FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ANÁLISIS Y DISEÑO DE MECANISMOS

DR. SERGIO LLAMAS ZAMORANO

LUIS ALBERTO MORENO RODRÍGUEZ

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO

BIELA-MANIVELA-CORREDERA

COQUIMATLÁN, COL. A 13 DE SEPTIEMBRE DE 2013

 INTRODUCCIÓN

SE LE LLAMA MECANISMO A LA MÁQUINA SIMPLE EN UN CONJUNTO, QUE A

TRAVÉS DE LA MECÁNICA DE SÓLIDOS RESISTENTES, ELEMENTOS
ELÁSTICOS UNIDOS ENTRE SÍ MEDIANTE DIFERENTES TIPOS DE UNIONES,
LLAMADAS MECANISMO.

BASÁNDOSE EN PRINCIPIOS DEL ÁLGEBRA LINEAL Y FÍSICA, SE CREAN

ESQUELETOS VECTORIALES, CON LOS CUALES SE FORMAN SISTEMAS DE
ECUACIONES. A DIFERENCIA DE UN PROBLEMA DE CINEMÁTICA O
DINÁMICA BÁSICO, UN MECANISMO NO SE CONSIDERA COMO UNA MASA
PUNTUAL Y, DEBIDO A QUE LOS ELEMENTOS QUE CONFORMAN A UN
MECANISMO PRESENTAN COMBINACIONES DE MOVIMIENTOS RELATIVOS
DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN, ES NECESARIO TOMAR EN CUENTA
CONCEPTOS COMO CENTRO DE GRAVEDAD, MOMENTO DE INERCIA,
VELOCIDAD ANGULAR, ETC.

LA MAYORÍA DE VECES UN MECANISMO PUEDE SER ANALIZADO

UTILIZANDO UN ENFOQUE BIDIMENSIONAL, LO QUE REDUCE EL
MECANISMO A UN PLANO.

EN MECANISMOS MÁS COMPLEJOS Y, POR LO TANTO, MÁS REALISTAS, ES

NECESARIO UTILIZAR UN ANÁLISIS ESPACIAL. UN EJEMPLO DE ESTO ES UNA
RÓTULA ESFÉRICA, LA CUAL PUEDE REALIZAR ROTACIONES
TRIDIMENSIONALES.

EL CONJUNTO BIELA-MANIVELA ESTÁ FORMADO POR UNA MANIVELA Y

UNA BARRA DENOMINADA BIELA. ESTA SE ENCUENTRA ARTICULADA POR
UN EXTREMO CON DICHA MANIVELA Y, POR EL OTRO, CON UN ELEMENTO
QUE DESCRIBE UN MOVIMIENTO ALTERNATIVO.

AL GIRAR LA RUEDA, LA MANIVELA TRANSMITE EL MOVIMIENTO

CIRCULAR A LA BIELA, QUE EXPERIMENTA UN MOVIMIENTO DE VAIVÉN.
ESTE SISTEMA ES REVERSIBLE, ES DECIR, TRANSFORMA EL MOVIMIENTO
ALTERNATIVO O DE VAIVÉN EN MOVIMIENTO DE ROTACIÓN.

SU IMPORTANCIA FUE DECISIVA EN EL DESARROLLO DE LA LOCOMOTORA

DE VAPOR,

Y EN LA ACTUALIDAD SE UTILIZA EN MOTORES DE COMBUSTIÓN INTERNA,

LIMPIAPARABRISAS, MAQUINAS HERRAMIENTAS, ECT...

EN LA REALIDAD NO SE USAN MECANISMOS QUE EMPLEEN SOLAMENTE LA

MANIVELA (O LA EXCÉNTRICA) Y LA BIELA, PUES LA UTILIDAD PRÁCTICA
EXIGE AÑADIRLE ALGÚN OPERADOR MÁS COMO LA PALANCA O EL
ÉMBOLO, SIENDO ESTAS AÑADIDURAS LAS QUE PERMITEN FUNCIONAR
CORRECTAMENTE A MÁQUINAS TAN COTIDIANAS COMO: MOTOR DE
AUTOMÓVIL, LIMPIAPARABRISAS, RUEDA DE AFILAR, MÁQUINA DE COSER,
COMPRESOR DE PISTÓN, SIERRAS AUTOMÁTICAS...

EL SISTEMA BIELA-MANIVELA EMPLEA, BÁSICAMENTE, UNA MANIVELA, UN

SOPORTE Y UNA BIELA CUYA CABEZA SE CONECTA CON EL EJE
EXCÉNTRICO DE LA MANIVELA (EMPUÑADURA).

