Anteproyecto

DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE GERMINACIÓN AUTOMÁTICA PARA
SEMILLAS DE CAFÉ.
17 DE MARZO DE 2017
MARLON HERNANDEZ ARMENTA
JOAQUIN MARTINEZ PEREZ
TESIS

SEMILLAS DE CAFÉ.
UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
17 MARZO DEL 2017
SANTA MARTA MAGDALENA
D.T.C.H
SEMILLAS DE CAFÉ.
MARLOS HERNÁNDEZ ARMENTA

2007219032
JOAQUIN MARTINEZ PEREZ
2007219040
TUTOR:
JOHN ALEXANDER TABORDA
UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SANTA MARTA D.T.C.H
2017
TABLA DE CONTENIDO
1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
1.1. Descripción del Problema…………………………………………..……7
1.1.1. Planteamiento del problema…………..……………………..………..7
1.2. Justificación…………………………………………………………….....8
1.3. Alcances y Limitaciones………………………………………………….9
1.4. Marco Teórico……………………………………………………………10
1.5. Estado del arte…………………………………………………………..13
1.6. Objetivos………………………………………………………………….16
1.6.1. Objetivo General…………………………………….………..............16
1.6.2. Objetivos Específicos……………………………….………………...16
1.7. Diseño Metodológico…………………………………………………....17
1.8. Cronograma………………………………………………………….......19
1.9. Impactos Esperados………………………………………………….....21
2. PRESUPUESTO ………………………………………………………..…22
2.1. Recursos humanos…………………………………………………...…22
2.2. Recursos institucionales……………………………………………..….22
2.3. Recursos adicionales………………-……………….…………………..23
2.4. Presupuesto total del Proyecto……………………..…………………..24
3. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS …………………………………….25
3.1 Bibliografía………………………………………….……………..............25
3.2 Web grafía…………………………………………………...…25
TITULO

SEMILLAS DE CAFÉ.
RESUMEN
La presente investigación, tiene como objetivo la implementación de una máquina de
germinación automática de semillas de café; en cuyo prototipo se encuentran las siguientes
condiciones:
La máquina CSG-bot es del tipo CNC (control numérico por computadora), en el cual sus ejes
x, y; permiten el desplazamiento en dos dimensiones sobre la superficie del sembrado. El eje z,
está bajo los puntos de posición x, y. Este es el encargado de sostener el inyector de semillas así
como también desplazarse en las direcciones x, y para hacer el riego.
Dentro del germinador de semillas, están ubicados de forma estratégica los sensores de
temperatura, humedad e incidencia de luz, con el fin de poder permitir el monitoreo de las
variables en la máquina.
La máquina cuenta con una sección inferior para el depósito de la tierra donde se siembran las
semillas, este depósito está separado del piso con el fin de que la germinación sea aérea, al
mismo tiempo que permita remplazar la tierra una vez culmine la germinación.
El área de trabajo superficial de la maquina será de aproximadamente de 70cmx1m.
Para emular las condiciones exactas de los germinadores tradicionales y artesanales que protegen
las semillas de las condiciones ambientales el sistema CSG-bot, está protegido con un telar o
carpa que lo mantiene en su propio ambiente de regulación.
El sistema SCADA está diseñado a través de software de programación Grafica conocido como
labview, el cual utiliza Open Source para hacer un proceso de adquisición de datos y de esta
forma permite visualizar las alteraciones que sufren las diferentes variables involucradas como
temperatura, humedad e incidencia de luz, y al mismo tiempo tener un control de las diferentes
funciones que estará ejecutando el prototipo robótico. Las cuales están estructuradas de la
siguiente manera:
 Sección de activación del sistema automático de riego a través de una boquilla aspersor.
 Sección de activación del sistema automático que deposita las semillas de café en la
tierra a una profundidad de 1cm.
 Sistema de alarma en caso de que el sistema no cumpla las condiciones planteadas o
haya un fallo.
 Panel de visualización de las condiciones de estado de la temperatura, humedad e
incidencia de luz.
 Panel de visualización de la posición de los ejes X, Y, Z, sobre el área de germinación.
 Sección de activación para control manual del CNC con respecto a los ejes X, Y, Z.
 Sistema que informe el fin de cada una de las etapas del proceso de germinación.
INTRODUCCIÓN
El CSG-bot (CoffeeSeed Germinador Robot), es un sistema prototipo a baja escala, con un
enfoque práctico enmarcado bajo el ideal de hágalo usted mismo una iniciativa global que apoya
el incremento de la tecnología en aplicaciones para agricultura inteligente.
Bajo este escenario su implementación, está dirigido para ser una herramienta de prueba y
diagnóstico para los agricultores de café en la región del magdalena. Con la condición de que su
puesta en funcionamiento y pruebas se dio en la granja de la Universidad Del Magdalena.
El CSG es una herramienta de control numérico por computadora, instrumentado con sensores de
humedad del suelo, humedad relativa, incidencia de luz y temperatura, los cuales son los
encargados de mantener las condiciones ambientales propias e idóneas de las semillas de café de
tal forma que el prototipo sea un germinador automático, y que a su vez realiza la siembra
mediante un inyector de semilla y riego del cultivo para mantenerlo en sus mejores condiciones.
Dando un vistazo general de la máquina, se puede afirmar que el diseño es simple similar a los
robot de tres ejes o CNC, pero con su equipamiento respectivo para realizar las tareas de sembrar
las semillas de café con un inyector tipo artesanal fabricado con piezas de acrílico; un aspersor
de riego industrial, apropiado para la tarea pues es un diseño a baja escala.
Por otra parte el monitoreo de las variables en cuestión se realiza en un aplicación de labview,
mediante la utilización de hardware libre como es un arduino mega, en este caso la placa de
arduino nos permite tomar las señales del medio para analizarlas en labview . Ahí se monitorean
y toman algunas decisiones de acuerdo a la funcionalidad que se debe ejecutar.
Este proceso de visualización y control de variables es práctico y se da de la mano con el usuario
ya que cada procedimiento que realice el CSG-bot es supervisado por el usuario con ventanas
emergentes y mensajes que le indican cual es el proceso que se está realizando de igual manera
la supervisión de las variables es de forma permanente, la maquina cuenta con una serie de
alarmas que le indican posibles riesgos. Por lo tanto no se necesita ser un experto en
computación o informática ya que una vez ejecutada la aplicación en labview esta es intuitiva y
muestra solo los procesos que le interesan al usuario sin alejarse en mantener un producto en
óptimas condiciones
Con el fin de emular los tradicionales germinadores, el prototipo está protegido de las
condiciones ambientales mediante un telar que ayuda a mantener el porcentaje de luz y protege
las semillas mientras crecen , testeando siempre la incidencia de luz y la temperatura ya que
estos son factores decisivos.
Este prototipo no se aparta tanto, de la realidad plasmada en los trabajos presentados por la
comunidad “FarmBot | Open-Source CNC Farming”: donde se observa precisión con
automatización de las máquinas para la agricultura y su herramientas son: inyectores de
semilla, boquillas de riego, arados y sensores. Pero con un toque practico dado por los
diseñadores del prototipo.
1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
1.1 Descripción Del Problema
1.1.1 Planteamiento Del Problema

Teniendo en cuenta la gran incidencia de la producción del café en diferentes regiones
colombianas se puede evidenciar algunos problemas relacionados con el desarrollo productivo de
este. Debido a que a nivel nacional no todos los sectores productores de café cuentan con las
condiciones óptimas para garantizar un producto con los mejores estándares de calidad, a causa
de problemas relacionados con los constantes cambios climáticos, que alteran diferentes
variables involucradas como lo son, la temperatura, incidencia de luz, humedad, etc. Otros
problemas involucran directamente a la intervención humana, ya que los métodos artesanales
tradicionales no pueden garantizar un exhaustivo monitoreo, intervención permanente ni
oportuna ante problemas que se presenten, o de la evolución que está teniendo la planta de café
cuando estos no se encuentren monitoreando, en tiempos intermedios durante cada proceso o
supervisión. Adicionalmente resulta muy difícil que una persona pueda identificar las
condiciones de las diferentes variables involucradas sin un equipo que le permita conocer su
estado en un determinado instante.
Los inconvenientes antes mencionados se reflejan directamente en la producción inicial de café,
que no es más que el proceso de germinación. En el cual los cuidados deben ser mayores ya que
al ser la etapa primaria, se puede perder mucha materia prima (‘semillas’) si no se tienen los
cuidados necesarios. En la germinación es muy frecuente que muchas semillas no fecunden al no
contar con las condiciones adecuadas de temperatura, humedad, y fertilidad de la tierra, e incluso
cuando ya ha brotado la planta, sucede que no se puede utilizar para el siguiente proceso por no
alcanzar los estándares requeridos.
En pro de esta necesidad y para brindar una solución adecuada al alcance de los productores se
diseña un germinador automático de semillas de café en el cual mediante diagnostico
electrónicos y con pruebas de la mano con profesionales de ingeniería agronómica se escoge una
sensorica que dicta unas lecturas reales en todo momento para variables como humedad del suelo
, humedad relativa incidencia de luz y temperatura , de la tan manera que se establecen rangos de
funcionamiento para el germinador dependiente de las lecturas ideales proporcionadas por
integrantes del comité de cafeteros , de esta forma se tiene un proceso bajo condiciones ideales
de funcionamiento que garantiza la máxima rigurosidad en termino de variables que inciden en el
proceso de germinación por lo cual esto mantendrá el producto en las mejores condiciones .
De igual manera el control automático de la maquina evita la intervención humana en la siembra
y regado, por lo cual estos proceso se dan de manera tecnificada con un aval científico
proporcionado por estudios de la mano con quienes siembran y cultivan café; de esta manera
cada proceso se da en un momento preciso y cuando así se requiera dejando de lado la
germinación artesanal que es guiada por la experiencia del campesino que siembra.
Otro punto que cabe mencionar es el hecho de que en todo momento la supervisión y control del
proceso está siendo monitoreado en un equipo de cómputo mediante la utilización de un sistema
SCADA en el cual el usuario tiene los valores de lectura, estados de reporte de datos, mensajes
emergentes de estados de alamar y alarmas que le indican cómo va el proceso, por lo cual se
cuenta con un equipo electrónico-informático único para el proceso de germinación de café
Planteamiento de la Pregunta Problema

¿Es posible mejorar el sistema de producción de café al desarrollar un prototipo de germinación
automática para semillas?
1.2 JUSTIFICACIÓN.
La agricultura es un medio de desarrollo y eje fundamental de la sociedad. Su perfeccionamiento
e innovación es una preocupación general que está ligado a la ciencias actuales del control y la
electrónica; poder mecanizar, automatizar y hacer más estable este medio de producción, es una
idea que motiva a los ingenieros actuales; debido a su relación directa con el avance y desarrollo
mundial. No ajenos a esta situación y de preferente conociendo que el café es un producto que
marca la economía de muchos sectores del país, se da vía a una idea de investigación con la cual,
se pretende mejorar la producción del café, utilizando un germinador automático de semillas, el
cual se centra en brindar las mejores condiciones para procurar un inicio de vida favorable a las
plantas, objeto que debe repercutir, en su futuro como productora.
Como se ha denominado CSG-bot (CoffeeSeed Germinador Robot), es un germinador
automático de semillas de café. Una maquina basada en el control numérico programable con
software en código abierto, que sigue el lineamiento de la comunidad FarmBot, en la
automatización de la agricultura. Es una idea innovadora con componentes y electrónica de
punta, para monitorear la germinación de las semillas; analizando variable como temperatura,
humedad e incidencia de luz, se garantiza el pleno desarrollo de las plantas con las mejores
condiciones y un análisis constante, donde se hace poco prescindible la intervención humana.
De tal forma, que se tiene un sistema SCADA autónomo y flexible de monitoreo en tiempo real.
Su funcionalidad va relacionada con la garantía de mejores condiciones para las semillas de café;
por lo que beneficencia a los productores y aquellas personas que se dedican a la siembra y
producción. Haciendo que la primera fase de cultivo sea menos manual y más maquinal, con el
fin de que en el inicio, las plantas cuenten con las mejores condiciones de desarrollo, de tal
forma, que puedan continuar su evolución bajo condiciones más favorables.
Siguiendo este orden de idas cabe mencionar, que brinda la posibilidad de mejorar el proceso de
germinación en comparación con las técnicas manuales-artesanales tradicionales, que requieren
un largo y tedioso análisis, por parte de los campesinos productores, haciendo no solo que se
mantenga el proceso bajo las mismas condiciones, sino mucho más autónomo y con posibilidad
de aumentar la producción, de igual forma brida un sistema de observación en variables como
temperatura, humedad, e incidencia de luz, que le den una idea al usuario de cómo va la
geminación y si las condiciones son las más óptimas para continuar. Por consiguiente, esta
propuesta mantiene una iniciativa de vital importancia para aumentar y mejorara la agricultura y
la siembra de café; sin perderse de mantener condiciones ambientales favorables, puesto que no
altera la viabilidad y el ecosistema de las platas. Además, repercute directamente en el campo
económico y científico, ya que brinda una solución que no necesita de compra de instrumentos y
software, a la vez que está fundada en la electrónica automática mundial.
1.3 ALCANCE Y LIMITACIONES

