Instituto Tecnológico y de

Estudios Superiores de Monterrey

Campus Toluca

Análisis y Simulación de Mecanismos

Pares Cinemáticos Inferiores

Profesor: Carlos Pérez Alvarez

Alumnos:

Omar Cruz Chávez A01184656

Israel Alejandro Cruz Beltrán A01420639

Fecha de entrega: 19 de agosto de 2014

 Pares Cinemáticos Inferiores
Introducción
El presente trabajo tiene como objetivo explicar brevemente qué son los pares
cinemáticos, haciendo un énfasis en los de tipo inferior. Se conocerá su
clasificación así como los grados de libertad que posee cada uno.
Para comenzar definiremos el término eslabonamiento, el cual se refiere a los
bloques de construcción básicos de todos los mecanismos. Un eslabón es un
cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos que son punto de unión con
otros eslabones.

Definición
Una vez que se tienen presente los anteriores términos, comenzaremos a citar la
definición de par cinemático. Un par cinemático es una conexión entre dos o más
eslabones (en sus nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Cabe destacar que los pares
cinemáticos también son llamados “juntas” o “uniones mecánicas”.
Un par inferior es aquella junta que tiene un contacto superficial y un par
superior es una junta que posee un contacto de línea o punto. Los pares
superiores no se estudiaran a detalle en este documento.

Clasificación
Los pares cinemáticos se pueden clasificar de varias maneras:
 Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de
superficie.
 Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
 Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
 Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).

Es conveniente saber que los pares cinemáticos tienen pueden ser clasificados
en superiores e inferiores.
Pares cinemáticos inferiores: Establecen la unión de sus eslabones a través de
una superficie, las superficies de los eslabones deben ser geométricamente
similares.
Pares cinemáticos superiores: Son aquellos que establecen una unión entre los
eslabones a través de un contacto teórico según una arista o un punto.
Los pares superiores no se estudiaran a detalle en este documento.

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Los pares inferiores a su vez se pueden clasificar en 6 tipos:
 Par giratorio o revoluta: También llamado de pasador, su único
movimiento es de rotación relativa entre los dos eslabones, como su
movimiento queda definido por un único ángulo de rotación, este par solo
posee un solo grado de libertad.
Figura 1. Par
cinemático revoluta
tomada de:
http://www.unioviedo.es/
DCIF/IMecanica/GestionC
ortizo/Metodolo~gia/conc
eptos%20de%20mecanica
/Glosario%20de%20t%E9r
minos/Pares%20cinematic
os.htm

 Par prismático: Sólo permite un movimiento relativo de deslizamiento

entre sus eslabones, posee únicamente un grado de libertad pues la
posición relativa queda definida por la distancia recorrida.
Figura 2. Par
cinemático prismático
tomada de:
http://www.unioviedo.es/
DCIF/IMecanica/GestionCor
tizo/Metodolo~gia/concept
os%20de%20mecanica/Glos
ario%20de%20t%E9rminos/
Pares%20cinematicos.htm

 Par helicoidal: También conocido como par de tornillo, en este par son
posibles un movimiento de rotación y otro de traslación los cuales están
relacionados entre sí por el paso de la rosca del tornillo. Posee dos grados
de libertad.
Figura 3. Par
cinemático helicoidal
tomada de:
http://www.unioviedo.es/
DCIF/IMecanica/GestionC
ortizo/Metodolo~gia/conc
eptos%20de%20mecanica
/Glosario%20de%20t%E9r
minos/Pares%20cinematic
os.htm

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 Par cilíndrico: Parecido al de tornillo, tiene un movimiento de rotación y
otro de traslación, estos movimientos son independientes uno del otro por
lo tanto posee dos grados de libertad.

Figura 4. Par
cinemático cilíndrico
tomada de:
http://www.unioviedo.es/
DCIF/IMecanica/GestionC
ortizo/Metodolo~gia/conc
eptos%20de%20mecanica
/Glosario%20de%20t%E9r
minos/Pares%20cinematic
os.htm

 Par esférico: También conocido como articulación de rótula, este par

permite la rotación alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados por
lo que también tiene 3 grados de libertad.
Figura 5. Par
cinemático esférico
tomada de:
http://www.unioviedo.es/
DCIF/IMecanica/GestionC
ortizo/Metodolo~gia/conc
eptos%20de%20mecanica
/Glosario%20de%20t%E9r
minos/Pares%20cinematic
os.htm

 Par plano: Este par es de uso poco frecuente en mecanismos, sus

movimientos corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro por lo
que posee 3 grados de libertad.

