Introducción

Los sistemas de control han existido desde tiempos remotos. Un antiguo sistema de control
automático muy conocido es el regulador de Herón de Alejandría (figura 1). Este sistema de
control fue diseñado para abrir las puertas de un templo automáticamente cuando un fuego era
encendido en el altar ubicado fuera del templo y para cerrar las puertas cuando el fuego era
apagado. En particular, el regulador funcionaba de la siguiente forma: el fuego, actuando
como la entrada al sistema, calentaba el aire por debajo del altar y el aire caliente (expandido)
empujaba el agua del contenedor (pot 1) hacia el balde (pot 2).

Ilustración 1.
La posición del contenedor era fija, mientras que el balde guindaba de cuerdas enrolladas en
un mecanismo (the door spindles) con un contrapeso W. Cuando el pot 2 estaba vacío, el
mecanismo, bajo el jale del contrapeso W, mantenía la puerta cerrada. Cuando el pot 2 era
llenado con una cantidad adecuada de agua desde el pot 1, el mismo se movía hacia abajo,
mientras que el contrapeso W se movía hacia arriba. Como resultado del movimiento hacia
arriba del pot 2, los Ejes de la puerta rotaban y la puerta se abría.
Cuando el fuego era apagado, regresaba agua desde el pot 2 al pot 1, y el contrapeso se movía
hacia abajo forzando el cierre de la puerta. Aparentemente, este sistema de control fue
utilizado para impresionar a los creyentes, ya que el mismo no era visible o conocido por las
masas (estaba escondido bajo tierra). Aunque la historia del Control tiene una historia muy
rica la cual, como se mostró en el ejemplo anterior, se remonta a aplicaciones en la
antigüedad, sin embargo, la mayoría de los logros tienen sus raíces en el siglo XX.
La historia del control automático puede ser dividida convenientemente en cuatro periodos
como sigue:
 Control Temprano: Hasta 1900
 El periodo pre-clásico: 1900-1940
 El periodo clásico: 1935-1960
 Control Moderno: Después de 1955
Para una descripción de las características de los periodos indicados ver las referencias [1] y
[2]
El control emergió como una especialidad reconocida de las ingenierías con el desarrollo de
los métodos del control clásico en los años 30s y 40s. Las mayores aplicaciones inicialmente
fueron en el campo militar, extendiéndose rápidamente a los procesos de manufactura,
dispositivos electromecánicos, industria aeroespacial, control de procesos y así
sucesivamente. Aunque los métodos clásicos sirvieron a la comunidad de ingenieros por
aproximadamente 50 años, nuevas tecnologías de ingeniería así como funcionamientos más
exigentes y especificaciones de control de calidad han estirado las capacidades del control
clásico a sus límites. Los investigadores en la academia y en los laboratorios del gobierno y de
la industria comenzaron a desarrollar métodos de diseño más complejos adecuados para
satisfacer las exigentes especificaciones de funcionamiento, aún para sistemas que podían ser
considerados de gran escala, de múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO), no-lineales, y
que podían presentar incertidumbre en los modelos.
Aparecen los diferentes tipos de control que se agrupan en lo que se conoce como Control
Avanzado y entre los cuales se encuentran los siguientes:
 Control Optimo
 Control Adaptivo
 Control Robusto
 Control No-Lineal
 Control Inteligente
 etc.
Existen otros tipos de control que se agrupan en lo que se conoce como control inteligente.
Todos los tipos de control listados arriba están fuera del alcance de este curso y tal y como fue
mencionado anteriormente, este curso se centra en el estudio y aplicación de métodos
desarrollados en el periodo clásico. Los sistemas bajo estudio son considerados lineales,
invariantes en el tiempo, continuos y de una sola entrada y una sola salida (SISO)

¿Qué debemos entender cuando hablamos de control?

