Guía de Práctica 3

VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001
CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2016/04/06
Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación
Formato: Guía de Práctica de

Laboratorio / Talleres / Centros de
Simulación
Descripción General
Propósito
Universidad Politécnica Salesiana

El propósito del presente documento es definir un estándar para elaborar documentación de
guías de práctica de laboratorio, talleres o centros de simulación de las Carreras de la
Vicerrectorado Docente
Universidad Politécnica Salesiana, con la finalidad de lograr una homogenización en la
presentación de la información por parte del personal académico y técnico docente.
Código del Formato: GUIA-PRL-001
Versión: VF1.0
Elaborado por: Directores de Área del Conocimiento

Integrantes Consejo Académico
Fecha de elaboración: 2016/04/01
Revisado por: Consejo Académico
Fecha de revisión: 2016/04/06
Aprobado por: Lauro Fernando Pesántez Avilés

Vicerrector Docente
Fecha de aprobación: 2016/14/06
Nivel de confidencialidad: Interno
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Alcance
El presente estándar será aplicado a toda la documentación referente a informes de prácticas
de laboratorio, talleres o centros de simulación de las Carreras de la Universidad Politécnica
Salesiana.
Formatos
 Formato de Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación – para
Docentes
 Formato de Informe de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación – para
Estudiantes
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE

SIMULACIÓN – PARA DOCENTES
CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: TEORIA DE CONTROL

NRO. PRÁCTICA: 3 TÍTULO PRÁCTICA: Identificación de pitch rotor del twin rotor mimo system
OBJETIVO
1. Utilizar la herramienta N4SID de Matlab® para realizar la identificación lineal del PITCH Rotor del equipo Twin
Rotor MIMO System.
2. Conocer los componentes que conforman el equipo Twin Rotor MIMO System.
3. Generar una señal PRBS (Pseudo-random binary signal) como herramienta de excitación del proceso.
4. Generar un registro de datos de entrada y salida del proceso y exportarlos hacia la herramienta de
identificación en el formato adecuado.
5. Interactuar con la herramienta de identificación N4SID de Matlab® para obtener la mejor representación del
proceso.
1. Requisitos y conocimientos previos
 Software SIMULINK
 Software MATLAB®
2. Equipos, instrumentos y software

Descripción Cantidad Marca Identificación / serie
Computadora S.O. Windows 7, 1 - -
INSTRUCCIONES (Detallar las 32 bits
Software SIMULINK 1
instrucciones que se dará al
 Software MATLAB® 1
estudiante):
3. Exposición
La Planta Twin Rotor MIMO System (véase la figura 1) es un sistema de enseñanza aplicado
al campo de Control, creado por Feedback Instruments Limited, El sistema de doble rotor
demuestra los principios de un sistema MIMO no lineal, con acoplamiento cruzado
significativo. Su comportamiento se asemeja a un helicóptero, pero el ángulo de ataque de los
rotores es fijo y las fuerzas aerodinámicas son controlados por la variación de las velocidades
de los motores. [1]
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 1. TRMS Sistema de Control. [1]
El acoplamiento cruzado significativo entre las acciones de los rotores influye en las dos
posiciones angulares. Para la comunicación entre el sistema y el computador se requiere de
una tarjeta PCI Advantech la cual permite crear un entorno de desarrollo de sistemas de control
digital.
Es posible la implementación de controladores en tiempo real, los modelos de procesos de

control así como también de identificación están diseñados en Simulink™. Desde el punto de
vista del control ejemplifica un sistema no lineal de orden superior con acoplamientos cruzados
significativos.
El TRMS consiste en un eje de pivoteo en su base de tal manera que puede girar libremente
tanto en los planos horizontal y vertical. En ambos extremos de la viga hay rotores (rotor
principal y de cola) impulsadas por motores de corriente continua. Un brazo de contrapeso con
un peso en su extremo se fija a la viga en el pivote. El estado de la viga se describe por cuatro
variables de proceso: ángulos horizontales y verticales medidos por sensores de posición
montados en el pivote, y dos correspondientes a velocidades angulares. [2]
En un helicóptero normal, la fuerza aerodinámica se controla cambiando el ángulo de ataque.

El sistema de enseñanza de laboratorio está construido de manera que el ángulo de ataque
es fijo. La fuerza aerodinámica se controla variando la velocidad de los rotores. Por lo tanto,
las entradas de control son las tensiones de alimentación de los motores de corriente continua.
Un cambio en los resultados de valor de tensión permite un cambio de la velocidad de rotación
de la hélice que resulta en un cambio de la posición correspondiente de la viga (beam) (véase
la figura 2).[2]
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 2.Helicóptero como sistema de enseñanza de laboratorio. [2]
Cabe recordar la importancia de los acoplamientos cruzados entre las acciones de los rotores;
cada rotor influye en ambos ángulos de posición.
El TRMS es una planta MIMO esto quiere decir múltiples entradas –múltiples salidas. En la
figura 3 se presenta un esquema simplificado del TRMS.
Figura 3. Esquema simplificado del sistema TRMS. [1]
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
El TRMS es controlado mediante dos entradas U1 y U2. la dinámica del cruce de