EL MECANISMO DE BIELA - MANIVELA ES UN MECANISMO QUE

TRANSFORMA UN MOVIMIENTO CIRCULAR EN UN MOVIMIENTO DE
TRASLACIÓN, O VICEVERSA. EL EJEMPLO ACTUAL MÁS COMÚN SE
ENCUENTRA EN EL MOTOR DE COMBUSTIÓN INTERNA DE UN AUTOMÓVIL,
EN EL CUAL EL MOVIMIENTO LINEAL DEL PISTÓN PRODUCIDO POR LA
EXPLOSIÓN DE LA GASOLINA SE TRASMITE A LA BIELA Y SE CONVIERTE EN
MOVIMIENTO CIRCULAR EN EL CIGÜEÑAL.

EN FORMA ESQUEMÁTICA, ESTE MECANISMO SE CREA CON DOS BARRAS

UNIDAS POR UNA UNIÓN DE REVOLUTA. EL EXTREMO QUE ROTA DE LA
BARRA (LA MANIVELA) SE ENCUENTRA UNIDO A UN PUNTO FIJO, EL
CENTRO DE GIRO, Y EL OTRO EXTREMO SE ENCUENTRA UNIDO A LA BIELA.
EL EXTREMO RESTANTE DE LA BIELA SE ENCUENTRA UNIDO A UN PISTÓN
QUE SE MUEVE EN LÍNEA RECTA.
 DESARROLLO

LLEVANDO ACABO EL ANÁLISIS TEÓRICO SE REALIZÓ EL ANÁLISIS

CINEMÁTICO DEL MECANISMO DE LA BIELA-MANIVELA-CORREDERA.

LA TÉCNICA QUE SE UTILIZÓ PARA LA DEDUCCIÓN DE LAS ECUACIONES

QUE DESCRIBEN EL COMPORTAMIENTO DE CADA MECANISMO ES EL
ÁLGEBRA COMPLEJA EN LA CUAL A CONTINUACIÓN SE MOSTRAMOS LA
DEDUCCIÓN VECTORIAL DE LAS ECUACIONES DE CIERRE DE CIRCUITO
PARA NUESTRO CIRCUITO ANALIZADO TENIENDO EN CUENTA QUE A
PARTIR DE ESTAS SE LLEVÓ ACABO EL ANÁLISIS.

 ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO:

ejϴ2+ R
Rc= RBA ejϴ3
CB

ECUACIÓN 1.

 ECUACIÓN PARA ϴ3:

ECUACIÓN 2.

 ECUACIÓN PARA RC:

RC=RBACosϴ2 + RCBCosϴ3

ECUACIÓN 3.
 PARA OBTENER LA VELOCIDAD:

ω3=

ECUACIÓN 4.

 PARA LA ECUACIÓN DE LA VC1:

VC= -r2 ω2 Senϴ2 - -r3 ω3 Senϴ3

ECUACIÓN 5.

 PARA OBTENER LA ACELERACIÓN:

α3=

ECUACIÓN 6.

y Ac = –

ECUACIÓN 7.

TAMBIÉN SE MUESTRA OTRO ANÁLISIS ENCONTRADO (SE

ANEXA BIBLIOGRAFÍA AL TÉRMINO DEL ANÁLISIS):
SU DIAGRAMA, EN FUNCIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR,
DESPLAZAMIENTO ANGULAR Y LONGITUD DE LA MANIVELA, ASÍ COMO
LONGITUD DE LA BIELA. DICHAS DEDUCCIONES NO APARECEN EN LOS
TEXTOS CONSULTADOS.

DESARROLLO
DE LA FIGURA OBSERVAMOS QUE:

X = R + R - R COSΒ - R COSΑ……… (1)

EN ESTA EXPRESIÓN TENEMOS QUE ELIMINAR Α, PARA QUEDARNOS CON

LAS VARIABLES FÁCILMENTE MEDIBLES R, R, Β, Y Ω.

PARA ELIMINAR COSΑ PROCEDEMOS ASÍ:

DE LA MISMA FIGURA OBSERVAMOS QUE:

R SENΒ = R SENΑ = H ………(2)

TAMBIÉN, LA ECUACIÓN DE LA LEY DE LOS COSENOS NOS EXPLICA

PARTIENDO DEL SIGUIENTE TRIANGULO QUE:

A² = B² + C² - 2BC COSΑ… … …(3)

APLICANDO ESTA ECUACIÓN A LA FIGURA 1 TENEMOS:

H² = R² + R² COS²Α - 2R (R COSΑ) COSΑ … … …(4)

PERO DE LA ECUACIÓN (2) PODEMOS ESCRIBIR

H² = R² SEN²Β

POR LO QUE SUSTITUYENDO ESTE VALOR EN EL PRIMER MIEMBRO DE LA

ECUACIÓN (4) TENEMOS:

