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Guia Controladores PID PDF
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Práctica de Laboratorio
Controladores PID
Facultad de Ingeniería
Programa de Electrónica 7
Área de Automatización y Control
[Controladores PID] Práctica VII
2015
Contenido
1. Objetivos .......................................................................................................... 4
1.1. Objetivo General ........................................................................................ 4
1.2. Objetivos Específicos ................................................................................. 4
2. Equipos, Herramientas y Materiales ................................................................ 4
3. Introducción...................................................................................................... 5
4. Referencias Teóricas ....................................................................................... 6
Conceptos básicos .................................................................................................. 6
Tipos de controladores......................................................................................... 7
4.1. Controlador Proporcional (P) ............................................................... 7
4.2. Controlador Integral (I) ......................................................................... 7
4.3. Controlador Proporcional Integral (PI). ................................................ 8
4.4. Controlador Derivativo (D). .................................................................. 8
4.5. Controlador PID ................................................................................... 9
5. Desarrollo de la Guía ..................................................................................... 10
6. Aplicaciones a Realizar ..................................... ¡Error! Marcador no definido.
Bibliografía ............................................................................................................ 18
1. Objetivos
- Multímetro.
- Consola de
Mando.
3. Introducción
4. Referencias Teóricas
Conceptos básicos
El control de procesos tiene como finalidad la optimización de los procesos en la
industria, para alcanzar tal fin este se soporta en la automatización y la
instrumentación industrial, los cuales permiten realizar un análisis, diseño,
automatización y optimización a los procesos de cualquier industria.
Variable Definición
El termino proceso se refiere a cambiar o refinar una
Proceso
materia prima para lograr un producto final.
La variable de proceso es aquella que puede cambiar
Variable de proceso
las condiciones del proceso.
La variable manipula es aquella que se varia para
Variable manipulada
mantener constante la variable medida.
La variable medida es aquella a la cual se quiere
Variable Medida
mantener estable.
El Setpoint es el valor el cual se desea mantener la
Setpoint
variable de proceso.
El error es la diferencia entre la variable medida y el
Error
setpoint.
El controlador es el equipo que recibe los datos
Controlador medidos, los compara con el setpoint y si es caso toma
las decisiones para que el proceso sea estable.
El actuador es el dispositivo final de control que
Actuador
produce el cambio físico en el proceso.
El Captador es el dispositivo encargado de realizar las
Captador
mediciones de la variable de proceso.
Tipos de controladores
4.1. Controlador Proporcional (P)
Los controladores proporcionales se utilizan para disminuir el error en estado
estacionario del sistema, generando una salida proporcional al error, por tal motivo
en este tipo de controlador la variable manipulada siempre es proporcional al error
[1].
Hay que ser muy cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo
derivativo. En la mayoría de las aplicaciones es común desactivar la
acción derivativa, aunque para sistemas de control de temperatura es
muy recomendada.
5. Desarrollo de la Guía
Revisar que cuente con todo el hardware y software necesario para el buen
desarrollo de la guía.
Aplicación
Tenga en Cuenta: El tipo de datos de esta variable debe ser Real debido a
que el número del setpoint es en coma flotante, esto se realiza por facilidad de
compatibilidad con el bloque PID.
4. Una vez que las variables locales han sido declaradas, se puede empezar con
la programación. Se deben crear dos segmentos donde se agregará la
instrucción "MOVE", con el fin de definir el número del setpoint de nivel en la
variable local #Setpoint_Tanque, se asignara el valor 0.0 a la variable si
Pulsador1 es igual a 0 y se asignara 700.0 si el Pulsador 1 es igual a 1.
7. En este punto deberá configurar los “Ajustes básicos” del controlador PID,
entre estos ajustes se encuentra el tipo de controlador, este debe ser de tipo
Volumen y su lectura debe ser en litros (L), la conexión de la estructura interna
del controlador donde se debe configurar la entrada del controlador con
Input_PRE (analógica) y la salida del controlador con output_PRE
(analógica).
Figura 15. Configuración de los ajustes del valor real del controlador PID.
9. Después de haber configurado los ajustes del valor real, podrá configurar los
“Ajustes Avanzados” en esta opción existe la posibilidad de ajustar
manualmente los parámetros del PID (PG, PI, PD, entre otros). Para este caso
se deben dejar los parámetros por defecto.
10. Después de haber configurado todos los parámetros del controlador PID usted
deberá descargarle el proyecto al autómata programable y colocar el
controlador en modo RUN.
Bibliografía