UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA
CONTROL DE PROCESOS
SINTONÍA CIANCONE, COHEN COON, ZIEGLER NICHOLS LAZO ABIERTO REAL Y SIMULADO

Docente PhD. Douglas Ramon Rodríguez

Noviembre 21 2018
Yhon Manuel Lozano Vergara

Resultados

la sintonía del controlador se realizó con el método grafico 63,2%; tales valores de la ganancia del proceso (Kp), la
constante de tiempo (τ) y el tiempo muerto td se muestran en la tabla 1.

PARAMETRO VALOR RESPECTIVO

Kp 1(°𝐶⁄%𝐴𝑝)

τ 13 (s)
𝒕𝒅 5 (s)
Tabla 1 parámetros depara el cálculo de la sintonía del controlador módulo de temperatura

Los métodos usados en este informe para el cálculo de los parámetros de sintonía;
1. Método de Ciancone
2. Ziegler y Nichols Open Loop.
3. Cohen y Coon

1. Método de Ciancone

Usa un parámetro adimensional que relaciona el tiempo muerto y el tiempo del proceso

𝑡𝑑
𝐹𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑚𝑢𝑒𝑟𝑡𝑜 = Ecuación # A
𝑡𝑑 +𝜏

Usando los datos suministrados en la tabla 1 y el uso de la ecuación A se tiene:

 𝐹𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑚𝑢𝑒𝑟𝑡𝑜: 0.27
mediante el uso de la ilustración 1 y la fracción de tiempo muerto calculada anteriormente se calcula la ganancia
proporcional (Kc).

Ilustración 11 Gráfica para Ganancia proporcional (Kc)

Se obtiene para: 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 = 1.4

Remplazando el valor de Kp se obtiene
𝐾𝑐 = 1.4

Para el valor de tiempo integral (Ti) se usa la siguiente ilustración 2:

Ilustración 2Gráfica para Tiempo integral (Ti)

 Se obtiene para: 𝑇𝑖⁄(𝜃 + 𝜏) = 0.89

Para el valor de tiempo derivativo (Td) se usa la siguiente ilustración:

Ilustración 3Gráfica para tiempo derivativo (Td)

Se obtiene para: 𝑇𝑑⁄(𝜃 + 𝜏) = 0.4

De los anteriores datos se generaron los datos de la tabla 2 que resumen los parámetros de sintonía usando el método
de ciancone:

Parámetro Ecuación Resultado

Kc 𝐾𝑐 = 1.4 ∗ 𝐾𝑝 1.4
Ti 𝑇𝑖 = 0.89 ∗ (𝜃 + 𝜏) 16.02
Td 𝑇𝑑 = 0.4 ∗ (𝜃 + 𝜏) 0.72

Tabla 2 parámetros de sintonía método ciancone

2. Ziegler y Nichols Open Lood

A diferencia del método de ciancone, este método hace uso de unas correlaciones en función de los datos
de la tabla 1 con los cuales se pueden fácilmente calcular los parámetros de sintonía
 Ilustración 4 Tabla de correlaciones Ziegler y Nichols

De acuerdo con la ilustración 4. Obtenemos los siguientes resultados para cada valor de los parámetros de
sintonía, se presentan en la siguiente Tabla 3.

Controlador Kc Ti Td
P 2.6 - -
PI 2.34 16.5 -
PID 3.12 10 2.5
Tabla 3 Resultados de los parámetros de sintonía en Ziegler y Nichols Open Lood.

3. Cohen y Coon.
De manera homologa al método de Ziegler, el método de cohen y coon usa correlaciones para el cálculo de
los parámetros de sintonía como se muestra en la ilustración 5
 Ilustración 5 de Cohen y Coon.

Haciendo uso de los datos de la tabla 1 y las correlaciones de la ilustración se generan los datos de la
tabla 4:

Controlador Kc Ti TD
P 2.933333333 - -
PI 2.423333333 9.331797235 -
PID 3.716666667 10.66985646 1.699346405
Tabla 4 Resultado de los parámetros de sintonía en Cohen y Coon.

100

80

60

40

20

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

T deseada [°C] T actual [°C]

Ilustración 6 Sintonía por los tres métodos (real)

 Ilustración 7 Sintonía por los tres métodos (modelado).

Análisis
La ilustración 6 muestra claramente que la curva de temperatura exhibe un comportamiento sub amortiguado, lo cual
nos hace inferir que los parámetros de sintonía no están estabilizando el módulo de temperatura. La ilustración 7
muestra el comportamiento de los tres métodos ante la perturbación, siendo el método Ziager el que mejor dinámica
tiene ante las perturbaciones. Dentro del modelado realizado en simulink no se tuvieron en cuenta la ganancia de la
válvula ni de del sensor denotándonos las posibles discrepancias entre el modelado y lo experimental llevado se más
hacia lo ideal.