La presente investigación, es del tipo descriptivo ya que se analizan los elementos que
intervienen en el asunto de estudio, con el fin de Desarrollar un Prototipo, Germinador
Automático de Semillas de Café. De tal manera que se identifiquen las características de la
maquina con respeto al proceso de germinado. Para luego describir los resultados obtenidos en la
producción de café, utilizando el sistema automático de germinación y su homólogo con la
producción artesanal.
Como limitaciones pueden citarse: poco conocimiento en la germinación de las semillas de café,
sus métodos y factores determinantes en dicho proceso, de forma tal que pueda tener importancia
en la funcionalidad y diseño del CSG-bot.
Debe trabajarse a la par con profesionales y productores de café con el fin de conocer, entender
y verifica como se puede ir realizando el CSG-bot para que cumpla con las condiciones de
trabajo y funcionalidad requeridas.
El CSG-bot como máquina de control numérico programable, orientado a la agricultura, es un
tema nuevo, con poco antecedentes que requiere prueba y análisis, para poder conocer su
impacto y mejoras en la siembra de café.
1.4 Marco Teórico
Los procesos de automatización actualmente se han convertido en una excelente alternativa por
partes de diferentes áreas, ya sea en el sector salud, comercial, industrial, y agrícola, a la hora de
resolver diferentes problemas y proporcionar mejores resultados en sus procesos. Todo esto en
pro de mejorar sus sistemas productivos ya que estos proveen mejores resultados en cuanto a la
relación costo beneficio, su característica fundamental se basa en reconocer patrones esenciales
dentro de las dinámicas del proceso, permitiendo su análisis y modelado bajo consideraciones
físicas tales que se pueda controlar el comportamiento en cualquier estado, dependiendo de
ciertas condiciones iniciales o variables de estado. Su funcionalidad esencial se basa en la
medición constante de las diferentes variables a controlar del proceso, tales como: temperatura,
humedad e intensidad lumínica. Esto con el propósito de relacionarlas con los valores deseados,
de modo tal que, al encontrar que el error de los valores medidos es considerable con respecto al
rango deseado, poder estabilizarlos fácilmente sin la intervención humana, meramente bajo la
acción de un sistema autónomo que cuantifica y modela comparativamente estos valores
deseados. En requerimientos prácticos la automatización es una disciplina que valora los
procesos industriales actuales, convirtiéndose en una ciencia que promete y mueve la industria
actual: su aplicabilidad se encuentra incluso, en el control de diferentes procesos, dentro de los
cuales están, los químicos, robot, aéreo espaciales y producción industrial.
Hoy en día se pueden destacar diferentes procesos de automatización en aplicaciones agrícolas,
que han permitido obtener mejores resultados en sus sectores productivos.
Automatización Industrial
“La automatización industrial es la aplicación de diferentes tecnologías para controlar y
monitorear un proceso, maquina, aparato o dispositivo que por lo general cumple funciones o
tareas repetitivas, haciendo que opere automáticamente, reduciendo al mínimo la intervención
humana. Lo que se busca con la automatización industrial es generar la mayor cantidad de
productos, en el menor tiempo posible, con el fin de reducir los costos y garantizar una
uniformidad en la calidad. [1], (William Crespo, 9 febrero 2011).
LabView
Laboratory Virtual Instrumentation EngineeringWorkbench, es una plataforma y entorno de
desarrollo para un lenguaje de programación visual, llamado lenguaje G, de National
Instruments. Los programas desarrollados con LABVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o
VI, por sus siglas en inglés. Cada VI se compone de dos partes principales: el panel frontal (front
panel) o interface con el usuario y el diagrama de bloques (block diagram) o código fuente y una
tercera parte el icono y conector (icon and connector). [9]
Mediante este software se implementó un VI o aplicativo que carga la interfaz gráfica o
SCADA donde se muestran todas las variables del proceso.
Módulo LABVIEW datalogging and supervisory control (DSC).
Este módulo extiende los beneficios de la programación gráfica al desarrollo de aplicaciones
SCADA o de registro de datos de gran cantidad de canales. Esta herramienta es utilizada para
comunicar controladores lógicos programables (PLCs) y controladores de automatización
programables (PACs) convencionales, registrar datos a bases de datos, administrar alarmas y
eventos y crear interfaces humano-máquina (HMIs). [9]
Haciendo uso de esta herramienta se muestra controles y valores desde un enfoque industrial en
la plataforma SCADA del CSG-bot
Linx de LABVIEW makerhub.

Hace más fácil conectarse con plataformas embebidas comunes como chipKIT, Arduino y NI
myRIO, así como sensores comunes incluyendo acelerómetros, sensores de temperatura y
sensores ultrasónicos de distancia. Una vez que la información está en LABVIEW, usted puede
analizarla usando los cientos de bibliotecas integradas de LABVIEW, desarrollar algoritmos para
controlar el hardware soportado y presentar sus conclusiones. LINX ofrece firmware para
plataformas embebidas comunes que actúan como un motor de E/S y se conecta con VIs de
LABVIEW a través de conexión serial, USB, inalámbrica o Ethernet. Esto le ayuda a mover
información rápidamente desde un dispositivo embebido como un chipKIT a LABVIEW sin
ajustar la comunicación, la sincronización o incluso una sola línea de código C. Al usar la
convención común Open, Read/Write, Close en LABVIEW, usted puede tener acceso a las
señales digitales, analógicas, PWM, I2C y SPI de varias plataformas embebidas comunes o usar
VIs de más alto nivel para controlar sensores y actuadores directamente. LINX es de fuente
abierta, así usted puede ahondar y ver cómo funciona LINX o incluso contribuir con el proyecto
de LINX. [10]
Haciendo uso de esta herramienta se logra una comunicación serial con el arduino para tomar
señales del medio e implementar monitoreo y control de funciones en el sistema SCADA.
Adquisición de datos y la placa Arduino

La adquisición de datos (DAQ, por su significado en inglés data adquisición) es el proceso de
medir con una PC, un fenómeno eléctrico o físico como voltaje, corriente, temperatura, presión o
sonido. Un sistema DAQ consiste de sensores, hardware de medidas DAQ y una PC con
software programable. Comparados con los sistemas de medidas tradicionales, los sistemas DAQ
basados en PC aprovechan la potencia del procesamiento, la productividad, la visualización y las
habilidades de conectividad de las computadoras estándares en la industria, proporcionando una
solución de medidas más potente, flexible y rentable. [7]
Para la realización del prototipo se utilizó una placa arduino, esta como un DAQ, es este el
corazón de la comunicación serial y quien hace posible lograr la instrumentación en labviw para
mantener la toma de valores en tiempo real.
Arduino
Es una plataforma de desarrollo de computación física de código abierto, basada en una placa
con un sencillo microcontrolador y un entorno de desarrollo para crear software (programas)
para la placa.
Los proyectos con Arduino pueden ser autónomos o comunicarse con un programa (software)
que se ejecute en tu ordenador. Puede ser alimentado a través de la conexión USB o con una
fuente de alimentación externa. La fuente de alimentación se selecciona automáticamente. [11]
Sistema SCADA
SCADA proviene de las siglas de Supervisory Control And Data Acquisition (Adquisición de
datos y supervisión de control). Es una aplicación software de control de producción, que se
comunica con los dispositivos de campo (sensores y actuadores) y controla el proceso de forma
automática desde la pantalla del ordenador. Proporciona información del proceso a diversos
usuarios: operadores, supervisores de control de calidad, supervisión, mantenimiento, etc. [2],
(Profesores: Carlos de Castro Lozano y Cristóbal Romero Morales, “Introducción a SCADA”,
PDF, p.4).
Germinación
La germinación es el reinicio del crecimiento del embrión, paralizado durante las fases finales de
la maduración. Los procesos fisiológicos de crecimiento exigen actividades metabólicas
aceleradas y la fase inicial de la germinación consiste primariamente en la activación de los
procesos por aumentos en humedad y actividad respiratoria de la semilla. Para que la
germinación ocurra, determinadas condiciones deben satisfacerse, a saber: La semilla debe ser
viable, Las condiciones ambientales para la semilla deben ser favorables: (agua, temperatura,
oxígeno y luz), Las condiciones de la semilla deben ser favorables para la germinación, Las
condiciones de sanidad deben ser satisfactorias (ausencia de agentes patógenos). [3],
(Universidad nacional de Colombia, biología virtual, “germinación”).
Sensores Electrónicos
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables
de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación
pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser
una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un
fototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en
contacto con la variable de instrumentación con lo que puede decirse también que es un
dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para
que la pueda interpretar otro dispositivo. [4], (Electrónica NOBAGAVE “Sensores
Electrónicos”).
Actuador
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en
energía mecánica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor
convierte energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica
rotacional (movimiento). Recuérdese que un transductor es cualquier elemento que convierte
una forma de energía en otra forma de energía. [5], (Ángela Bravo, 3 de agosto 2011).
Sistema de Control
Sistema o subsistema que está constituido por un conjunto de componentes que regulan el
comportamiento de un sistema (o de sí mismos) para lograr un objetivo. Cualquier sistema
(organizaciones, seres vivos o máquinas) puede tener sistemas de control. [6], (Leandro Alegsa,
2 de mayo 2010).
Control numérico por computador (CNC)

El control numérico por computadora, de ahora en adelante CNC, es un sistema que permite
controlar en todo momento la posición de un elemento físico, normalmente una herramienta que
está montada en una máquina. Esto quiere decir que mediante un software y un conjunto de
órdenes, controlaremos las coordenadas de posición de un punto (la herramienta) respecto a un
origen (0,0,0 de máquina), o sea, una especie de GPS pero aplicado a la mecanización, y
muchísimo más preciso. [7], (COSMOCAX, 14 de junio 2007).
Software Libre
El software libre es software que viene con autorización para que cualquiera pueda usarlo,
copiarlo y distribuirlo, ya sea literal o con modificaciones, gratis o mediante una gratificación.
En particular, esto significa que el código fuente debe estar disponible. "Si no es fuente, no es
software''. Ésta es una definición simplificada; ver también la definición completa. Si un
programa es libre, entonces puede ser potencialmente incluido en un sistema operativo libre tal
como GNU, o sistemas GNU/Linux libres. [8], (Miguel Vaquero, 2014).
1.5 ESTADO DEL ARTE
La producción agro industrial es un eje de progreso mundial, su enfoque esta categorizado por
los países centralizados en producción masiva y desarrollo social, el estudio de sus mecanismo e
impactos es condicionante para la evolución económica, considerándose entonces un medio justo
para alcanzar desarrollo. Se ha profundizado en su estudio y en métodos tecnológicos aplicables
a sus procesos con el fin, no solo de tecnificarlos, sino de aumentar sus variables de producción y
mejorar los rendimientos de una empresa.
Tal es el caso en el que se busca automatizar y monitorear los procesos de forma autónoma
confiable y segura, siendo la electrónica una ciencia que aporta mejorías para el medio. De esta
manera y comprendiendo lo relevante del tema la agricultura artesanal colombiana y los sectores
de producción buscas animar sus métodos por medio del control automático de procesos.
Un caso particular es la automatización de la industria del café ; es bien conocido que este
producto es una de las materias primas más trabajadas y cultivadas en este país por consiguiente
se han elaborado propuestas de investigación con el fin de considerar automatizar el proceso. A
Continuación se muestran algunas:
FarmBot Génesis
Esta comunidad de código abierto cuenta con temas como; escala, precisión automatización
máquinas de la agricultura. Y sus herramientas son: inyectores de semilla, boquillas de riego,
arados y sensores. Utilizadas para Construir prototipos en los que podemos notar las versiones:
v0.8, v0.7, v06.vo.5, v0.4, v03, v02, v01.Enfocados en un hardware de bricolaje optimizado para
la producción de alimentos de suelo, a pequeña escala. [9]
Desarrollo y construcción de una máquina (CNC) como aporte determinante en la

competitividad industrial de las mi pymes en Colombia
Alejandro Mejía Sierra, Álvaro Antonio Patiño Forero
Resumen
Con el propósito de presentar el impacto de la tecnificación del micro y pequeño empresario
colombiano, en cuanto a la automatización de sus máquinas, este artículo expone el panorama
de desarrollo metalmecánico industrial colombiano, en comparación con los países más
sobresalientes de la región; con el ánimo de presentar las razones que han llevado a países como
México a ser centro de producción para ensamble de prestigiosas marcas de vehículos. Este
interés tiene su origen en la competitividad lograda y entre otras cosas, gracias a la masiva
importación de máquinas de control numérico, ubicando a México en el décimo puesto como
país importador de maquinaria a nivel mundial. Se destaca también la relación significativa que
hoy en día tiene la industria manufacturera colombiana con el sector automotor. Finalmente, se
describe el proceso para diseñar y construir, una máquina de control numérico requerida por un
microempresario colombiano que se dedica al modelamiento de piezas para el sector de
autopartes. [10].
CONTROL NUMÉRICO POR COMPUTADORA EN LOS SISTEMAS

