 2
Valor PLC 4
Valor PLC 6
32 sal, 32+2 entr1
64 sal, 64+2 entr1
96 sal, 96+2 entr1
128 sal, 128+2 entr1
Descripcin
Anchura de dato
1. Los nmeros de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante
(activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin).
Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de
forma continua (activado en el enlace RIO).
2. Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA encendido de forma continua (Bus activo).
12-13
Descripcin
Station Address
Para configurar el master Profibus se utilizar el archivo GSD suministrado en el disquete Parmetros de Control, archivo SERVICE\GSD\ABB_0600.GSD. Los mdulos
a seleccionar dependen de la definicin de E/S.
Nota Cuando se trabaja con herramientas de configuracin master Profibus, como
por ejemplo, COM PROFIBUS, que calculan los bytes de configuracin para el
mdulo mismo, es importante tener en cuenta que los mdulos de entrada y salida para
DSQC352 estn orientados a bytes y no a palabras.
12-14
Archivo Editar
Temas
Parmetros de Sistema
Seales Usuario
Unidad
Nombre
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d328_12
d328_12
d328_12
currentok
di6
di7
do1
do2
do28
do29
do32
Tipos
Seales E/S
Tipo
DI
DI
DI
DO
DO
DO
DO
DO
Seal
1(96)
4
6
7
1
2
12
13
16
Aadir
Figura 6 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.
Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo,
las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos.
Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
nueva apretando la tecla Aadir.
, o aadir una
Parmetro
Descripcin
Nombre de la Seal
Nmero de Seal
Mx Lgico
Mx Fsico
Mn Lgico
Mn Fsico
12-15
Mn Lgico
Mn Fsico
Mx/Mn. Lgico es el valor mximo/mnimo que podr atribuirse a una entrada o salida analgica, desde un programa en
RAPID o desde la unidad de programacin. Las unidades de
medida sern definidas por el usuario (por ejemplo, metros/
minuto).
Mx/Mn. Fsico es el valor mximo/mnimo fsico que podr
atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el lmite
fsico de una unidad especfica, consultar el Manual de Producto.
En el caso en que tanto el mximo/mnimo fsico como el
lgico estn en 0, el sistema utilizar los valores por defecto de
la tarjeta, que son los lmites mximo/mnimo fsicos. El lgico
y el fsico estn activados en el mismo valor, lo que da un factor
de amplificacin de 1. En el caso en que el usuario determine
algn valor, se debern definir los cuatro. Adems, deber asegurarse de que:
el mximo fsico es > que el mnimo fsico
el mximo lgico es > que el mnimo lgico.
Ejemplo: Cuando una unidad analgica est controlando una
fuente de corriente con una amplificacin de 50 A/V y una
corriente mxima de 500A. Los siguientes datos y valores son
aplicables:
Mx Fsico = 10 V
Mn Fsico = 0 V
Mx Lgico = 500 A/V
Mn Lgico = 0 A/V
Filtro Pasivo
Filtro Activo
12-16
Almacenamiento
Acceso
El nmero mximo de seales definidas por el usuario incluyendo las seales de grupo
es de 512.
Las seales conectadas a una unidad simulada (Tipo = eip000) no podrn utilizar ninguna instruccin de Retraso, Pulso ni tampoco ninguna instruccin relacionada con
tiempo, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada digitales.
12-17
Archivo
Editar
Temas
inport1
outport1
Tipos
Especial
Seales de E/S
Long. SeFis.
1(2)
4
5
6
9
Aadir
,o
Parmetro
Descripcin
Nombre de la Seal
12-18
Tipo de Seal
Longitud grupo
Seal de arranque
Invertido
Almacenamiento
Temas
Tipos
Seales de E/S
1(4)
do5
do5
di1
di25
di1
do8
do8
do9
Aadir
Figura 9 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.
12-19
12-20
&
do26
do10
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 & do2 & do10
ventana lgica OR
di1
do2
do10
do26
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 ! do2 ! do10
di1
do2
do10
do26
12-21
di2
do3
&
do11
do15
!
di12
do3
&
do14
!
di13
do3
di11
&
&
do23
do54
do33
do17
do3
&
do61
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do11
-Lact di2 & do3
-Lres do14 -Lact di12 & *do3
-Lres di11 + do23 + do17
-Lact di13 & do3
-Lres do15 -Lact do11 ! do14 ! *di11
-Lres do33 -Lact di11 & do23
12-22
Ejemplo 2:
-Lact di1 -Lres do2+do3
Ejemplo 3:
-Lact di1 -Lres do2
-Lact di1 -Lres do3
12-23
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetro
Descripcin
Tipo Unidad
Vendedor
Producto
ID vendedor
ID producto
ID tipo dispositivo
Revisin mayor
Revisin menor
Entradas digitales
Salidas digitales
12-24
12-25
12-26
Entrada
Significado
Valores
PhSig
1, 2, 3, ...
Type
Tipo de seal
Unit
StartBit
0 .. bits mximos de la
unidad
NoOfBits
0 .. bits mximos de la
unidad
EncType
TWO_COMP
FLOAT
UNSIGNED
HighAnalog
depende de la seal
HighDigital
depende de la seal
LowAnalog
depende de la seal
LowDigital
depende de la seal
BitSwap
p2
p1
12-27
Temas
Tipos
Aadir
Figura 13 Se podr asignar a las seales de entrada actividades especficas del sistema.
Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir el nombre de la seal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para aadir
las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart
y Sync ExtAx, se deber definir tambin sus argumentos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Las siguientes actividades del sistema estn disponibles:
12-29
Descripcin
MotorOn
MotOnStart
Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la
instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el
indicador de punto de arranque del programa.
MotorOff1
Start
StartMain
Stop1
QuickStop1
StiffStop1
StopInstr1
StopCycle1
Detiene la ejecucin del programa cuando el programa completo ha sido ejecutado, es decir, cuando la ltima instruccin
de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podr
ser arrancado cuando esta seal est activada.
SysReset
Interrupt
12-30
SyncExtAx
LoadStart
ResetEstop
AckErrDialog
Reconocimiento del dilogo de error en la unidad de programacin, es decir, la misma operacin que cuando se pulsa la
tecla OK de la unidad de programacin.
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
1. Permitidos en ambos modos manual y automtico.
La actividad del sistema asignada a esta seal ser entonces borrada, aunque la seal
en s permanecer definida.
12-31
Temas
Tipos
Seales de E/S
1(3)
do8
do9
progrun
MotorOn
MotorOff
CycleOn
Aadir
Figura 14 Las seales de salida podrn tener asignadas tipos especficos de estados del sistema.
Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
,o
Descripcin
MotorOn
MotOnState
MotorOff
MotOffState
CycleOn2
EmStop
AutoOn
RunchOk
TCPSpeed
12-32
PFError
MotSupTrigg
MotSupOn
RegDistErr
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
Para borrar un estado del sistema
Seleccionar la seal que se desea borrar.
Apretar la tecla
El estado del sistema asignado a esta seal ser entonces borrado pero la seal en s
seguir estando definida.
12-33
0
1
MotorOn (OUT)
Respuesta
0
1
MotorOff (OUT)
Respuesta
Si el programa est en funcionamiento (CycleOn), la accin MotorOff parar la ejecucin del programa.
Para arrancar el programa desde el principio de la rutina principal
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control de programa no
deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores
externos).
12-34
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
1
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
12-35
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros:
1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa).
2. Paro de emergencia.
12-36
EmStop (OUT)
Respuesta
RunchOK (OUT)
Respuesta
1
0
1
0
12-37
1
0
12-38
4 Tema: Comunicacin
Bajo el tema Comunicacin encontraremos los siguientes parmetros:
- Especificacin de canales fsicos.
- Protocolos de transmisin.
- Protocolos de aplicacin.