En los discursos diarios, el término “control” y sus muchas acepciones, es frecuentemente
usado.
Podemos controlar una situación, tal y como un policía controlando el tráfico, o un bombero
controlando un fuego. O un argumento puede salirse de control, o algo nos puede suceder
debido a circunstancias fuera de nuestro control.
El término “control” implica obviamente la restauración de un estado deseado el cual ha sido
perturbado por influencias internas o externas.
Control también es usado para garantizar el desarrollo de un proceso de acuerdo a un plan
definido (secuencia de etapas) por el ingeniero de control, por ejemplo, el proceso de llenado
de botellas de leche, figura 2.
El control de procesos existe en las más diversas áreas. En la
naturaleza, por ejemplo, el control de procesos sirve para proteger
a las plantas y a los animales de variaciones en las condiciones
ambientales. En economía, la oferta y la demanda controlan el
precio y el tiempo de entrega de un producto. En cualquiera de
estos casos, pueden ocurrir perturbaciones cambiando el estado
Ilustración 2 establecido originalmente. La función del sistema de control, para
este tipo de situaciones, es reconocer el estado perturbado y
corregirlo mediante los medios adecuados.
Control, aplicado a circuitos de control, es un término muy amplio que puede significar
cualquier cosa desde un simple interruptor que controla el encendido de una bujía, un circuito
cableado, hasta el más complejo computador de proceso o el piloto automático de un avión.
Los sistemas de control han tenido un impacto profundo en el desarrollo y evolución de la
humanidad influenciando directamente nuestra forma de vida.
En este curso hablamos de sistemas de control para el control de procesos. En este caso
definiremos el control como la manipulación indirecta de las magnitudes de un sistema
denominado planta o proceso a través de otros elementos.
El objetivo primario del controlador, en este caso, es lograr que una variable dinámica
determinada permanezca fija o cerca de un valor deseado.
Ejemplos de tales variables pueden ser:
 el nivel del líquido en un tanque
 la tensión del papel en un proceso de embobinado
 la temperatura en un tanque reactor
 la presión en una caldera
 la velocidad de un motor
 etc.
Si lo que deseamos es mantener constante el valor de la variable dinámica, el problema es
clasificado como “regulación”. Si lo que deseamos es que el valor de la variable dinámica
siga una determinada variación, el problema es clasificado como “tracking”
Ejemplos correspondientes al segundo caso son:
 Trayectoria de un proyectil
 Posición de una antena
 Control de máquinas herramientas (NC)
 Aterrizaje automático de aviones
 Control de robots

Automatización Industrial
El control de un proceso industrial (fabricación, producción, etc.) por medios automáticos en
vez de humanos se conoce como automatización industrial. Con la automatización se
transfieren tareas de producción, realizadas habitualmente por operadores humanos a un
conjunto de componentes que utilizan diferentes tecnologías y que no requieren de la
intervención humana para su operación. Actualmente la automatización es un aspecto básico
de la sociedad industrial y una herramienta de mucha utilidad cuando se requiere alcanzar
altos niveles de competitividad.

Ventajas de la automatización industrial

Para automatizar un proceso de producción se requiere de una inversión económica, la cual
muchas veces es vista como un simple gasto por parte de los dueños de las industrias. Sin
embargo, la automatización industrial presenta una serie de ventajas que justifica cualquier
inversión. Algunas de ellas son:
 Mejora de la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la producción y
mejora de la calidad de los productos
 Mejora de las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e
incrementando la seguridad.
 Realización de tareas imposibles de controlar intelectual o manualmente.
 Mejora de la disponibilidad de los productos, para poder proveer las cantidades necesarias
en el momento preciso.
 Disminución del impacto negativo sobre el medio ambiente
Desde luego, la automatización industrial también presenta algunas desventajas. Sin embargo,
las ventajas son mayores y si el uso de la automatización industrial se hace de forma
planificada, los efectos negativos se pueden minimizar (por ejemplo, minimizar el despido de
obreros reubicándolos en otras áreas).
Liste algunas desventajas de la automatización y justifique su selección.

Estudio de los sistemas automatizados

El estudio de los sistemas automatizados se aborda, generalmente, dividiendo el sistema en
dos partes, la parte operativa y la parte de mando, ver figura 3.

Ilustración 3

Parte operativa:
La parte operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Está compuesta de los
elementos que hacen que la máquina se mueva y realice la operación. Forma parte de ella los
accionadores de las máquinas como son:
 motores de corriente continua
 motores de corriente alterna
 cilindros neumáticos
 accionadores hidráulicos
 Compresores
 Bombas
 Etc

Parte de Mando:
La parte de mando está a cargo del controlador. En un sistema de producción automatizado el
controlador está en el centro del sistema. El controlador determina las acciones a realizar
sobre el sistema de producción basado en la lógica de control, en base a las señales de los
sensores, y en base a las órdenes que provengan del operador, figura 4. El controlador debe
ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes del sistema automatizado.