acoplamientos son una de las características clave de la TRMS. La posición de la viga (beam)
se mide con los medios de codificadores incrementales. que proporcionan una señal de
posición relativa. Así, cada vez que se ejecuta la simulación en tiempo real. En el TRMS hay
que recordar que el establecimiento de las condiciones iniciales adecuadas es de suma
importancia.
4. Proceso
TRMS Simulink
Models
buscar el modelo
“Pitch_Ident_prbs_cu
adrado.mdl”
Modificar la constante que

se multiplica por la señal
PRBS Y ver encendido el
TRMS
Posicionar el Real-
Time Workshop” y dar
clic sobre “Buil Model
Cargar el Script
“n4sid_compare.m”
Ejecutar Command
Window de Matlab®
Figura 7. Diagrama del proceso
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

(Anotar las actividades que deberá seguir el estudiante para el cumplimiento de la práctica)
1) Abrir el acceso directo del software TRMS Simulink Models
2) Una vez cargado el software, se cargará una interfaz como se muestra en la figura 4.
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Figura 4. Interfaz TRMS Models

3) Sobre esta interfaz dar clic en “open”, seguido a esto buscar el modelo “Pitch_Ident_prbs_cuadrado.mdl”
ubicado en la dirección: C:\Documents and Settings\Administrador\Escritorio\GUARDE AQUÍ SUS
DOCUMENTOS\Twin Rotor MIMO System 33-220\IDENTIFICACION PRBS. (véase la figura 5)
Figura 5. Ubicación del modelo para identificación del PITCH Rotor.
4) Una vez abierto el modelo de identificación se carga una interfaz como la que se muestra en la figura 6.
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Figura 6. Interfaz modelo de identificación del Pitch Rotor.
En la cual tenemos los siguientes elementos:

 PCI 1711 Lab I/O Block Feedback Encoder: es un bloque universal de Feedback el cual lee dos valores
de 16 bits, en este caso es usado para la lectura de los sensores tanto del Pitch como del Yaw. Este
bloque tiene tres parámetros de configuración: el tiempo de muestreo, el offset del canal 1 y el offset
del canal 2, (véase la figura 7).
Figura 7. Parámetros – Bloque Feedback Encoder.[3]
 PCI 1711 Lab I/O Block Feedback DAC: es el bloque encargado de enviar las señales analógicas de
voltaje hacia los actuadores del sistema. Este bloque cuenta con dos parámetros los cuales son: el
tiempo de muestreo y el canal de salida el cual puede ser 1 o 2 según el actuador que se quiera enviar
la señal ya sea el Pitch o el Yaw, (véase la figura 8).
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 8. Parámetros – Bloque Feedback DAC.[3]
 El bloque PN Sequence Generator: genera una secuencia de números binarios pseudoaleatorios

utilizando un registro de desplazamiento de realimentación lineal (LFSR). Este bloque implementa
LFSR usando un simple generador de registro de desplazamiento (SSR G, o Fibonacci) de
configuración.
 Bloque de constante: este bloque esta multiplicándose con la señal PRBS para modificar la amplitud
del mismo ya que por defecto la señal de PRBS se encuentra en un rango de 0 y 1. Esta constante
modificará el rango de trabajo del sistema, mientras mas grande sea el valor de esta constante el
sistema trabajará en un rango mas amplio lo que provocará que el sistema tenga una menor
aproximación en el proceso de validación de la función de transferencia.
5) Verificar que el interruptor de encendido del TRMS se encuentre en estado “ON”, el cual se ubica en la parte
posterior del mismo.
6) Verificar el bloqueo del eje Yaw para un desplazamiento solo en el eje vertical.
7) Modificar la constante que se multiplica por la señal PRBS según indica la tabla 1 para cada prueba.
Prueba Valor de constante

1 0.3
2 0.6
3 0.9
4 1
5 1.2
Tabla 1. Amplitud de señal PRBS
Repetir el proceso desde el punto 8 hasta 13 para cada prueba.
8) Sobre el modelo de identificación dar clic en el menú “Tools”, luego posicionar el puntero sobre el submenú
“aq1” como se observa en la figura 9.
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Figura 9. Construcción del modelo.

9) Verificar en el panel frontal de Matlab®, que la compilación del modelo haya finalizado exitosamente como se
muestra figura 10.
Figura 10. Compilación del modelo con éxito.
10) Verificar en el panel frontal de Matlab®, que la compilación del modelo haya finalizado exitosamente como se
muestra figura 10.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 10. Compilación del modelo con éxito.

Nota: Si al momento de conectar con la tarjeta PCI de comunicación se muestra en el Commmand Window de
Matlab® una alerta de memoria de la tarjeta como se muestra en la figura 12, se debe reiniciar el computador y volver
a iniciar el proceso de identificación.
Figura 12. Aviso de memoria llena de tarjeta PCI.
11) Presionar el pulsante “ON” (verde) del switch remoto del TRMS (véase la figura 13). Cuando el proceso de
identificación haya iniciado, tener el switch remoto a mano ya que en cambios bruscos de voltaje en la
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tarjeta de salida provoca el apagado del computador, esto hace que las salidas de la tarjeta se ponga
en alto y los motores funcionen a su máxima capacidad.
Figura 13. Ubicación de switch remoto del TRMS.
12) Iniciar el proceso de identificación presionando el botón “Start real-time code”, (véase la figura 14).
Figura 14. Inicio de identificación.

