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VICERRECTORADO DOCENTE CONSEJO ACADÉMICO Código: GUIA-PRL-001 Aprobación: 2016/04/06 Formato: Guía de Práctica de
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Práctica de

Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

Formato:

Guía

de

Descripción General

Propósito

Universidad Politécnica Salesiana

El propósito del presente documento es definir un estándar para elaborar documentación de guías de práctica de laboratorio, talleres o centros de simulación de las Carreras de la

Vicerrectorado Docente

Universidad Politécnica Salesiana, con la finalidad de lograr una homogenización en la presentación de la información por parte del personal académico y técnico docente.

Código del Formato:

GUIA-PRL-001

Versión:

VF1.0

Elaborado por:

Directores de Área del Conocimiento Integrantes Consejo Académico

Fecha de elaboración:

2016/04/01

Revisado por:

Consejo Académico

Fecha de revisión:

2016/04/06

Aprobado por:

Lauro Fernando Pesántez Avilés Vicerrector Docente

Fecha de aprobación:

2016/14/06

Nivel de confidencialidad:

Interno

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Alcance

El presente estándar será aplicado a toda la documentación referente a informes de prácticas de laboratorio, talleres o centros de simulación de las Carreras de la Universidad Politécnica Salesiana.

Formatos

Formato de Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación para Docentes

Formato de Informe de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación para Estudiantes

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  FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN –
 

FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: TEORIA DE CONTROL

 

NRO. PRÁCTICA:

3

TÍTULO PRÁCTICA: Identificación de pitch rotor del twin rotor mimo system

 

OBJETIVO

1. Utilizar la herramienta N4SID de Matlab® para realizar la identificación lineal del PITCH Rotor del equipo Twin Rotor MIMO System.

2. Conocer los componentes que conforman el equipo Twin Rotor MIMO System.

 

3. Generar una señal PRBS (Pseudo-random binary signal) como herramienta de excitación del proceso.

4. Generar un registro de datos de entrada y salida del proceso y exportarlos hacia la herramienta de identificación en el formato adecuado.

5. Interactuar con la herramienta de identificación N4SID de Matlab® para obtener la mejor representación del proceso.

 

1.

Requisitos y conocimientos previos

 

Software SIMULINK

 

Software MATLAB®

2. Equipos, instrumentos y software

 
 

Descripción

Cantidad

Marca

Identificación / serie

 

INSTRUCCIONES (Detallar las instrucciones que se dará al estudiante):

Computadora S.O. Windows 7, 32 bits

1

-

-

Software SIMULINK

1

   

Software MATLAB®

1

   
 

3. Exposición

 

La Planta Twin Rotor MIMO System (véase la figura 1) es un sistema de enseñanza aplicado al campo de Control, creado por Feedback Instruments Limited, El sistema de doble rotor demuestra los principios de un sistema MIMO no lineal, con acoplamiento cruzado significativo. Su comportamiento se asemeja a un helicóptero, pero el ángulo de ataque de los rotores es fijo y las fuerzas aerodinámicas son controlados por la variación de las velocidades de los motores. [1]

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Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación Figura 1. TRMS Sistema de Control. [1]

Figura 1. TRMS Sistema de Control. [1]

El acoplamiento cruzado significativo entre las acciones de los rotores influye en las dos posiciones angulares. Para la comunicación entre el sistema y el computador se requiere de una tarjeta PCI Advantech la cual permite crear un entorno de desarrollo de sistemas de control digital.

Es posible la implementación de controladores en tiempo real, los modelos de procesos de control así como también de identificación están diseñados en Simulink™. Desde el punto de vista del control ejemplifica un sistema no lineal de orden superior con acoplamientos cruzados significativos.

El TRMS consiste en un eje de pivoteo en su base de tal manera que puede girar libremente tanto en los planos horizontal y vertical. En ambos extremos de la viga hay rotores (rotor principal y de cola) impulsadas por motores de corriente continua. Un brazo de contrapeso con un peso en su extremo se fija a la viga en el pivote. El estado de la viga se describe por cuatro variables de proceso: ángulos horizontales y verticales medidos por sensores de posición montados en el pivote, y dos correspondientes a velocidades angulares. [2]

En un helicóptero normal, la fuerza aerodinámica se controla cambiando el ángulo de ataque. El sistema de enseñanza de laboratorio está construido de manera que el ángulo de ataque es fijo. La fuerza aerodinámica se controla variando la velocidad de los rotores. Por lo tanto, las entradas de control son las tensiones de alimentación de los motores de corriente continua. Un cambio en los resultados de valor de tensión permite un cambio de la velocidad de rotación de la hélice que resulta en un cambio de la posición correspondiente de la viga (beam) (véase la figura 2).[2]

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Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación Figura 2.Helicóptero como sistema de enseñanza de

Figura 2.Helicóptero como sistema de enseñanza de laboratorio. [2]

Cabe recordar la importancia de los acoplamientos cruzados entre las acciones de los rotores; cada rotor influye en ambos ángulos de posición.

