INSTRUMENTACIÓN Y

CONTROL

TECNICAS DE CONTROL

TRABAJO DE
INVESTIGACIÓN
 SECRETARÍA DE EDUCACIÓN PÚBLICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN TECNOLÓGICA DE VERACRUZ
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE ACAYUCAN
CLAVE: 30EIT0010B

CARRERA: INGENIERÍA QUÍMICA.

RETÍCULA DE LA CARRERA: IQUI-2010-232.

ASIGNATURA: INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

UNIDAD: 4

NOMBRE DEL TRABAJO: TRABAJO DE INVESTIGACIÓN

SEMESTRE: OCTAVO
GRUPO: 809-B
TURNO: VESPERTINO.

DOCENTE: ING.JUAN MANUEL HERNANDEZ ESPÍNDOLA

ALUMNO: CRUZ GOMEZ AMMISADDAI HOGLA

CARDENAS CISNEROS KARLA VERONICA
DUNCAN ALCÁNTARA XÓCHITL AMELIA
DE JESUS PABLO ANA MARIA
 INDICE
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 4
4.1 CONTROL DE RELACIÓN .................................................................................................. 5
¿Qué es? ................................................................................................................... 5
Grafico ....................................................................................................................... 5
Explicación de la bucla implementada .................................................................... 6
Representación por bloques.................................................................................... 6
Implementacion en el CD 60 .................................................................................... 7
4.2 CONTROL DE CASCADA ................................................................................................... 8
Estructura.................................................................................................................. 9
Ventajas del control en cascada .............................................................................. 9
Limitaciones de aplicación del control en cascada ............................................. 10
La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios: ................................ 10
Implementación de Controlador en Cascada........................................................ 11
Entonamiento de controladores ............................................................................ 12
Comparación con control por realimentación ...................................................... 13
Ejemplo de sistema de control de cascada .......................................................... 16
4.3 CONTROL ANTICIPATIVO ............................................................................................... 19
Metodos De Diseño De Controladores Feedforward ............................................ 20
Método de Cancelación perfecta. .......................................................................... 20
Método basado en un modelo estacionario del proceso ..................................... 21
Método basado una redes dinámicas ................................................................... 22
4.4 OTRAS TÉCNICAS DE CONTROL ................................................................................. 24
Control selectivo. .................................................................................................... 24
Ejemplo: Reactor Tubular ...................................................................................... 24
Control override. ..................................................................................................... 25
CONCLUSIÓN ................................................................................................................................ 27
BIBLIOGRAFIAS ........................................................................................................................... 28
INTRODUCCIÓN

Como se vio en la unidad anterior un controlador es aquel que se aplica en forma

casi general a la mayoría de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo
matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos
de diseño analíticos, es cuando los controladores PID resultan más útiles

En esta unidad se abordarán temas con referencia a lo que son las técnicas de
control empezando con la técnica de control de relación en la que nos dice la
literatura que es la relación entre dos flujos, pero controlando uno de ellos, o si fuera
el caso, la relación entre la medición de dos variables, pero regulando una de ellas.

No solo abordaremos lo que es la técnica de control de relación si no también lo que

es el control en cascada en donde nos dice que es una técnica de control muy
común, ventajoso y útil en las industrias de proceso; en esta sección se presentan.
Sus principios e implementación mediante dos casos prácticos. En la mayoría de
los procesos ‘se pueden encontrar ejemplos de sistemas de control en cascada.

Por ultimo la técnica de control anticipativo que según varios documentos y libros
nos hablan de que esta técnica difiere cuando las perturbaciones que afectan a una
planta pueden medirse, pero no controlarse, una alternativa a utilizar es el control
feedforward, cuyo objetivo es compensar la perturbación antes de que ésta llegue
a afectar a la variable controlada.
4.1 CONTROL DE RELACIÓN
¿Qué es?
Podemos decir que un control de relación es la relación entre dos flujos pero
controlando uno de ellos, o si fuera el caso, la relación entre la medición de dos
variables, pero regulando una de ellas.

Hay dos tipos el esquema es un control donde la medición de los flujos es dividida
arrojando una única PV al controlador.

Y el esquema (b) es donde una variable la no controlada + un multiplicador o

ganancia dará el SP al controlador la Pv del controlador la arroja la variable
controlada.

