Capítulo III:

Transporte de Cajas

3.1 Sistema de medida y clasificación de cajas: Pequeña, Mediana, Grande

Un Sistema - medida y clasificación de cajas tiene los siguientes elementos:
- Cinta transportadora de evaluación de tamaño. Cuando el objeto llegue a la misma,
se pondrá en marcha y permitirá determinar el tamaño:
-
TAMAÑO TIPO
L < 25 cm. Pequeña
25 cm. < L < 40 cm. mediana
L > 40 cm. Grande

- Cinta transportadora de clasificación. Una vez evaluado el tamaño, esta cinta llevará
el objeto hasta una determinada posición, según sea el mismo.
- Tres cintas transportadoras de regida, con un dispositivo de empuje cada una de
ellas, que permita pasar el objeto procedente de la cinta clasificadora.
Existe la posibilidad de utilizar energía eléctrica y neumática, por lo que podemos
hacer uso de motores eléctricos y cilindros como dispositivos accionadores. Para mover
las cintas utilizaremos motores trifásicos. Los dispositivos de empuje serán tres
cilindros de simple efecto con distribuidores de dos posiciones / tres vías, con mando
eléctrico y retorno por muelle.
La figura adjunta muestra la distribución de los elementos de la instalación.

Figura 3.1.1
22
 Las cajas llegan continuamente, y una detrás de otra (sin posibilidad de
solapamiento), a la cinta CT1. Para determinar la longitud de la misma emplearemos el
siguiente procedimiento:

- Nada mas entrar la caja, se pone CT1 en movimiento.

- Con ayuda de un encoder acoplado a M1 se contarán los impulsos suministrados por
el mismo mientras la caja no acabe de entrar por completo a CT1.
- Conocida la relación entre el número de impulsos suministrados y la longitud
recorrida por la cinta, será posible determinar el tamaño de la caja.

Una vez evaluada la caja, CT1 permanece en marcha hasta que la misma entra en CT2.
A partir de este momento, se para CT1 y se pone enmarca CT2. Cuando la caja llegue a
la posición de la cinta de recogida correspondiente al tamaño de la misma, CT2 se para,
el cilindro de empuje que toque la sitúa en CT3, CT4 o CT5 y aquella en la que ha sido
depositada, se pone en funcionamiento durante 10 segundos.

Sensores: Para detectar la presencia de caja en CT1, debemos utilizar un sensor B0

situado al comienzo de la misma. El cambio de “no activado” a “activado (flanco de
subida) dará la orden de puesta en marcha de esa cinta, y la de iniciar cuenta de
impulsos del encoder. Cuando la señal que entrega B0 cambie a “no activado” (flanco
de bajada), deberá pararse la cuenta de impulsos. El número alcanzado permitirá
determinar dentro qué grupo se encuentra evaluada.

Para detectar la entrada de la caja evaluada en CT2 utilizaremos un sensor B1. Un

flanco de subida en la señal entregada por el mismo dará la orden de parada de CT1 y la
marcha de CT2.

Mediante B2, B3 y B4 se detectará la presencia de la caja pequeña, mediana o

grande, y se podrá dar la orden de parada CT2. empuje de la misma y puesta en marcha
de CT3, CT4 o CT5.

El sensor B5 actúa como elemento de seguridad. Si se llega a activar, nos indicará

que la caja no ha sido desviada hacia CT3, CT4 o CT5, por lo que la instalación se
debería detener para analizar el fallo.

Para cada cilindro utilizaremos dos detectores de posición que indiquen dentro o
fuera de los mismos (B6 a B11)

Construya el circuito de control electroneumático empleando el método de paso a paso

Ladder

23
 Solución

"SISTEMA DE MEDIDA Y CLASIFICACION DE CAJAS"

AREA DE POTENCIA

M1
B6 B7

CE1

M2

DE MARCHA STOP
B8 B9
m
M3
CE2

RES DE PRESENCIA

B1 B2 B3 B4 B5

M4
B10 B11

A DE ACTIVACION CE3

2
M5
"P3" "M1"
( )

"P4" "P7" "P10" "M2"

( )

"P5" "CE1" Figura 3.1.2

( )

"M3"
( )

"P8" "CE2"
( )