TECNOLÓGICOS DE LA INDUSTRIA
Feiber Baquero Cortez Diego Torres Ortega Nicolás Quiroga Garzón
Es una investigación general donde se deja en manifiesto que:
“CNC es una gran respuesta y solución para lo que la industria necesita y requiere en el
momento., ya que esta herramienta permite dirigir distintos y variados posicionamientos de un
dispositivo mecánico con libertad para transportar y mover objetos, en las que las ordenes o
acciones que este mismo emplee son totalmente automatizadas a partir de informaciones
numéricas anteriormente programadas bien sea manualmente o por computadora. Es claro que
con la implementación de esta novedosa técnica se le da un nuevo enfoque a la rama de la
automatización de procesos, ya que permite optimizar y reducir procesos industriales, lo cual en
la década anterior era algo imposible o muy difícil de emplear por los avances de la
electrónica.”[11]
Flexible Agricultural Automation

US 6671582 B1
ABSTRACT
Agricultural operations by applying flexible manufacturing software, robotics and sensing
techniques to agriculture. In manufacturing operations utilizing flexible machining and flexible
assembly robots, work pieces flow through a fixed set of workstations on an assembly line. At
different stations are located machine vision systems, laser based raster devices, radar, touch,
photocell, and other methods of sensing; flexible robot armatures and the like are used to operate
on them. This flexible agricultural automation turns that concept inside out, moving software
programmable workstations through farm fields on mobile robots that can sense their
environment and respond to it flexibly. The agricultural automation will make it possible for
large scale farming to take up labor intensive farming practices which are currently only practical
for small scale farming, improving land utilization efficiency, while lowering manpower costs
dramatically
The Design of a CNC Mill for Product Prototyping
HaasanRabe Grand Valley State University
ABSTRACT
Rapid prototyping is widely used to reduce time to market in product design and development.
Today's systems are used by engineers to better understand and communicate their product
designs as well as to make rapid tooling to manufacture those products. Computer Numerically
Controlled (CNC) milling machines are part of this technology. This project will present the
design of a small CNC machine, and production, and analysis of a small CNC machine. This
machine has the characteristics demanded by the industrial and academic designers. Studying the
existing machines aided in setting specifications for the new design. Comparing the performance
of the new machine with existing machines will improve future designs.[13]
1.6 OBJETIVOS
1.6.1 Objetivo General
Desarrollar el prototipo de una maquina CNC para aplicaciones de agricultura inteligente
(inspirada en la iniciativa global farmbot.cc) que permita automatizar los procesos ligados a un
germinador de semillas de café.
1.6.2 Objetivos Específicos

1. Diseñar la máquina CSG-bot (CoffeeSeed Germinador Robot) o germinador automático de
semillas de café, basado en un robot cartesiano instrumentado con sensores de temperatura,
humedad e incidencia de luz y actuadores para el sistema de riego y movimiento de las semillas.
2. Implementar el prototipo de CGS-bot con su respectiva interfaz gráfica que permita

monitorear y controlar el proceso de germinado de semillas de café.
3. Evaluar el desempeño del prototipo CGS-bot realizando un análisis comparativo del proceso
de germinado con y sin el esquema de control.
1.7 DISEÑO METODOLÓGICO
Este prototipo robótico de germinación automática de semillas de café se desarrolló, con el
propósito de proporcionar una nueva e innovadora alternativa para optimizar estos procesos,
teniendo en cuenta la falta de mecanismos sistematizados en la germinación de este producto que
limita el monitoreo y control constante del desarrollo de la semilla de café.
Para conseguir un óptimo desarrollo de este proyecto es de vital importancia seguir ciertos
lineamientos y dispositivos necesarios, los cuales nos permitieron estructurar y diseñar de la
mejor manera cada una de las partes del robot y alcanzar nuestros objetivos planteados.
Los elementos y dispositivos necesarios para el diseño, pruebas e implementación del prototipo
robótico, utilizados y las fases para el mismo fin son las siguientes:
1.7.1 PRIMEA ETAPA

Elementos y piezas requeridas para el diseño de la parte mecánica de del prototipo de control
numérico por computadora (CNC). Tornillos y tuercas de diferentes dimensiones, bolineras para
el rodamiento de los rieles de cada uno de los ejes, entre otras piezas.
1.7.1.1. Sistema electromecánico de la maquina CNC

Para el desarrollo de este proyecto fue de vital importancia el uso de diferentes herramientas, las
cuales brindaron la posibilidad de diseñar diferentes piezas del prototipo, disminuyendo cosos y
tiempo de espera, ya que muchas de estas piezas no se encontraban disponibles en tiendas de la
región, lo que se convertía en un problema, ya que en muchas ocasiones dichos pedidos al
interior o exterior del país se demoran mucho. Dado el problema anteriormente mencionado
para la recolección de las pizas, muchas se compraron y otras se modelaron para su posterior
creación, dependiendo de la disponibilidad. A continuación se describe paso a paso el diseño del
prototipo electromecánico de la maquina CNC, tanto diseño de piezas como partes empleadas
para su implementación.
Figura 1. Entorno de diseño gráfico del software tipo CAD.
Fuente de imagen: autores del proyecto.
1.7.1.1.1. Diseño de piezas para sistema mecánico.

Teniendo en cuenta que muchas de las piezas no eran fáciles de conseguir o no se adaptaban a las
necesidades de prototipo, fue necesario el diseño de las mismas. Como etapa inicial de este
proceso de diseño, se empleó un software tipo CAD, su entorno se puede visualizar en la figura
1. Dicho software, ofrece muchas ventajas, ya que este permite obtener piezas a la medida exacta
y con las especificaciones requeridas por el diseño mecánico. Una vez modeladas las piezas en
el software estas se pasaron a un formato tipo .dxf, el cual vectoriza la imagen para su posterior
corte en la maquina cortadora a laser.
 Diseño de bases para rieles.

Una de las principales preocupaciones a la hora de crear una maquina CNC, es de hecho el
diseño de los rieles, ya que de estos dependen muchos factores, como lo son el desplazamiento
de la maquina en los eje X, Y, Z, y para este proyecto, la ubicación de los motores. El material
utilizado para el diseño de estos fue acrílico, al ser este un material resistente, y apropiado para la
cortadora a laser.
Figura 2. Base del Riel del eje X entorno CAD Figura 3. Base del Riel eje x vectorizado en .dxf
Fuente de imagen: autores del proyecto Fuente de imagen: autores del proyecto
En la figura 2. Se puede observar las dimensiones del riel del eje X, el cual cuenta con un
diámetro de 115X150mm, donde una vez se ha modelado el riel con sus dimensiones, este pasa
por un cambio de formato y se convierte en una imagen vectorizada de tipo .dxf, como se ve en
la figura 3, donde esta queda lista para su posterior corte en acrílico en la máquina de cortes a
laser.
Para los eje Y, Z, los rieles son muy similares con la diferencia de que el riel del eje Y lleva
cuatro orificios adicionales que son para soportar la torre del eje X, y que en el riel del eje Z ya
no se contempla el motor paso a paso, ya que este eje trabaja con un tipo de desplazamiento
diferente, mientras que en los ejes X, Y, se trabaja con correa dentada para la transmisión, en el
eje Z se usa varilla roscada para este fin, lo cual representa una gran diferencia en temas de
velocidad con respecto a los diferentes eje, debido a que con la correa dentada la velocidad de la
maquina es más rápida, mientras que con la varilla roscada el movimiento es más prolongado.
Figura 4. 3D de la base del riel del eje Y Figura 5. 3D de la base del riel del eje Z Fuente
Fuente de imagen: autores del proyecto. de imagen: autores del proyecto
En las figuras 4 y 5, se pueden visualizar las principales diferencia con respecto al eje X, aunque
todos los rieles trabajan con rodamientos de balineras para su desplazamiento, las cuales son de
mucha importancia a la hora de disminuir la fricción con la superficie por donde van a rodar, que
en este caso son los perfiles de aluminio. En las figura 6. Se puede ver el diseño físico de las
bases para los rieles.
Figura 6. Diseño de la base de los rieles terminados.

Fuente de imagen: autores de la tesis.
 Diseño de piezas para el mecanismo sembrador.

Para el proceso de sembrado de las semillas de café, se optó por un diseño mecánico, ya que la
idea inicial del sistema de succión utilizado en el prototipo (génesis farmbot), no era muy
adecuado para el presente diseño, esto particularmente con las semillas de café, al ser estas más
grandes y de superficie poco homogénea, y en términos de costos el sistema de succión necesario
para trabajar con semillas de café, requería más presión en la succión de las semillas de café, por
lo tanto era más costoso. Adicionalmente se redujo el uso de sensores, como los de presión y de
movimiento para dicho mecanismo de succión.
Al igual que la base de los rieles, el mecanismo de sembrado también pasó por un proceso de
modelado de piezas en un software tipo CAD, las cuales se adaptan a las necesidades del diseño
planteado. A continuación se describe cada pieza del mecanismo de sembrado que pasaron por
este proceso de modelado, al igual que las posiciones que se toman respecto al eje Z, en el cual
se encuentra este sistema de sembrado y de riego.
Figura 7. Diseño de la pieza superior del sembrador
Fuente de imagen: autores del proyecto. Figura 8. 3D de la figura 1.7.7.
Fuente de imagen: autores del proyecto
En las figuras 7 y 8 Se puede ver el diseño de la pieza superior del mecanismo de sembrado de
semillas, en la primera figura, se ve la pieza en 2D con las respectivas medidas, mientras que en
la segunda se tiene una representación en 3D de la misma, este diseño fue estratégicamente
concebido para poder fijar sobre ella un motor paso a paso o un servo motor, dependiendo de las
necesidades que se presentes con respecto a la programación, su diseño recortado, es de vital
importancia ya que de esta forma permite tener mejor acceso al depósito de semillas de café.
Figura 9. Modelado de depósito de semilla Figura 10. 3D del depósito de semillas

Fuente de imagen: autores del proyecto. Fuente de imagen: autores del proyecto.
En las figuras 9 y 10, se puede observar que en la primera se tiene una representación en 2D del
depósito de semillas, en el cual se pueden ver las diferentes dimensiones que lo conforman.
Este depósito tiene una forma circular con un diámetro de 120mm, el diámetro del orificio del
eje es de 7mm y las dimensiones de los orificios de forma elíptica donde se depositan las
semillas son; para el eje mayor de 13mm, y el eje menor de 10mm. Este depósito tiene la
capacidad para porta 46 semillas de café, donde en el bloque exterior tiene capacidad para 28
semillas y el bloque interno para 18. Esta pieza es de tipo rotativo ya que es a la que se le fija el
motor para el respectivo movimiento de las semillas y posterior sembrado. En la figura 10, se
puede ver una representación en 3D del depósito de semillas.
Figura 11. Modelado de depósito de semilla Figura 12. 3D del depósito de semillas
En la figura 11, se puede ver una de las piezas más importante para el mecanismo de sembrado,
ya que esta es la que separa las dos piezas móviles del sembrador y permite seleccionar el bloque
de semillas que se van a depositar, dependiendo del estado de la pieza móvil inferior, caerá la
semilla de la pieza móvil superior que no es más que el depósito de semillas. En la figura 12,
tenemos una representación en 3D de esta pieza.
Figura 13. Pieza rotativa inferior en 2D Figura 14. Pieza rotativa inferior en 3D
En la imagen de la figura 13, se tiene la pieza rotativa inferior, que permite seleccionar el bloque
de semillas de la pieza rotativa superior. Esta no cuenta con ningún mecanismo electrónico
directo para su rotación, su movimiento es inducido por la pieza rodante superior a través de la
muesca que tiene en su superficie. En el orificio central es donde va colocado un rodamiento, el
cual le permitirá girar con facilidad disminuyendo la fricción; en la imagen de la Figura 14,
siguiente se tiene su representación en 3D.
Figura 15. 2D del embudo del sembrador Figura 16. 3D del embudo del sembrador
Las imágenes de las figuras 15 y 16, respectivamente, son la pieza donde va colocado un
embudo para la caída de las semillas una vez hayan sido seleccionadas para el sembrado,
también es la pieza que sirve como soporte para la pieza rotativa inferior.
Figura 17. Base del motor servo eje Z Figura 18. Base para servo inferior del eje Z
En la imagen de la figura 17, se puede ver la pieza modelada en 3D, la cual sirve como soporte
para el motor paso a paso del eje Z, también sirve como agarre para el mecanismo sembrador, al
igual que soporta el canal por donde bajan las semillas a la válvula de sembrado. La figura 18,
muestra la pieza que sirve como soporte para el servo inferior del eje Z, al igual que la boquilla
de riego y la boquilla que deposita las semillas.
Figura 19. Piezas para el sembrador después de corte a laser.

