Control PID

Ing. Esp. John Jairo Piñeros C.

Control PID

Que es PID?

Variable Proporcional

Variable Integral

Variable Derivativa

¿cuando se puede usar un controlador PI, PID?

Configuración PID S7-300

Ing. Esp. John Jairo Piñeros C.

Control PID

es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre

un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que
ajuste el proceso

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 1. PID
Proporcional – Integral – Derivativo

es un sistema de control (Proporcional, Integral y Derivativo) que mediante un

elemento final de control (Actuador) es capaz de mantener una variable o
proceso en un punto deseado (referencia o set point) dentro del rango del
sensor que esta realizando la medición, es decir que la diferencia entre la señal
medida y el valor de referencia sea mínima (Error de estado estacionario
mínimo).

LAZO DE CONTROL CERRADO

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ACCIÓN PROPORCIONAL (P)
Ganancia Kp

• El valor Proporcional determina la

reacción del error actual.
• Genera error estado estacionario
(offset)
• La parte proporcional no considera el
tiempo
Sobreoscilación (no debe sobrepasar el 30%,)

Error
Kp=5
Kp=2
Kp=1

La figura muestra que el error en estado estacionario decrece a medida que se incrementa la
ganancia del controlador. Note también que la respuesta se vuelve más oscilatoria al incrementar la
ganancia del controlador. Esto se debe a la dinámica del proceso.
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ACCIÓN INTEGRAL (I)
Tiempo Integral Ti
La parte proporcional no considera el
tiempo, por lo tanto, la mejor manera
de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la
variación respecto al tiempo
El modo de control Integral tiene como
propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario.
El error es integrado, lo cual tiene la función
de promediarlo o sumarlo por un período
determinado; Luego es multiplicado por una
constante I
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ACCIÓN INTEGRAL (I)
Tiempo Integral Ti

la simulación de un sistema de control PI. La ganancia proporcional es K = 1 en

todas las curvas. Para valores grandes de Ti , la respuesta se desliza lentamente
hacia la referencia. El acercamiento es aproximadamente exponencial y es más
rápido para valores pequeños de Ti; pero es, también, más oscilatorio.
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ACCIÓN DERIVATIVA (D)
Tiempo Derivativo Td

• El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce, se

deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D

• La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la

válvula de control y su repercusión a la variable controlada.

• Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.

• Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con

relación al punto de consigna.

• Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.

• El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de

consigna con las mínimas oscilaciones.

Mejorar la estabilidad de lazo cerrado.

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ACCIÓN DERIVATIVA (D)
Tiempo Derivativo Td

La simulación de un sistema con control PID. La ganancia del controlador y el tiempo de

estimación se mantienen constantes con Kp=3 y Ti=2 , y se varía el tiempo derivativo Td.

Para Td=0 se tiene un control PI puro. El sistema de lazo cerrado es oscilatorio con los
parámetros elegidos. Inicialmente el amortiguamiento se incrementa con el incremento
del tiempo derivativo, pero disminuye cuando el tiempo derivativo se vuelve más
grande
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 FUNCIONAMIENTO PID
Elementos PID:

• Un sensor, que determine el estado del sistema (caudalimetro, termocupla, etc)

• Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
• Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (válvula, bomba, resistencia, etc).

Funcionamiento:

• El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa

el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema.

• El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es
de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que
proporciona el sensor y resta la señal de punto actual a la señal de punto de
consigna, obteniendo así la señal de error.

• La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se

aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser
compatible con el actuador utilizado.

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¿Cuando se puede usar un controlador PI?

es adecuado para procesos donde la dinámica

del sistema es esencialmente de primer orden
(control de nivel de un solo tanque, tanques de
mezclado, reactores perfectamente agitados,
etc).

Cuando el sistema responde rápidamente a la

perturbación o al set point programado.

Este tipo de controlador no produce en la

variable de proceso la oscilación dentro de la
banda de histéresis como el P, sino que alcanza
el valor final sin desviación.

Pero como contrapartida el tiempo en

que la variable de proceso alcanza el
valor final es mayor.

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¿CUANDO SE PUEDE USAR UN CONTROLADOR PID?
Un caso típico de la acción derivativa, introducida
para mejorar la respuesta, es cuando la dinámica
del proceso está caracterizada por constantes de
tiempo que difieren en magnitud.
El diseño de un sistema de control también
involucra aspectos de la dinámica del proceso,
del actuador, de la saturación y de las
características de la perturbación.

La acción derivativa puede dar buenos

resultados para aumentar la velocidad de
respuesta. El control de temperatura es un caso
típico.

La acción derivativa es también beneficiosa

cuando se requiere un control más fino para un
sistema de alto orden. La dinámica de alto orden
limitaría la cantidad de ganancia proporcional
para un buen control.

Con la acción derivativa, se mejora el

amortiguamiento ya que se puede utilizar una
ganancia proporcional más alta y elevar la
velocidad de la respuesta transitoria.

Ing. Esp. John Jairo Piñeros C.

1. Si el sistema debe mantenerse online, un método de ajuste consiste en establecer
primero los valores de I y D a cero.

2. A continuación, incremente P hasta que la salida del lazo oscile.

3. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente.

4. Después incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque

subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita,
hasta que el lazo sea lo suficientemente rápido para alcanzar su referencia tras una
variación brusca de la carga.

5. Un lazo de PID muy rápido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no
son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con
un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.

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Configuración PID Step 7 Siemens
Planta Control Procesos

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Configuración PID Step 7 Siemens
Planta Control Procesos – Diagrama P&ID

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Configuración PID Step 7 Siemens
Lazos de Control

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Configuración PID Step 7 Siemens
Lazos de Control

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