Grafico
Explicación de la bucla implementada
Se requiere el llenado de un tanque, el cual tiene dos entradas d fluido se necesita
que la condición de llenado de las 2 tuberías sea de 1 a 1 o 2 a 1 o etc. Como sea
necesario para el proceso, uno de los fluidos será dependiente del otro para su
paso.

Representación por bloques

Implementacion en el CD 60
4.2 CONTROL DE CASCADA

El control en cascada es una técnica de control muy común, ventajoso y útil en las
industrias de proceso; en esta sección se presentan. Sus principios e
implementación mediante dos casos prácticos. En la mayoría de los procesos ‘se
pueden encontrar ejemplos de sistemas de control en cascada.

Se define como la configuración donde la salida de un controlador de realimentación

es el punto de ajuste para otro controlador de realimentación, por lo menos. Más
exactamente, el control de cascada involucra sistemas de control de realimentación
o circuitos que estén ordenados uno dentro del otro. Existen dos propósitos para
usar control cascada:

1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de

regulación del sistema más estable y más rápido.
2. Mejorar la dinámica del lazo de control.

Estructura
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un
controlador primario también llamado “maestro” K1(s) y un lazo secundario con un
controlador secundario también denominado “esclavo”K2(s), siendo la salida del
primario el punto de consigna del controlador secundario La salida del controlador
secundario es la que actúa sobre el proceso

Ventajas del control en cascada

a) Produce estabilidad en la operación

b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el

controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.

c) Cualquier variación en la ganancia estática de la parte secundaria del proceso es

compensada por su propio lazo.

d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas

drásticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una
gran reducción en la variación de la variable primaria.

f) Es menos sensible a errores de modelado.

g) Incremento de la capacidad de producción.

Limitaciones de aplicación del control en cascada

a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables adicionales
de proceso.

b) Requiere medir las perturbaciones en forma explícita, y además es necesario un

modelo para calcular la salida del controlador.

c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la

realimentación no puede realizarse.

Diseño de Control en Cascada

Los criterios para el diseño de control en cascada son: Puede ser considerado:

1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeño satisfactorio a

lazo cerrado.

2. La medida de la variable es disponible.

La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:

1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbación.

2. Debe haber una relación causal entre la variable manipulada y la segunda

variable. La variable secundaria debe tener una dinámica más rápida que la variable
primaria.

Típicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de tiempo del
proceso secundario).

Entre las ventajas que supone el uso de control en Cascada cuando se aplica
correctamente, está el hecho de que suele ser más estable y de respuesta más
rápida que el correspondiente lazo simple. El precio a pagar puede ser un
encarecimiento del equipo. Se requieren un controlador más, un sensor más y un
sistema adicional para la transmisión de la realimentación. Ahora bien cuando se
dispone de un sistema de control por ordenador o de reguladores modernos
basados en microprocesadores que normalmente incorporan dentro de una misma
unidad el controlador primario y secundario para su disposición en Cascada, el único
coste adicional corresponde a la instrumentación para medir la perturbación, y su
uso se justifica por la mejor calidad en el control que es posible conseguir.

Implementación de Controlador en Cascada

Consideraciones Principales para la Implementación de Control en Cascada. Una
cuestión importante en la implementación de control en cascada es cómo encontrar
la variable secundaria controlada más ventajosa, es decir, determinar cómo el
proceso puede ser mejor dividido. La selección de la variable controlada secundaria
es tan importante en un sistema de control en cascada que es muy útil formalizar
algunas reglas que ayuden a la selección.

Regla 1.- Diseñar el lazo secundario de manera que contenga las perturbaciones
más serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rápido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control.

Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estén definidamente y
fácilmente relacionados a los valores de la variable primaria.

Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
manteniéndolo al mismo tiempo, relativamente rápido.

Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador
secundario operar a la ganancia más alta posible (la más baja banda proporcional).
Esto es difícil de predecir.

Entonamiento de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son
normalmente reguladores realimentados estándares tipo P, PI, o PID. La sintonía
de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración
simple pero en dos etapas

PASOS:

SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO

 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo de

conocimiento o modelo experimental

 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos

(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)

SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO

 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna

del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)

 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.

 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos

Comparación con control por realimentación
En ocasiones el esquema de control por retroalimentación simple debe ser
modificado para enfrentar condiciones especiales de perturbación en el sistema y
las características pobres en estabilidad y rapidez de respuesta que éstas pueden
reproducir. Estableciendo una comparación es necesario, en primer lugar precisar
el diagrama de bloque y los componentes del esquema por retroalimentación
simple:

Considerando el siguiente ejemplo:

Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente
y elevar su temperatura desde T e hasta T S . Suponiendo que disminuye de pronto
la presión de alimentación del gas combustible la caída de presión a través de la
válvula será menor de manera que disminuirá el flujo de gas.