Protocolo de transmisin
FTP
RAP
Protocolo de aplicacin
XON/XOFF
Canales fsicos
NFS
SLIP
TCP/IP
SIO
RS232/RS422
ETHERNET
12-39
Archivo Editar
Temas
Tipos
Comunicacin
Canal
1(1)
sio1:
sio
Aadir
, o aadir
Descripcin
Nombre
Tipo
12-40
Canal
Veloc.Baudios
Paridad
No. de bits
Duplex
Temas
Tipos
Aadir
Descripcin
Nombre
Tipo
Canal Fsico
SLIP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en SLIP
Direccin Local
Direccin Remota
TCP/IP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est acti-
12-41
Direccin IP Local.
Obsrvese que el robot utilizar 4 direcciones IP.
Esta direccin, ta+1, +2, +3 por ejemplo, 192.168.1.1,
192.168.1.2, 192.168.1.3 y 192.168.1.4.
Mscara Subnet
XON/XOFF
Temas
Tipos
Aadir
Descripcin
Nombre
Tipo
12-42
NoPuerto
Habilitar SUBSCW
Asegurado
Esta bandera indica si se puede confiar en la conexin del computador, es decir, en el caso en que se pierda la conexin, si se
origina un paro del programa o no. (SI/NO)
TrayectoriaLocal
El nombre de la unidad en el robot. As, por ejemplo si el nombre de la unidad es pc:, el nombre del test.prg en esta unidad
ser pc:test.prg
TrayectoriaServidor
ID Usuario
ID Grupo
La identificacin UNIX del grupo para el montaje. (Este parmetro deber ser el mismo para todos los montajes en un
robot).
Contrasea
12-43
12-44
5 Tema: Controlador
Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parmetros:
- Activacin de un paro retardado (suave) de proteccin del rea
- Activacin del Control de funcionamiento sostenido
- Rutinas de eventos
- Distancias mximas de recuperacin
- Varios del sistema
- Carga automtica de mdulos y programas
- Tareas (se requiere la opcin de multitarea)
Seleccionar Temas: Controlador.
12-45
Temas
Tipos
Controlador
Tarea
RESET
START
POWER_ON
POWER_ON
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
1(4)
SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON
Aadir
,o
Descripcin
POWER ON
START
RESTART
STOP
QSTOP
RESET
La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningn parmetro. Las rutinas
deben estar en un mdulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET.
12-46
Rutina:
RESET
START
POWER_ON
POWER_ON
SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON
12-47
Archivo Editar
Temas
Tipos
Descripcin
Modo
AUTO o MAN.
Dist_Tcp
Rot_Tcp
Dist_Ext
Rot_Ext
12-48
Archivo Editar
Temas
Tipos
Valor
SimMenu
AveragePers
MTBindStart
YES
20
YES
Controlador
1(2)
Aadir
Descripcin
SimMenu
AveragePers
MTBindStart
12-49
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros Sistema
Mdulos tareas
Controlador
Tarea
Archivo
MAIN
MAIN
SUPERVISION
SUPERVISION
GUN
GUN
ram1disk:base.sys
ram1disk:user.sys
ram1disk:base_mt.sy
ram1disk:superv.mod
ram1disk:base_mt.sy
ram1disk:gun.mod
1(6)
Aadir
, o aadir un
12-50
Parmetro
Descripcin
Tarea
Archivo
Almacenamiento
TextResource
Shared
Archivo:
Opcin:
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
ram1disk:basefun1.sys
ram1disk:basefun2.sys
ram1disk:base.sys
ram1disk:user.sys
ram1disk:advfun.sys
ram1disk:mockit1.sys
ram1disk:mockit2.sys
Todo el sistema
Todo el sistema
Todo el sistema
Todo el sistema
Funciones avanzadas
LoadId&CollDetect
LoadId&CollDetect
12-51
Archivo Editar
Temas
Parmetros Sistema
Tareas
Prog
Tarea
MAIN
SUPERVISION
GUN
0
1
2
Tipos
Controlador
Tipo
1(3)
NORMAL
SEMIESTATICO
SEMIESTATICO
Aadir
, o aadir una
Descripcin
Tarea
Prog
Tipo
Tarea en primer plano El nombre (o nmero de programa) de una tarea que debe ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active -1 o
una cadena vaca para este parmetro, se ejecutar al ms
alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir
su ejecucin.
Entrada principal
12-52
TrustLevel
Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o SEMIESTATICA, todos los mdulos debern ser cargados previamente. Vase el apartado referente a Carga automtica de mdulos y programas en la pgina 49.
12-53
12-54
Descripcin
Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la
Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no
hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).
12-55
Descripcin
Nombre
Descripcin
Servicio
Programador
Servicio y Programador
Para las funciones necesarias para la programacin y para el
servicio.
Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como
para el servicio.
Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo.
Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto,
aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 25:
12-56
File
Edit
Topics
Types
Auth.
Cancelar
OK
12-57
File
Edit
Topics
Types
Auth.
OK
Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las
flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo).
Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instalacin del programa de control, el cdigo clave es 007.
Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar.
Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible).
Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave.
Apretar la tecla Retorno
Definicin de la autorizacin
Para autorizar una funcin, se deber:
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan
por Autorizar...).
Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se
indica en la Figura 26).
Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
Parmetro
Descripcin
Funcin
Nivel Usuario
Confirm
Para cambiar
12-58
Temas
Tipos
Funcin
Descripcin
Lanzamiento
Cambiar Cdigo
Borrar Inst
Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicin de la
autorizacin en la pgina 58.
Autorizacin de un Programa
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Autorizar Programa.
Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura
27.
12-59
Archivo Editar
Temas
Tipos
Funcin
Descripcin
Lanzamiento
ModPos
Editar Programa
Borrar Instr
Borrar Objeto
Conf. Arranque
Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicin de la autorizacin en la pgina 58.
12-60
Descripcin
Tipo
Ajuste en Auto
Modo
Trans Max
Rot Max
La reorientacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen.
Si Auto
12-61
1
2
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0
P1
P2
P1
P3
P2
P3
Parmetro
Descripcin
Tecla
Tipo
Conexin
Permitir en Auto
En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para esta
entrada. Este evento podr estar relacionado con:
12-62
Descripcin
Modo de Operacin
Modo de
Funcionamiento
12-63
12-64
7Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento
del robot y de los ejes externos, por ejemplo:
- El offset de conmutacin
- El offset de calibracin
- Los lmites del rea de trabajo
Seleccionar Temas: Manipulador.
No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier
otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello
afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.
Respecto a los parmetros disponibles, se deber tener en cuenta lo siguiente:
Algunos parmetros descritos a continuacin requieren el servicio de secuencia de
arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalacin del
Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a
continuacin restaurarlo, vase el Captulo 14, Servicio - Backup y Restore de este
manual.
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores
Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que
se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del
Sistema.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Calib Motor.
Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno
Descripcin
Name
Calibration Offset
Commutator Offset
La posicin del motor (resolver) cuando el rotor est en la posicin de cero elctrico respecto al estator (en radianes).
12-65
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno
Descripcin
Name
Calibration position
12-66
Parmetro
Descripcin
Factor de ajuste para supervisin de velocidad. El factor influye en el error de velocidad mximo permitido.
12-67
Descripcin
Descripcin
Descripcin
No corner path warning Cuando est en posicin ON, el mensaje de aviso 50024 no
se producir.
Descripcin
Independent joint
Para los ejes externos, la relacin de transmisin deber ser definida normal con el
parmetro Transm. gear ratio, pero tambin sus valores de numerador y denominador.
Seleccionar Tipos: Transmisin y se especificar lo siguiente:
Parmetro
Descripcin
12-69
IRB 1400
IRB 2400.1.8
IRB 2400.1.5
IRB 4400
IRB 6400
Ejes externos
1885
1885
1571
1260
943
1256637 (lado motor)
Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje
correspondiente:
Parmetro
Descripcin
Positive limit
Negative limit
12-70
Parmetro
Descripcin
Name
Mass
Mass centre x
Mass centre y
Mass centre z
Z brazo 3
Z brazo 2
X brazo 2
X brazo 3
Z brazo 1
X brazo 1
Figura 29 Sistemas de coordenadas del brazo de los ejes 1, 2 y 3.