Figura 6. Par
cinemático plano
tomada de:
http://www.unioviedo.es/
DCIF/IMecanica/GestionC
ortizo/Metodolo~gia/conc
eptos%20de%20mecanica
/Glosario%20de%20t%E9r
minos/Pares%20cinematic
os.htm

3
 Aplicaciones

Los pares cinemáticos inferiores están presentes en todas partes a nuestro

alrededor. En el siguiente sistema se presentan algunos.
La revoluta está presente en la unión de la barra con una superficie fija (punto A) y
la unión de las dos barras con un perno (punto B), la junta prismática se observa
entre el cilindro hueco con el pistón (punto C).
La junta helicoidal estará presente al insertar el perno y unir las barras (punto A y
B), Figura 7. Sistema
pistón tomada de:
http://www.labconvergen
cia.org:16080/sitio1/mel/
HTML_materias_en_linea/
dis_mecanis/HTML/unida
d4/intro.html

Una llanta loca, utilizada en diversos cuerpos para permitir su deslazamiento nos
permite ver perfectamente la aplicación de la junta esférica.

Figura 8. Llanta
loca tomada de:
http://www.a-
electronicsmx.com/esp
/index/item/34/rueda-
loca-38

El juego air-hockey nos permite visualizar un junta planar puesto que nos permite
mover el mango en tres grados de libertad diferentes.

Figura 9. Juego air

hockey tomada de:
http://www.eurocosm.co
m/image.asp?c=MM-AH-
V7

4
 Preguntas

1.- ¿Considera que los pares cinemáticos (inferiores y superiores) están

compuestos por máquinas simples? (S/N) ¿Poe qué?

2.- ¿Cree usted que los pares cinemáticos están presentes en nuestra vida diaria?
Mencione, esquematice o dibuje al menos 6 ejemplos

3.- ¿Considera usted que las articulaciones del cuerpo, son básicamente pares
cinemáticos? (S/N) ¿De qué tipo? Dibuje o esquematice 4 ejemplos

Respuestas:

Israel Alejandro Cruz Beltrán

1. Sí, los pares inferiores tienen varios elementos de las máquinas simples,
principalmente planos inclinados, por ejemplo, el par helicoidal es prácticamente
un plano inclinado enroscado, es decir un tornillo. El par prismático es también un
plano en donde dos superficies se mueven una contra la otra.

2. Sí, los pares cinemáticos están prácticamente en todo nuestro alrededor.

Algunos ejemplos son:
 La bola de un mouse es un par esférico.
 La biela-manivela presenta un par de revoluta.
 Los ejes de la llanta de una bicicleta presentan un par de revoluta así como
el manubrio.
 Al unir bloques de lego se forma un par prismático.
 Al enroscar la tapa de una botella de agua se forma un par helicoidal.
 Al limpiar una superficie se forma un par planar.

3. Sí, nuestro cuerpo posee pares cinemáticos en casi cualquier extremidad.

Muchas de ellas son revolutas como se presenta a continuación.

5
 Figura 10. Diversos
movimientos de las
extremidades del
cuerpo tomada de:
http://centrosdeenergia
barcelona.blogspot.mx/
2011/05/ejercicios-
para-el-centro-
laringeo.html

Conclusiones:

Personalmente sí tenía conocimiento de las uniones mecánicas debido a que las

estudié en otra asignatura, sin embrago no sabía que se dividían principalmente
en dos, inferiores y superiores, tampoco conocía exactamente cuántos grados de
libertad tenía cada junta mecánica. Lo que me pareció interesante acerca de esta
investigación es el gran número de aplicaciones y ejemplos que encontramos a
nuestro alrededor en cuanto a pares cinemáticos, pues prácticamente forman

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parte de nuestro cuerpo y de los diversos dispositivos que encontramos en
nuestra vida cotidiana.

Omar Cruz Chávez

Respuestas

1. Si, ya que podemos ver el uso de la palanca y el tornillo.

2.
 Pistones de un motor
 Tuerca y tornillo
 Gato hidráulico
 Una prensa
 Un pasador
 Extremidades de un muñeco de juguete

3. Si, nuestras articulaciones encajan en la descripción de par esférico ya que nos

movemos en 3 ejes de libertad.

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Conclusiones:
Anteriormente tenía noción de lo que era una unión mecánica, sin embargo, no
conocía el rango en que se dividían dependiendo de su tipo y función, lo más
interesante de esta investigación fue ver como los pares mecánicos son parte de
nuestro cuerpo, todas nuestras extremidades funcionan a partir de estos, lo
podemos ver en nuestras articulaciones. Los pares mecánicos tienen un sinfín de
aplicaciones y ayudan a facilitar el movimiento.

Referencias

 Diseño de maquinaria, síntesis y análisis de máquinas y mecanismos.

Norton, Robert., tercera edición. McGraw-Hill, México, 2015.

 Glosario: Pares Cinemáticos, recuperado de:

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/conc
eptos%20de%20mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/Pares%20cine
maticos.htm, el 18 de agosto de 2014.

 Cinemática de las máquinas, recuperado de:

http://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica
%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf, el 18 de agosto de 2014.

 Mecanismos, recuperado de:

http://sanchezmecanica.mex.tl/844518_UNIDAD-1.html, el 18 de agosto de
2014.