PROGRAMACION PLC MITSUBISHI Lenguaje Secuencial SFC

Felipe Domingual Antequera MICROTEC S.A. 1 semestre 2008 Revisado el 02/07/08 Cdigo: PP-PLC-003-V1.0

PLC Mitsubishi - Programacin secuencial INTRODUCCION Actualmente en la automatizacin de procesos industriales es muy recurrente ver que el control realizado es de tipo secuencial. Un sistema secuencial es aquel en que los valores de las salidas dependen no slo de sus entradas actuales sino tambin de valores anteriores. La ventaja que prestan los sistemas secuenciales es muy alta cuando se habla de programacin de PLC en alguna aplicacin especfica. En los autmatas programables la programacin secuencial se realiza mediante GRAFCET. GRAFCET es un lenguaje de programacin de tipo secuencial que la gran mayora de los PLC actuales lo traen incorporado. GRAFCET permite una programacin mas clara de entender, principalmente porque trabaja de manera grfica. En base a etapas y transiciones se van realizando las tareas previamente programadas. Una etapa incluye una serie de rutinas que debe realizar el PLC. Para que la secuencialidad se haga efectiva, deben existir saltos o transiciones entre las etapas. Una vez que la condicin de transicin se hace efectiva, la etapa actual queda inactiva para dar paso a la actividad de la etapa siguiente. Cabe sealar que una transicin se cumple slo si est activa la etapa y su transicin. Si una de estas condiciones no se cumple, no habr una evolucin de etapas. La serie FX de los PLC Mitsubishi incorporan una programacin secuencial llamada SFC (Secuencial Function Chart). La manera de funcionar es similar a la de GRAFCET. La siguiente gua explicar la manera de trabajar con SFC en el PLC Mitsubishi serie FX. Para el buen entendimiento de esta gua es fundamental el conocimiento del lenguaje de programacin LADDER (Escalera).

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PLC Mitsubishi - Programacin secuencial MARCO TEORICO Elementos de programacin GRAFCET [1]: Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes. Smbolo Nombre Descripcin Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autmata.

Etapa inicial

Etapa

Su activacin lleva consigo una accin o una espera.

Unin

Las uniones se utilizan para unir entre s varias etapas.

Transicin

Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa. Se indica con un trazo perpendicular a una unin.

Indica la activacin de una u otra Direccionamien etapa en funcin de la condicin que to se cumpla.

Proceso simultneo

Muestra la activacin o desactivacin de varias etapas a la vez.

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Acciones asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen

Tabla 1. Bloques Utilizados en GRAFCET Lista de bloques utilizados en Lenguaje SFC del PLC Mitsubishi serie FX

Tabla 2. Bloque utilizados en SFC segn serie FX.

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PLC Mitsubishi - Programacin secuencial Creacin de un proyecto en SFC. Mediante el software GX Developer se debe ingresar a Project--->New Project. Se desplegar la siguiente pantalla:

Figura 1. Inicio de un proyecto. Se debe seleccionar en Program Type la opcin SFC y luego presionar OK. Una vez hecho lo anterior se desplegar la siguiente pantalla:

Figura 2. Creacin de bloques

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GX Developer permite la creacin de bloques de trabajo. Dichos bloques permiten tanto la programacin Ladder como tambin la programacin SFC. Segn la aplicacin que se desea realizar, se pueden utilizar un nmero determinado de bloques. Para comenzar a trabajar sobre un bloque se debe hacer doble clic en la fila deseada de la tabla mostrada en la Figura 2. Luego de hacer doble clic, se desplegar la siguiente pantalla:

Figura 3. Ajustes de informacin del bloque. Se tiene que ingresar el nombre y tipo de bloque. El bloque 0 ser llamado Bloque de partida y es de tipo Ladder Block. Este bloque ser utilizado para la inicializacin de las etapas iniciales de cada diagrama SFC creado. Luego de realizado lo anterior se presiona Execute. Se debe crear el siguiente diagrama Ladder:

Figura 4. Bloque Ladder (Bloque 0). - PGINA 6 -

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Nota: Dependiendo de la aplicacin, este bloque puede tener otra lgica incorporada. Lo hecho anteriormente es slo a modo de ejemplo para nuestra aplicacin a realizar. El contacto normal abierto (NA) utiliza una variable interna del PLC, la M8002, la cual manda un pulso de inicio cada vez que el PLC esta en modo RUN. De este modo, cada vez que se ponga en RUN al PLC, automticamente la etapa inicial (S0 en nuestro caso) quedar activa esperando la transicin de partida. En SFC las etapas iniciales utilizan un rango de variables que va desde S0 hasta S9. Estas etapas son siempre usadas en los inicio de cada SFC. En el caso de existir ms de una etapa inicial, se debe hacer el set a dicha etapa en el bloque de partida. Una vez realizado lo anterior, se puede comenzar con la programacin en GRAFCET. Para ello, se presiona en View---->Display Block List (Acceso rpido mediante CTRL+B) y se acceder a la lista de bloques creados (Segn figura 2). Se crea un nuevo bloque, pero esta vez se ajusta el Block Type a SFC block. Una vez presionado Execute se desplegar la siguiente pantalla:

Zona 1: Diagramas de bloques disponibles para la programacin. Zona 2: rea de trabajo GRAFCET. Zona 3: rea de trabajo Ladder Figura 5. rea de trabajo SFC