Ahora, esta carga de brazo deber ser conectada al brazo utilizado (eje):
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno
Descripcin
Name
Position x
Position y
Position z
12-71
Z brazo3
Punto de comprobacin
X brazo3
12-72
A
ngulo cero
posicin eje
Ejemplo: Una bobina de manguera est montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma:
0 Nm a 0 grados
5 Nm a 200 grados
5
-.
Este par externo puede ser definido utilizando A = 0, 0 = 0, k = --------------------------------200 ( 180 )
Descripcin
Ext torque zero angle Posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es
cero [rad].
12-73
Se usar la instruccin TuneServo para ajustar los valores ptimos para cada eje de
robot.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos Parmetros de control.
Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno
Descripcin
Friction ffw on
Procedimiento de ajuste
La manera ms directa para ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje a la
vez. Seleccionar un movimiento que tenga una caracterstica de friccin de sacudida
debido al cambio de direccin de un eje especfico. Activar la compensacin de la
friccin para este eje especfico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de
friccin. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de
friccin hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido.
Repetir este procedimiento para todos los ejes.
12-74
Descripcin
Name
Type
Base frame x
La coordenada X- de la posicin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo
(en unidades mtricas).
Base frame y
Base frame z
La orientacin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (expresado en cuaternios q1-q4). La Figura 33 ilustra algunos ejemplos de
valores distintos.
12-75
Montaje en el suelo
base Z
Caso 1 Montaje
suspendido
base X
Caso 2 Montaje
suspendido
base X
base Z
base Z
base Y
base X
mundo Z
(X, Y, Z, 1, 0, 0, 0)
(X, Y, Z, 0, 1, 0, 0)
(X, Y, Z, 0, 0, 1, 0)
mundo Y
mundo X
Figura 33 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.
Activar el parmetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.
12-76
Nmero de identificacin
EXTAXIS/UTIL/TRAFO1D2
EXTAXIS/UTIL/TRAFO2D2
EXTAXIS/UTIL/TRAFO3D2
EXTAXIS/UTIL/DC0_D2
EXTAXIS/UTIL/DC1_D2
EXTAXIS/UTIL/DC2_D2
EXTAXIS/UTIL/DC3_D2
EXTAXIS/UTIL/DC2T_D2
DSQC 345A
DSQC 345B
DSQC 345C
DSQC 345D
DSQC 358C
12-77
12-78
Eje lgico
Sistema de medida
Sistema de accionamiento
Sistema*
Nodo*
Sistema*
Posicin unidad
Nodo
MN4M1D1
4(7)**
MN4M1D2
4(7)**
MN4M1D12
4(7)**
MN1M2D1
MN1M2D2
MN1M2D12
MN2M2D1
MN2M2D2
MN2M2D12
MN3M2D1
10
MN3M2D2
10
MN3M2D12
10
MN4M2D1
11
MN4M2D2
11
MN4M2D12
11
MN5M2D1
12
MN5M2D2
12
MN5M2D12
12
MN6M2D1
MN6M2D2
MN6M2D12
Una unidad mecnica ser creada ahora para cada eje. Su nombre ser el mismo que el
que tiene en el archivo, por ejemplo, MN4M1D1.
Ahora se deber rearrancar el sistema utilizando Archivo: Reiniciar. (No se deber
prestar atencin a los cdigos de error, que son generados por los parmetros del sistema
de accionamiento que todava no han sido actualizados).
Seleccionar Area: Manipulador.
Gua del Usuario
12-79
Descripcin
Name
Standby state
Seleccionar Tipos: Ejes y especificar, bajo el parmetro Ejes lgicos, el nmero lgico
del eje en el programa RAPID. Ejemplo: El eje lgico 10 corresponder entonces al
campo eax_d en un tipo de dato robtarget.
Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje.
Parmetro
Descripcin
Positive limit
Negative limit
Seleccionar Tipos: Datos acc y especificar la capacidad del brazo del eje.
Parmetro
Descripcin
12-80
Parmetro
Descripcin
Rotation movement
Indica si el eje es del tipo rotativo (S) o del tipo lineal (No).
Descripcin
Node
Max thermal current (A) Indica la corriente termal mxima del nodo de
accionamiento.
Datos para las unidades de accionamiento
Tipo de unidad de
accionamiento
Nodo
Corr. mx (A)
DSQC 346A
1
2
3
3.25
3.25
1.5
1.6
1.6
1.0
DSQC 346B
1
2
3
6.7
3.25
1.5
3.2
1.6
1.0
DSQC 346C
1
2
3
11.3
11.3
6.7
5.3
5.3
4.0
DSQC 346E
1
2
3
19.0
11.3
6.7
8.4
5.3
4.0
12-81
DSQC 346G
1
2
29.7
36.8
16.5
20.0
DSQC 346U
1
2
29.7
55
16,5
24
DSQC 358C
36.8
20.0
DSQC 358E
11.3
5.3
DSQC 358F
11.3
5.3
DSQC 358G
55
24
* Posicin de la unidad
del sistema de accionamiento 12
0
3 2
(0*)
Descripcin
Polepairs
ke (V/rad/s)
Phase resistance (Ohm) Resistencia de fase del estator (la mitad del valor de la
resistencia medido en las fases de entrada).
Phase inductance (H)
Descripcin
3 ke imax
12-83
Parmetro
Descripcin
Name
Out signal
In signal
Inverted input
Seleccionar Tipos: Unidad mecnica y especificar bajo el parmetro Usar rel act. el
nombre del rel de activacin.
Cuando se usa ms de un rel de activacin, se deber leer un archivo de rel nuevo
(archivo RELE) y repetir el procedimiento anterior.
Definir los rels del freno (en el caso en que estn conectados)
En el caso en que las unidades mecnicas externas estn equipadas con frenos, stos
sern automticamente activados cuando se desactive la unidad o cuando el sistema de
robot adopte el estado MOTORS OFF. Tambin se activarn cuando los ejes hayan
estado parados durante cierto tiempo en el estado MOTORS ON.
Definicin de las seales de entrada y salida de los rels. Vase Definicin de las seales
de entrada y de salida en la pgina 14. Arrancar el robot con Archivo: Reiniciar, y
comprobar que los frenos puedan ser activados a partir de la ventana de E/S.
Leer el archivo de configuracin, EXTAXIS/UTIL/RELAY, a partir del disquete de
Parmetros de Control. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de
cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el
comando Archivo: Aadir parmetros nuevos. Ahora se crear un rel nuevo con el
nombre RELAY_x.
Seleccionar Area: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Rels y especificar el nombre del rel y sus conexiones de seales.
Vase Definir los rels de activacin (en el caso en que estn conectados) en la pgina
83.
Seleccionar Tipos: Unidad Mecnica y especificar, bajo el parmetro Utilizar rel freno,
el nombre del rel de activacin.
Si se desea cambiar el tiempo despus del cual el regulador cesar de frenar y dejar
que los frenos mecnicos empiecen a frenar, se deber seleccionar Tipos: Frenos.
12-84
Parmetro
Descripcin
Descripcin
Feedforward mode
Delay
Bandwidth
Df
12-85
Dw
Inertia
12-86
Output
SignalId
MechUnit
12-87
Axis
Scale
Stime
12-88
Ninguna oscilacin
aceptable
tiempo
torque_ref
Una o dos oscilaciones
amortiguadas aceptables
tiempo
12-89
Df deber encontrarse dentro de los lmites 3 a 25. Para ajustar Df, se deber programar
movimientos cortos hacia adelante y hacia atrs de los ejes a la velocidad mxima. No
se deber permitir que los ejes alcancen la velocidad mxima antes de la deceleracin.
Utilizar el argumento TUNE_DF del comando AjusteServo para ajustar el factor Df y
examinar la seal torque_ref. Ajustar el factor Df hasta que las oscilaciones de la seal
torque_ref sean eliminadas.
12-90
Parmetro
Descripcin
Los valores por defecto de los factores forzados y el tiempo de subida son
recomendados pero pueden ser cambiados si es necesario.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Supervisin.