"M4"
( )

"P11" "CE3"
( )
24
"M5"
( )

END

TACION:
stema en el problema
entado usa un proceso de
icacion por tamaño de
relacionando el nuemero
 RUNG1 AREA DE CONTROL
"P1" "m" "B0" "B6" "B8" "B10" "P13" "P14" "P1" AREA DE ACTIVACION
( ) AREA DE PO
RUNG2
"P1"
"P1" "P3" "M1"
( )
"B0" "B1" "P1" "P3"
( ) "P3" "P4" "P7" "P10" "M2"
( )
"P3" B6 B7
"P4" "P5" "CE1"
( )
"P" "B2" "P3" "P4"
( )

"P4" CE1
"P6" "M3" M
( )
"B7" "P4" "P5"
( ) "P7" "P8" "CE2"
( )
"P5" B9
B8

"B6" "P5" "P6" M

( ) "P9" "M4"
"P6" ( )
"S_ODT1"
"P6"
S_ODT "P10" "P11" "CE3"
S Q CE2
"P9" ( )
""
S5T#10S TV BI "P11"
0 "M5"
"" ( )
"P12" R BCD
0
B11
"S_ODT1" "P13" B10
( ) END
"M" "B3" "P3" "P7"
( )
"P7"
CE3
BOTON DE MARCHA

"B9" "P7" "P8" m STOP M

( )

"P8"

SENSORES DE PRESENCIA
"B8" "P8" "P9"
( ) B0 B1 B2 B3 B4 B5

"P9"

"G" "B4" "P10"

( )

"P10"

ACOTACION:
"B11" "P11" El sistema en el problema
( ) presentado usa un
proceso de clasificacion
"P11"
por tamaño de cajas
relacionando el nuemero
"B10" "P12" de impulsos
suministrados por el
( )
encoder y la longitud
"P12" recorrida por la cinta, esto
es que de ante mano
tenemos que saber esa
"B5" "STOP" "P14" relacion para poder
( ) clasificar las cajas por su
tamaño
"P14"

Figura 3.1.3 25

END
3.2 Dispositivo con tres embolo para trasladar cajas pequeñas
Se emplea un dispositivo con tres embolo para trasladar cajas pequeñas, que llegan a
través de un plano inclinado P1 a una cinta transportadora (T).
a. El contacto K provoca el comienzo del ciclo; cuando una pieza desciende por
gravedad, acciona el embolo (A) que se desplaza de abajo hacia arriba.
b. Cuando el contacto a1 es accionado, el embolo (B), que estaba con el vastago sacado,
se desplaza y arrastra la caja.
c. Cuando el contacto b0 es accionado, el embolo (C) se desplaza a la izquierda a
derecha y coloca la pieza en la cinta transportadora.
d. Cuando c1 es accionado, (A) se desplaza de arriba hacia abajo, el contacto a0
accionado provoca el desplazamiento del embolo (B).
e. El contacto b1 accionado provoca el desplazamiento del embolo C de derecha a
izquierda
Construya el circuito de control electroneumático empleando el método de paso a paso
Ladder

Figura 3.2.1 26
Solución

TRANSPORTADOR DE CAJAS: A+ B- C+ A- B+ C-
A0 A1 b0 b1 C0 C1

1-1IC1 1-1OC1
K IN0 OUT0
A0 IN1 OUT1
A1 IN2 OUT2
b0 IN3 OUT3
A+ A- B+ B- C+ C-
b1 IN4 OUT4
RUNG1
1-1OC1.OUT5 C0 IN5 OUT5
K A0 b1 C0 1-1OC1.OUT0
C1 IN6 OUT6
dp IN7 OUT7
1-1OC1.OUT0 1-1OC1.OUT7
1-1OC1.OUT0 COM COM

A1 1-1OC1.OUT0 1-1OC1.OUT1 cont 1-1IC2 1-1OC2

IN0 OUT0 A+
1-1OC1.OUT1 IN1 OUT1 B-
parada IN2 OUT2 C+
IN3 OUT3 A-
b0 1-1OC1.OUT1 1-1OC1.OUT2
IN4 OUT4 B+
IN5 OUT5 C-
1-1OC1.OUT2
IN6 OUT6
IN7 OUT7
C1 1-1OC1.OUT2 1-1OC1.OUT3 COM COM
RUNG2
1-1OC1.OUT3 1-1OC1.OUT0 1-1OC1.OUT6 1-1OC2.OUT0