R² SEN²Β = R² + R² COS²Α - 2R² COS²Α

SUMANDO ALGEBRAICAMENTE LOS TÉRMINOS R² COS²Α TENEMOS:

R² SEN²Β = R² - R² COS²Α

O SEA R² COS²Α = R² - R² SEN²Β

DE DONDE: R COSΑ = √ R² - R² SEN²Β

SUSTITUYENDO ESTE VALOR EN (1) TENEMOS:

X = R + R - R COSΒ - √ R² - R² SEN²Β

DE DONDE:

X = R(1 - COSΒ) + R -√ R² - R² SEN²Β

MULTIPLIQUEMOS Y DIVIDAMOS EL RADICAL POR R

X = R (1 - COSΒ) + R - R √ R² - R² SEN²Β

DE DONDE PODEMOS ESCRIBIR

SAQUEMOS COMO FACTOR COMÚN A R² DENTRO DEL RADICAL

SAQUEMOS DEL RADICAL A R²

LA EXPRESIÓN DENTRO DEL RADICAL SE RESUELVE POR LA FORMULA DEL

BINOMIO DE NEWTON:
(A - B)N = AN - NAN - 1B + N (N - 1) AN - 2 B2 - N (N-1)(N-2) AN - 3 B3 + ... ... ...

2! 3!

APLICANDO ESTO A LA EXPRESIÓN DENTRO DEL RADICAL NOS QUEDA:

PERO LOS TÉRMINOS DE LA SERIE SE VUELVEN INSIGNIFICANTES DESPUÉS

DEL 2° TÉRMINO; POR LO TANTO TENEMOS COMO RESULTADO:

SUSTITUYENDO ESTE VALOR EN LA ECUACIÓN (5) TENEMOS:

 ECUACIÓN QUE NOS DA EL
DESPLAZAMIENTO DEL PISTÓN

EL EFECTO DE OBLICUIDAD DE LA BIELA, DADO POR EL TERMINO R2 SEN²Β,

HACE QUE EL

2R

MOVIMIENTO DEL PISTÓN NO SEA ARMÓNICO.

OBTENGAMOS AHORA LA ECUACIÓN QUE NOS DA LA VELOCIDAD DEL

PISTÓN

POR LO TANTO

PERO: 2 SENΒ COSΒ = SEN2Β

POR LO TANTO LA ECUACIÓN NOS QUEDA:

ECUACIÓN QUE NOS DA LA VELOCIDAD DEL

PISTÓN.

OBTENGAMOS AHORA LA ECUACIÓN QUE NOS DA LA ACELERACIÓN DEL

PISTÓN
ECUACIÓN QUE NOS DA LA ACELERACIÓN DEL PISTÓN.

BIBLIOGRAFÍA

CINEMÁTICA DE LAS MAQUINAS, GUILLET, COMPAÑÍA CONTINENTAL, S. A.

INTRODUCCIÓN A LOS MECANISMOS, CARRIZOSA SEGURA, LEÓN GERARDO Y

RIVERA PADILLA, MARIA GUADALUPE, I.P.N.

CURRÍCULO AUTOR:

M EN C. JULIO CESAR DE JESÚS BALANZÁ CHAVARRIA

NACIMIENTO: 16 DE MAYO DE 1941, TAMPICO, TAMAULIPAS, MÉXICO.

JUBILADO DEL DEPARTAMENTO DE MANTENIMIENTO EQUIPO DINÁMICO E

INSTALACIONES DE PEMEX EXPLORACIÓN PRODUCCIÓN DE POZA RICA,
VERACRUZ, MÉXICO.

CATEDRÁTICO EN EL INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE POZA RICA Y EN

LA FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA DE LA UNIVERSIDAD
VERACRUZANA EN POZA RICA, VERACRUZ.

TÍTULOS OBTENIDOS:

INGENIERO MECÁNICO ELECTRICISTA DE LA FACULTAD NACIONAL DE

INGENIERÍA DE LA UNAM

M EN C. DISEÑO MECÁNICO, MENCIÓN HONORÍFICA EN EL IPN.

CERTIFICATED IN "PROFESSIONAL STUDIES IN EDUCATION" ISSUED BY

ASSOCIATION OF COLLEGES, THE BRADFORD COLLEGE AND THE
WARWICKSHIRE COLLEGE OF THE U.K.
UNA VEZ DESARROLLADAS LAS ECUACIONES EMPLEAMOS EL PROGRAMA
DE MICROSOFT OFFICE EXCEL 2013 PARA REALIZAR UNA PROGRAMACIÓN
LA CUAL DETERMINE EL ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO BIELA-
MANIVELA-CORREDERA EL CUAL PODEMOS APRECIAR EN LA SIGUIENTE
TABLA Y SE ANEXA AL FINAL EN DISCO.

