UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE MÉXICO

CENTRO UNIVERSITARIO UAEM ATLACOMULCO

MATERIA:
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

PROYECTO:
“CATAPULTA”

DOCENTE:
ING. MARCO ANTONIO LOPÉZ PAREDES

PRESENTA:
NAYELI GONZALEZ QUINTANA
DAVID GONZÁLEZ SEGUNDO
ALFREDO MARCELO HIPOLITO

GRUPO ICO-16

OCTAVO SEMESTRE

ABRIL DE 2015
 PROYECTO

ELABORACION DE UNA CATAPULTA

INTRODUCCIÓN

En la actualidad lo seres humanos estamos acostumbrados a utilizar toda clase de

Dispositivos Electrónicos con la finalidad de solucionarnos o simplificarnos una gran cantidad
de dificultades o problemas que se nos presenten; la ventajas y beneficios que traen consigo
estas herramientas tecnológicas, hacia nuestra vida, es reducir el Tiempo de Trabajo o bien
incrementar notoriamente la Productividad y Rendimiento.

En pocas palabras, la robótica es la ciencia encaminada a diseñar y construir sistemas

capaces de realizar tareas propias de un ser humano.

La robotica es una ciencia que tiene una gran cantidad de campos de aplicación, en el caso
de la aplicación de ésta en la educación (escuelas) es un medio de aprendizaje, en el cual
participan las personas que tienen motivación por el diseño y construcción de creaciones
propias (objeto que posee características similares a las de la vida humana o animal). Éstas
creaciones se dan en primera instancia de forma mental y posteriormente en forma física, las
cuales son construidas con diferentes tipos de materiales y controladas por un sistema
computacional, los que son llamados prototipos o simulaciones.

Por lo anterior, en el presente curso de Robotica de la carrera de Ingenieria en Computacion

con linea de acentuación Interaccion Hombre Maquina del CU UAEM Atlacomulco y con
motivo de evaluación de el primer parcial se ha decidido elabaorar un proyecto en cual se
empleara un diseño automatizado para poder manipular una catapulta.
Fundamento Teorico

¿Qué es la catapulta? Es un instrumento militar utilizado en la antigüedad para el

lanzamiento a distancia de grandes objetos a modo de proyectiles. Fue inventada
probablemente por los griegos y posteriormente mejorada por cartagineses y romanos,
siendo muy empleada en la Edad Media.

Las primeras catapultas se empleaban a distancias muy extensas, lo que hacía muy difícil su
construcción y posterior uso. Esto obligó a los creadores e ingenieros a trabajar en su forma,
peso, tamaño, diseño y movilidad, pues eran armas necesarias en los grandes combates. De
esta forma se logró obtener una catapulta más fácil de manejar y trasladar, haciéndose
partícipes de las batallas.

Los modelos más grandes estaban montados sobre fuertes plataformas de madera; el gatillo
o impulsor de este tipo de ballesta se tensaba mediante cuerdas hasta quedar sujeto con un
gancho. Otro tipo de catapulta aplicaba el principio de torsión para lanzar piedras u objetos
pesados sobre murallas y fosos: unas cuerdas enrolladas con tornos para echar hacia atrás
el mecanismo impulsor. También se utilizaban catapultas más pequeñas, que eran
portátiles.

Figura 1.0. Estructura y mecanismo de una catapulta.

La catapulta tiene una cesta en el extremo de un brazo móvil lo suficientemente fuerte como
para soportar el peso del objeto que se pretende lanzar. Se aplica tensión al brazo, que es
forzado hacia abajo y asegurado en su lugar; el trenzado y rotado de cuerdas son
procedimientos para proporcionar la tensión necesaria. Después de que el objeto se añade a
la cesta, las cuerdas se cortan o se retiran. El brazo luego sucumbe a la tensión y voltea
hacia el otro lado, como tirar de una banda de goma y luego soltarla. El objeto es impulsado
hacia adelante.
Objetivo

En el presente curso se pretende construir una catapulta con el fin de aplicar los
conocimientos adquiridos en el primer parcial del curso de robótica. El objetivo es
automatizar todo el mecanismo de la catapulta.

Mediante los conocimientos de robótica, innovar la construcción de una catapulta y que sea
funcional en los aspectos de torsión, mecanismo, fuerza, cálculo y resistencia.

Modelo de catapulta utilizado como idea del proyecto:

- Mangonel

Tipo de catapulta utilizada en el período medieval para lanzar proyectiles a los muros de un
castillo. Aunque no eran especialmente precisos, los mangoneles eran capaces de soltar
proyectiles hasta unos 400 metros de distancia. El mangonel no tenía la exactitud o el
alcance de un trabuquete o trebuchet (que fue introducido más tarde, poco antes del
descubrimiento y el uso extendido de la pólvora). El mangonel lanzaba proyectiles a una
trayectoria inferior que el trebuchet.