13) Cuando el proceso de identificación se haya completado (transcurrido 100 segundos) se genera dos vectores
del 1000 datos en el Workspace de Matlab®. Denominados u y y. En el menú del workspace dar clic sobre
“File” seguido a esto clic en “Save Workspace”, se debe guardar estos vectores ya que estos datos se usaran
en pasos posteriores.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Uso de la herramienta N4SID de Matlab®

14) Ejecutar el Software Matlab®, cargar hacia el workspace los datos guardados de cada muestra. La importación
de los vectores guardados anteriormente se realiza arrastrando el archivo guardado que tiene extensión “.mat”
hacia el workspace de Matlab®.
15) Cargar el Script “n4sid_compare.m” (véase la figura 15) ubicado en la dirección:
C:\Documents and Settings\Administrador\Escritorio\GUARDE AQUÍ SUS DOCUMENTOS\Twin Rotor MIMO

System 33-220\IDENTIFICACION PRBS\ESPACIO DE ESTADOS
Figura 15. Líneas de comando en Matlab®.
Al ejecutar este script en el Command Windows de Matlab® se solicitará ingresar el porcentaje de datos a tomar del
numero total de muestras con el cual se realizará la identificación (véase la figura 16). Además se abrirá una ventana
emergente en la cual se muestra marcada de color rojo el orden con mayor aproximación del modelo como se puede
observar en la figura 17.
Figura 16: Ingreso de porcentaje de datos para identificación.
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Figura 17. Selección del orden del modelo de identificación.

16) El Command Window de Matlab® se encuentra a la espera del ingreso del orden del modelo con mayor
aproximación el cual se debe observar en la ventana emergente como en la figura 17, este proceso se puede
observar en la figura 18.
Figura 18. Command Window de Matlab® a la espera de respuesta.
17) Luego de haber ingresado el orden presionar “Enter”, seguido a esto se cargara las matrices correspondientes
a la identificación en espacio de estados como se muestra en la figura 19.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 19. Matrices de coeficientes de la identificación en espacio de estados.
18) En el workspace de Matlab® (véase la figura 20) se creara una matriz “m” la cual contiene la identificación en
espacio de estados, a estos datos repetir el proceso del punto 13 para guardar los vectores creados, ya que
se utilizarán en practicas posteriores.
Figura 20. Workspace de Matlab®.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
Se observa la validación de la aproximación obtenida.
Figura 21. Validación de aproximación obtenida.
Como se observa en la figura 21 la validación de la aproximación obtenida es de 40.75%, se obtiene esta resultado
ya que esta prueba se la realizo en todo el rango de trabajo del eje vertical esto es cuando la constante que multiplica
a la señal PRBS es igual a 1.2. Por este motivo para las practicas posteriores de control se recomienda trabajar con
el modelo obtenido cuando la constante que se multiplica a la señal PRBS es igual a 0.6. En la figura 22 se observa
la aproximación de la función de transferencia de tercer orden obtenida en un rango de trabajo de 0 a 0.4 radianes
(valor de constante = 0.6). Se puede observar la gran diferencia de la aproximación entre la identificación en todo el
eje vertical en comparación con la identificación en un rango especifico.
Figura 22. Validación de aproximación obtenida en un rango de 0 a 0.4 rad.

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
1) Llene la tabla 2 con los valores de concordancia de cada prueba.
Porcentaje de
concordancia
Prueba Concordancia
1 0
2 7
3 15
4 36
5 45
Tabla 2. Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta N4SID en Matlab®.
CONCLUSIONES:
1. La Planta Twin Rotor MIMO System es un sistema de enseñanza aplicado al campo de Control, creado por Feedback
Instruments Limited, El sistema de doble rotor demuestra los principios de un sistema MIMO no lineal.
2. La Planta Twin Rotor MIMO System (véase la figura 1) es un sistema de enseñanza aplicado al campo de Control, creado
por Feedback Instruments Limited, El sistema de doble rotor demuestra los principios de un sistema MIMO no lineal, con
acoplamiento cruzado significativo.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
3. Permite un cambio de la velocidad de rotación de la hélice que resulta en un cambio de la posición correspondiente de
la viga
RECOMENDACIONES:
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.
Docente / Técnico Docente: _____________________________
Firma: _______________________________
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
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Guía de Práctica 3

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Código del Formato: GUIA-PRL-001

Elaborado por: Directores de Área del Conocimiento

Revisado por: Consejo Académico

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Aprobado por: Lauro Fernando Pesántez Avilés

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CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: TEORIA DE CONTROL

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Es posible la implementación de controladores en tiempo real, los modelos de procesos de

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En la cual tenemos los siguientes elementos:

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Figura 10. Compilación del modelo con éxito.

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Figura 13. Ubicación de switch remoto del TRMS.

Figura 14. Inicio de identificación.

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