El TRMS es una planta MIMO esto quiere decir múltiples entradas múltiples salidas. En la figura 3 se presenta un esquema simplificado del TRMS.

En la figura 3 se presenta un esquema simplificado del TRMS. Figura 3. Esquema simplificado del

Figura 3. Esquema simplificado del sistema TRMS. [1]

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El TRMS es controlado mediante dos entradas U1 y U2. la dinámica del cruce de
El TRMS es controlado mediante dos entradas U1 y U2. la dinámica del cruce de
acoplamientos son una de las características clave de la TRMS. La posición de la viga (beam)
se mide con los medios de codificadores incrementales. que proporcionan una señal de
posición relativa. Así, cada vez que se ejecuta la simulación en tiempo real. En el TRMS hay
que recordar que el establecimiento de las condiciones iniciales adecuadas es de suma
importancia.
4. Proceso
TRMS Simulink
Models
buscar el modelo
“Pitch_Ident_prbs_cu
adrado.mdl”
Modificar la constante que
se multiplica por la señal
PRBS Y ver encendido el
TRMS
Posicionar el Real-
Time Workshop” y dar
clic sobre “Buil Model
Cargar el Script
“n4sid_compare.m”
Ejecutar Command
Window de Matlab®
Figura 7. Diagrama del proceso
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
(Anotar las actividades que deberá seguir el estudiante para el cumplimiento de la práctica)
1)
Abrir el acceso directo del software TRMS Simulink Models
2)
Una vez cargado el software, se cargará una interfaz como se muestra en la figura 4.

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Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación Figura 4. Interfaz TRMS Models 3) Sobre

Figura 4. Interfaz TRMS Models

3) Sobre esta interfaz dar clic en “open”, seguido a esto buscar el modelo “Pitch_Ident_prbs_cuadrado.mdl” ubicado en la dirección: C:\Documents and Settings\Administrador\Escritorio\GUARDE AQUÍ SUS DOCUMENTOS\Twin Rotor MIMO System 33-220\IDENTIFICACION PRBS. (véase la figura 5)

MIMO System 33-220\IDENTIFICACION PRBS. (véase la figura 5) Figura 5. Ubicación del modelo para identificación del

Figura 5. Ubicación del modelo para identificación del PITCH Rotor.

4)

Una vez abierto el modelo de identificación se carga una interfaz como la que se muestra en la figura 6.

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Figura 6. Interfaz modelo de identificación del Pitch Rotor. En la cual tenemos los siguientes

Figura 6. Interfaz modelo de identificación del Pitch Rotor.

En la cual tenemos los siguientes elementos:

PCI 1711 Lab I/O Block Feedback Encoder: es un bloque universal de Feedback el cual lee dos valores de 16 bits, en este caso es usado para la lectura de los sensores tanto del Pitch como del Yaw. Este bloque tiene tres parámetros de configuración: el tiempo de muestreo, el offset del canal 1 y el offset del canal 2, (véase la figura 7).

del canal 1 y el offset del canal 2, (véase la figura 7). Figura 7. Parámetros

Figura 7. Parámetros Bloque Feedback Encoder.[3]

PCI 1711 Lab I/O Block Feedback DAC: es el bloque encargado de enviar las señales analógicas de voltaje hacia los actuadores del sistema. Este bloque cuenta con dos parámetros los cuales son: el tiempo de muestreo y el canal de salida el cual puede ser 1 o 2 según el actuador que se quiera enviar la señal ya sea el Pitch o el Yaw, (véase la figura 8).

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Figura 8. Parámetros – Bloque Feedback DAC.[3]  El bloque PN Sequence Generator: genera una

Figura 8. Parámetros Bloque Feedback DAC.[3]

El bloque PN Sequence Generator: genera una secuencia de números binarios pseudoaleatorios utilizando un registro de desplazamiento de realimentación lineal (LFSR). Este bloque implementa LFSR usando un simple generador de registro de desplazamiento (SSR G, o Fibonacci) de configuración.