Seleccionar la supervisin correspondiente al eje que debe/no debe afectar el control de
ganancia forzado.
Apretar la tecla Retorno
Descripcin
Las posiciones estn expresadas en radianes para el motor. Mantener Forced off pos
limit = 0 a menos que los factores forzados causen problemas, como por ejemplo ruido
en los motores, cuando estn en su posicin.
No se deber cambiar la supervisin para los ejes del robot. Ello podra reducir
la vida del robot y disminuir su rendimiento.
12-91
tro de corte en una frecuencia especfica determinada en el parmetro Notch filter frequency. La otra forma consiste en activar Notch auto mode lo cual significa que el filtro
de corte se ajustar automticamente a la frecuencia de oscilacin corriente.
No se deber usar un filtro de corte junto con Oscilacin Rapid (Rapid Weave). En el
Notch auto mode esto se regula automticamente y el filtro de corte funcionar como si
no hubiera ninguna oscilacin. Para activar Notch auto mode el sistema deber ser arrancado con la opcin Servicio.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Lag control master 0.
Seleccionar el lag control master que corresponde al eje externo.
Apretar la tecla Retorno
12-92
Parmetro
Descripcin
S (activado). No (desactivado)
Es la anchura del filtro de corte. Un valor ms elevado incrementar la anchura sin embargo tendr un efecto negativo en
el rendimiento (respuesta) del eje externo. Valor recomendado: 0,2.
Si est en S, la frecuencia del filtro de corte se ajustar automticamente a la frecuencia de la oscilacin de acuerdo con la
frmula:
2 x velocidad de soldadura
Longitud de oscilacin
Descripcin
Ramp time
Cuando el servo suave est activado con una suavidad arbitraria (0% - 100%), Kp y
Kv sern ajustados de forma que el producto Kp*Kv sea igual al valor interpolado
entre el valor mximo, (Kp*Kv)normal*K soft max factor, y el valor mnimo,
(Kp*Kv)normal*K soft min factor.
Gua del Usuario
12-93
joint_m.
El archivo ROBOT_E.CFG se refiere al manipulador externo. Si se carga este archivo
se definir la cadena de nombre de ejemplo de parmetro joint_e. Cuando se usa ms
de un manipulador externo, cada archivo de robot externo deber tener su nombre
nico, por ejemplo, ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Asimismo los nombres
JOG_JOINT de cada archivo debern ser cambiados: de joint_e debern pasar a
llamarse joint_e1, joint_e2, respectivamente.
Si se debe definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades
mecnicas, los archivos de plantilla para todas las unidades podrn cargarse aqu.
Cuando se cargue el archivo, se deber rearrancar el sistema mediante la funcin
Reiniciar.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos 1: Robot.
Seleccionar la unidad de robot.
Apretar la tecla Retorno
Seleccionar los parmetros deseados (Linear jog dir, Reorient jog dir, Joint jog dir) que se
quieren cambiar. Seleccionando los tipos por defecto se restaurarn las direcciones de
movimiento que vienen por defecto de fbrica.
No realizar el Rearranque que se solicita aqu.
Repetir la operacin para todos los robots.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar Tipos 2: Para cada tipo de parmetro seleccionado anteriormente.
Seleccionar el tipo de parmetro deseado.
Editar los elementos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Rearrancar mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las direcciones de la
palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para ambos robots y
los ejes sencillos deban ser modificadas, no ser necesario realizar el rearranque hasta que
todas las modificaciones hayan sido realizadas.
Movimiento lineal
Para cada sistema de coordenadas se deber especificar la direccin deseada del eje para
los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 35 (1
para el eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
12-95
rot
lateral
hacia abajo
Figura 35 Deflexiones de la palanca de mando.
Parmetros
Sistema de coordenadas
World down/rot/side
Base down/rot/side
Tool down/rot/side
Wobj down/rot/side
Movimiento de reorientacin
Para cada sistema de coordenadas, se deber especificar la direccin deseada de rotacin
de los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 35
(1 para la rotacin en torno al eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
12-96
Parmetros
Sistema de coordenadas
World down/rot/side
Base down/rot/side
Tool down/rot/side
Wobj down/rot/side
Sistema de coordenadas
Group 1 down/rot/side
Eje 1, 2 y 3
Group 2 down/rot/side
Eje 4, 5 y 6
7.21 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para un eje externo sencillo
Estos valores estn disponibles en la ventana de Parmetros del Sistema.
Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento SINGLE.CFG para ejes
externos sencillos. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier
otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el comando
Archivo: Aadir parmetros nuevos. El archivo se encuentra en el disquete
PARAMETRO DE CONTROLADOR bajo el directorio JOGDIR.
Al cargar este archivo se definirn los parmetros x1,x2, x3,x4,x5, y x6.
Cuando se deban definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades
mecnicas, se debern cargar aqu los archivos de plantilla para todas las unidades.
Una vez que el archivo haya sido cargado, realizar un rearranque mediante Reiniciar.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos 1: Sencillo.
Seleccionar sencillo.
Apretar la tecla Retorno
Seleccionar los parmetros deseados (single jog dir) que se quieren cambiar.
Seleccionando el tipo por defecto se restaurarn las direcciones por defecto que vienen
de fbrica.
12-97
Descripcin
Joint
12-98
12-99
12-100
12-101
baja.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno
12-102
menudo, una cspide de carga ms elevada puede ser aceptable, siempre y cuando
ocurra a un momento favorable. Intentar cambiar el parmetro CPU equalisation
hacia arriba y hacia abajo a fin de encontrar el valor ptimo.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno
12-103
12-104
Longitud de cable
A la entrega, la longitud de los cables de potencia est determinada a 30 metros. Si se
desea usar cables ms cortos, se deber cambiar este parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Cable
Apretar la tecla Retorno
12-105
12-106
Administrador de Archivos
INDICE
Pgina
1 Almacenamiento de Programas/Datos ..........................................................................
2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................
2.1 Seleccin de un directorio .....................................................................................
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo ..........................................
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ......................................................
3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................
3.2 Cambio del nombre de un archivo.........................................................................
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio .................................................................
3.4 Copia de archivos y directorios .............................................................................
3.5 Movimiento de archivos y directorios ...................................................................
3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................
4 Formateo de un Disquete................................................................................................
3
4
4
4
5
5
5
6
6
7
7
7
13-1
Administrador de Archivos
13-2
Administrador de Archivos
Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones:
- para copiar o transferir archivos,
- para cambiar el nombre de un archivo,
- para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento
de masa,
- para imprimir archivos,
- para formatear disquetes.
1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales
de PC. Por lo tanto, estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disquete o de un disco RAM interno.
Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad
y 1,44 Mbytes.
Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en
el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan satisfactoriamente.
Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida.
El disco RAM interno es una zona especial de la memoria del robot y puede ser utilizada de la misma forma que un disquete.
Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa
o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa.
Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad
de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).
.
Directorios:
Archivos:
SERVICIO
PROGTEST
TEST1
PARTA
PARTB
PROGPROD
PARTC
PARTD
13-3
Administrador de Archivos
2 La ventana Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Varios
Archivo Editar
Ver
Opciones
Administrador de archivos
flp1:/WELDINGS/TEST
Unidad
utilizada
Nombre
Tipo
Directorio utilizado
Ultimo cambio
Fecha
2(12)
Archivos
..
PROC1
PROC2
PROCFUNC
WDATA
WTOOLS
RESULTS
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Directorio
Directorio
..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01
Anterior
Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.
Ver: [flp1:]
- Disco RAM
Ver: [ramdisc1:]
Administrador de Archivos
Cancelar
OK
Renombrar
Antiguo nombre dir.: Progsold
13-5
Administrador de Archivos
Tipo de
archivo
Archivo utilizado
(Copiar de)
Nombre nuevo
de archivo
Copiar Programa
ram1disk:/PROC1
A : PROC1...
En : ram1disk:/SERVICE
..
