Sintonización de PID, mediante diferentes reglas.

Tabla 1. Reglas de sintonización presentadas Z-N, Chien, Cohen y Coon.

Controlador PI
Regla Kc Ti Comentario
Ziegler y 0.9 t
3.33t0 QDR. 0  1
Nichols K t0 
20% SI
Chien et 0.6
al.
 t
0.11  0  1
K t0

 t t 
2

 3.33 0  0.31 0  
1     
Cohen y
 0.9  0.083    QDR
Coon K t0   t 
 1  2.22 0 

 
Controlador PID
Regla Kc Ti Td
-1

Ziegler y 1,2  t  t0
K  
1
o
2t0 0.5t0 QDR.

 
Nichols

0.95 20% SI
Chien et
1.36 0.47t0 t
al. K t0 0.11  0  1

 t t 
2

1    2.5 0  0.46  0   0.37 t0
Cohen y 1.35  0.25       
K t QDR
Coon t0   t  1  0.2 0
 1  0.61 0  

 

QDR: Quarter decay ratio (Relación de amplitud de ¼ entre oscilaciones sucesivas)

SI: Porcentaje de sobre impulso

Tabla 2. Parámetros de sintonización de un controlador por el método de Dahlin.

Controlador Parámetro de Ajuste Ecuación

-1
1  to 
Kc  
Proporcional + Integral 2K   
+ Derivativo
i 

d to/2
Tabla 3. Parámetros de sintonización de un controlador PID por el método de IMC

Controlador Parámetro de Ajuste Ecuación

Kc
Proporcional + Integral
+ Derivativo 
i
to/2
d
Proporcional +Integral Kc ( )

i