Bloque de constante: este bloque esta multiplicándose con la señal PRBS para modificar la amplitud del mismo ya que por defecto la señal de PRBS se encuentra en un rango de 0 y 1. Esta constante modificará el rango de trabajo del sistema, mientras mas grande sea el valor de esta constante el sistema trabajará en un rango mas amplio lo que provocará que el sistema tenga una menor aproximación en el proceso de validación de la función de transferencia.

5)

Verificar que el interruptor de encendido del TRMS se encuentre en estado “ON”, el cual se ubica en la parte posterior del mismo.

6)

Verificar el bloqueo del eje Yaw para un desplazamiento solo en el eje vertical.

7)

Modificar la constante que se multiplica por la señal PRBS según indica la tabla 1 para cada prueba.

Prueba

Valor de constante

1

0.3

2

0.6

3

0.9

4

1

5

1.2

Tabla 1. Amplitud de señal PRBS

Repetir el proceso desde el punto 8 hasta 13 para cada prueba.

8)

Sobre el modelo de identificación dar clic en el menú “Tools”, luego posicionar el puntero sobre el submenú “aq1” como se observa en la figura 9.

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Figura 9. Construcción del modelo. 9) Verificar en el panel frontal de Matlab®, que la
Figura 9. Construcción del modelo.
9)
Verificar en el panel frontal de Matlab®, que la compilación del modelo haya finalizado exitosamente como se
muestra figura 10.
Figura 10. Compilación del modelo con éxito.
10) Verificar en el panel frontal de Matlab®, que la compilación del modelo haya finalizado exitosamente como se
muestra figura 10.

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Figura 10. Compilación del modelo con éxito. Nota: Si al momento de conectar con la
Figura 10. Compilación del modelo con éxito.
Nota: Si al momento de conectar con la tarjeta PCI de comunicación se muestra en el Commmand Window de
Matlab® una alerta de memoria de la tarjeta como se muestra en la figura 12, se debe reiniciar el computador y volver
a iniciar el proceso de identificación.
Figura 12. Aviso de memoria llena de tarjeta PCI.
11) Presionar el pulsante “ON” (verde) del switch remoto del TRMS (véase la figura 13). Cuando el proceso de
identificación haya iniciado, tener el switch remoto a mano ya que en cambios bruscos de voltaje en la

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tarjeta de salida provoca el apagado del computador, esto hace que las salidas de la tarjeta se ponga en alto y los motores funcionen a su máxima capacidad.

en alto y los motores funcionen a su máxima capacidad. Figura 13. Ubicación de switch remoto

Figura 13. Ubicación de switch remoto del TRMS.

12) Iniciar el proceso de identificación presionando el botón “Start real-time code”, (véase la figura 14).

botón “Start real - time code”, (véase la figura 14). Figura 14. Inicio de identificación. 13)

Figura 14. Inicio de identificación.

13) Cuando el proceso de identificación se haya completado (transcurrido 100 segundos) se genera dos vectores del 1000 datos en el Workspace de Matlab®. Denominados u y y. En el menú del workspace dar clic sobre “File” seguido a esto clic en “Save Workspace”, se debe guardar estos vectores ya que estos datos se usaran en pasos posteriores.

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Uso de la herramienta N4SID de Matlab®

14) Ejecutar el Software Matlab®, cargar hacia el workspace los datos guardados de cada muestra. La importación de los vectores guardados anteriormente se realiza arrastrando el archivo guardado que tiene extensión “.mat” hacia el workspace de Matlab®.

15) Cargar el Script “n4sid_compare.m” (véase la figura 15) ubicado en la dirección:

C:\Documents and Settings\Administrador\Escritorio\GUARDE AQUÍ SUS DOCUMENTOS\Twin Rotor MIMO System 33-220\IDENTIFICACION PRBS\ESPACIO DE ESTADOS

MIMO System 33-220\IDENTIFICACION PRBS\ESPACIO DE ESTADOS Figura 15. Líneas de comando en Matlab®. Al ejecutar este

Figura 15. Líneas de comando en Matlab®.