PROC0
PROC52
PROCS
SDATA
Unidad
5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Cancelar
Copiar
13-6
Administrador de Archivos
Tipo de
archivo
Archivo
utilizado
(Mover de)
Nombre nuevo
del archivo
Mover Programa
De : ram1disk:/PROC1
A : PROC1...
En :ram1disk:/SERVICE
..
PROC31
PROC52
PROCS
SDATA
Unidad
5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Cancelar
Copiar
4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo.
Seleccionar Opciones: Formatear.
13-7
Administrador de Archivos
Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin.
Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno
13-8
Servicio
INDICE
Pgina
1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4
3 Registros........................................................................................................................... 4
3.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5
3.3 Visualizacin de todos los registros....................................................................... 5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro........................................................... 6
3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 7
3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa ........................................................................... 8
4 Calibracin....................................................................................................................... 9
4.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 9
5 Conmutacin.................................................................................................................... 9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 9
6 Definicin de la base de referencia ................................................................................ 9
7 Definicin de dos ejes ...................................................................................................... 9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot.................................................. 9
9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema.................................................. 11
9.2 Forma de ejecutar la funcin restore del sistema .................................................. 11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12
14-1
Servicio
14-2
Servicio
Servicio
La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones:
- obtener informacin sobre el sistema robot
- para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de
errores),
- para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos,
- para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos,
- para actualizar la fecha y la hora del sistema.
Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de
averas, referirse al Manual de Producto.
1 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios
Sirve para:
Registro de Servicio
Calibracin de Servicio
Conmutacin de Servicio
Definicin de la base
de referencia
14-3
Servicio
File
Edit
View
Test
Fecha:
Hora:
<
1994 26 Feb
09: 35. 10
>
Cancelar
OK
Figura 1 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.
3 Registros
14-4
Servicio
N mximo
Comn
40
Operacional
20
Sistema
20
Hardware
20
Movimiento
20
Programa
20
Operador
20
E/S y Comunicacin
20
Usuario
20
Soldadura al Arco
20
Interno
20
14-5
Servicio
Archivo Editar
Ver
Especial
Servicio Registro
Lista
Mensajes
Ultimo
#
Nombre
10
20
0
1
3
0
4
Comn
Operacional
Sistema
Hardware
Movimiento
Programa
Operador
E/S y Comunicacin
N de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje
4(9)
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Msjes->
Nombre de
la lista
Ver
Servicio Registro
Movimiento
Mensaje
50028 Jogging error
Especial
Fecha
1(1)
0810 20:11:20
Cdigo de error
Tipo de
error
Rgtrs->
Visualizacin de
todos los registros
Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.
Servicio
Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro.
Seleccionar OK para confirmar la operacin.
14-7
Servicio
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa
Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar
como.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio
utilizado (vase la Figura 4).
Unidad de almacenamiento
de masa
Nivel de directorio
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Registro evento
Registro evento
Registro evento
Directorio
Nuevo Dir
Cancelar
OK
14-8
Servicio
4 Calibracin
5 Conmutacin
14-9
Servicio
File
Edit
View
Test
1 (6)
Capacidad almacenamiento
Estado tareas
ID del Sistema
ID del Producto
Tipo de robot
Recursos del programa
OK
Descripcin
Capacidad almacenamiento
Todos los dispositivos de almacenamiento disponibles aparecen listados con el nombre de la unidad,
el espacio libre y el tamao total.
ID del Sistema
ID del Producto
Tipo de robot
Servicio
todos los mdulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automticamente
un arranque en caliente.
Backup
Salvar todos los mdulos y parmetros del
sistema en un directorio de destino.
Directorio de destino:
flp1:/BAK0321...
Cancelar
14-11
Servicio
14-12
ScreenViewer
INDICE
Pgina
1
2
3
4
5
6
3
3
4
4
5
6
15-1
ScreenViewer
15-2
ScreenViewer
ScreenViewer
El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades:
- visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario que estn instalados
- carga de un paquete de pantalla del usuario
- eliminacin de un paquete de pantalla del usuario que est ya instalado
- listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados
- visualizacin de informacin referente a paquetes de pantalla del usuario instalados
Info de Pantalla
Visualizacin de
Pantalla
15-3
ScreenViewer
Administrador de ventana
del usuario
Inicio automtico dentro de xx
segundos
Carga
Info
Inicio
- Info
- Inicio
En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no est disponible, aparecer automticamente visualizada la ventana de visualizacin de pantalla, y el controlador
deber ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opciones de pantalla.
4 La Carga de Pantalla
Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podr cargar un archivo
de paquete de pantalla del usuario. El archivo ser cargado, analizado e instalado como
un paquete nuevo de pantalla del usuario.
Apretar la opcin Carga en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos de
paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parmetros) en el directorio actual
(vase la Figura 2).
15-4
ScreenViewer
..
SWSCREEN
AWSCREEN
Unidad
1(3)
Subir 1 nivel
Parmetros
Parmetros
Cancelar
OK
5 La Informacin de Pantalla
Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la lista de los paquetes de
pantalla del usuario instalados (nombre y tamao utilizado), as como el tamao total
de la memoria utilizada (vase la Figura 3).
15-5
ScreenViewer
1(3)
23,4% utilizado
16,7% utilizado
11,6% utilizado
Salir
6 La Visualizacin de Pantalla
La ventana de visualizacin de pantalla (screen display) est accesible nicamente si
hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado.
Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla:
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la pantalla utilizada del
primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del men podrn
ser definidas para el usuario y representan la definicin de la pantalla del usuario. La
tecla del men Ver est reservada para la visualizacin de la lista de los paquetes
instalados (vase la Figura 4).
Ver
1 SpotTimer 1.00
2 SpotGun 2.01
3 Pallet 2.21
La seleccin de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visualizar se realiza mediante las teclas del men y las teclas de funcin, de acuerdo con la
15-6
ScreenViewer
definicin del paquete de pantalla del usuario instalado.
La seleccin de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la seleccin del paquete en el men Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado aparecer entonces visualizada.
Para informacin ms detallada referente a un paquete de pantalla del usuario
instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario
correspondiente.
15-7
ScreenViewer
15-8
3
3
3
4
16-1
16-2
Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.
Lista
1(1)
0810 09:25.30
Comprob
OK
Figura 1 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema.
Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas
listas, vase Servicio en el Captulo 14 de este manual.
16-3
Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.
Lista
OK
Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.
Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de comprobacin.
16-4
16-5
16-6
16-7
16-9
16-11
Check:
Change the version of the cfg
domain.
20135: Line too long
DescriptionReason:
Line %d > %d characters
Check:
Reduce the number of characters.
20136: Attr out of range
DescriptionReason:
Attribute %s is out of range
in line %d
Check:
Change the value on the attribute.
20137: Dublicate inst name
DescriptionReason:
Dublicate name in line %d
of file %s
Check:
Change the name.
20140: Motors On rejected.
Motors On via System IO
not allowed.
20141: Motors Off rejected.
Motors Off via System IO
not allowed.
20142: Start rejected.
Start/restart of program via System
IO not allowed.
Check:
The reason could be that the robot
is outside of regain distance.
20143: Start main rejected.
Start of main program via System IO
not allowed.
20144: Stop rejected.
Stop of program via System IO
not allowed.
20145: Stop cycle rejected.
Stop of program cycle via System
IO
not allowed.
16-14
20170: SYS_STOP
Program motion stopped along path.
20171: SYS_HALT
Program and motion stopped with
motors off.
20172: SYS_FAIL
System Failure, restart system.
16-16
16-17
16-18
16-19
16-20
16-23
16-24
16-25
16-26
16-27
16-28
16-29
16-30
16-32
16-33
16-34
16-35
16-37
16-38
16-39
16-40
16-42
16-43
16-45
16-46
16-47
16-48
16-50
16-51
16-52
16-53
16-55
40501: Timeout
%s
%s
16-58
16-61
16-63
16-64
16-65
16-66
16-67
16-68
16-71
16-74
16-75
16-76
16-77
16-79
16-80
16-81
16-82
Check:
Reduce the number of data or
change the configuration to a memory
board with more memory.