EL CUAL TAMBIÉN COMO RESULTADO NOS BRINDA UNA SERIE DE

GRÁFICAS DONDE SE PUEDE IDENTIFICAR LA TRAYECTORIA DEL PUNTO P
EN EL MECANISMO EL CUAL SE PUEDE APRECIAR QUE LA TRAYECTORIA
TIENE FORMA DE HUEVO DONDE IMAGINARIAMENTE SE PUEDE
COMPROBAR PENSANDO EN EL MOVIMIENTO QUE REALIZA EL MECANISMO.
QUERIENDO COMPROBAR DE UNA MANERA MÁS PRÁCTICA SE PROCEDIÓ A
REALIZAR EL DISEÑO DE UN MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA EN
EL PROGRAMA WORKING MODEL 2D, PARA ASÍ COMPROBAR LOS
RESULTADOS DE LA GRÁFICA QUE OBTUVIMOS DE NUESTRO PROGRAMA
HECHO EN EL MICROSOFT OFFICE EXCEL 2013.

CON EL CUAL ADEMÁS DE COMPROBAR QUE FUNCIONA NUESTRO

MECANISMO, TAMBIÉN PUDIMOS OBSERVAR QUE COINCIDEN LAS
GRÁFICAS QUE OBTUVIMOS EN NUESTRO PROGRAMA ANTERIOR, ASÍ COMO
LA TRAYECTORIA DEL PUNTO P QUE EN ESTE CASO SE TOMÓ EN EL CENTRO
DE MASA, ADEMÁS DEL COMPORTAMIENTO DE VELOCIDAD Y ROTACIÓN DE
LA BIELA, LA MANIVELA Y LA CORREDERA CON RESPECTO AL TIEMPO.
 CONCLUSIÓN

DENTRO DE ESTE TRABAJO SE PRESENTÓ EL ANÁLISIS DEL MECANISMO

BIELA – MANIVELA – CORREDERA, LOS CUALES SE FUERON DESGLOSADOS
DE DOS MANERAS DIFERENTES, LA PRIMERA TEÓRICA DONDE SE PUDIERON
OBTENER LAS DIFERENTES ECUACIONES COMO LA DE CIERRE DEL
CIRCUITO, VELOCIDAD, ACELERACIÓN, ETC. UTILIZANDO EL MÉTODO DEL
ÁLGEBRA COMPLEJA ANALIZÁNDOLAS Y DEDUCIÉNDOLAS DE MANERA
VECTORIAL, ADEMÁS SE AGREGÓ UN SEGUNDO CONJUNTO EN EL CUAL SE
ANEXA LA BIOGRAFÍA AL FINAL DE ESTE.

EN UN SEGUNDO PLANO SE UTILIZARON DOS TIPOS DE SOFTWARE PARA LA

OBTENCIÓN DE MEJORES RESULTADOS Y COMPROBACIONES LOS CUALES
FUERON MICROSOFT OFFICE EXCEL 2013 Y WORKING MODEL 2D, CON ESTOS
SE OBTUVIERON RESULTADOS DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN,
ASÍ COMO SUS DIFERENTES GRÁFICAS INCLUSO LA DEL PUNTO P BUSCADO,
COMPROBANDO ESTAS CON LA SIMULACIÓN DE UN MECANISMO
COMPLETO BIELA -MANIVELA - CORREDERA DENTRO DEL PROGRAMA
WORKING MODEL TRABAJANDO COMPLETAMENTE EL MECANISMO YENDO
DESDE EL ORIGEN HASTA LOS 360* REPETITIVAMENTE EVALUADO EN UN
PERIODO DE 40 SEGUNDOS EN TODOS SUS PLANOS PARA LA OBTENCIÓN DE
GRÁFICAS MAS EXACTAS Y LLEGANDO A LA COMPROBACIÓN QUE EL
MOVIMIENTO QUE REALIZA EL MECANISMO EN EL PUNTO P ORIGINA UNA
GRÁFICA EN FORMA DE HUEVO ANALIZANDO LAS CURVATURAS
CONTINUAS OSCILATORIAS EN ESTE PROGRAMA LLEGANDO ASÍ A
COINCIDIR CON LO ANÁLIZADO EN LAS TABLAS PRESENTADAS DENTRO
DEL SEGUNDO PROGRAMA UTILIZADO QUE FUE EL MICROSOFT OFFICE
EXCEL 2013 LO QUE BRINDA UNA MAYOR SEGURIDAD EN LOS RESULTADOS
DEL ANÁLISIS DE ESTE MECANISMO.