Fuente: autor de la tesis.
En la figura 19, se pueden ver las piezas que conforman el sistema sembrador en su etapa final
después de sus cortes a laser. Posteriormente se describirá el proceso de armado y pruebas.
1.7.1.1.2. Materiales para el sistema mecánico.

Se hizo una selección exhaustiva para determinar los materiales que se usaron en la parte
mecánica de la maquina CNC, todo esto con el propósito de conseguir materiales más
económicos y con disponibilidad a nivel nacional. A continuación se muestra cuáles son sus
descripciones, dimensiones y su respectiva funcionalidad.
 Perfil de aluminio.
Figura 20. Perfil de aluminio. Figura 21. Medidas de perfil de aluminio

Fuente:www.vistronica.com/ Fuente de imagen: autores del proyecto.
A la hora de diseñar máquinas CNC de tamaños considerables, donde es indispensable el uso de

correas de distribución, es ideal el uso de este tipo de perfiles de aluminio debido a que se
adaptan a los rodamientos con mayor facilidad, disminuyendo fricción, reduciendo el peso de la
maquina y brindando una apariencia más profesional al diseño. Para el presente proyecto se
empleó este tipo de perfiles. La figura 20, presenta las dimensiones de la misma, para el largo y
el ancho depende de la longitud de los ejes X, Y, Z, donde para el eje X mide 70 cm de longitud,
eje Y, 1 metro y para el eje Z mide 40 cm de longitud.
 Rodamiento rígido de bola 629ZZ.
Figura 22. Rodamiento rígido de bola

Fuente:www.vistronica.com/
Los rodamientos rígidos de bola son muy comunes en las maquinas CNC de gran tamaño para el
desplazamientos de sus ejes, en el diseño de este proyecto el modelo 629ZZ fue el idóneo ya que
se adapta a la perfección con el perfil de aluminio empleado en cada uno de los ejes; En la figura
23, se pueden ver sus dimensiones.
Figura 23. Dimensiones de rodamiento rígido de bola

 Acople elástico 6.35 X 8 MM.
Figura 24. Acople elástico

Este acople elástico es de aluminio y es usado en máquinas CNC para el acople entre el eje de un
motor paso a paso y la varillas roscada, en su parte intermedio se pueden ver unos cortes en
espiral lo que le permite dar un movimiento elástico sin deformar su estructura, en este caso el
acople se hace con una varilla roscada de 8mm de diámetro y un eje de motor paso a paso con
diámetro de 6,35mm. En este proyecto este acople solo se aplica para el eje Z de la máquina,
debido a que en los ejes X, Y, se empleó rieles con correa de distribución para su rodamiento.
 Varilla roscada trapezoidal.
Figura 25. Varilla roscada trapezoidal

Fuente:es.aliexpress.com/popular/t8-rod.html
Esta varilla es especial para aplicaciones donde se necesite un desplazamiento milimétrico, lo

cual lo hace de gran utilidad en proyectos con máquinas CNC. Existen varillas de diferentes
longitudes y diámetros pero para este proyecto se usa una con rosca T8-2-D8, y tiene un
diámetro de 8mm y una longitud de 30cm, el paso es de 2mm, el peso total es de 104g.
Tuerca T8.
Figura 26. Tuerca T8 para varilla roscada

Esta tuerca junto con la varilla trapezoidal, son especiales para convertir el movimiento rotativo
en desplazamiento lineal. El material de esta tuerca es de metal y en la imagen se pueden
visualizar sus dimensiones. En el presente proyecto esta tuerca solo se aplicó en el
desplazamiento del eje Z el cual requiere de mayor precisión que se puede conseguir con este
sistema, aunque a diferencia del sistema de desplazamiento con correa dentada este es más lento
en su desplazamiento.
 Correa dentada de distribución.
Figura 27. Correa de distribución

Esta correa dentada de caucho de tipo GT-6, es especial para maquinas CNC, muy útil para
transmisiones mecánicas de bajas presiones. En la maquina CNC de este proyecto se emplea para
el desplazamiento de los ejes X, Y, y sus medidas son: 6mm de ancho y 1 metro de longitud, se
complementa con poleas de tipo GT2.
 Polea GT2.
Figura 28. Polea GT2

Esta polea es de tipo GT2 de 20 dientes de forma redonda hecha a base de aluminio. Esta tiene
dos agujeros tipo M4 para atornillar soportes. Este engranaje es utilizado para el movimiento de
la correa dentada GT2 de 6mm de ancho. Para el prototipo CNC de este proyecto se usa para
motores (NEMA 23 SONCEBOZ). Sus dimensiones son: 6,35 mm de diámetro del agujero, 16
mm de diámetro exterior X 16 mm de alto.
1.7.1.1.3. Materiales para el sistema electrónico.
 Arduino CNC Shield V3.
Figura 30. Shield CNC datasheet

Figura 29.Shield CNC de Arduino UNO Fuente:https://electronilab.co/
Fuente:https://electronilab.co/
La tarjeta de Arduino Shield CNC V3, es una tarjeta exclusiva para trabajos con máquinas CNC,
en esta presentación tiene capacidad para controlar un máximo de 4 motores paso a paso, soporta
4 Drivers de potencia A4988 o su homologo el DRV8825. En la figura 30, Se puede visualizar
las funciones que cumplen cada uno de sus pines.
Características:
- Soporte para 4 ejes (X, Y, Z, A).
- 2 conexiones para finales de carrera para cada eje (6 en total).
- Salida "Spindleenable" y "direction".
- Salida "Coolantenable".
- Compatible con Pololu A4988 y DRV8825.
- Jumpers para control de micro-stepping (Los controladores como el DRV8825 soportan hasta
1/32 para más precisión).
- Diseño compacto.
- Los motores pueden ser conectados con bornes tipo Molex de 4 pines.
- Alimentación: 12-36V DC. (Dependiendo de los controladores utilizados).
 Driver para motor paso a paso A4988
Figura 31. Driver A4988 Figura 32. Driver A4988 conexiones

Fuente: http://www.dx.com/p/ Fuente: https://electronilab.co/
Este Driver tiene un controlador A4988, para motores paso a paso del tipo bipolar, este cuenta
con un voltaje de polarización de hasta 35v y un máximo de 2Amp. Su modo de uso es sencillo,
solo se tiene que introducir un pulso en la entrada STEP, el cual permite iniciar el movimiento
del motor y dependiendo del estado en el que se encuentre el pin DIR, el motor girara en el
sentido de las manecillas del reloj o en forma contraria. Su voltaje de trabajo es de 5 voltios y en
la figura 32, se puede ver el diagrama de conexiones.
 Endstop para impresoras 3D – final de carrera.
Figura 33. Endstop final de carrera.

Fuente: http://electropark.pl/osprzet/
Este micro switch dispone de dos posiciones, NO y NC, en su tarjeta se incluye un led de
activación, el cual encenderá cada vez que la palanca de activación es accionada. Lo que lo hace
un dispositivo muy útil es el hecho de que no tiene que usar soldadura y se adapta con facilidad a
la maquina CNC.
 Servo motor GS-3360BB.
Figura 34. Servo motor.

Fuente: www.linio.com.mx/p/
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para
ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar.
Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por
ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en una misma caja de pequeñas
dimensiones. [13], (Víctor R. González, 2002).
Dentro del prototipo CNC este servo motor hará parte del mecanismo de sembrado en el eje Z en
su parte inferior, este es quien se encargara del movimiento de la boquilla que deposita la semilla
de café en la tierra, complementada con una palanca como acople.
Características:
Peso: 120g
Velocidad: 0.22 seg/60° @ 6V
Torque: 11 Kg-cm @ 6V
Angulo de rotación: (360°) Rotación continua.
Dimensiones: 58mm x 28mm x 52mm.
 Motor Paso a Paso.
Figura 35. MotorPaso a pasosomceboz.

Fuente de imagen: autor de proyecto.
Este motor paso a paso bipolar, es el encargado de dar movilidad a cada uno de los ejes
posicionado en sus respectivos rieles.
Dimensiones y características:
- Modelo: Sonceboz 6600. NEMA 23.

- Angulo de paso: 1.8° por paso.
- Voltaje nominal: 24V.
- Corriente nominal: 0,34A.
- Torque: 1.2Nm
- Pasos por vuelta: 200 pasos
- Cables de conexión: 4 cables
1.7.1.1.4. Hardware del sistema CNC.
 Arduino uno
Figura 36. Arduino UNO para el Hardware

Fuente:www.sparkfun.com/products/11021
Para el control electrónico de la maquina CNC se empleó un Arduino uno, el cual nos brinda una
gran posibilidad de herramientas ya que para este tipo de placas desarrolladoras hay una gran
cantidad de referencias en cuanto a diseño de prototipos CNC. Este cuenta con un
microcontrolador ATmega, 14 pines que pueden configurarse como entradas o salidas digitales
al igual que entradas y salidas analógicas.
Resumen de características técnicas.
Microcontrolador Atmega328
Voltaje de operación 5V
Voltaje de entrada (recomendado) 7 – 12V
Voltaje de entrada (limite) 6 – 20V
Corriente continua por IO 40mA
Corriente continua en el pin 3.3V 50mA
Memoria flash 32KB (0,5KB ocupados por el
bootloader)
SRAM 2KB
EEPROM 1KB
Frecuencia de reloj 16MHz
Para la puesta en marcha de la maquina CNC, junto con el Arduino UNO se emplearon
diferentes herramientas anteriormente mencionadas como lo son, la shield CNC de Arduino de la
figura 31, el driver de la figura 29, y seis fines de carrera como los de la Figura 33.Estos son
los encargados de darle movimiento a la maquina según la lógica que se dispuso en la
programación del Arduino, al igual que establecer el punto de inicio de la máquina para el inicio
de sembrado y los finales de carrera en la función manual en caso de errores en el periodo de la
germinación de las semillas de café.
1.7.1.1.5. Ensamblado de la maquina CNC

Una vez obtenido todos los materiales necesarios para la implementación de la maquina CNC se
procede a la etapa de ensamblado.
Figura 37. Ensamblado de maquina CNC

Fuente: autores del proyecto.
En la imagen de la figura 37, se puede ver la maquina ensamblada en cuanto al sistema

electromecánico, el cual ya presenta la instalación de los diferentes dispositivos, tales como las
balineras, los perfiles de aluminio, la correa de distribución, el acople elástico, las piezas
modeladas en el entorno CAD de los rieles y el sistema de sembrado y los dispositivos
electrónicos como motores paso a paso, servo motores y cableado; todos estos dispositivos
juntos con los drivers A4988, la shield de CNC y el arduino, son suficientes para poner en
marcha la máquina en cuanto a el desplazamiento en los tres ejes.
1.7.1.2. Sensores utilizados
En la parte sensorica se hace uso de dispositivos que entreguen lecturas precisas para las
variables de: temperatura, humedad e incidencia de luz; a continuación se describen un poco su
funcionamiento y usos
 Sensor humedad del suelo YL38 -YL69
Figura 38. Sensor humedad de suelo YL 38- YL 69