1-1OC1.OUT3 1-1OC1.OUT7
A0 1-1OC1.OUT3 1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT6 1-1OC2.OUT1
1-1OC2.OUT0

1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT7
1-1OC1.OUT4
1-1OC1.OUT2 1-1OC1.OUT6 1-1OC2.OUT2

1-1OC1.OUT3 1-1OC1.OUT7
b1 1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT3 1-1OC2.OUT3

1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT6
1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT7

dp cont 1-1OC1.OUT6 1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT6 1-1OC2.OUT4

1-1OC1.OUT5
1-1OC1.OUT6 1-1OC1.OUT7

parada 1-1OC1.OUT7 1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT6 1-1OC2.OUT5

1-1OC1.OUT7

END END
Figura 3.2.2
27
3.3 Seleccionador de cajas de zapatos y botas
Un seleccionador de cajas de zapatos y botas, tiene un sensor Z1 ordena la extensión del
cilindro A hasta la mita de su carrera, al activarse A1 el cilindro B se extiende y retorna
de inmediato B, al activarse B0 el cilindro A retorna.
Al activarse los sensores Z1 y Z2 se ordena la extensión total del cilindro A, al activarse
A2 el cilindro C se extiende y retorna de inmediato C, al activarse C0 el cilindro A
retorna.
Construya el circuito de control electroneumático empleando el método de paso a paso

SELECCIONADOR DE CAJA DE BOTAS O ZAPATOS

Figura 3.3.1
Solución: Circuito de Fuerza
0.00 daN 0.00 daN Bo Co

5.00 daN 30.00 daN

B+ B-

C- C+
B1 C1
Ao A1 A2

0.00 daN 0.00 daN

A+ A-

Figura 3.3.2 28
AREA DE CONTROL
Stop 1-1IC1 1-1OC1
RUNG1
IN0 OUT0
P1 START Z1 Ao Bo Co STOP Z2 P5 P1 Ao IN1 OUT1
A1 IN2 OUT2
P1 A2 IN3 OUT3
Bo IN4 OUT4
B1 IN5 OUT5
A1 P1 P2
 Ao A1 A2

0.00 daN 0.00 daN

A+ A-

Circuito de Control

AREA DE CONTROL
Stop 1-1IC1 1-1OC1
RUNG1
IN0 OUT0
P1 START Z1 Ao Bo Co STOP Z2 P5 P1 Ao IN1 OUT1
A1 IN2 OUT2
P1 A2 IN3 OUT3
Bo IN4 OUT4
B1 IN5 OUT5
A1 P1 P2
Co IN6 OUT6
C1 IN7 OUT7
P2 COM COM

Ao P2 P3 1-1IC2 1-1OC2
Z1
Z2 IN0 OUT0
P3 IN1 OUT1 A+
IN2 OUT2 A-
Start IN3 OUT3
B1 P3 P4 B+
IN4 OUT4
B-
IN5 OUT5
P4 C+
IN6 OUT6
C-
IN7 OUT7
Bo P4 P5 COM COM

P6 START Z1 Z2 Ao Bo Co STOP P10 P6

AREA DE ACTIVACION
RUNG2
P6 P1 P2 A+

A2 P6 P7 P6 P7

P7 P2 P3 A-

Ao P7 P8 P7 P8

B+
P8 P3 P4

C1 P8 P9 P4 P5 B-

P9 P8 P9 C+

Co P9 P10 P9 P10 C-

Figura 3.3.3 END END

29
 3.4 Apiladora de cajas
Una apiladora de cajas consta de:
- Tres cilindros: A, B y C de doble efecto
- Cinco finales de carrera en el recorrido del cilindro A: A0, A1, A2, A3, A4
- Dos finales de carrera para los cilindros B y C.
- Un sensor M
El proceso es el siguiente: El sensor detectara la llegada de las piezas de la cinta
transportadora. Al ser detectada una pieza en M; si el cilindro A esta accionado el final
de carrera A0, hará salir a dicho cilindro hasta el final de carrera A4 y retroceder.
A continuación, cuando llegue una nueva pieza a M, saldrá nuevamente el cilindro
A hasta A3 y retroceder. El proceso se repetirá con A2 y A1.