Figura 2.0. Estructura y mecanismo de la catapulta de Mangonel.

Mecanismo realizado en el proyecto

Se ha utilizado el siguiente modelo pues es muy fácil de realizar, ya que consiste en fijar una
pequeña tabla de madera de .3mm de grosor para que tenga flexibilidad, esta madera se fija
de manera vertical y es atada a un hilo el cual, mediante un mecanismo de polea, se ira
enrollando para tensar la madera, posterior mente se libera el hilo y se genera
automáticamente el disparo.

Figura 3.0. Mecanismo de catapulta utilizado en la catapulta

que se automatizará en el proyecto.

Estructa base de la catapulta Prototipo de catapulta

Figura 3.1. Base de madera para la catapulta. Figura 3.1. Prototipo de mecanismo.
Material y Equipo utilizado para la realización de la catapulta

 Base de madera de 30 x 30 cm aprox.

 Diferentes tiras de madera
 engranes
 2 servomotores (1.5 kg y 3.2kg)
 1 potenciometro (10k)
 1 push booton
 Arduino tipo uno o raspberry pi
 Fuente de poder
 Protoboard
 Regla de pastico de 30 cm
 Cartulina negra
 Resorte o listones para hacer la torsión
 Cable UTP o similar
 Utilerías de apoyo (desarmadores, martillo, pegamento, etc)

Automatización de la catapulta

En el presente proyecto se basó en una catapulta de torsión, ya que se utiliza un arco de

madera o metal y el brazo de desciende directamente para poder lanzar un objeto.

La automatizacion de la catapulta se ha realizado emplendo dos servomotores los cuales son

controlados con un arduino.

Diagrama del circuito para el control de servomotor con arduino:

Figura 4.0 Diagrama de conexión del circuito.

 Código de control para el servomotor (con arduino):

Figura 4.1. Codificación empleada en el arduino para la realización de la práctica.

El diagrama del circuito mostrado en la figura 4.0. fue utilizado para automatizar la catapulta,
fue necesario realizar un arreglo de engranes con el fin de lograr jalar un hilo para torcer una
pequeña lamina de madera que se encuentra en posicion vertical fijamente. Un servomotor
se encarga de jalar el hilo para toecer la lamina de madera y el segundo servomotor se
encarga de liberar los engranes que jalan el hilo.

Barrera
.
Lamina de madera. La lamina
Proyectil. Éste sale
de madera es jalada para hacer
disparado al ser liberado
presión sobre ella en dirección
el hilo que jala la lamina
de la fleca de color rojo..
de madera y una ves que
Hilo. Éste es jalado con el esta choca con la barrera.
servomotor para hacer
torcion a la lamina de
madera.

Arreglo de engranes para

jalar el hilo. Los engranes
son movidos por los
servomotores.

Imagen A1. Ilustracion grafica del mecanismo

de automatización de la catapulta.
Caracteristicas del proyecto

La catapulta debe cumplir las siguientes condiciones:

 La estructura básica estará basada en listones de madera de 50 cm aprox.

 El brazo de la pala se obtiene a partir de una varilla de plástico de aprox 2.5 cm.
 Con los listones de madera se construye la estructura principal de la catapulta.
 La estructura incluye adema elementos de triangulación (escuadras y perfiles) con el
propósito de asegurar la resistencia mecánica de la catapulta
 El mecanismo de lanzamiento está formado por cuerdas no elásticas , que impulsan al
brazo de la pala al desenrollarse
 El prototipo posee elementos que amortiguan al brazo al impactar sobre el listón que
detiene su movimiento
 El prototipo envía el proyectil a 1m aprox de distancia

RESULTADOS

 En la realización de esta práctica de logró que la catapulta arrojara una bola de unicel
alrededor de un metro de distancia
 En las presentes imágenes se muestra el desarrollo de la catapulta.

Imagen 1A. Imágen representativa del resultado del primer avance del proyecto de
automatización de una catapulta.
 Imagen 1B. Imágen representativa del sistema de control de la catapulta.

CONCLUSIONES

 Se logró realizar la catapulta mediante mecanismos electrónicos, sin embargo

no se puede considerar un dispositivo completamente automático sino
semiautomático, ya que se requiere también de la intervención manual.

 Para automatizar se requiere además de dispositivos electrónicos, de una

estructura mecánica más sofisticada que consiste en engranes y servomotores
de más potencia.

 La aplicación de la robótica en la catapulta es una forma de innovar más el

funcionamiento de la catapulta, ya que anteriormente en la historia no se
contaba con componentes electrónicos y principios de robótica, hoy en día ya
hay diferentes formas de poder realizar este proyecto, el presente proyecto fue
una forma de aplicar los fundamentos de robótica en la construcción de la
catapulta.