Con el controlador de temperatura por retroalimentación simple, no se hará ninguna

corrección hasta que la temperatura final a la salida se vea finalmente disminuida.
De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada por la perturbación.

Con el sistema de control en cascada (fig. 2), el controlador de flujo sobre la

corriente de gas combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y
abrirá la válvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El
horno no se ve afectado entonces por la perturbación.

El diagrama de bloques correspondiente a esta última situación se muestra en la

figura siguiente. Así, el control en “cascada” tiene dos controladores por
retroalimentación.
Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo
feedback convencional y cascada:

➢ El esquema de control feedback sólo emplea un controlador, mientras

que en el esquema de control en cascada se emplean dos
controladores., es decir necesita una mayor inversión en
instrumentación
➢ En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija
externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el
esquema de control en cascada el set-point de la variable a
controlador sigue siendo fijado de manera externa. Sin embargo, el
set-point del controlador esclavo es fijado por el controlador maestro.
Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro es
simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo.
➢ La velocidad de respuesta del sistema se mejora en el control en
cascada, si el lazo secundario tiene una respuesta más rápida que la
planta interna.

DIAGRAMA DE BLOQUE Y DIAGRAMA DE TUBERÍA E INSTRUMENTACIÓN

a) Cascada Temperatura-Presión:
El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador interno
(presión-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por ejemplo,
variaciones en la caída de presión en la válvula) sobre la presión en el interior del
tanque (Ps) antes de que afecten de forma significativa a la temperatura T

Ejemplo de sistema de control de cascada

Considérese el sistema de control de temperatura del cuarto mostrado en la figura
Por simplicidad considerar que solo se necesita calentamiento y que este es provisto
por el vapor caliente de un sistema de aire circulante. En la figura (a) , un termómetro
convencional mide la temperatura del cuarto y fija el flujo de vapor dentro de un
rango convencional de retroalimentación.

Asumir que el sistema está sujeto a perturbaciones severas, tales como variaciones
de la temperatura del aire entrante, de la velocidad de flujo y variaciones en la
presión de suministro de vapor.
Una inspección reflexiva de la figura 6 conduce a la conclusión de que el tiempo de
retraso asociado con el control de temperatura en el cuarto es considerable. El largo
tiempo de retraso es asociado con el tiempo que le toma al cuarto cambiar de
temperatura, éste podría ser 15 o 20 minutos. También hay un retraso en la acción
correctiva asociado con el cambio de temperatura del vapor, calentando el
serpentín. Intuitivamente se podría pensar que éste es de 2 o 3 minutos. El tiempo
de retraso asociado con la válvula de vapor y el termómetro es ignorado.

La figura (b) muestra un arreglo en cascada en el cual un lazo secundario de control

de retroalimentación de temperatura, mide y controla la temperatura del aire
entrante. Un lazo primario de control de temperatura mide y controla la temperatura
del cuarto manipulando el punto de referencia o valor deseado sobre el lazo de
control secundario para la temperatura del aire entrante.
Con el sistema de cascada mostrado en la figura (b), ahora se conoce cómo este
responderá a las perturbaciones o variaciones en la temperatura del aire entrante o
en la velocidad de flujo de vapor. Claramente perturbaciones que afecten al
serpentín serán percibidas por el lazo secundario localizado y la acción correctiva
puede ser tomada inmediatamente para evitar el deterioro en la temperatura actual
del cuarto.
4.3 CONTROL ANTICIPATIVO
Cuando las perturbaciones que afectan a una planta pueden medirse pero no
controlarse, una alternativa a utilizar es el control feedforward, cuyo objetivo es, 9
como en el caso anterior, de compensar la perturbación antes de que ésta llegue a
afectar a la variable controlada. Para ello tan pronto como una perturbación se
produzca, debe comenzarse a actuar sobre la variable manipulada de modo que el
efecto de esta actuación compense el efecto de la perturbación y el efecto total
sobre la salida del sistema sea nulo. Esta idea se muestra en la Figura 8.