Cuando llegue A nuevamente a A0, dará la orden de retroceso al cilindro C hasta

que llegue a C0, momento en que le llegara una orden al cilindro B que avanzara hasta
a B1. A continuación retrocederá hasta B0, C avanzara hasta y terminara el ciclo
Construya el circuito Electro-neumático mediante el método Ladder – Paso a Paso

Figura 3.4.1
Solución: Circuito de Fuerza
a2
a0 a1 a3 a4 b0 b1
c0 c1

ex_B ex_C
ex_A

Figura 3.4.2 RUNG1

30
1-1OC1.OUT5
1-1IC1.IN0 1-1IC1.IN1 1-1IC1.IN2 1-1IC1.IN101-1IC1.IN71-1OC1.OUT17
1-1OC1.OUT5

1-1OC1.OUT5

1-1IC1 1-1OC1 1-1IC1.IN6 1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT6

IN0 OUT0 ex_A
Solución: RUNG1
Apiladora de cajas 1-1OC1.OUT5 1-1IC1.IN1 1-1IC1.IN10
1-1OC1.OUT5
Circuito de control
1-1IC1.IN0 1-1IC1.IN2 1-1IC1.IN7 1 -1 OC1 . OUT 1 7
1-1OC1.OUT5
Entradas Salidas
1-1IC1 1-1OC1 1-1IC1.IN6 1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT6
star t IN0 OUT0 ex_A
sensor IN1 OUT1 ex_B
1-1OC1.OUT6
a0 IN2 OUT2
a1 IN3 OUT3 ex_C
a2 IN4 OUT4 1-1IC1.IN2 1-1IC1.IN1 1-1OC1.OUT6 1-1OC1.OUT7
a3 IN5 OUT5 p1
a4 IN6 OUT6 p2 1-1OC1.OUT7
b0 IN7 OUT7 p3
b1 IN8 OUT8 p4
1-1IC1.IN5 1-1OC1.OUT7 1-1OC1.OUT8
c0 IN9 OUT9 p5
c1 IN10 OUT10 p6
IN11 OUT11 p7 1-1OC1.OUT8
IN12 OUT12 p8
IN13 OUT13 p9 1-1IC1.IN2 1-1IC1.IN1 1-1OC1.OUT8 1-1OC1.OUT9
IN14 OUT14 p10
IN15 OUT15 p11
1-1OC1.OUT9
COM OUT16 p12
OUT17 p13
OUT18 1-1IC1.IN4 1-1OC1.OUT9 1-1OC1.OUT10
OUT19
OUT20 1-1OC1.OUT10
OUT21
OUT22 1-1OC1.OUT11
1-1IC1.IN2 1-1IC1.IN1 1-1OC1.OUT10
OUT23
OUT24
OUT25 1-1OC1.OUT11
OUT26
OUT27 1-1OC1.OUT12
1-1IC1.IN3 1-1OC1.OUT11
OUT28
OUT29
1-1OC1.OUT12
OUT30
OUT31
1-1OC1.OUT13
COM 1-1IC1.IN2 1-1OC1.OUT12

1-1OC1.OUT13
RUNG2
1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT6 1-1OC1.OUT0 1-1OC1.OUT14
1-1IC1.IN9 1-1OC1.OUT13

