TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE COACALCO

JEFATURA DE DIVISIÓN DE MECATRÓNICA

PERÍODO 18/19-2

VIBRACIONES MECÁNICAS

REPORTE TECNICO

“PROYECTO SISTEMA MECÁNICO VIBRATORIO”

COMPETENCIA 5, 6, 7

Integrantes:
BUSTAMANTE REYES JOSÉ ALBERTO
GARCIA MONTERROSAS CARLOS BRANDON
BARCO VELAZCO JOSE DAVID
MANDUJANO CANDELARIA YAJHAIRA

Profesor:
MARTÍNEZ OLVERA LUIS ALBERTO

Grupo:
5611

Fecha de entrega: 20/06/2019

 INDICE

INTRODUCCIÓN………………………………………………………. pág.3

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA………………………………. pag.6

OBJETIVO GENERAL………………………………………………… pag.6

MATERIALES EMPLEADOS………………………………………… pag.6

DESARROLLO………………………………………………………… pag.7

ANALÍTICO……………………………………………… pág. 7
FISICO……………………………………………………. pág. 12

RESULTADOS………………………………………………………… pág. 14

CONCLUSIONES……………………………………………………… pág. 15

BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………. pág. 16

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 INTRODUCCION

Breve historia de las vibraciones: El interés en la vibración surge cuando se crean los primeros
instrumentos musicales, probablemente silbatos o tambores. Desde entonces, tanto músicos como filósofos han
buscado las reglas y las leyes de la producción del sonido, las han utilizado para mejorar los instrumentos
musicales, y las han pasado de generación en generación.

En la antigüedad, China experimentaba muchos sismos. Zhang Heng, que se desempeñó como
historiador y astrónomo en el siglo ii, percibió la necesidad de desarrollar un instrumento para medir los sismos
con precisión. En el año 132 inventó el primer sismógrafo del mundo, el cual estaba hecho de fino bronce fundido,
con un diámetro de 0.237 y tenía la forma de una jarra de vino. Dentro de la jarra había un mecanismo que
consistía en un péndulo rodeado por un grupo de ocho palancas que apuntaban en ocho direcciones. Un sismo
fuerte en cualquier dirección inclinaría el péndulo en esa dirección y activaría la palanca en la cabeza del dragón.
Esto abría la boca del dragón y la bola de bronce se soltaba y caía en la boca de la rana con un sonido metálico.
Así, el sismógrafo permitía al personal de vigilancia saber tanto el tiempo como la dirección de la ocurrencia del
sismo.

Hasta hace aproximadamente 40 años, los estudios de vibración, incluso los que tienen que ver con
sistemas de ingeniería complejos, se realizaron utilizando modelos brutos, con sólo unos cuantos grados de
libertad. Sin embargo, los advenimientos de computadoras de alta velocidad en la década de 1950 hicieron posible
tratar sistemas moderadamente complejos y generar soluciones aproximadas en forma semidefinida.

La mayoría de las actividades humanas implican vibración en una u otra forma. Por ejemplo, oímos
porque nuestros tímpanos vibran y vemos porque las ondas luminosas vibran. La respiración está asociada con la
vibración de los pulmones y el caminar implica el movimiento oscilatorio de piernas y manos. El habla humana
requiere el movimiento oscilatorio de la laringe.

Las vibraciones son cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de tiempo, Por lo común
un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad), un medio para
conservar energía cinética (masa o inercia) y un medio por el cual la energía se pierde gradualmente
(amortiguador). La vibración de un sistema implica la transformación de su energía potencial en energía cinética
y de ésta en energía potencial, de manera alterna. Si el sistema se amortigua, una parte de su energía se disipa en
cada ciclo de vibración y se le debe reemplazar por una fuente externa para que se mantenga un estado de
vibración estable.

La vibración se puede clasificar de varias maneras. Algunas de las clasificaciones importantes son las siguientes.