Al ejecutar este script en el Command Windows de Matlab® se solicitará ingresar el porcentaje de datos a tomar del numero total de muestras con el cual se realizará la identificación (véase la figura 16). Además se abrirá una ventana emergente en la cual se muestra marcada de color rojo el orden con mayor aproximación del modelo como se puede observar en la figura 17.

del modelo como se puede observar en la figura 17. Figura 16: Ingreso de porcentaje de

Figura 16: Ingreso de porcentaje de datos para identificación.

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Figura 17. Selección del orden del modelo de identificación. 16) El Command Window de Matlab®

Figura 17. Selección del orden del modelo de identificación.

16) El Command Window de Matlab® se encuentra a la espera del ingreso del orden del modelo con mayor aproximación el cual se debe observar en la ventana emergente como en la figura 17, este proceso se puede observar en la figura 18.

figura 17, este proceso se puede observar en la figura 18. Figura 18. Command Window de

Figura 18. Command Window de Matlab® a la espera de respuesta.

17) Luego de haber ingresado el orden presionar “Enter”, seguido a esto se cargara las matrices correspondientes a la identificación en espacio de estados como se muestra en la figura 19.

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Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación Figura 19. Matrices de coeficientes de la

Figura 19. Matrices de coeficientes de la identificación en espacio de estados.

18) En el workspace de Matlab® (véase la figura 20) se creara una matriz “m” la cual contiene la identificación en espacio de estados, a estos datos repetir el proceso del punto 13 para guardar los vectores creados, ya que se utilizarán en practicas posteriores.

creados, ya que se utilizarán en practicas posteriores. Figura 20. Workspace de Matlab®. Resolución CS N°

Figura 20. Workspace de Matlab®.

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RESULTADO(S) OBTENIDO(S):

Se observa la validación de la aproximación obtenida.

: Se observa la validación de la aproximación obtenida. Figura 21. Validación de aproximación obtenida. Como

Figura 21. Validación de aproximación obtenida.

Como se observa en la figura 21 la validación de la aproximación obtenida es de 40.75%, se obtiene esta resultado ya que esta prueba se la realizo en todo el rango de trabajo del eje vertical esto es cuando la constante que multiplica a la señal PRBS es igual a 1.2. Por este motivo para las practicas posteriores de control se recomienda trabajar con el modelo obtenido cuando la constante que se multiplica a la señal PRBS es igual a 0.6. En la figura 22 se observa la aproximación de la función de transferencia de tercer orden obtenida en un rango de trabajo de 0 a 0.4 radianes (valor de constante = 0.6). Se puede observar la gran diferencia de la aproximación entre la identificación en todo el eje vertical en comparación con la identificación en un rango especifico.

comparación con la identificación en un rango especifico. Figura 22. Validación de aproximación obtenida en un

Figura 22. Validación de aproximación obtenida en un rango de 0 a 0.4 rad.

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1)

Llene la tabla 2 con los valores de concordancia de cada prueba.

Porcentaje de concordancia

Prueba

Concordancia

1

0

2

7

3

15

4

36

5

45

Tabla 2. Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta N4SID en Matlab®.

7 3 15 4 36 5 45 Tabla 2. Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta

CONCLUSIONES:

1. La Planta Twin Rotor MIMO System es un sistema de enseñanza aplicado al campo de Control, creado por Feedback Instruments Limited, El sistema de doble rotor demuestra los principios de un sistema MIMO no lineal.

2. La Planta Twin Rotor MIMO System (véase la figura 1) es un sistema de enseñanza aplicado al campo de Control, creado por Feedback Instruments Limited, El sistema de doble rotor demuestra los principios de un sistema MIMO no lineal, con acoplamiento cruzado significativo.

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20

VICERRECTORADO DOCENTE CONSEJO ACADÉMICO Código: GUIA-PRL-001 Aprobación: 2016/04/06 Formato: Guía de Práctica de
VICERRECTORADO DOCENTE CONSEJO ACADÉMICO Código: GUIA-PRL-001 Aprobación: 2016/04/06 Formato: Guía de Práctica de

VICERRECTORADO DOCENTE

CONSEJO ACADÉMICO

Código: GUIA-PRL-001

Aprobación: 2016/04/06

Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

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3.

Permite un cambio de la velocidad de rotación de la hélice que resulta en un cambio de la posición correspondiente de la viga

RECOMENDACIONES:

RECOMENDACIONES :
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.

Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.

Docente / Técnico Docente:

Firma:

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20

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Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

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