Fuente: www.vistronica.com/
Este dispositivo permite monitorear las condiciones de humedad del terreno, mantiene un volteje
en sus terminales, que en presencia de humedad aumenta la conductividad de sus extremos; lo
que hace que su resistencia varíe al igual que la corriente entre sus terminales, de esta forma se
precisan los valores de humedad.
Para cubrir el área de trabajo de la CNC, se ubican de forma estratégica en todo el terreno y se
hace un promedio de lectura con el fin de mantener la humedad en un rango homogéneo, siempre
que se esté ejecutando la condición de riego en el funcionamiento general de prototipo.
 Sensor de Temperatura y Humedad Relativa AMT1001
Figura 39. sensor humedad y temperatura

Es un dispositivo relativamente exacto para medir los valores de humedad relativa y

temperatura, los cuales son entregados por los cables blanco y amarillo, con valores
normalizados y ajustados según sea su aplicabilidad para el usuario.
 Módulo Sensor LDR
Figura 40. Modulo ldr

Este dispositivo no es más que una foto resistencia; que en presencia de luz varia su valor,
aprovechando este comportamiento se utiliza para controlar la incidencia de luz en el sitio
donde se ubica el germinador automático de semillas de café, de esta forma el usuario tiene
control, manejo y esto de alama en caso de que las condiciones ideales de luz cambien.
1.7.1.3. Actuadores
Los actuadores en este proyecto están constituidos por una boquilla para sistema de riego y un
dispositivo que permita depositar las semillas en coordenadas establecidas por el sistema de
control automático.
Figura 41. Inyector de semillas y riego

Fuente: Autores del proyecto
1.7.2. SEGUNDA ETAPA
 Desarrollo de la interfaz de visualización y control (SCADA)

En esta etapa se diseñó el sistema SCADA donde se visualizara y controlara los diferentes
procesos del sistema de germinación automática, los cuales son: visualización del estado de la
temperatura, humedad de la tierra e incidencia de luz, control automático del sistema de riego y
proceso depositador de semillas de café.
Esta interfaz esta implementada en el programa labview, a continuación se muestra su diseño y
diferentes partes, con el fin de ilustrar como funciona y donde se visualizan los procesos antes
mencionados.
Figura 42. Visualización del sistema SACADA
Fuentes: Autores de proyecto
Figura 43. Humedad el suelo Figura 44. Humedad Relativa

Fuente: Autores del proyecto. Fuente: Autores del proyecto.
Figura 45. Valor de la Incidencia de luz Figura 46. Valor de la temperatura

Fuente: Autores del proyecto. Fuente: Autores del proyecto
Figura 47. Envió de los reportes
Fuente: Autores del proyecto.
Figura 48. Comunicación a través del puerto serial y control manual de riego así como de sembrado
1.7.3. TERCERA ETAPA (PRUEBA Y RESULTADOS)
En esta etapa se realizan las pruebas para verificar el funcionamiento del prototipo con todas sus
partes acopladas. Por último se muestran los resultados obtenidos, mediante el uso de los
reportes de datos; en los cuales se deja plasmado el comportamiento del germinador en términos
de las variables censadas y las funciones que debe ejecutar en estos momentos en específico.
Como una primera aproximación luego de seleccionar los materiales y dispositivos

electromecánicos que conforman la estructura general; se ensambla todo el mecanismo y se
hacen pruebas sobre el movimiento de los rieles; con el fin de verificar los desplazamientos y
configurar lo más preciso posibles todos los sistemas para movimiento en las tres dimensiones.
Figura 49. Primer ensamblado de la CNC
Una vez realizada esta calibración; se ensambla toda la maquina con el sistema SCADA, todos
los acoples con los sensores y se realizan pruebas exitosas de riego y sembrado.
Por último el programa genera unos reportes donde se guardan los valores críticos de las
variables estudiadas en el prototipo; con el fin de contrastar estos valores con el desempeño de
las maquina en sus diferentes facetas, al igual que sirven como soporte para el usuario de cada
uno de los valores que se han censado y de cómo va el proceso de germinación.
1.8. DESARROLLO DEL PROYECTO.
A continuación se describirán cada uno de los pasos que se llevaron a cabo para el desarrollo de
este proyecto desde ensamblado de las piezas hasta el montaje electrónico y las pruebas
preliminares.
1.8.1. Desarrollo del Hardware.

1.8.1.1 Ensamblado de la maquina CNC.
Una vez obtenidos todos los componentes de la maquina CNC, se procede a la etapa de
ensamblado, aquí es de vital importancia el cuidado en los detalles en este tipo de estructura,
teniendo en cuenta que es un sistema mecánico donde la colocación de cada pieza debe ser con
las medidas adecuadas para no cometer errores.
Figura 50. Prueba de rodamiento eje Y

Fuente: autor del proyecto
En la figura 50. Se puede ver el montaje de uno de los rieles del eje Y. Este cuenta con cuatro
rodamientos rígido de bola 629ZZ. Este riel fue diseñado con las medidas apropiadas para
disminuir lo más posible la fricción con el perfil de aluminio.
Figura 51. Rieles de los ejes X, Y, Z, de la maquina CNC
Fuente: autor del proyecto
En la figura 51.Se puede ver los rieles de los respectivos ejes X, Y, Z, Estos rieles ya llevan con
sigo el montaje de los motores NEMA 23 SONCEBOZ y los rodamientos rígidos de bola. El riel
número 1, es el más complejo, al integrar tanto el eje X como él Z, mientras que los rieles
número 2 y 3 representan el eje Y. en la parte superior de los rieles se puede ver una lámina de
aluminio la cual hace parte de un sistema de soporte y rodamiento para las correas dentadas que
son las encargaran junto con los motores de darle movilidad a dichos rieles.
En el riel número 1 se puede ver una base sujetada por dos laminas metálicas en V, en donde va
colocada la tuerca T8 la cual se encargara del rodamiento del eje Z a través de la varilla roscada.
Figura 52. Ensamblado de los ejes X y Z.
Fuente: autor del proyecto.
En la figura 52. Se puede ver el montaje de la parte mecánica de los ejes X y Z, aquí se nota la
relación entre estos ejes, al ser el riel del eje X el que soporta el carril del eje Z. En la imagen
también se aprecia la ubicación de la varilla sin fin, el acople elástico y el motor superior, juntos
se encargan de dar movimiento a dicho eje y poner en marcha el sistema de riego y de sembrado
de la máquina.
Figura 53. Montaje de los ejes X, Y, Z, de la maquina CNC.
Fuente: Autor del proyecto.
La figura 53. Muestra el sistema mecánico de la CNC con sus respectivos ejes X, Y, Z. en esta
instancia, se puede ver que ya están instaladas las correa da de distribución a unos soportes
metálicos y acoplada con sus respectivos ejes X, Y. aquí cabe resaltar que únicamente los ejes X,
Y, son los únicos que trabajan con correa de distribución, la cual le permite a la maquina obtener
mayor velocidad de ejecución de sus funciones, aunque reduce precisión con respecto al sistema
de movimiento rotativo que presenta el trabajar con varilla roscada, aunque no se desplaza a altas
velocidades, es mucho más preciso, ya que para desplazarse solo un centímetro en el eje Z
requiere de un giro de 360 grados, lo que equivale a 200 pasos.
 Cableado de los motores e instalación de finales de carrera.
Para el proceso de instalación de los finales de carrera y cableado de los motores, era necesario
que la estructura física de los tres ejes de la maquina estuvieran montados adecuadamente,
debido a que una vez se estructurara el cableado y los finales de carrera era muy tedioso volver a
desarmar la estructura.
Figura 54. Final de carrera eje Figura 55. Final de carrera eje Y
uente: autor de proyecto Fuente: autor de proyecto
En la figura 54 y la figura 55, se puede ver el proceso de instalación de los finales de carrera. La
primera imagen muestra la dirección y el lugar donde se instaló uno de los finales de carrera del
eje Y, el cual por motivos de comodidad y de practicidad se instaló en el mismo riel, mientras
que en la segunda imagen se puede ver la instalación de uno de los finales de carrera
pertenecientes al eje Z, este es el final de carrera superior el cual marcara el límite inferior de
desplazamiento de la maquina en el eje Z.
Estos finales de carrera son especiales para este tipo de trabajo ya que cuentan con un LED que
se enciende al pulso, y como dato adicional, este final de carrera está en nivel alto en su estado
normal y pasa a un nivel bajo cuando se acciona, lo que obligó a cambiar las condiciones del
código de programación.
En este prototipo CNC fueron instalados 6 finales de carrera dos por cada eje, los que se verán en
su función principal en el proceso manual de la máquina, que es donde se pueden hacer
movimientos aleatorios en los diferente ejes, caso contrario del proceso autónomo donde los
movimientos son coordinados y reconfigurados en el código de programación de arduino.
Figura 56. Cableado de los motores Fuente. Figura 57. Cableado de los motores Fuente.
Autor del proyecto
Autor del proyecto
En las figuras 56 y la figura 57, se puede ver el proceso de cableado de los motores, aquí se
utilizaron cables de línea telefónica, ya que estos tienen la capacidad de alargarse y encogerse sin
fracturar los alambres internos, lo que es ideal para este proyecto ya que este se estará
desplazando a través de toda el área de trabajo constantemente.
Para ahorrar cableado, en las terminaciones de los cables delinea telefónica se usó cable
encauchado 6 hilos.
 Instalación de sistema de sembrado y de riego.

El sistema de sembrado es una de las partes de la maquina más importantes, al ser esta la que
cumple la función no solo de depositar las semillas sino también del proceso de regado y está
constituido de diferentes piezas tanto electrónicas como mecánicas. A continuación se describen
cada una de las piezas que integran este mecanismo tanto en su parte superior como inferior.
Figura 58. Sistema de depósito y sembrado se semillas de café
Fuente. Autor del proyecto
En la figura 58, se puede ver el depósito de semillas el cual está conformado por diferentes
cámaras.
La primera pieza de acrílico es decir la superior, se encarga de sostener el motor paso a paso que
es quien comanda el movimiento de las semillas a través de la pieza de acrílico secundaria que es
donde se depositan las semillas. La pieza secundaria está conformada por 46 orificios de forma
elíptica que en total son 46, la capacidad máxima de semillas del sistema de germinador; luego
está la tercera pieza, que la selectora de semillas, y luego la pieza cuatro que es la que soporta la
pieza 3 al igual que un embudo por donde caen las semillas al canal de deceso.
Figura 59. Actuadores de sembrado y riego

Fuente. Autores del proyecto.
Pág.7
En la figura 59, se pueden ver los actuadores de sembrado y riego; estos están constituidos por
una boquilla por donde se depositan las semillas a la arena, esta es accionada por un servo motor
que se logra apreciar en la figura, una vez la semillas ya ha caído a la boquilla el servo motor se
encarga de abrirla y dejar caer la semilla, este proceso lo hace durante todas la etapa de sembrado
hasta lograr sembrar las 45 semillas; mientras que la boquilla de riego hace su proceso a través
de una bomba de agua las cual enciende cuando se requiere esta función.
Figura 60. Maquina terminada

Fuente: autores del proyecto
En la anterior figura se puede apreciar la maquina completamente ensamblada y lista para

pruebas.
Pág.8
1.8.1.2. Diagrama de conexiones electrónicas.
Figura 61. Diagrama de conexiones electrónicas de la CNC.

Fuente: autor del proyecto.
En la figura 61. Se puede visualizar las diferentes conexiones que se hicieron en la etapa
electrónica del sistema electromecánico de la maquina CNC. Para las conexiones en arduino por
parte de los drivers, se debe tener en cuenta el acople con la shield CNC de arduino, la cual no se
encuentra en la figura, pero las conexiones mostradas son las implementadas en el sistema
electromecánico. Esta shield al igual de ser muy estética en cuanto a diseño, es de gran utilidad
para la protección electrónica tanto del arduino como de los drivers, debido a su arreglo de
condensadores para este medio.
1.8.1.3. Ajustes de Drivers A4988.