 Vibración libre. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una perturbación inicial, la
vibración resultante se conoce como vibración libre. Ninguna fuerza externa actúa en el sistema. La
oscilación de un péndulo simple es un ejemplo de vibración libre.
 Vibración forzada. Si un sistema se somete a una fuerza externa (a menudo, una fuerza repetitiva), la
vibración resultante se conoce como vibración forzada. La oscilación que aparece en máquinas como
motores diésel es un ejemplo de vibración forzada.
Si la frecuencia de la fuerza externa coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, ocurre
una condición conocida como resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosamente grandes. Las

3
 fallas de estructuras como edificios, puentes, turbinas y alas de avión se han asociado a la ocurrencia
de resonancia.
Si no se pierde o disipa energía por fricción u otra resistencia durante la oscilación, la vibración se conoce
como vibración no amortiguada. Sin embargo, si se pierde energía se llama vibración amortiguada. En muchos
sistemas físicos, la cantidad de amortiguamiento es tan pequeña que puede ser ignorada en la mayoría de las
aplicaciones de ingeniería. Sin embargo, la consideración del amortiguamiento se vuelve extremadamente
importante al analizar sistemas vibratorios próximos a la resonancia.

Existen tres tipos de elementos que intervienen en las vibraciones como aisladores, los cuales son:

 Elementos de resorte.-

Un resorte es un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de las aplicaciones se supone que tiene masa y
amortiguamiento insignificantes. Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de longitud x
está relacionado con la fuerza aplicada como:
F = kx
donde k es una constante, conocida como la constante de resorte, rigidez de resorte o tasa de resorte. La constante
de resorte k siempre es positiva e indica la fuerza, positiva o negativa, requerida para producir una deflexión
unitaria, alargamiento o reducción de la longitud, en el resorte.

En muchas aplicaciones prácticas se utilizan varios resortes lineales combinados. Estos resortes pueden
combinarse en un solo resorte equivalente como se indica a continuación.

o Resortes en paralelo.
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 + ⋯ + 𝑘𝑛
o Resortes en serie.
𝑘1 𝑘2
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2
o Resortes mixtos.

 Elementos de masa o inercia.-

Un elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede ganar o perder energía cinética siempre que cambia
su velocidad. De acuerdo con la segunda ley del movimiento de Newton, el producto de la masa y su aceleración
son iguales a la fuerza aplicada a la masa. El trabajo es igual a la fuerza multiplicada por el desplazamiento en la
dirección de la fuerza, y el trabajo realizado en una masa se almacena como energía cinética.

En la mayoría de los casos se tiene que utilizar un modelo matemático para representar el sistema vibratorio real,
y a menudo hay varios modelos posibles. El propósito del análisis suele determinar cuál modelo matemático es
el adecuado. Una vez seleccionado el modelo, los elementos de masa o inercia del sistema son fáciles de
identificar. En muchas aplicaciones prácticas aparecen varias masas en combinación.

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 Elementos de amortiguamiento.-

El mecanismo mediante el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento. Aun cuando la cantidad de energía convertida en calor o en sonido es relativamente pequeña,
la consideración del amortiguamiento llega a ser importante para predecir con exactitud la respuesta a la vibración
de un sistema. Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad, y que la fuerza de amortiguamiento
existe sólo si hay una velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador. Es difícil determinar las causas
del amortiguamiento en sistemas prácticos. Por consiguiente, el amortiguamiento se modela como uno más de los
siguientes tipos:

o Amortiguamiento viscoso. El amortiguamiento viscoso es el mecanismo de amortiguamiento de mayor

uso en el análisis de vibración. Cuando un sistema mecánico vibra en un medio fluido como aire, gas,
agua o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido en el cuerpo en movimiento hace que se disipe la energía.
o Amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco. Aquí la fuerza de amortiguamiento es de magnitud
constante, pero de dirección opuesta a la del movimiento del cuerpo vibratorio. Es resultado de la fricción
entre superficies que al frotarse están secas o no tienen una lubricación suficiente.
o Amortiguamiento debido a un material o sólido o histerético. Cuando un material se deforma, absorbe o
disipa energía. El efecto se debe a la fricción entre los planos internos, los cuales se resbalan o deslizan a
medida que ocurren las deformaciones.

Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad:

Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila sólo debido a una perturbación inicial
sin que más adelante actúen fuerzas externas. Algunos ejemplos son las oscilaciones del péndulo del reloj del
abuelo, el movimiento oscilatorio vertical percibido por un ciclista después de pasar por un tope y el movimiento
de un niño en un columpio después de un empujón inicial.

En la siguiente figura se muestra un sistema de resorte y masa que representa el sistema vibratorio más
simple posible. Se llama sistema de un solo grado de libertad, ya que una coordenada 𝑥 es suficiente para
especificar la posición de la masa en cualquier momento. No existe ninguna fuerza externa aplicada a la masa, de
ahí que el movimiento resultante de una perturbación inicial será una vibración libre.

Como no hay elemento alguno que disipe energía durante el movimiento de la masa, la amplitud del
movimiento permanece constante con el tiempo, es un sistema no amortiguado. En la práctica, excepto en el
vacío, la amplitud de vibración libre se reduce gradualmente al paso del tiempo por la resistencia ofrecida por el
medio circundante. También se dice que tales vibraciones son amortiguadas.

La estabilidad es una de las características más importantes de cualquier sistema vibratorio. Aun cuando el
término estabilidad se puede definir de muchas maneras según la clase de sistema o el punto de vista,
consideramos la definición de sistemas lineales e invariables con el tiempo (es decir, sistemas cuyos parámetros
m, c y k no cambian con el tiempo). Un sistema se define como asintóticamente estable (llamado estable en
literatura de controles) si su respuesta de vibración libre tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Un sistema se considera inestable si su respuesta de vibración libre crece ilimitadamente (tiende a infinito) a
medida que el tiempo tiende a infinito.

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Planteamiento del problema
Para disminuir la vibración al dejar caer un objeto, la vibración de algunos motores es necesario o algo que
genere una vibración es necesario poner amortiguamientos ya se sin ellos podría causar un exceso de
vibraciones causando una resonancia. un problema específico es buscar el material adecuado para el
amortiguamiento y medir su factor de amortiguamiento, porque le amortiguador puede ser de un material muy
rígido y rompa algún componente y no puede ser tan elástico porque puede dañar el equipo a proteger. por este
motivo elegimos unicel ya que absorbe las vibraciones muy bien sin estropear dispositivos que queramos
proteger ante vibraciones.

Objetivo general
Reducir las vibraciones mediante un elemento resorte y amortiguador almohadillas para un sistema yunque-
martillo.

Materiales empleados
 1 Acelerómetro para arduino
 1 Arduino UNO
 Jumper
 4 Resortes
 3 Planchas de unicel
 2 Maderas de
 Palos de madera para elote
 Computadora con el software Labview y Matlab

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 DESARROLLO

La base rígida de un prototipo de pruebas de impacto con una masa de M= 0.5 kg con una configuración de
resortes en paralelo
Calcule la 𝐾𝑒𝑞 , m , c, 𝜔𝑛 , ϛ , 𝜏 , 𝜏𝑑 , ecuación de movimiento para el sistema no amortiguado y con aislamiento
de vibración. Considere que el mazo cae desde una altura h = 0.5 m y una masa de m = 0.350 kg

SISTEMA NO AMORTIGUADO

Solución: Cuando la masa m caiga desde una altura h, chocara con la masa M a una velocidad de 𝑉𝑚 = √2𝑔ℎ ,
donde g es la aceleración por la gravedad. Como la masa m se adhiere sin rebotar, la velocidad de la masa
combinada (M+m) después del impacto (ẋ0 ) se puede hallar de la siguiente manera:

𝑚𝑣𝑚 = (𝑀 + 𝑚)ẋ0
La constante elástica es:
𝑚 0.350 𝐺𝑑4 (49400)(1.5)4
ẋ0 = (𝑀+𝑚) √2𝑔ℎ = (0.5+0.350) √2(9.81)(0.5) = 1.2896 𝑘= = = 75 𝑁⁄𝑚
8𝑁𝐷 3 (8)(15)(14)3