La compensación feedforward Gf actua sobre la entrada del sistema u, tan pronto

como se detecta la perturbación p. Nótese que la compensación será más efectiva
si Gp es más lenta que G, de modo que la perturbación se transmita más lentamente
que la corrección hacia la salida. Este tipo de corrección es en lazo abierto, como
puede verse, por lo que usualmente se emplea en combinación con un lazo de
realimentación tal como en la Figura 9.
La función de transferencia del conjunto resulta ser:

Y = Gp p + G (GR (r - Hy) - Gf p)

de modo que la dinámica en lazo cerrado, dada por (1 + GH) , no se ve afectada

por el compensador feedforward Gf .

Metodos De Diseño De Controladores Feedforward

A continuación hablaremos de los diferentes métodos existentes para el diseño de
compensadores feedforward, comentando en qué casos son indicados y las
dificultades que presenta cada uno de ellos.

Método de Cancelación perfecta.

Teniendo en cuenta la expresión matemática del sistema en lazo cerrado, para
neutralizar totalmente el efecto de la perturbación "p" sobre la salida del sistema "y",
es obvio que Gf debe diseñarse de modo que

Gp = G G

Dos comentarios pueden hacerse sobre este tipo de diseño. El primero es que su
validez, al basarse sobre funciones de transferencia lineales, está limitada a un
determinado rango, el mismo de aceptación de dichas funciones de transferencia
suponiendo que el sistema sea no-lineal. El segundo hace referencia a la
realizabilidad y complejidad de Gf . La primera no está garantizada y la segunda
suele ser alta. Esto hace que, en general, este tipo de compensación no sea muy
empleada, y la determinación de Gf , se efectúe por otros medios.

Método basado en un modelo estacionario del proceso

Presentaremos esta nueva alternativa la primera utilizando el ejemplo del cambiador
de calor. En condiciones estacionarias, no es difícil calcular la energía que debe
ceder el vapor para calentar el líquido desde la temperatura Ti a la deseada T.

pv Fv ?H = q C (Ts - Ti )

donde ?H es la entalpia de cambio de estado y C el calor específico del líquido. Si

se miden Ti y q, para un T dado, puede calcularse perfectamente el flujo de vapor
necesario para obtener Ts . Cualquier cambio en q o Ti se traducirá de inmediato
en el ajuste necesario del flujo de vapor F . La implementación práctica se ha hecho
por medio de una cascada donde la unidad de compensación feedforward fija el
valor de consigna de un regulador de flujo de vapor. Además se ha añadido el lazo
de realimentación de temperatura, de modo que cualquier error en el cálculo pueda
ser compensado. (Figura 10)

El tipo de compensador empleado se basa en un modelo estático del proceso. La

corrección así obtenida es la deseada en estado estacionario, pero debido a
factores relacionados con la dinámica del sistema una corrección de este tipo puede
incluso dar una respuesta peor que en ausencia de la misma. No solo es importante
saber cuanto hay que corregir sino tambien con que ritmo.
La implementación de una fórmula de cálculo no lineal no es un problema cuando
se dispone de un sistema de control por ordenador. Sin embargo, a veces, los
modelos son demasiado complejos, algún coeficiente o entrada no es conocido, etc.

Método basado una redes dinámicas

Una alternativa a emplear en estas situaciones, y en la práctica industrial la mas
empleada, es suponer una red de corrección de estructura fija tal como

y, conocido un modelo linealizado del proceso, tratar de calcular los parámetros de

la red, de modo que minimice alguna función del tipo

Nótese que como el controlador feedforward ideal cumpliría Gp = G Gf entonces la

ganancia de la red será

nos permite fijar uno de los parámetros del compensador. Otros criterios para fijar
los parámetros de este nos lo puede dar el tratar de prescribir algún valor para la
magnitud de la corrección ante una perturbación unidad. Para el caso que estamos
considerando:

u(t) = - f1 u(t-1) + h0 p(t) + h1 p(t-1)

si t<0 u(t) = 0, p(t) = 0, y en t = 0 se produce un salto p(0) = 1, la ecuación

anterior nos da:
de modo que h0 nos fija la magnitud del salto inicial, y un buen criterio es elegir h0
para obtener una respuesta u(0) = h0 p(0) razonable. Si la red elegida es de primer
orden con los criterios anteriores h0 = u(0) y sólo nos queda un parámetro a
determinar que simplifica la sintonía.
4.4 OTRAS TÉCNICAS DE CONTROL
Control selectivo.
A menudo se presenta el caso de que se dispone de un regulador y varias variables
del mismo tipo que son candidatos a ser regulados, de modo que en cada momento,
y de acuerdo con algun criterio, debe seleccionarse una de ellas como variable
controlada, que es la base del funcionamiento del Control Selectivo. Una
representación esquemática de un regulador selectivo se da en la Figura 11, si la
dinámica de las variables a seleccionar es semejante la conmutación de una a otra
no tenádra influencia en la sintonía del regulador.