60022: Cannot show all items!
Only %d variables (out of %d)
will be listed.
All variables cannot be shown
because
the current memory limit specified
for
this configuration will be exceeded.
Check:
Reduce the number of data or
change the configuration to a memory
board with more memory.
60023: Limit ModPos!
You cannot modify this position
because
limit modpos is activated with ABS.
ABS, absolute mode, means that the
original position should be saved.
This cannot be done while tuning.
Check:
If executing, stop the program. Modify
the position in the Program Window.
This will create an original position.
This position will thereafter allow
tuning. Limits are set by Limit Modpos.
60024: Outside Limits!
The change is either outside the
internal limit 10 mm or exceeds the
limit set by limit modpos parameter
Max Trans.
Check:
A single change cannot exceed 10
mm.
Do the change in smaller steps.
If Limit Modpos is set and the
parameter
Max Trans is less than 10 mm this
parameter has to be changed.
16-83
7 IO & Communication
error messages
71000: Bus/Type incompatible
DescriptionReason:
- Unit %s has a type
that isnt compatible with its
bus
Check:
1. Change the bus for the unit
2. or change the unit type
16-84
16-85
16-88
16-89
16-92
16-93
16-94
16-95
16-96
16-97
16-99
16-100
16-101
16-104
16-105
16-108
16-109
16-111
16-112
16-113
16-114
16-115
16-116
Ejemplos de Programa
INDICE
Pgina
1 Manipulacin de Materiales Sencilla ............................................................................ 3
1.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 3
1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3
1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4
1.5 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 5
1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5
1.7 Coger la pieza de la mquina.................................................................................. 5
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6
2 Manipulacin de Materiales........................................................................................... 7
2.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 7
2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7
2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8
2.4 Arranque del proceso de produccin ...................................................................... 9
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9
2.6 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento.............................................. 10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada ............................................................... 11
17-1
Ejemplos de Programa
17-2
Ejemplos de Programa
Mquina
Transportador entrada
Transportador salida
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el
robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida.
Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecucin del proceso.
Comentarios
coger_ent;
dejar_maq;
procesado;
coger_maq;
dejar_fin;
17-3
Ejemplos de Programa
La herramienta est controlada por una seal de salida digital definida en los parmetros del sistema con el nombre de pinza. Si la seal est activa, esto indica que la pinza
est sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza.
Adems est definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza.
Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendr el mejor rendimiento posible
del movimiento del robot.
Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del programa, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el programa.
Rutina coger
Comentarios
Set pinza;
WaitTime 0.3;
GripLoad carga1;
Coger la pieza.
Esperar 0,3 s.
Especificar que hay una carga en la
pinza
Rutina dejar
Reset pinza;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
Comentarios
Soltar la pieza.
Esperar 0,3 s.
Especificar que no hay ninguna carga
en la pinza.
Comentarios
17-4
Ejemplos de Programa
Comentarios
Comentarios
PulseDO do1;
WaitDI di1, 1;
Comentarios
Ir a la mquina.
Ir a la posicin para coger la pieza.
Coger la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir a la posicin fuera de la mquina.
17-5
Ejemplos de Programa
Comentarios
17-6
Ejemplos de Programa
Manipulacin de Materiales
2 Manipulacin de Materiales
2.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la
Figura 2.
Transportador de entrada
Transportador de salida
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina. Cuando la mquina est preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el
transportador de salida.
El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de paro de produccin. Entonces el robot completar el ciclo pero no coger ninguna otra pieza del
transportador de entrada.
El robot mantiene un registro de las estadsticas de produccin; en l se visualiza el
nmero de piezas procesadas durante el da y tambin, al final de la jornada de trabajo,
almacena esta informacin en un disquete que podr ser leda mediante un PC.
17-7
Manipulacin de Materiales
Ejemplos de Programa
Rutina main
Comentarios
ini_produc;
WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO
coger_ent2;
dejar_maq2;
procesado;
coger_maq;
dejar_fin;
actualiz;
ENDWHILE
fin_produc;
Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.
17-8
Ejemplos de Programa
Rutina coger_pinza
Manipulacin de Materiales
Comentarios
Reset soltar1;
Set coger1;
Coger la pieza.
WaitTime 0.5;
Esperar 0,5 s.
IF DInput(pinzaok)=0 THEN
Si error (ninguna pieza en la pinza) ...
TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad
de programacin.
EXIT;
Salir de la ejecucin del programa.
ENDIF
GripLoad peso;
Especificar que hay una carga.
La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.
Comentarios
reg1 := 0;
MoveJ home, v500, fine, pinza1;
Reinicializar el contador.
Ir a la posicin de inicio.
En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre.
Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posicin separados y por ello
pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta
igual de fcil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas
con un * en la instruccin).
17-9
Manipulacin de Materiales
Routine coger_ent2
Ejemplos de Programa
Comments
WHILE DInput(pieza) = 0 DO
Comentarios
Comentarios
17-10
Ejemplos de Programa
Manipulacin de Materiales
Comentarios
17-11
Manipulacin de Materiales
17-12
Ejemplos de Programa
Referencia Rpida
INDICE
Pgina
1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3
1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3
1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3
2 La Ventana de Entradas/Salidas .................................................................................... 4
2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4
2.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 4
2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5
2.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 5
3 La Ventana de Programa................................................................................................ 6
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 6
3.2 Mens generales ..................................................................................................... 7
3.2.1 Men: Archivo ............................................................................................. 7
3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 8
3.2.3 Men: Ver..................................................................................................... 9
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 10
3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 10
3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11
3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 12
3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 13
3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 14
3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 14
3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 15
3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 15
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 16
3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 16
3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 17
3.7.1 Men: Especial............................................................................................. 18
3.8 Ventana: Mdulos del Programa............................................................................. 19
3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 19
3.8.2 Men: Especial............................................................................................. 20
4 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 21
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ............................................................... 21
4.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 21
4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 21
4.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 22
5 El Administrador de Archivos ....................................................................................... 23
18-1
Referencia Rpida
23
23
24
24
24
25
25
25
26
27
28
28
29
29
30
30
31
31
31
32
32
33
18-2
Referencia Rpida
La Ventana de Movimiento
1 La Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento
Especial
Mvto. manual
Parmetros
de movimiento
utilizados
Robot Pos:
Unidad:
Mvto:
Robot
Lineal
Coord:
Herram:
WObj:
Base
herram0...
Wobj0...
Base
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Herram
x z y
WObj
Posicin
utilizada
Movimiento
resultante de
differentes
deflexiones de
la palanca de
mando
Alinear...
Incrementos...
Supervisin de Movimiento...
Preferencias...
Comando
Sirve para:
Alinear
Incrementos
Especificar los tamaos de los incrementos definidos por el usuario (ver pgina 6-15)
Supervisin Mvto.
Preferencias
18-3
La Ventana de Entradas/Salidas
Referencia Rpida
2 La Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas
Archivo Editar
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Valor
Nombre
Nombre de
la lista de E/S
Tipo
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
di1
di2
pinza1
pinza2
pinza3
pinza4
noprog
errorsold
Lista de
E/S
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
18-4
Comando
Sirve para:
Imprimir
Preferencias
Referencia Rpida
La Ventana de Entradas/Salidas
Sirve para:
Ir a...
Ir al inicio
Ir al final
Habilitar/Inhabilitar tecla
de funcin Bloqueo
Desbloquear todo
Comando:
Ms Comunes
la lista ms comn
Entrada digital
Salida digital
Analgica
Grupos
Seguridad
Unidades E/S
18-5
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
3 La Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa
Aplicacin
Programa
Ver: Datos
Datos
Subrutinas
Ver: Instrucciones
Instrucciones
Ver: Mdulos
Mdulos del sistema
18-6
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Abrir...
Nuevo...
Guardar Programa
Guardar Programa Como...