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En la Zona 2 se insertan los bloques propios de SFC (Zona 1) segn lo visto en la tabla 2 del Marco Terico. No se debe olvidar que GRAFCET y SFC trabajan de la misma forma, slo cambia el formato de trabajo. La Zona 3 esta activa cuando nos ubicamos sobre algn bloque insertado en la Zona 2. En la Zona 3 va toda la lgica Ladder correspondiente a su propio bloque SFC. De acuerdo a la figura 5, los bloques Ladder estn ubicados en la Zona 1 pero en la primera fila. La segunda fila de comandos corresponde a los bloques SFC. Una vez visto todo el procedimiento anterior para la creacin de un nuevo proyecto, comenzaremos con la programacin como tal en SFC. Para ello nos basaremos en el siguiente ejemplo: Ejemplo 1. Se pretende que dos actuadores neumticos A y B realicen un ciclo automtico con secuencia: A+, B+, A-, B-. El inicio del ciclo ser por medio de un pulsador (PM). El ciclo deber concluir aunque el pulsador se mantenga oprimido y slo podr iniciarse si fuera completado el anterior. Solucin: 1.a Diagramas.

Figura 1.1. Diagrama Neumtico (Fuerzas).

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Cilindro A

Cilindro B

PM

A+

B+

A-

B-

Figura 1.2. Diagrama Estado-Fase.

Figura 1.3. Diagrama elctrico de conexiones del PLC. 1.b Entradas y Salidas. Entrada X000 X001 Descripcin Pulsador de marcha PM Final de carrera magntico - PGINA 9 -

PLC Mitsubishi - Programacin secuencial A0 Final de carrera magntico A1 Final de carrera magntico B0 Final de carrera magntico B1

X002 X003 X004

Salidas Y000 Y001

Descripcin Electrovlvula EV1 Electrovlvula EV2

1.c. Programacin SFC. En primer lugar, crearemos un proyecto nuevo que incluya 2 bloques. Un bloque tipo ladder y otro tipo SFC. Hecho lo anterior, debemos realizar la misma lgica mostrada en la figura 4 para el bloque tipo ladder. Como ya se mencion, esto permite la inicializacin del Step 0 (S0) del diagrama SFC. En cuanto al bloque SFC haremos la siguiente consideracin: por cada salida de cilindro se utilizar una etapa o step. De acuerdo a lo anterior, se utilizarn 4 etapas con sus respectivas transiciones las cuales van insertadas en la Zona 2. De manera grfica:

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PLC Mitsubishi - Programacin secuencial Hecho lo anterior, comenzaremos con programacin de cada etapa. La etapa 0 no ser utilizada ya que esta da la partida al sistema. La transicin 0 ser la encargada de iniciar la secuencia. Para nuestro ejemplo, el inicio de secuencia esta dado por el pulsador PM. Nos ubicamos sobre la transicin 0 y se desplegar su respectiva zona de trabajo ladder. La lgica a realizar ser la que permitir la salida del cilindro A (A+). Para ello colocamos un contacto NA comandado por X000. Dicho contacto activar la transicin que viene dado por la instruccin TRAN. Dicha instruccin se ingresa presionando Enter sobre la parte en donde se desea colocar y luego se debe ingresar la palabra TRAN tal como se muestra a continuacin:

Luego se acepta y queda ingresada la instruccin de transicin. Ahora continuamos con la programacin del paso 10 que es activada con la transicin 0. Nos colocamos sobre la etapa 10 y programamos su respectivo ladder. Grficamente:

La transicin a la etapa correspondiente a la salida del cilindro B (B+) se produce cuando el cilindro A llega a su final de carrera. Por lo tanto la transicin 1 tendr la siguiente lgica:

Como en la etapa anterior ambos cilindros deben quedar afuera, debemos sealar que una vez que hacemos set a una salida, esta queda en 1 lgico (24Vdc) hasta que se resetee. Por lo mismo, no es necesario setear nuevamente a la salida Y000 en la etapa 11. Por lo tanto la etapa 11 queda de la siguiente forma:

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A continuacin, una vez que el cilindro B sale completamente, debe entrar el cilindro A (A-). Dicha transicin se producir cuando se active el final de carrera de B. Esto es:

La etapa siguiente corresponde a la entrada del cilindro A. La lgica de esta etapa (Etapa 12) queda as:

Luego que el cilindro A entra completamente, debe entrar el cilindro B (B-). Dicha transicin se producir cuando se active el sensor de comienzo de carrera del cilindro A. Esto es:

La etapa siguiente corresponde a la entrada del cilindro B. La lgica de esta etapa (Etapa 13) queda as:

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La transicin 4 corresponde al trmino del ciclo. Su lgica es la siguiente:

Hecha toda la secuencia, haremos que el proceso se reinicie a la espera de la activacin del pulsador (PM). Para ello insertaremos despus de la transicin 4 un bloque JUMP con salto a 0, tal como se muestra a continuacin:

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Haciendo lo anterior, convertimos e ingresamos el programa al PLC. Conociendo los diagramas bsicos de GRAFCET es posible realizar cualquier tipo de secuencia, ejemplo de aquello es el SFC siguiente

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PLC Mitsubishi - Programacin secuencial Referente a la programacin en GRAFCET, existen 2 reglas de oro que jams deben pasarse por alto. Estas son: Jams deben conectarse dos etapas en serie si no hay de por medio una transicin. Jams deben conectarse dos transiciones en serie si no hay de por medio una etapa.

Para mayor informacin sobre la programacin GRAFCET se puede acceder a la referencia [2] ubicado al final de la presente gua.

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PLC Mitsubishi - Programacin secuencial REFERENCIAS [1] http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programacin_GRAFCET [2] http://edison.upc.edu/curs/grafcet/

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