Ejemplo: Reactor Tubular

rImaginemos para fijar ideas un reactor químico tubular donde los productos que
reaccionan entran por un extremo progresando la reacción a medida que se
desplazan por el reactor. Si la reacción es exotérmica, puede usarse un refrigerante
para absorber el calor producido y un regulador para asegurar que la temperatura
en el interior se mantiene dentro de los valores deseados y no alcanza valores
peligrosos, variando el flujo de refrigerante.

Como la reacción tiene lugar a lo largo del reactor, existirá una distribución de
temperaturas a lo largo del mismo y parece lógico seleccionar como temperatura a
controlar aquella que sea máxima. Sin embargo, la posicion del máximo de
temperatura puede variar de un instante de tiempo t1 a otro t2, de modo que si
escogemos como punto a regular la temperatura en la posición x1 en t1, puede
ocurrir que en un instante de tiempo posterior t2, al haberse desplazado el maximo
de temperatura a x2, e incluso haber aumentado éste tal como se ve en la figura,
un regulador que regulase la temperatura en x1 interpretara una disminución de la
misma en x1 y tomase la acción incorrecta de disminuir el paso de refrigerante, con
lo cual el pico de temperatura en x2 aumentaría todavía mas.

La solución a este problema puede ser utilizar un Control Selectivo que se basaría
en disponer varios transmisores a lo largo del reactor (Fig 12) y seleccionar en cada
instante como variable controlada la que tiene un valor máximo

Control override.
Una situación similar al caso del control selectivo se da cuando en un proceso
existan varios reguladores con objetivos diferentes que compartan un mismo
actuador o variable manipulada. En este caso, uno de ellos estara actuando hasta
que, cuando se cumplan determinadas condiciones, otro de ellos pase a ser el que
realice el control.

Se trata normalmente de un control de protección para asegurar que algunas

variables del proceso se encuentren dentro de unos ciertos límites.

La realización de estos reguladores es sencilla cuando se dispone de un sistema de

control digital, lo que permite usar con facilidad diversas condiciones lógicas pero
ha de tenerse cuidado en garantizar ciertas condiciones:

a) Evitar el "wind-up" del regulador de reserva y hacer que la conmutación de uno a

otro regulador sea suave.

b) Disponer de algun tipo de "zona muerta" en el criterio de conmutación, de modo

que ésta no se produzca continuamente de uno a otro regulador.
Esquemáticamente, esta estructura de regulación puede representarse como:

Ejemplo 1 : Sistema de control de caudal a la salida de un depósito.

Consideremos con el fin de ilustrar esta técnica el depósito de la Figura 13. En este
caso puede ser importante asegurar un flujo constante al proceso al que se
suministra el líquido, para lo cual puede utilizarse un regulador de flujo, pero al
mismo tiempo puede ser importante también asegurar que no se sobrepasan unos
determinados limites máximo y mínimo del nivel de líquido en el tanque a fin de
evitar desbordamientos o el descebado de la bomba.

En estas situaciones, puede recurrirse a un esquema de control override en el cual

se utiliza un selector para decidir que regulador actuará en cada momento, de
acuerdo con un cierto criterio. En el ejemplo de la figura 21, actúa el regulador de
flujo siempre que el nivel no supere unos límites de alarma, en cuyo caso el
regulador de nivel tomaría control hasta restablecerse la situación.
CONCLUSIÓN

Como vimos los controladores nos permiten mejorar la respuesta de un sistema,

aunque esta respuesta no siempre sea óptima. Las reglas de ajuste propuestas
presentan una forma de obtener los parámetros del controlador , siempre y cuando
se tenga un modelo matemático del sistema. Un controlador permite que la
respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten
obtener una deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo
que se desea.

Ahora bien, podemos saber cada una de las técnicas para cada tipo de caso y para
cada tipo de escena que lleguemos a tener. Estas técnicas proporcionan métodos
que se pueden llevar a cabo en cada uno de los casos.
BIBLIOGRAFIAS

• http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/ingenieria_de_control_moder
na.pdf
• CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS- CARLOS A. SMITH
• INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAS;OCTAVA EDICIÓN- ANTONIO
CREUS