Para hacer las primeras pruebas de la maquina CNC, se hizo necesario el ajuste de los drivers
A4988, debido a que estos son los que se deben configurar a la hora de controlar los motores
paso a paso, al ser estos los que controlan la intensidad de corriente que se le suministra a dichos
motores a través de un pequeño potenciómetro, que se puede ver en el driver de la figura 31. A
continuación se describe el método para configurar los driver dependiendo su tipo y el consumo
de corriente que presentes los motores paso a paso.
Debido a que existen diferentes tipos de motores paso a paso y que estos presentan diferentes
especificaciones tanto en el consumo de corriente como en el voltaje de trabajo, se requiere
cierto ajuste en los drivers A4988, con el propósito de impedir que los motores sufrieran daños
asociados a sobrecargas. Para la configuración del driver según el tipo de motor se debe tener en
cuenta ciertas consideraciones, ya que estos al igual que los motores también vienen en
diferentes presentaciones dependiendo de su resistencia de sensibilidad o de censado.
Pág.9
En este prototipo se utilizó un tipo de driver con resistencia de sensibilidad de R050 que equivale
a 0,050Ω, una capacidad de corriente máxima de 2A y un voltaje fijo que puede ser desde 12V a
24V, el motor a utilizar para el desplazamiento en los ejes X, Y, Z, son del tipo NEMA 23
SONCEBOZ con voltaje de trabajo de 24V y corriente nominal de 0,34A, y para el sistema de
sembrado se utilizó un motor NEMA 17 VEXTA con voltaje de trabajo de 5,6V, y un consumo
de corriente de 0,85A. Para el ajuste de los drivers A4988 según el tipo de motor se requiere de
la siguiente formula.
𝑰𝑻𝒓𝒊𝒑𝑴𝑨𝑿 = 𝑽𝑹𝑬𝑭 /(𝟖 ∗ 𝑹𝑺 )

Donde:
 𝑰𝑻𝒓𝒊𝒑𝑴𝑨𝑿 Representa la corriente máxima de los motores paso a paso.

 𝑽𝑹𝑬𝑭 Representa el voltaje de referencia asociado al potenciómetro del driver.
 𝑹𝑺 Representa la resistencia de tolerancia en código SMD.
Calculo para motor paso a paso NEMA 23 SONCEBOZ

Este motor paso a paso se puede visualizar en la Figura 1.7.31. Reemplazando y despejando los
valores de la hoja de datos del motor y la resistencia de tolerancia del driver en dicha ecuación,
obtenemos la siguiente;
1.1 𝑰𝑻𝒓𝒊𝒑𝑴𝑨𝑿 = 𝑽𝑹𝑬𝑭 /(𝟖 ∗ 𝑹𝑺 )
1.2 𝟎, 𝟑𝟒𝑨 = 𝑽𝑹𝑬𝑭 /(𝟖 ∗ 𝟎, 𝟎𝟓Ω)
1.3 𝑽𝑹𝑬𝑭 = 𝟎, 𝟑𝟒𝑨 ∗ (𝟖 ∗ 𝟎, 𝟎𝟓Ω)
1.4 𝑽𝑹𝑬𝑭 = 𝟎, 𝟏𝟑𝟔𝐕
Este es el valor de voltaje de referencia 𝑽𝑹𝑬𝑭, que se uso en los drivers para el correcto
funcionamiento de los motores paso a paso de los ejes X, Y, Z. mientras que para el motor paso a
paso del sistema de sembrado se reemplazo en la ecuación el valor de corriente nominal y se
obtuvo un valor de voltaje de referencia de 𝑽𝑹𝑬𝑭=𝟎,𝟐𝟖𝟎𝑽 .
Pág.8
1.8.2. Desarrollo del Software.
1.8.2.1. Software de arduino

Teniendo en cuenta que para la implementación de este proyecto se optó por la iniciativa global
de open source, se empleó el software de arduino para la programación de los comandos de
movimiento de la maquina CNC en sus tres ejes, las funciones de riego y sembrado de la
maquina según las condiciones ambientales que proporcionan los sensores de humedad de la
tierra, humedad relativa y temperatura del ambiente, al igual que los diferentes estados de la
maquina como lo son en modo automático y modo manual.
En la anterior imagen se puede visualizar el entorno de programación de arduino; aquí se

programaron los diferentes procesos que se ejecutan en la maquina germinadora de café. A
continuación se describe paso a paso la lógica que se empleó en la programación para el correcto
funcionamiento de la maquina germinadora.
Para la programación de este proyecto se empleó una herramienta de arduino usada con mucha
frecuencia; esta es más conocida como clases. A través de las clases se pueden utilizar funciones
que se encuentren en diferente sketch en cualquier momento de la programación siempre y
cuando este sketch se encuentre vinculado a la ventana principal.
Pág.9
Para la programación arduino de este proyecto se tienen cinco sketch nombrados como CNC,
RIEGO, finc_CM, finc_AUTO y lectura_de_datos. El sketch de CNC es el dominio donde se
ejecutan las funciones, al ser este el que contiene el void setup y el void loop, el sketch de
RIEGO es el que cumple las funciones de riego, finc_CM es el que contiene las funciones para el
proceso en modo control manual, finc_AUTO guarda las funciones que hacen el proceso
autónomo de la maquina durante la etapa de germinación y lectura_de_datos guarda las
funciones que leen las lectura de los sensores de humedad de la tierra, humedad relativa,
temperatura del ambiente.
En los anexos se encuentra el código detallado de la programación en arduino de este proyecto, y
en el presente capitulo se dará una explicación de las condiciones de funcionamiento de la
maquina con respecto a su modo autónomo, manual, y sistema de riego.
void loop(){
estadosembrador = digitalRead(sembrador);
estadocontrolmanual = digitalRead(controlmanual);
estadoinicio = digitalRead(inicio);
En esta porción de código se está realizando el proceso de lectura de datos, de aquí la variable
inicio es el botón de arranque de la máquina y control manual es un botón que permite acceder al
control manual de la maquina CNC, y sembrador depende de las condiciones de humedad y
temperatura que proporcione el ambiente de germinación.
if(estadoinicio==HIGH && estadocontrolmanual==LOW){

if(estadosembrador==HIGH && estadocontrolmanual==LOW){
RIEGO (); } // función que controla el proceso de riego del agua
if(estadosembrador==LOW && variable<1){
segunda(); // función que controla el proceso de sembrado de semillas
variable = variable+1; }
if(estadocontrolmanual == HIGH && estadosembrador == LOW){
control(); }}
if(estadocontrolmanual==HIGH){
control(); }}
Pág.10
Estas líneas de código representan la etapa principal del código, al ser aquí donde se selecciona
la función que va hacer la máquina y sus actuadores de sembrado y riego.
Estado sembrador, cuando este variable esta en HIGH quiere decir que las condiciones de
humedad no son las óptimas y requiere que la maquina riegue, si esta en LOW es por la las
condiciones son las adecuadas y no requiere que se riegue el área.
Segunda (): Es la función que controla el proceso de sembrado de las semillas.
Variable: esta es una variable que esta inicializada en cero y una vez termina el proceso
desembrado esta se incrementa impidiendo que la etapa de sembrado se repita hasta un nuevo
proceso de germinación.
Control (): es la función que activa el control manual, para que la maquina pueda ser operada
por el usuario en caso de problemas
1.8.2.2. Desarrollo de software del sistema SCADA

Para implementar el prototipo del CSG-bot se hace uso de una herramienta de software conocida
como labview, este programa tiene la ventaja que recrea una situación de programación de estilo
grafica en donde el usuario puede ver todas las condiciones de funcionamiento en tiempo real e
interactuar de forma práctica con cada lectura de variables.
Para poder tomar las señales que intervienen en cada proceso y realizar de esta manera el
monitoreo y control se hace uso de un dispositivo conocido como DAQ, que en este caso en un
arduino mega, de esta forma tenemos toda la disponibilidad de puertos que este nos pueda
proporcionar para escribir o leer salidas y entradas tanto analógicas como digitales.
National Instrumentses el propietario del software labview que es una tecnología con restricción
ya que se necesita comprar la licencia , pensando en la articulación de esta poderosa herramienta
para procesos de instrumentación industrial ha desarrollado un módulo conocido como
MakerHup que no es más que un firmware con la capacidad de conectar tarjetas de adquisición
de datos o DAQ de bajo costo con labview , de esta forma se conectan los datos con nuestra pc y
se programa el SCADA para condicionar las funciones de nuestra maquina germinadora de café.
Código
A continuación se describe cómo interpreta y toma decisiones la maquina según su programación
en labview:
Pág.11
Primer ciclo wile Loop
Es una sub rutina que se encarga de leer puertos digitales y analógicos así como también escalar
las variables de proceso y mandar los mensajes emergentes de errores.
Tal es el caso que podemos observar que se leen las entradas analógicas:
Pines Analógicos de Arduino Variable a Controlar
Pág.12
1 Lectura de Humedad Relativa
2 Lectura de Temperatura
4 Lectura Incidencia de Luz
5 Lectura de Humedad
Pines digitales:
Pines Digitales del Arduino Función a Realizar
24 Activación del control Manual
34 Activación de la Función Sembrar
La imagen anterior nos muestra la Programación para escalar la variable humedad e incidencia
de luz mediante una condición Case Structure, al igual que un For Loop que saca el mensaje de
activación para sembrar.
Definición de qué tipo de tarjeta arduino se utiliza e inicio de la comunicación serial
Pág.13
Fin de la comunicación serial del primer Wile Loop Y envió de mensaje de error en caso de que
allá lugar.
Segundo Wile Loop
Este representa una sub Rutina que se encarga de ejecutar las condiciones de riego y estado de
alarma
En este primer Case Structure, el programa toma la decisión de activar en el pin 30 la alarma en
caso de que los valore de humedad sean muy altos; de lo contrario se activa en el pin 26 el
regado en el terreno. Esta condición se ejecuta para hacer el control manual de riego en caso de
ser necesario
Pág.14
Este Case Structure, es el que controla el riego automático; el pregunta primero si el botan de
riego manual esta en bajo de ser así; pregunta por el estado de la humedad y verifica que este en
nivel requerido para que automáticamente se active el puerto 32 y se inicie el riego automático
Este Case Structure, es el encargado de iniciar un riego automático si el porcentaje de humedad

dentro del germinador es elevado superior al 40 %, se enciende una alarma y se prende el sistema
de riego.
Pág.15
Por ultimo esta Case Structure, que controla la condición de sembrar, se pregunta por el estado
de este botón y luego se ejecuta el pulso de riego por el pin 36.
Tercer Wile Loop
Esta es la subrutina encargada de generar los reportes configurándose la fecha, la hora, operador
que ejecuta el programa y la variable que se quiere guardar.
A continuación se muestra el panel frontal del sistema SCADA con todos sus valores.
Pág.16
SENSORICA
SENSOR HUMEDAD DEL SUELO YL38 -YL69
Figura 62. Sensor YL 38 Figura 63. Sensor YL 38

Fuente: Autores del proyecto Fuente: Autores
Este es un sensor de humedad sencillo de usar, puede ser utilizado para probar la humedad del
suelo. Cuando existe escasez de agua, este sensor se encarga de monitorear las condiciones en las
que se encuentra el suelo, para hacer accionar un riego automático y regar agua a las plantas sin
la necesidad de estar presente para llevar a cabo dicha actividad manualmente. La sensibilidad de
este sensor está condicionada por un potenciómetro que viene incluido en la pequeña board. Esta
board tiene un agujero, permitiendo que esta pueda ser ubicada en cualquier tipo de superficie.
Pág.17
Posee un indicador luminoso de encendido (rojo) y un indicador de salida digital (verde). Para
acondicionar la señal censada, este módulo cuenta con el chip LM393 que no es más que un
comparador.
Este sensor tiene la capacidad de medir la humedad del suelo, aplicando una pequeña tensión
entre los terminales del módulo YL-69 hace pasar una corriente que depende básicamente de la
resistencia que se genera en el suelo y ésta depende mucho de la humedad. Por lo tanto, al
aumentar la humedad la corriente crece y al bajar la corriente disminuye
Especificaciones
 Voltaje de entrada: 3.3 – 5 VCD

 Voltaje de salida: 0 ~ 4.2 V
 Corriente: 35 mA
 Dimensiones YL-38: 30 x 16 mm
 Dimensiones YL-69: 60 x 30 mm
Terminales
 VCC: Tensión de alimentación

 GND: Tierra
 A0: Salida analógica que entrega una tensión proporcional a la humedad.
 D0: Salida digital; este módulo permite ajustar cuándo el nivel lógico en esta salida pasa de
bajo a alto mediante el potenciómetro.[13][14]
 Parámetros de medición
Para calibrar la medición de este sensor se hizo uso de un código de arduino, este a su vez utiliza
la función mapear para asignar los valores de salida de humedad correspondientes a un rango de
0 a 4,2 voltios los cuales son mapeados para valores entre 1 y 100 % de humedad.
Humedad = map(Lectura_Analogica, 0, 1023, 100, 0); línea de código
Esta función actúa de esta forma: Lectura_Analogica gurda los valores de voltaje censados, 0 y
1023 son los valores máximo y mínimos analógicos que se pueden leer en un puerto de arduino,
luego la función map o mapeo relaciona estaos valores de 100 a 0 para la humedad. Una vez
hecho esto se escala este valor en labview para humedad vs voltaje.
Pág.18
Sensor de Temperatura y Humedad Relativa AMT1001
Figura 64. Sensor HR y temperatura

Fuente. Autores del proyecto.
Este sensor se encarga de medir la temperatura y humedad relativa, esta viene a ser calculada a
través de un nivel de tensión a la salida del módulo, este valor es de muy alta precisión, de muy
buena confiabilidad, consistencia, compensando la temperatura para garantizar estabilidad a
largo plazo. [15][16]
Descripción:
 de baja potencia
 pequeño volumen
 con compensación de temperatura
 De un solo chip de salida de calibración lineal
 alta fiabilidad
 fácil de usar
 barato
Características:
 tensión de alimentación (Vin): DC 5V ± 5%.