𝑚𝑔 0.350
𝑥0 = − = = 0.0016 donde:
𝑘 300
G = módulo de rigidez=49400 𝑁⁄𝑚𝑚
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) = 0.2620cos(18.78𝑡 − 88.6649) N= número de espiras= 15
D= diámetro medio del resorte (mm)
ẋ 1⁄2 1.2896
𝐴 = [𝑥0 2 + (𝜔0 )] = [(0.0016)2 + ( 18.78 )]1⁄2 = 0.2620 d= diámetro del alambre (mm)
𝑛

ẋ0 1.2896
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ] = 88.66
𝑥0 𝜔𝑛 (0.0016)(18.78)
𝑘𝑒𝑞 = 75(4) = 300 𝑁⁄𝑚
𝑘 300
𝜔𝑛 = √ =√ = 18.78 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑀+𝑚 0.5 + 0.350

2𝜋 2𝜋
𝜏= = 18.78 = 0.33
𝜔𝑛

7
 SISTEMA SUBAMORTIGUADO

El coeficiente de restitución r= 0.4

Para encontrar la velocidad inicial del yunque aplicamos el principio de conservación de la cantidad de
movimiento y la definición de coeficiente de restitución.

El principio de conservación de la cantidad de movimiento es:

𝑀(𝑉𝑎2 − 𝑉𝑎1 ) = 𝑚(𝑉𝑡1 − 𝑉𝑡2 )

Tenemos que:
𝐸𝑝 = 𝐸𝑐
1
𝑚𝑉𝑡1 2 = 𝑚𝑔ℎ
2

𝑉𝑡1 = √2𝑔ℎ = √2(9.81)(0.5) = 3.13 𝑚⁄𝑠

Por lo tanto:
0.8(𝑉𝑎2 − 0) = 0.4(3.13 − 𝑉𝑡2 )

0.8𝑉𝑎2 = 1.252 − 0.4𝑉𝑡2

8
 𝑉𝑎2 − 𝑉𝑡2
𝑟 = −( )
𝑉𝑎1 − 𝑉𝑡1

Es decir
𝑉𝑎2 − 𝑉𝑡2
0.4 = − ( )
0 − 3.13

𝑉𝑎2 = 𝑉𝑡2 + 1.252

𝑉𝑎2 = 1.4606 𝑚⁄𝑠 𝑉𝑡2 = 0.2086 𝑚⁄𝑠

Las condiciones iniciales del yunque están dadas por

𝑥0 = 0; ẋ0 = 1.4606 𝑚⁄𝑠

El coeficiente de amortiguamiento es igual a

𝑐 8.078
ϛ= = = 0.3297
2√𝑘𝑚 2√(300)(0.5)

Se calcula la frecuencia natural

𝑘 300
𝜔𝑛 = √ =√ = 24.49 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑚 0.5

A partir de ahí se calcula la frecuencia amortiguada

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − (𝜏)2 = 24.49√1 − (0.33)2 = 23.11 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

Donde C se calcula a partir de:

2𝜋𝜏 2𝜋 𝑐
= ( )( )
√1 − 𝜏 2 𝜔𝑑 2𝑚

𝜏𝜔𝑑 2𝑚 (0.33)(23.11)(2)(0.5)
𝑐= = = 8.07 𝑁 ∗ 𝑠⁄𝑚
√1 − 𝜏2 √1 − (0.33)2

El periodo amortiguado es:

2𝜋 2𝜋
𝜏𝑑 = = = 0.2718
𝜔𝑑 23.11

ẋ
Por lo tanto: 𝑥(𝑡) = 𝑒 −ϛ𝜔𝑛𝑡 {𝜔0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡}
𝑑

𝑥(𝑡) = 𝑒 −8.074353𝑡 {0.06320𝑠𝑒𝑛23.11𝑡}

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 SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO

𝑚ẍ(𝑡) = − 𝑘𝑒𝑞 𝑥(𝑡) 𝑓𝑘 = 𝑘 (𝑏 − 𝑎)

𝒎ẍ(𝒕) + 𝒌𝒆𝒒 𝒙(𝒕) = 𝟎 𝑓𝑘 = 𝑘𝑒𝑞 ( 0 − 𝑥(𝑡))

La ganancia es: 𝑓𝑘 = −𝑘𝑒𝑞 𝑥(𝑡)

− 𝑘𝑒𝑞 𝑥(𝑡) −300

ẍ(𝑡) = ẍ(𝑡) = = 600
𝑚 0.5

Diagrama de bloques

SISTEMA SUBAMORTIGUADO

Ʃ𝐹 = 𝑚𝑎
𝑚ẍ(𝑡) = 𝐹𝑘 − 𝐹𝑐
𝑚ẍ(𝑡) = −𝑘𝑥 − 𝑐ẋ
𝑚ẍ(𝑡) + 𝑐ẋ(𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 0

Gain = 8.07; Gain 1=300; Gain 2= 2

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 GRAFICAS

SISTEMA SUBAMORTIGUADO

En la gráfica podemos ver el comportamiento de un sistema subamortiguado, la oscilación se comporta de manera

que se puede ver que la amplitud es mucho mayor al principio, pero conforme corre el tiempo cada oscilación se
va haciendo más pequeña hasta llegar casi a un punto de estabilización

SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO

En la gráfica podemos observar el comportamiento de un sistema sin amortiguamiento, la amplitud de onda es

muy grande y periódico a comparación de la otra grafica aquí podemos ver que la oscilación no disminuye y no
hay ningún punto donde el sistema se estabilice
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 FISICO

Procedimiento del prototipo

Primeramente, se organizamos el equipo para el armado del artefacto que consta en aventar un objeto de una
altura considerada para que este caiga y rebote y por medio de un software se visualice el comportamiento de la
vibración amortiguada y no amortiguada. Después se fueron a comprar los materiales:

Colocando una tabla de madera como base y que haga peso se pusieron los 4 resortes fijados con kolaloka y
silicón como se muestra en la figura 1. Después se cortaron las 3 camas de unicel 25*25 y haciéndole 4 orificios
en ellos para que puedan pasar los resortes como en la figura 2.

Figura 1 (Resortes fijados)

Figura 2 (camas de unicel recortadas y perforadas)

Posteriormente se le coloco el unicel acomodando los resortes en los agujeros y al último se colocó la madera que
va a recibir el golpe del objeto que se va a dejar caer. Procediendo a colocar el acelerómetro en el costado de la
tabla que recibirá el golpe figura 3.

Figura 3 (Acelerómetro colocado en la tabla que se va a golpear)

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Procedimos con la programación al Arduino UNO por medio del software Labview y haciendo las conexiones
correspondientes junto con el acelerómetro para poder visualizar las gráficas de movimiento figura 4.
En el software Labview se usaron aplicaciones como Makerhub y Linx para poder sincronizar el programa con
el arduino para poder meter una programación figura 5.

Figura 4 (Arreglo del arduino)

Figura 5 (programación en Labview)

En la figura 4 cuatro se muestran 2 osciloscopios ya que el Acelerómetro sirve para medir las oscilaciones en los
tres ejes y los giros en los tres ejes (x, y, z) y cada osciloscopio se visualizan 3 graficas que son los movimientos
respectivos a cada eje, en ambos casos aceleración y giroscopio.
En la figura 6 se muestra el artefacto terminado

Figura 6 (proyecto finalizado)

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 RESULTADOS

Gráfica sin amortiguamiento-.

En el osciloscopio se muestran 3 graficas ya que el acelerómetro mide las vibraciones en 3 ejes (x, y, z) pero para
este caso solo vamos poner atención a la gráfica de color azul ya que es la que nos muestra las oscilaciones en el
eje z que es de arriba y abajo, y se observa la gráfica azul que hubo mayor oscilación al dejar caer un objeto de
400 g.