Ilustración 4

Esta asignatura tiene el nombre “Sistemas de medición y Control” y en ella abordaremos

algunos elementos teóricos y prácticos útiles para el análisis y el diseño de sistemas de
control, enmarcados en lo que se conoce como teoría del control clásico.
Iniciaremos el desarrollo de la asignatura definiendo algunos términos cuyos significados son
de vital importancia para el buen entendimiento de este curso.

Qué es un sistema?
Existen diferentes definiciones de Sistema. Se considera un sistema como una combinación
de componentes físicos que actúan juntos para realizar una función que no sería posible con
cualquiera de las partes individuales. Algunos ejemplos de sistemas son:
 Un amplificador electrónico compuesto de muchos componentes.
 Un satélite de comunicaciones orbitando la tierra.
 Una lavadora de botellas.
 Una refrigeradora.

En una forma más general, el término sistema, es usado para describir una combinación de
componentes los cuales no todos son necesariamente físicos. Pueden ser por ejemplo:
 Biológicos
 Económicos
 Socio-Económicos
 etc.
Como ingenieros, estamos interesados tanto en el análisis como en el diseño de sistemas. En
nuestro caso, sistemas de control. De hecho, el diseño de sistemas es la parte realmente
creativa de la ingeniería. Al igual que en muchos esfuerzos creativos, primero debemos
aprender como analizar sistemas antes de proceder con el diseño de estos.
 Ilustración 5

Existen diferentes formas de estudiar un sistema, la figura 6 muestra posibles alternativas.

El análisis de un sistema puede ser dividido en tres aspectos:
1. El desarrollo de un modelo matemático adecuado para el problema físico de interés.
2. Después que el modelo adecuado es obtenido, se resuelven las ecuaciones resultantes para
obtener soluciones en varias formas.
3. Se relaciona o interpreta la solución al modelo matemático en términos del problema
físico.

Ilustración 6

Un sistema se puede ver como algo que produce una transformación de señales. Es decir, un
sistema tiene una señal de entrada y una señal de salida la cual está relacionada con la entrada
a través de la transformación del sistema.

Ilustración 7

De forma breve, podemos decir que mediante el análisis de un sistema obtenemos

información respecto al funcionamiento del mismo.
En el diseño, del cual hablaremos posteriormente, se determinan los diferentes componentes
necesarios para que un sistema cumpla con un conjunto de requerimientos.
Un automóvil se puede ver como un sistema en el que la entrada es la presión sobre el pedal
del acelerador y la salida es el movimiento (velocidad) del vehículo.
Clasificación de los Sistemas
Son muchas las formas en que pueden clasificarse los sistemas. Se presentan a continuación
una clasificación sobre la base de ciertas características que son inherentes al tipo de sistema
que se estudia en este curso y en cursos posteriores.
Sistemas continuos y discretos.
Un sistema de tiempo continuo es aquel en el que las señales de entrada de tiempo continuo
son transformadas en señales de salida de tiempo continuo. Esta clase de sistemas se pueden
describir (modelo) mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas de tiempo continuos se
suelen representar mediante el siguiente diagrama:

Ilustración 8

Investigar algún tipo de sistema continuo y presentar las señales de entrada y salidas
correspondientes.

Un sistema de tiempo discreto es aquel que transforma entradas de tiempo discreto en salidas
de tiempo discreto. Estos sistemas que involucran señales de datos muestreados, señales
digitales y posiblemente señales en tiempo continuo, se pueden describir mediante ecuaciones
en diferencias.

Ilustración 9

Investigar algún tipo de sistema discreto y presentar las señales de entrada y salidas
correspondientes.

Sistema Lineal y no-lineales

Un sistema es clasificado como lineal si el principio de superposición es aplicable. Dicho
principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos diferentes
señales de entrada es la suma de dos respuestas individuales. Entonces, para el sistema lineal,
la respuesta a varias entradas simultáneas puede ser calculada considerando una entrada a la
vez y sumando los resultados.

Busque un sistema donde se aplique el principio de superposición.