 Consumo de corriente: 2 mA (5 mA MAX).
 Temperatura de funcionamiento: 0 a 60 ° C.
 Rango de humedad: 95% HR (sin condensación).
 rango de medición Humedad: 20 a 95% de HR.
Pág.19
 Temperatura de almacenamiento: 0 a 60 ° C.
 Rango de humedad de almacenamiento: 95% HR (sin condensación).
 Humedad precisión de la medición: ± 5% de humedad relativa (condición: AT25 ° C).
 La tensión de salida estándar de la humedad: (condiciones: AT25 ° C), Vin = 5.0V.
 Las características de detección de temperatura: ± 5% R (25 ° C)) = 10 k ± 5%.
 dependencias de temperatura (11) (Referencia): ± 5% de humedad relativa (Vin = 5.00V
DC, 40-80% de humedad relativa, 25 ° C) como el rango de referencia de, 0-50 ° C)).
 dependencia de voltaje (12) (Referencia): ± 5% de humedad relativa (AT25 ° C 40 - 80%
de referencia RHDC5V, 4,75-5 .25 V gama).
Solicitud
 Los acondicionadores de aire

 humidificadores
 deshumidificadores
 comunicación
 vigilancia del medio ambiente atmosférico
 control de procesos industriales
 agricultura
 los instrumentos de medida
Pág.20
Parámetros de medición
Debido a que este sensor es un termistor para hacer su lectura se hace uso de una resistencia de
510 ohmios, estaentrega su valor en ° C luego se multiplica este valor por 100 en labview para
llevarlo a un valor de escala y se tiene la temperatura real
Módulo Sensor LDR
Figura 65. Sensor de luz LDR
Para censar la incidencia de luz se hace uso del módulo LDR. Un LDR es un dispositivo cuya
resistencia varía de acuerdo con la cantidad de luz que reciba. Son muy útiles para proyectos de
control de iluminación, seguidores solares, interruptores crepusculares, etc.[17]
Este módulo posee 2 salidas, una analógica que debes conectar a una entrada analógica y así
utilizar el conversor ADC. La salida digital posee solo 2 estados: activo/apagado, el cambio de
un estado a otro depende del umbral que se fije con el potenciómetro del módulo. La salida
digital puede utilizarse para controlar un replay y así realizar una acción dependiente de la
intensidad de luz.
Especificaciones Técnicas
 Voltaje de Operación: 5V DC
 Conexión de 4 cables: VCC, GND, DO, AO
 Salida analógica y digital(comparador)
 Opamp en modo comparador: LM393
 Potenciómetro para ajuste de comparador
 Led rojo de encendido y verde de salida digital
Pág.21
Parámetros de medición
Se compara su valor de salida entre 0 y 5 voltios, para evitar picos superiores de voltaje que
pueden ser ruido, y luego se asigna este valor que cambian proporcionalmente con la luz
A las condiciones del programa en labview .
Pág.22
1.9. ANÁLISIS Y RESULTADOS
En la presente secuencia de resultados se muestra el comportamiento que mantiene el CSG-bot,
en condiciones de uso; de tal manera que se comparten las tablas de los resultados para las
mediciones de: Humedad del suelo, % Humedad Relativa, Incidencia de Luz y Temperatura.
Con estos resultados se contrasta el funcionamiento de la maquina con valores de condición
ideal; de tal manera que resalta su uso para el proceso de germinado de semillas de café, puesto
que mantiene bajo estricto monitoreo las variables involucras y a la vez parametriza estos
valores en tiempo real y sin la entrega total del campesino que quiere producir la planta.
Humedad
Fecha: 13 /03 /17
Operador: Hernández_ Martínez
Hora: 3: 06 p.m.
100.000 40.000
100.000 40.000
100.000 40.000
100.000 40.000
100.00 40.000
60.000 30.000
60.000 30.000
60.000 30.000
60.000 30.000
60.000 30.000
40.000 30.000
40.000 30.000
En esta tabla se muestran valores normalizados y tomados del informe generado con más de 100
valores; podemos observar que el valor 100, conforme a lo establecido por el código representa
un porcentaje de humedad para el suelo inicial en condiciones arbitrarias; a medida que se inicia
el ciclo de regado, este terreno va condicionando su humedad hasta mantener una tasa del 30 %;
esto varia conforme sea de utilidad para el usuario pues en este caso se quiere mantener dicho
porcentaje
Temperatura
Fecha: 13/03/17
Hora: 3: 06 p.m.
32.2 ° C 32.1° C 31.0° C
32.2 ° C 32.1 ° C 31.0 ° C
Pág.23
32.2 ° C 32.0 ° C 30.0 ° C
32.2 ° C 32.0 ° C 30.2 ° C
32.1 ° C 32.0 ° C 30.2 ° C
32.1° C 32.0 ° C 30.2 ° C
La tabla anterior muestra el comportamiento de la temperatura, debe resaltarse que la maquina

trabajo en la intemperie tratando de monitorear la temperatura en función de la incidencia de
luz; se busca mantener un rango de 30 a 28 ° C, sin embargo mantuvo sus funciones de
operación para esta variable con incidencia permanente de riego, tratando de calibrar el valor.
Porcentaje Humedad Relativa

Fecha: 13/03/17
Hora: 3: 06 p.m.
40.000 40.000
40.000 30.000
40.000 30.000
40.000 30.000
40.000 30.000
40.000 30.000
40.000 30.000
40.000 40.000
40.000 40.000
50.000 40.000
50.000 40.000
50.000 40.000
50.000 40.000
El porcentaje de humedad relativa se mantiene alto, pero la funcionalidad de la maquina por el

periodo de tiempo mantuvo su ejecución, tratando de condicionar esta variable a mejores valores;
sin embargo el sitio donde se trabajó añadió condiciones de perturbación que motivaron a
mantener el valor elevado; aun así la puesta en funcionamiento solo paro sus condición a
petición del usuario.
Incidencia de luz
Fecha: 13/03/17
Pág.24
Hora: 3: 06 p.m.
60.000 50.000
60.000 50.000
60.000 50.000
60.000 50.000
50.000 60.000
50.000 60.000
50.000 60.000
50.000 60.000
La tabla nos muestra, el porcentaje de incidencia de luz en el cual se trabajó todo el muestreo y
puesta en funcionamiento del CSG-bot.
Como puede observarse en los resultados de estas tablas, el funcionamiento de la máquina, no es
alterado bajo condiciones extremas de las variables y sus etapas de riego y sembrado se
mantienen a petición del usuario, razón de peso que objeta y valora el funcionamiento adecuado
del germinador automático de semillas de café.
Pág.25
Conclusiones
En la presente ejecución de este proyecto se pueden considerar factores importantes como son el
trabajo de la mano con profesionales de la ingeniera agronómica, con el fin de poder categorizar
y reconocer elementos que son fundamentales para el funcionamiento del prototipo , tal es el
caso de las variables que se controlaron en todo este proceso . Así por ejemplo debemos resaltar
que estos valores ideales; tienen un gran impacto en el cultivo, pero en todo momento se puso en
marcha el germinador pensando y guiado por expertos sobre el tema.
Por otra parte la estructura diseñada para el soporte del prototipo está pensada solo como fase de
prueba que involucra un estudio comparativo del funcionamiento electrónico del germinador, en
base a su rendimiento de lecturas para humedad, temperatura, humedad relativa e incidencias de
luz; con un tope máximo no más de 45 semillas en un área de trabajo aproximado de 0.7 m2.
Es importante describir un echo interesante que representa la solución al diseño, estructura y
soporte se software empleado para poder realizar esta investigación; como primera medida el
proceso mediante el cual se controlan y generan todos los movimientos de los rieles en el
germinador están sometidos bajo la acción del micro controlador del arduino mega y sus
ventajas con respecto a la programación de los motores paso a paso en función de driver. Estas
líneas de código soportan todos los movimientos para las distintas funciones. Para delimitar el
proceso de adquisición de los datos y de una forma práctica que estos ejecuten las sentencias de
control estipuladas en los objetivos específicos de la presente investigación; se implementó una
comunicación serial mediante un DAQ; otra placa de arduino mega.
Haciendo uso de estas señales sensadas para las variables comprometidas pasan al programa
labview; una poderosa herramienta para el procesamiento de los mismo; hay se organizan en el
sistema SCADA y se ejecutan sus funciones mediante él envió de pulsos digitales que activan las
secuencias de movimientos para cada procesos contemplado en el diseño del germinador
Con esto se obtuvo la ventaja en que la programación para una CNC; cuenta con muchos
recursos al utilizar una paca como arduino y además se trabajan todos los datos en tiempo real
con una interfaz amigables generada en una versión .exe como es el software labview.
Como un aporte para enriquecer la investigación y a la vez tener un documento que deje en
manifiesto la funcionalidad del germinador automático de semillas de café , se generan unos
reportes en Word ; en estos se muestran los valores de : humedad del suelo , temperatura ,%
humedad relativa e incidencia de luz ; así se plasma en este documento , en que momento y
cuáles son los valores que tienen estas variables a fin de que los usuarios puedan elaborar un
juicio acerca del uso del dispositivo como elemento innovador en la automatización del café.
Queda un aporte fundamental por mencionar; como bien se ha dejado claro la puesta en
funcionamiento de este equipo es una primera aproximación que busca mejorar mediante el usos
de equipamiento electrónico, los proceso ligados al cultivo de café; a partir de ahí este prototipo
queda abierto a posibles cambios que se ajusten a un desempeño requerido para una labor en
especifica del cultivo de café.
Pág.26
Luego de las primeras pruebas que al menos son 45 días mientras se germinan las semillas ; el
análisis del desempeño está sujeto a los profesionales cafeteros quienes son los que determinan la
viabilidad del ejercicio de la maquina anteponiendo factores como costo y rendimiento.
Se ha pensado en ajustar el diseño para migrar algunas de sus funciones como es el riego para el
cultivo de almácigos; esto como trabajo futuro donde se encuentra una utilidad mayor en
términos de necesidad y rendimiento
Pág.27
1.8 Cronograma
En la siguiente tabla se presenta el cronograma de actividades en las cuales se llevó a cabo el
desarrollo de cada uno de los procesos del proyecto de grado.
Actividad Semanas
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Adquisición
de la
información
Selección
de la
información
Desarrollo
del
prototipo
mecánico
CNC
Prueba de
sensores de
temperatura,
humedad e
incidencia
de luz
Acoplar
dispositivos
electrónicos
al CNC
Adaptación
de boquilla
de riego y
mecanismo
para
depositar
semillas en
prototipo
CNC
Programa
en Arduino
para el
control de
los eje
X,Y,Z, del
CNC
Desarrollo
del sistema
SCADA
para
monitoreo y
control
Prueba de
acople del
sistema
SCADA
con el
programa
en Arduino
Pruebas
finales del
prototipo
Análisis
comparativo
del proceso
de
germinación
con y sin el
Pág.28
esquema de
control
Análisis y
resultados
Realización
de informe
Impactos Esperados
Con la presente investigación se pretende fomentar el desarrollo de los procesos agrícolas de
producción mediante el empleo de la electrónica de control y automatización con el fin de que la
industria productora de café, sea pionera en la producción recreada por la lógica programable y
el control de máquinas cnc en sus procesos.
Para el desarrollo de este proyecto la utilización de software en código abierto es importante ya
que el conocimiento y las técnicas de construcción son desarrolladas con el fin de que puedan
compartirse y ser reutilizadas en procesos similares, lo que garantiza la creación masiva de
información y el crecimiento de la filosofía hágalo usted mismo, por lo que tendrá influencia
directa en la automatización de productos agrícolas de diferente índole.
Dada la importancia que prevé la industria del café en la región del magdalena, donde esta
iniciativa incursiona y pretende ser un eje de la economía en una región donde existen varios
limitantes y factores externos que han disipado la producción agrícola, Poder mejorar la
producción con un sistema de control autónomo para la germinación de semillas de café es una
idea que fundamenta el crecimiento social y económico.
Por otro lado, se quieres demostrar que la automatización en la agricultura puede ser una buena
alternativa para mejorar sus procesos, al brindar la ventaja de que los agricultores ya no tendrán
que limitarse únicamente a los métodos tradicionales de germinación, porque este prototipo
permitirá hacer un monitoreo continuo del proceso sin la intervención humana.
Por último, con este proyecto se busca incentivar a la comunidad agrícola en general, a utilizar
estos métodos alternativos e innovadores, al ser los procesos de automatización y control las
técnicas pioneras en el ámbito industrial.
Pág.29
2. PRESUPUESTO
2.1 Presupuesto Humano
Personas implicadas en el proyecto.
PERSONAL FORMACIÓN FUNCIÓN COSTOS
ACADÉMICA DENTRO DEL
PROYECTO
JOHN Ph.D. Director 0.00