1-1OC1.OUT7 1-1OC1.OUT8 1-1OC1.OUT14

1-1OC1.OUT15
1-1OC1.OUT9 1-1OC1.OUT10 1-1IC1.IN8 1-1OC1.OUT14

1-1OC1.OUT11 1-1OC1.OUT12 1-1OC1.OUT15

1-1OC1.OUT13 1-1OC1.OUT17 1-1OC1.OUT3 1-1IC1.IN7 1-1OC1.OUT15 1-1OC1.OUT16

1-1OC1.OUT16
1-1OC1.OUT16

1-1OC1.OUT14 1-1OC1.OUT16 1-1OC1.OUT1 1-1IC1.IN10 1-1OC1.OUT16 1-1OC1.OUT17

1-1OC1.OUT15
Fig: 3.4.3 31
E ND

E ND
3.5 Clasificación de piezas -Bifurcado
Se desea automatizar una instalación de clasificación de piezas. El dispositivo consta
de dos circuitos (H) y (K) convergentes hacia el puesto de control. La alimentación
puede hacerse por gravedad sobre rampas de rodillos; dos émbolos de doble efecto (V) y
(W) aseguran la apertura y cierre de los circuitos, de tal manera que una pieza procedente
de (H) es orientada hacia (D) y una pieza procedente de (K) lo es hacia (G). O sea que
los dos émbolos funcionan en oposición y bastará, en definitiva, estudiar el movimiento
de V y W
Otros dos émbolos S1 y S2 obturan las dos canalizaciones de llegada.
Funcionamiento:
1.- Estado de reposo. El esquema representa un estado de reposo del mecanismo
2.- Una pieza llega a (H).
Accionar, al pasar, el contacto (a) (impulso).
- Los dos émbolos (V) y (W) funcionan de forma que dejan libre el paso.
- Los émbolos S1 y S2 descienden de forma que evitan la entrada de otra pieza en el
circuito.
3.- Después del control, la pieza se dirige hacia (D), pero al pasar, acciona uno de los
contactos C. Los dos émbolos S1 y S2 se han retraído y el paso esta abierto de nuevo.
4.- Una pieza llega a (K). Al pasar b es accionado:
a) Los dos émbolos (V) y (W) aseguran su paso en el canal correspondiente.
b) Los dos émbolos (S1 ) y S2 cierran los canales de llegada
5.- Cuando al pasar, la pieza acciona el 2º contacto de C, los dos émbolos se levantan.
Nota: Si dos piezas llegan, una después de otra, de (H) por ejemplo, la segunda no tiene
ningún efecto sobre los émbolos V y W, pero actúa como la primera al pasar sobre
los dos émbolos S1 y S2
Se desea que construya el circuito de control electro-neumático empleando el método de
paso a paso.

Figura 3.5.1
32
Solución:
Clasificacion de Piezas - Bifurcado Circuito de Control
m
RUNG1
"1-1IC1.IN "1-1OC2.OU "1-1OC2.OU 1-1IC1 1-1OC1
0" "go" "vo" "mo" T6" T0" s1 V+
( ) vo IN0 OUT0
"1-1OC2.OU IN1 OUT1 G+
v1
T0" M+
go IN2 OUT2
IN3 OUT3 V-
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU g1
"v1" "a" "b" T0" T1" IN4 OUT4 G-
( ) mo M-
IN5 OUT5
"1-1OC2.OU m1
IN6 OUT6
T1"
IN7 OUT7
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU a COM COM
"g1" T1" T2"
( ) 1-1IC2 1-1OC2
"1-1OC2.OU b
T2" IN0 OUT0
IN1 OUT1
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU c
"v1" "a" "b" T3" IN2 OUT2
T2"
( ) IN3 OUT3
"1-1OC2.OU IN4 OUT4
T3"
IN5 OUT5
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU IN6 OUT6
"m1" T3" T4" IN7 OUT7
( ) COM COM
"1-1OC2.OU
T4"
Circuito de Fuerza
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU vo v1
"mo" T4" "a" "b" "c" T5"
( )

"g1"
V+ V- go g1
"1-1OC2.OU
T5"

"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU
"vo" T6" G+ G-
T5"
( )
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU "1-1OC1.OU
T0" T1" T0"
( ) mo m1
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU "1-1OC1.OU
T1" T2" T1"
( )
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU "1-1OC1.OU M+
T2" T3" T4"
M-
( )
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU "1-1OC1.OU
T3" T4" T2"
( )
"1-1OC2.OU "1-1OC2.OU "1-1OC1.OU 1ro activar "b" y luego "a" para cu mplir con la
T4" T5" T5" secuencia
V+ G+ G- M+ M- V-
( )
"1-1OC2.OU "1-1OC1.OU
si se pu lsa el sensor "a" antes que "b" la
T5" T3"
secuencia sera
( ) V+ M+ M- G+ G- V-

Figura 3.5.2 33

END