5 Imprimir...
6 Preferencias...
7 Comprobar Programa
8 Cerrar Programa
9 Guardar Mdulo
0 Guardar Mdulo como...
Slo aparece en la
ventana de mdulo
Comando:
Sirve para:
Abrir
Nuevo
Guardar
Guardar como
Imprimir
Preferencias
Comprobar Programa
Cerrar Programa
Guardar Mdulo
18-7
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
18-8
Comando
Sirve para:
Deshacer
Cortar
Copiar
Pegar
Ir al inicio
Ir al final
Marcar
Cambio seleccionado
Valor
Mod Pos
Buscar
Ver/Ocultar IPL
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
7 Rutina Main
8 Rutina seleccionada
9 Gestor de errores
Seleccionar tarea actual
Comando
Sirve para:
Instr.
Rutinas
Datos
Tipos de Datos
Test
Mdulos
Rutina Main
Rutina Seleccionada
Gestor de errores
18-9
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Ver
IPL_1
IPL_2
Instrucciones
Copiar
Pegar
18-10
Comunes
Flujo de Prog.
Varios
Caractersticas de Mvto
Movimiento y Proceso
E/S
Comunicaciones
Interrupcciones
Recuperacin de Errores
Sistema y Tiempo
Matemticas
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Caract.Mov.Avanz.
Mov.Avanz.
Computador Ext.
Multi Tarea
Soporte RAPID
Servicio
18-11
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Ver
Rutina Especial
WELDPIPE/
4(6)
Rutinas
limpboq
errorout1
givedist
main
sold1
sold2
Nuevo...
Decl...
Dupl...
18-12
Un valor de retorno
de una funcin
num
Datos
Test
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Comando:
Sirve para:
Datos de Rutina
Instrucciones
Gestor de errores
En Mdulo
En Sistema
18-13
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Comando:
Espejo
Tipos de
datos
Datos
Ver
Datos de Prog.
tooldata En Mdulo
Nombre
Especial
WELDPIPE/
3(3)
gripper
gun1
gun2
Nuevo...
Decl...
Dupl...
18-14
Datos
Tipos-> Test->
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
rutina
6 Matriz nueva
Comando:
Sirve para:
Valor
Tipos
En Mdulo
En Sistema
En Rutina
Matriz nueva
Comando:
Sirve para:
Definir Coord
Ir a la pos. seleccionada
ir a la posicin seleccionada
18-15
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Archivo Editar
Ver
Tipos
WELDPIPE/
5(6)
Tipos de
datos
Todos
Datos
18-16
Comando:
Sirve para:
Datos
Tipos Utilizados
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Parmetros de
ejecucin del
test
Punto de
arranque
Instrucciones
Archivo Editar
Ver
Especial
Test de Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
50%
Continua
WELDPIPE/main
1(26)
!Init data
counter:=0;
!Ir a la posicin de inicio
MoveL pstart,v100,FINE,gripper;
WaitUntil DInput(ready)=1;
!Start
Set startsignal;
open_gripper;
Inicio
FWD
BWD
(ModPos)
Instr
18-17
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
18-18
Comando:
Sirve para:
Llamar Rutina
Ir a la posicin seleccionada
ir a la posicin seleccionada
Simular
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Archivo Editar
Ver
Mdulo
WELDPIPE
Nombre
Tipo
Cadpositions
Mainmodule
System1
System2
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
2(4)
Mdulos
Nuevo...
Decl.
de
de
de
de
Programa
Programa
Sistema
Sistema
Datos
Comando:
Sirve para:
Datos
Lista de Mdulos
18-19
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
18-20
Comando:
Espejo Base
Espejo Wobj
Referencia Rpida
La Ventana de Produccin
4 La Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar
Info Produccin
Rutina
Estado
CAR_LIN1
: main
: PARADO
Velocidad
Modo Ejecucin
Punto de
arranque
Ver
: 75
%
: Continua
2(39)
Lista de
programa
Iniciar
FWD
BWD
Comando
Sirve para:
Cargar Programa
Comando
Sirve para:
Ir a
18-21
La Ventana de Produccin
Referencia Rpida
18-22
Comando
Info
Posicin
Referencia Rpida
El Administrador de Archivos
5 El Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
Archivo Editar
Ver
Opciones
Administrador de archivos
flp1:/WELDINGS/TEST
Unidad utilizada
Nombre
Directorio utilizado
Fecha
Tipo
2(12)
..
PROC1
PROC2
PROCFUNC
WDATA
WTOOLS
RESULTS
Archivos
Subir un nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Directorio
Directorio
..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01
Ultimo cambio
realizado
Anterior
1
2
3
4
5
Archivo
Nuevo Directorio ...
Renombrar...
Copiar...
Mover...
Imprimir directorio
Comando:
Sirve para:
Nuevo Directorio
Renombrar
Copiar
Mover
Imprimir directorio
18-23
El Administrador de Archivos
Referencia Rpida
Comando:
Sirve para:
Ir a
Ir al inicio
Ir al Final
Ver
1 [ram1disk :]
2 [flp1:]Disc#12
Comando:
ram1disk:
flp1:
18-24
Comando:
Sirve para:
Formatear
Conversin rpida
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
6 La ventana de Servicio
6.1 Mens generales
Comando
Sirve para:
Backup
Restore
Reiniciar
18-25
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
1
2
3
4
18-26
Editar
Ir a ...
Ir al inicio
Ir al final
Info...
Comando
Sirve para:
Ir a
Ir al inicio
Ir al final
Info
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
Calibracin
Conmutacin
Base Coord
Definicin de dos ejes
Info Sistema
Comando
Sirve para:
Registro
Fecha y hora
Calibracin
Conmutacin
BaseCoord
Info Sistema
18-27
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
Archivo Editar
Ver
Especial
Registro Servicio
Nombre
Comn
Estado
Sistema
Hardware
Programa
Movimiento
Usuario
Proceso
Lista
registro
Mensajes
Ultimo
#
10
20
0
1
0
3
4
0
No. de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje
4(9)
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Msjes->
Especial
1 Borrar Registro
2 Borrar todos los Registros
3 Renovar Registro por Evento
18-28
Comando:
Sirve para:
Borrar Registro
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
Ver
Calib
Servicio Calibracin
Unidad
Estado
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
1(4)
Estado de
ajuste
Comando:
Sirve para:
Calibrar
18-29
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
Archivo Editar
Ver
Com
Servicio Conmutacin
Unid
Estado
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Conmutado
Conmutado
Conmutado
Conmutado
1(4)
Estado
18-30
Comando:
Sirve para:
Conmutar
Referencia Rpida
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema
Seales de Usuario
Parmetros
Info
Tipo de
parmetro
E/S
Tema parmetros
1(10)
Parmetros
do1
d327_1
DO
1
0.000000
0.000000
0.000000
0.000000
Nombre seal
Nombre de unidad
Tipo de seal
Nmero de seal
Max Lgico
Max Fsico
Min Lgico
Min Fsico
Cancelar
OK
Comando:
Sirve para:
Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7)
Aadir Parmetros Nuevos
aadir los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7)
Guardar como
Comprobar Parmetros
Reinicio
18-31
Referencia Rpida
Sirve para:
Ir al Inicio
Ir al final
Ir a
Temas
1
2
3
4
5
6
Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
Manipulador
Soldadura al Arco
Unidad de programacin
Todos los Temas
18-32
Comando:
Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
Referencia Rpida
Manipulador
Soldadura al Arco
Unidad de Programacin
18-33
INDICE
A
a 12-98
Abrir
mdulo 8-64
programa 8-7
Activacin 9-7
Actualizacin Cont. Rev. 10-8