ALEXANDER
TABORDA
MARLOS Estudiante de Diseñador del 0.00

ARMENTA ingeniería prototipo
electrónica
JOAQUIN Estudiante de Diseñador del 0.00

MARTINEZ ingeniería prototipo
electrónica
2.2 Presupuesto Institucional

Recursos y herramientas proporcionadas por parte de la universidad para el desarrollo del
proyecto:
RECURSOS CANTIDAD VALOR DEL VALOR TOTAL
RECURSO
Generador de señales 1 $ 460.000 $ 460.000
Computadores 1 $2.000.000 $2.000.000
Fuente de alimentación 1 $ 380.000 $ 380.000
Software de LABVIEW 1 $1.300.000 $1.300.000
Osciloscopio 1 $ 844.000 $ 844.000
Costo Total de $4.984.000
Presupuesto
Institucional
Pág.30
2.3 Presupuesto Adicional.
Gastos relacionados con la compra de materiales:
2.3.1 Presupuesto De Hardware

MATERIALES CANTIDAD VALOR POR TOTAL
UNIDAD
Motor paso a paso 4 $83.600 $334.400
Controlador A4988 4 $16.000 $64.000
Shield CNC Grbl Arduino 1 $45.000 $45.000
Arduino MEGA 2 $45.000 $90.000
Correa dentada 5 metros $10.000 $50.000
Electrobomba 1 $30.000 $30.000
Sensor de humedad 4 $7.600 $30.400
Sensor de temperatura y 1 $16.000 $16.000
humedad relativa
Sensor de incidencia de 1 $ 9.100 $9.100
luz
Inyector de semillas 1 $90.000 $90.000
Boquilla de riego 1 $34.000 $34.000
Perfiles de aluminio 6m $30.000 $180.000
Cables de conexión 10 m $30.000 $30.000
Bombilla incandescente 1 $25.000 $25.000
Servo motor 2 $25.000 $50.000
Finales de carrera 6 $8.700 $52.200
Caja de montaje 1 $60.000 $60.000
electrónico
Tuerca para varilla 1 $6.900 $6.900
roscada
Varilla roscada 1 $30.000 $30.000
Rodamientos 12 $2.600 $31.200
Rieles en acrílico 4 $9.000 $36.000
Soporte de motor paso a 1 $20.000 $20.000
paso eje Z
Polea GT2 20 dientes 4 $6.800 $6.800
Acoplamiento elástico 1 $7.800 $7.800
Cable telefónico 2 $4.000 $8.000
Fuente ATX 1 $32.000 $32.000
Tornillos goloso 1x100 $7.000 $7.000
Tornillos 1x18 1x24 $5.000 $5.000
Tornillos 1x16 1x24 $6.000 $6.000
Total del presupuesto $1.386.800
Pág.31
2.3.2 Presupuesto Para Materiales Complementarios
MATERIALES TOTAL
papelería $30.000
Internet $40.000
Transporte $200.000
Otros $100.000
Envíos $60.000
Costo Total de Presupuesto

Complementario $430.000
2.4 Presupuesto Total

La determinación de costos en el presupuesto total está estimada bajo los costos de los
presupuestos: humano. Institucional y adicional
Costo total de presupuesto humano $0.00

Costo total de presupuesto institucional $4.984.000
Costo total de presupuesto adicional $1.816.800
Costo Total de Presupuesto Complementario $430.000
Costo total de presupuesto del proyecto $3.958.400
Pág.32
3. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
3.1 Bibliografía
[4] SMITH, C., CORRIPIO A. Control automático de procesos teórica y práctica p.17
[11] Feiber Baquero Cortez; Diego Torres Ortega; Nicolás Quiroga Garzón.Control numérico
por computadora en los sistemas
Tecnológicos de la industria p. 7
[13]Hassan Rabe, The Design of a CNC Mill for Product Prototyping.p4
3.2 Webgrafía
[1] William Crespo, “Automatizacionindustrial”. 9 de Febrero 2011, [octubre 1 del 2015], disponible en
la web: https://automatizacionindustrial.wordpress.com/2011/02/09/queeslaautomatizacionindustrial/
[2] Profesores: Carlos de Castro Lozano y Cristóbal Romero Morales, “Introducción a SCADA”,
PDF,p.4, [octubre 1 del 2015], disponible en la web:
http://www.uco.es/grupos/eatco/automatica/ihm/descargar/scada.pdf
[3] Universidad nacional de Colombia, biología virtual, “germinación”, [octubre 1 de 2015], disponible
en la web: http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ciencias/2000024/lecciones/cap02/02_04_14.htm
[4] Electrónica NOBAGAVE “Sensores Electrónicos”, [octubre 1 del 2015], disponible en la
web: https://sites.google.com/site/electronicanobagave/
[5] Ángela Bravo, Robótica Al Descubrimiento “Actuadores en Robótica”, 3 de agosto 2011, [octubre 1
del 2015], disponible en la web:http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/08/actuadores-en-robotica.html
[6] Leandro Alegsa, “Diccionario De Informática y Tecnología”, 12 de mayo 2010, [octubre 1 del
2015], disponible en la web:http://www.alegsa.com.ar/Dic/sistema%20de%20control.php
[7] COSMOCAX, “¿Qué es el CNC? O Control Numérico Por Computadora”, 14 junio 2007, [octubre 1
del 2015], disponible en la web:https://cadcamcae.wordpress.com/2007/06/14/el-control-numerico-por-
computadora-el-cnc/
[8] Miguel Vaquero, “Software Libre y Software Propietario”, 2014, [octubre 1 del 2015], disponible en
la web: http://www.deciencias.net/simulaciones/paginas/libre.htm
[9] FarmBot, GénesisDocumentación, “Intro To FarmBotGénesis”, [octubre 1 del 2015], disponible en la
web: https://farmbot-genesis.readme.io/
[10] Mejía Sierra, Universidad De LASAYE, EPSILON, 2013, [octubre 1 del 2015], disponible en la
web: http://revistas.lasalle.edu.co/index.php/ep/article/view/2192
[12] Flexible agriculturalautomation, “EE.UU. 6671582 B1”, [octubre 1 del 2015],
Disponible en la web: http://www.google.com/patents/US6671582
Pág.33
[13] www.taloselectronics.com, [marzo 10 del20171], disponible en la web
https://www.taloselectronics.com/sensor-de-humedad-del-suelo-yl38-y-yl69/
[14] /vistronica, [marzo 10 del20171], disponible en la web
(https://www.vistronica.com/sensores/humedad/modulo-sensor-de-humedad-del-suelo-
detail.html )
[15] Myarduin, [marzo 10 del20171], disponible en la web
http://www.myarduino.net/product/382/amt1001-temperature-and-humidity-sensors-analog-
voltage-output
[16] vistronica, [marzo 10 del20171], disponible en la web
https://www.vistronica.com/sensores/sensor-de-temperatura-y-humedad-amt1001-detail.html
[17] naylampmechatronics, [marzo 10 del20171], disponible en la web

http://www.naylampmechatronics.com/sensores-luz-y-sonido/135-modulo-ldr.html
Pág.34

Anteproyecto

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Anteproyecto

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE GERMINACIÓN AUTOMÁTICA PARA

DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE GERMINACIÓN AUTOMÁTICA PARA

UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA

MARLOS HERNÁNDEZ ARMENTA

UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA

3. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS …………………………………….25

DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE GERMINACIÓN AUTOMÁTICA PARA

1.1 Descripción Del Problema

1.1.1 Planteamiento Del Problema

Planteamiento de la Pregunta Problema

1.3 ALCANCE Y LIMITACIONES

Linx de LABVIEW makerhub.

Adquisición de datos y la placa Arduino

Control numérico por computador (CNC)

Desarrollo y construcción de una máquina (CNC) como aporte determinante en la

CONTROL NUMÉRICO POR COMPUTADORA EN LOS SISTEMAS

Flexible Agricultural Automation

1.6.2 Objetivos Específicos

2. Implementar el prototipo de CGS-bot con su respectiva interfaz gráfica que permita

1.7.1 PRIMEA ETAPA

1.7.1.1. Sistema electromecánico de la maquina CNC

1.7.1.1.1. Diseño de piezas para sistema mecánico.

 Diseño de bases para rieles.

Figura 6. Diseño de la base de los rieles terminados.

 Diseño de piezas para el mecanismo sembrador.

Figura 9. Modelado de depósito de semilla Figura 10. 3D del depósito de semillas

Figura 19. Piezas para el sembrador después de corte a laser.

1.7.1.1.2. Materiales para el sistema mecánico.

Figura 20. Perfil de aluminio. Figura 21. Medidas de perfil de aluminio

A la hora de diseñar máquinas CNC de tamaños considerables, donde es indispensable el uso de

Figura 22. Rodamiento rígido de bola

Figura 23. Dimensiones de rodamiento rígido de bola

Figura 24. Acople elástico

 Varilla roscada trapezoidal.

Figura 25. Varilla roscada trapezoidal

Esta varilla es especial para aplicaciones donde se necesite un desplazamiento milimétrico, lo

Figura 26. Tuerca T8 para varilla roscada

 Correa dentada de distribución.

Figura 27. Correa de distribución

Figura 28. Polea GT2

1.7.1.1.3. Materiales para el sistema electrónico.

 Arduino CNC Shield V3.

Figura 30. Shield CNC datasheet

 Driver para motor paso a paso A4988

Figura 31. Driver A4988 Figura 32. Driver A4988 conexiones

 Endstop para impresoras 3D – final de carrera.

Figura 33. Endstop final de carrera.

Figura 34. Servo motor.

Figura 35. MotorPaso a pasosomceboz.

- Modelo: Sonceboz 6600. NEMA 23.

Figura 36. Arduino UNO para el Hardware

1.7.1.1.5. Ensamblado de la maquina CNC

Figura 37. Ensamblado de maquina CNC

En la imagen de la figura 37, se puede ver la maquina ensamblada en cuanto al sistema

 Sensor humedad del suelo YL38 -YL69

Figura 38. Sensor humedad de suelo YL 38- YL 69

Figura 39. sensor humedad y temperatura

Es un dispositivo relativamente exacto para medir los valores de humedad relativa y

 Módulo Sensor LDR

Figura 40. Modulo ldr

Figura 41. Inyector de semillas y riego

1.7.2. SEGUNDA ETAPA