UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL II

Fecha: 26/04/2018 HORARIO: JUEVES de 09:00 – 11:00

CONTROL BÁSICO DEL TWIN ROTOR TRMS

INFORME # 1

Llumiquinga Gualoto Henry Paúl

e-mail: hllumiquinga@est.ups.edu.ec
Lozada Tonato Geovanni Javier
e-mail: glozadat@est.ups.edu.ec
Lucero Barahona Carlos Alejandro
e-mail: clucerob@est.ups.edu.ec

RESUMEN: Realizaremos el reconocimiento del

equipo TRMS, circuito de control y los pasos para su
correcto funcionamiento, además de la configuración por
software del equipo.

PALABRAS CLAVE: TWIN ROTOR, TRMS, Circuito

en lazo cerrado.

1 OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL Figura 1. Twin rotor MIMO system (TRMS)

Conocer el equipo, funcionamiento y puesta en
marcha el TWIN ROTOR TRMS.
1.2 OBJETIVO ESPECIFICOS
Conocer las partes constitutivas de Twin Rotor
TRMS.
Configurar el software de aplicación del TRMS.
Utilizar el TRMS Real-Time Models.
Los dos rotores tienen ángulos de ataque de pala
fijos. De esta forma, el sistema se controla variando las
velocidades angulares de los rotores.
De acuerdo con el principio de acción – reacción,
esto da lugar a la generación de un par resultante
aplicado a l cuerpo de la maqueta que lo hace girar en
sentido contrario del giro del rotor principal.
Por lo tanto, el sistema se ve afectado por dos tipos
de fuerzas, las fuerzas dependientes de velocidad y las
fuerzas dependientes de aceleración o fuerzas inerciales.
[2]

2 MARCO TEORICO 3 MATERIALES

 SOFTWARE TRMS Simulink
2.1 Twin rotor MIMO system (TRMS)  TWINS ROTOR TRMS

El taller TRMS sirve como modelo de un helicóptero. 4 DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO.

Sin embargo, algunos adaptaciones significativas para
simplificar el modelo. En primer lugar es el hecho de que
En PASOS PARA LA CONFIGURACION INICIAL
TRMS está unido a una torre y segundo de gran
DEL EQUIPO.
importancia es que la posición del helicóptero y la
velocidad se puede controlar a través de la variación de
4.1. Seleccionar en el escritorio el software a utilizar.
la velocidad del rotor. En el helicóptero real la velocidad
del rotor es más menos constante y la propulsión se varía
a través del ángulo de las palas del rotor. Sin embargo las
características dinámicas más importantes presentes en
un helicóptero son capturado en el modelo TRMS. Al igual
que en un helicóptero real hay una cruz significativa
acoplamiento entre dos rotores. Si activamos el rotor
posición vertical del helicóptero también se convertirá en
el plano horizontal. Con dos entradas (los voltajes
suministrados a los rotores) y salidas (vertical y ángulos
horizontales y velocidades angulares) del TRMS es una
planta excelente para ensayar sistemas tipo MIMO en los
ejercicios de laboratorio. [1] Figura 2. Software para el control del equipo.

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Fecha: 26/04/2018 HORARIO: JUEVES de 09:00 – 11:00

4.2. Clic en TRMS Real – Time Models 4.5. Connet to target

Figura 7. Conectar de forma física con el software

4.6. Encender los módulos de trabajo

4.7. Presionar el botón de Play y Start (físico)
4.8. Presionar Stop(físico) y abrir el Scope
4.9. Visualizar las ondas obtenidas.

Figura 3. Selección del tipo de simulación.

4.3. Click en TRMS_PID_pitch

Figura 8. Formas de onda de los valores obtenidos del

PID

5 Diagrama de conexión del circuito

Figura 4. Selección TRMS_PID_pitch.

Figura 9. Diagrama general de control.

Figura 5. Diagrama del TRMS_PID_pitch.

4.4. Comprobar que no tenga errores

Figura 10. Diagrama de control con liberalización por

realimentación.

6 BIBLIOGRAFIA
[1] Festo, Fuid Lab PA, 2008

[2] Altug, E., Ostrowski, J. P., y Mahony, R. (2002). Control of a

quadrotor helicopter using visual feedback. Pp. 72-77.

Figura 6. Detección de errores en el programa. [3]Khalil, H.K. (2000). Nonlinear Systems. Prentice Hall.