Un sistema es no-lineal si el principio de superposición no es aplicable. Es decir, para un

sistema no-lineal la respuesta a dos entradas no puede ser calculada considerando una entrada
a la vez y sumando los resultados.
Aunque muchas relaciones físicas son comúnmente representadas por ecuaciones lineales, en
la mayoría de los casos las relaciones verdaderas no son lineales.
En la práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos y otros, involucran
relaciones no-lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente se puede
saturar para señales de entrada grandes. Puede existir lo que se conoce como un espacio
muerto que afecta a las señales pequeñas. El espacio muerto de un componente es un pequeño
rango de variaciones de la entrada para el cual el componente es insensitivo.
Algunos sistemas de control son no-lineales para señales de cualquier tamaño. Por ejemplo,
en sistemas de control ON-OFF, no existe una relación lineal entre la entrada del sistema y
su salida. La figura 10 muestra algunos ejemplos típicos de no-linealidades.

Ilustración 10

Sistemas Invariantes y variantes

Si un sistema dinámico puede ser representado (modelado) por una ecuación diferencial lineal
con coeficientes constantes se dice que el sistema es invariante en el tiempo.
Sistemas que son representados mediante ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes
son función del tiempo son denominados ‘sistemas lineales variantes en el tiempo”. Un
ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es el sistema de control de una nave
espacial. En este tipo de sistema, la masa de la nave cambia debido al consumo de
combustible.

Sistemas de Control
Un sistema de control es una interconexión de componentes (mecánicos, eléctricos,
neumáticos, hidráulicos, etc.) que forman una configuración determinada, la cual
proporcionará la respuesta deseada del sistema. La figura 11 muestra un esquema simplificado
de un sistema de control para la posición de una antena. Se reconocen los diferentes
elementos y sus interconexiones para lograr el objetivo dicho objetivo.

Ilustración 11

La figura 12 muestra el diagrama de un sistema de control de temperatura (control mediante

computadora) Como se puede ver en la figura, para implementar dicho sistema se requiere de
la interconexión de una serie de elementos cada uno de los cuales realiza una función
específica y todos en su conjunto logran que se controle la temperatura del horno.

Ilustración 12

Otro ejemplo es el proceso de manejo de un automóvil. La velocidad del automóvil es una

función de la posición de su acelerador. La velocidad deseada puede ser mantenida (o un
cambio deseado en la velocidad puede ser alcanzado) controlando la presión sobre el pedal
del acelerador.
Este sistema de manejo del automóvil (conductor, acelerador, carburador, y la máquina del
vehículo) constituye un sistema de control.
La figura 13 muestra el diagrama general de un sistema de control típico. La señal de entrada
en este caso, es la fuerza sobre el pedal del acelerador y la velocidad del automóvil es la
variable (controlada) de salida.

Ilustración 13

Los sistemas de control son un componente integral de cualquier sociedad industrial y son
necesarios para la producción de bienes requeridos por una población mundial creciente. Casi
todos los aspectos de nuestra vida cotidiana son afectados por algún tipo de sistema de
control. Por ejemplo, los sistemas de control para la calefacción y los aires acondicionados
regulan la temperatura y la humedad de los hogares y edificios para lograr una vida cómoda.
Los sistemas de control también existen de forma natural: por ejemplo, en nuestros cuerpos
existen numerosos sistemas de control los cuales garantizan que nuestro cuerpo funcione
como debe y que reaccione de tal forma que asegure la supervivencia. Podemos mencionar
entre otros, el sistema de regulación de temperatura, el sistema de generación de ATPs, etc.

Tarea 1:
Indagar como funciona y que elementos conforman el sistema de control que garantiza que la
temperatura interna de nuestro cuerpo permanezca constante a pesar de las variaciones
externas de temperatura (perturbaciones).
Debe entregarse un reporte una semana después de asignada la tarea. El trabajo debe ser
realizado en parejas.
Referencias:
1. The Evolving of History of Control, Control Systems (IEEE), Volume 16 Number 3, June
1996
2. Instrumentación Industrial, 6ta Edición, Antonio Creus, Apéndice A.
3. What is advanced Control?
4. Opening our Minds to Intelligent Control, Control Systems (IEEE), Volume 13 Number 3,
June 1993
5. Historia del Control Automático.