Gráfica Con amortiguamiento-.

En este osciloscopio de la misma forma nos concentraremos en la gráfica azul y se observa que las oscilaciones
son menos bruscas con un amortiguamiento dejando caer el objeto de 400 g. Como sube y baje y rápidamente se
deja de ver perturbación. A diferencia de sin amortiguamiento que esa tardo más en poder llegar a una estabilidad.

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 CONCLUSIONES

Bustamante Reyes José Alberto

En el presente proyecto se llevó a cabo la experimentación, análisis, síntesis de un sistema vibratorio con
amortiguamiento. Se realizó un aislador de vibración para llevar a cabo dichos experimentos y observar
mediante una simulación en computadora las oscilaciones de vibración. Finalmente, al hacer el análisis pudimos
observar que las gráficas en tiempo real al compararla con la graficas simuladas son similares y para concluir
podemos decir que el sistema de aislamiento utilizado es efectivo para tales condiciones.

Garcia Monterrosas Carlos Brandon

En palabras simples, la vibración es un fenómeno que podemos definir como un movimiento continuo,
repetitivo y periódico provocado por fuerzas externas. Ahora bien, todo elemento existente en el mundo está
expuesto a fuerzas que tienen como resultado que dicho elemento inicie una transformación de su estado
estático a un estado dinámico en movimiento. En este caso, nos referimos a un movimiento vibratorio.

Actualmente, el análisis de vibraciones mecánicas es una de las técnicas modernas de monitoreo de la condición
de las máquinas, que permite determinar un estado o condición real. La aplicación de esta tecnología es una de
las piedras angulares de los sistemas de mantenimiento modernos que operan bajo la filosofía de confiabilidad
operacional, es decir, permite detectar fallas que podrían impactar la operación. Una de las optativas para el
análisis de dichas vibraciones es mediante un acelerómetro que detecta señales vibratorias y son percibidas en
graficas en el programa Labview.

Barco Velazco José David

En este proyecto ayudo mucho a él quipo también a conocer más sobre las vibraciones y como se pueden
visualizar a base de microcontroladores y la programación en un software y la sincronización entre ambos.
Y nos llenamos más de conocimiento al saber que el acelerómetro ya que este se ocupa en muchos dispositivos.
En cuanto a labview fue más fácil manejar ya que también se tenía conocimiento de este software.

Mandujano Candelaria Yajhaira

En este proyecto nos ayudó para poner aprueba cada uno de nuestras habilidades y conocimientos lo que se
aprendió en el curso, cada tipo de amortiguamiento y el resorte nos indicara como actuaran las vibraciones y
para que este no llegue a una resonancia magnética y los materiales o componentes que este construido el objeto
se tire o se dañe. Con la ayuda de Labview nos ayudó a observar las oscilaciones o vibraciones de los objetos
que se cae en un cuerpo con amortiguador y/o resortes con más claridad.

Las gráficas que se mostraba nos dio como resultado que las vibraciones en un cuerpo con resorte y
amortiguador, las oscilaciones no son grandes a comparación si solo se dejan los resortes y el cuerpo cae a este.

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 BIBLIOGRAFIA

[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. Prentice Hall, third edition, 2008.
[2] Leonard Meirovitch. Fundamental of Vibrations. Waveland Press, Inc., 2010.
[3] Stephen Timoshenko. Vibration Problems in Engineering. Oxford City Press,
second edition, 2011.
[4] S.G. Kelly. Schaum’s outline of theory and problems of mechanical vibrations.
Schaum’s Outline Series, 1996.
[5] Rao, Singiresu S. Vibraciones Mecánicas, Quinta edición, Pearson Educación, México, 2012.
[6] Marks, Manual del ingeniero mecánico, 9na Edición, Mc Graw Hill, México.
[7]Raó, Singeresu S, Vibraciones mecánicas, 4ta Edición, Pearson Educación, México 2012.
[8] S.G. Kelly. Schaum’s outline of theory and problems of mechanical vibrations.

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