Add or Replace Parameters 12-7
administrador de archivos 13-3
Ajuste 10-6, 14-9
ajuste
ejes externos 12-85, 12-86
ajuste de la hora 14-4
alcance del movimiento
lmite 12-66
alimentacin 5-3
almacenamiento del programa 13-3
almacenar
mdulo 8-66
programa 8-30
Aadir 9-14
aadir
instruccin 8-17
Aadir Parmetros Nuevos 12-7
archivo 13-3
borrar 13-6
cambiar de nombre 13-5
copiar 13-6
mover 13-7
rea de trabajo
lmite 12-66
ArgOpci 8-37
argumento 8-14
adicin de argumento opcional 8-37
cambiar 8-36
argumento opcional 8-14
aadir 8-37
argumento requerido 8-14
Arm
parameters 12-69
arranque de la ejecucin programada 8-25
asignacin 9-14
B
base de coordenadas de desplazamiento
cambiar 10-48
base de coordenadas de desplazamiento 10-47
BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22
Borrar 9-14
borrar
archivo 13-6
datos 8-59
instruccin 8-39
mdulo 8-64
rutina 8-40
Borrar Registro 14-7
Borrar todos los registros 14-7
Brazo
parmetros 12-66, 12-69
Buscar y Reemplazar 8-41
BWD 8-24
C
cadena 8-19
CadenaSeguridadFuncionamiento
parmetro 12-45
Calibracin 10-6, 14-9
calibration offset 12-66, 12-94, 12-97, 12-98
cambiar
argumento 8-36
argumento opcional 8-37
base de coordenadas de desplazamiento
10-48
datos 8-58
herramienta 10-31, 10-34
instruccin 8-32
objeto de trabajo 10-40, 10-41
Cambiar de nombre
archivo 13-5
Campo 23
Cargar
parmetros 12-7
cargar
mdulo 8-64
Cargar Parmetros Guardados 12-7
cargar un programa 8-7
Compact IF 9-11
Comprobar Programa 8-22
Conmutacin 14-9
constante 8-52
20-1
Conten 8-21
convenciones tipogrficas 2-4
Copiar
Administrador de Archivos 13-6
copiar
archivos 13-6
datos 8-56, 8-65
instruccin 8-22
rutina 8-12, 8-65
correccin de la velocidad 8-23
cortar
instruccin 8-22
Creacin de una iamgen espejo 8-49
Creacin de una imagen espejo de una rutina
8-43
crear
base de coordenadas de desplazamiento
10-47
datos 8-53
directorio 13-5
herramienta 10-30
mdulo 8-63
objeto de trabajo 10-39
programa 8-6
rutina 8-10
C-Start (arranque en fro) 14-12
D
Datos 8-57
datos 8-51, 8-52
borrar 8-59
cambiar 8-58
crear 8-53
declaracin 8-59
duplicar 8-56, 8-65
datos de matriz 8-55
Declaracin
rutina 8-39
declaracin
datos 8-59
Declaration
module 8-63
definir
herramienta 10-30
Definir Coord
base de coordenadas de desplazamiento
20-2
10-48
herramienta 10-34
objeto de trabajo 10-41
desplazamiento 9-6
directorio 13-3
borrar 13-6
crear 13-5
Directorio nuevo 13-5
disco RAM 13-3
Disminuir 9-14
dispositivo de habilitacin 10, 5-6
disquete 13-3
formateo 13-7
Distancias de Recuperacin 12-47
duplicar
datos 8-56, 8-65
rutina 8-65
E
E/S
parmetros 12-11, 12-55
E/S enlazadas
definir 12-19
Eje 12-80
ejes externos 12-77
movimiento 6-17
ELSE 9-13
En Mdulo 8-65
En todos los mdulos 8-65
Entradas del Sistema
definir 12-29
entradas/salidas
funcionamiento manual 7-3
espera
de una entrada 9-8
durante un tiempo especfico 9-10
expresin 8-19
expresin aritmtica 8-19
expresin lgica 8-19
F
Fecha y hora 14-4
flp1(disco Flexible)
13-4
FOR
cambiar estructura 8-38
cambiar 8-32
copiar 8-22
mover 8-22
instruccin de posicionamiento 9-3
instruccin de salida 9-7
instrucciones 8-13
instrucciones de flujo de programa 9-10
interrupcin de fuente de alimentacin 5-3
IPL2 8-16
I-Start 14-12
L
La ventana de bienvenida 15
La ventana de Datos de Programa 8-52
La ventana Instr Program 8-13
leer
mdulo 8-62, 8-64
parmetros 12-7
lista de E/S
definir Ms Frecuente 7-4
Lista de mdulo 8-67
lista de seleccin de instrucciones 8-15
Ms Comn 8-67
llamada a una subrutina 9-10
LLamar Rutina de Servicio 8-28
LSI_SIS 8-15
LSI_USR 8-15
M
Manipulador
parmetros 12-65
Manipulator
parameters 12-101
Marcar 8-33
Ms comn
lista de seleccin de instrucciones 8-67
Ms Frecuente
lista de E/S 7-4
mensajes de aviso 16-4
modificar
argumento 8-36
datos 8-58
instruccin 8-32
posicin 8-33
Modo de comprobacin 9
modo de ejecucin del programa 8-24
20-3
N
Nuevo 8-6
mdulo 8-63
O
objeto de trabajo
cambiar 10-40, 10-41
OculIPL 8-16
offset 9-6
offset de calibracin 12-65
offset de conmutacin 12-65
P
palanca de mando 10
panel de control 5-4
para 12-94
parmetros 12-3, 12-11, 12-102
parmetros del sistema 12-3
cargar 12-7
guardar 12-6
registro de cambios 12-5
Paro de emergencia 9
paro de emergencia 5-6
paro de la ejecucin del programa 8-26
pegar 8-22
persistente 8-52
plano frontal del extremo del brazo superior
22
posicin
modificar 8-33
posicin de calibracin
definir 12-66
Preferencias 8-67
ventana de programa 8-69
ProcCall 9-10
procedimiento 8-9
programa
cargar 8-7
crear 8-6
guardar 8-30
impresin 8-32
programacin 8-5
P-Start 14-12
puesta en marcha 5-3
punto de aproximacin 10-31
definir 12-14
Seales del Usuario
parmetros 12-14
Sencillo 12-97
SetAO 9-7
SetDO 9-7
SetGO 9-7
Simulacin de condiciones de espera 8-29
sistema de archivos 13-3
sistema de de coordenadas 22
subrutina 8-8
llamada 9-10
Supervisin 6-6, 12-91
Supervisin de Movimiento 6-6
T
Tarjetas de E/S 12-11
TCP 10-30
TeclaOpSeguridad 12-45
Teclas de movimiento 21
TEST
cambiar estructura 8-38
Test 8-23
texto 5-9
Tipos de Datos 8-52
Todo tipo 8-53
Todos los temas 12-3
Transmisin 12-69
U
unidad de programacin 10, 5-7
User screen 15-3
user screen package 15-3
V
Valor 8-58
valores de seales
cambio manual 7-6
variable 8-52
ventana de Mdulos del Programa 8-62
ventana de Programa 8-6
Ventana de Rutinas del Programa 8-10
ventana de servicio 14-3
ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52
ventana Test del Programa 8-23
20-5
20-6
Glosario
Glosario
Argumento
Modo automtico
Componente
Configuracin
Constante
Trayectoria esquina
Declaracin
Dilogo/Ventana
de dilogo
Cualquier ventana de dilogo que aparece en el visualizador de la unidad de programacin deber siempre ser
cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar)
antes de salir de ella.
Gestor de errores
Expresin
Punto de paso
Funcin
Grupo de seales
Interrupcin
Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la ejecucin del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento
de interrupcin.
E/S
Rutina main
Modo manual
Unidad mecnica
Mdulo
Motores ON/OFF
Panel de Control
20-7
Glosario
Orientacin
Parmetro
Son los datos de entrada de una rutina enviados con la llamada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruccin.
Persistente
Procedimiento
Programa
Son los datos a los que se puede acceder en un mdulo completo o en el programa completo.
Mdulo de programa
Registro
Rutina
Es un subprograma.
Datos de rutina
Son datos locales que slo pueden ser usados en una rutina.
Punto de arranque
Punto de paro
Mdulo de sistema
Parmetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propiedades; dicho de otra forma, son los datos de configuracin
del sistema.
20-8
Punto Central de la
herramienta (TCP)
Rutina de tratamiento
de interrupcin (trap)
Variable
Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un programa, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor
inicial) cuando se arranca un programa desde el principio.
Ventana
Zona